INTRODUCCIN

El objeto de estudiar la dinmica es para desarrollar la capacidad para formular expresiones matemticas que describan la interpretacin de las masas y de las fuerzas, ya que algunas investigaciones demuestran que las masas que intervienen en este tema son rgidas. Nosotros como estudiantes de ingeniera civil tenemos que conocer el desplazamiento de un cuerpo ya que por ejemplo en el estudio de una viga que vibra no puede emplearse esta suposicin, cuando inicialmente nos interesa los desplazamientos de las

partculas que conforman la viga. La aplicacin de la dinmica est relacionada a problemas reales de ingeniera, generalmente se requiere efectuar

aproximaciones a fin de obtener anlisis de un problema dado en un tiempo razonable.

CUERPO RGIDO. Un cuerpo rgido consiste en un nmero infinito de partculas y que la distancia entre dos partculas cuales quiera es constante. Un cuerpo rgido puede girar alrededor de un punto o alrededor de una recta y existen movimientos giratorios relativos de dos cuerpos rgidos. Para cada partcula existe una condicin determinada de movimientos (desplazamiento, velocidad, aceleracin).

DESPLAZAMIENTO Y DIFERENTES TIPOS DE MOVIMIENTOS DE UN CUERPO RGIDO. Existen cinco tipos de movimiento de un cuerpo rgido, tres bsicos (traslacin, rotacin en torno a un eje fijo y rotacin alrededor de un punto) y dos complementarios (movimiento plano y movimiento general).

POSICIN DE UN CUERPO RGIDO.

La posicin de un cuerpo rgido puede describirse especificando tres puntos no colineales, del cuerpo. Ya que cada punto, a su vez, requiere de tres parmetros para su especificacin, este mtodo requiere el uso de nueve parmetros, los cuales no pueden variarse todos independientemente. As, resulta que este mtodo no es adecuado para fines analticos, y solamente puede usarse en una discusin general. A partir de nuestra experiencia para describir el desplazamiento de un cuerpo rgido, consideraremos este problema mediante el uso de los llamado ngulos de Euler. Primero se describir la posicin de un cuerpo rgido con un punto fijo y despus se har una descripcin de la posicin de un cuerpo rgido, libre para moverse en el espacio.

CUERPO RGIDO CON UN PUNTO FIJO. La posicin de un cuerpo rgido con un punto fijo puede describirse especificando: (1) (2) un elemento recto del cuerpo rgido, pasando por el punto fijo y una rotacin del cuerpo alrededor de esta recta.

Se usar un total de tres parmetros, dos para especificar la recta, y uno para la rotacin. En la figura sea, O el punto fijo del cuerpo rgido y Oz el elemento recto. El punto Oes tambin el origen de un sistema coordenado fijo OXYZ y Oz es uno de los ejes del sistema Ox y z ligado al cuerpo rgido. La recta Oz coincide con Oz y puede especificarse mediante dos ngulos; entre Ox y Ox, y entre OZ y Oz. La recta O est sobre el plano XY es perpendicular a Oz y Oz. La rotacin del cuerpo alrededor de Oz se especifica mediante el ngulo de Euler. Ya que un desplazamiento angular finito de un cuerpo rgido con un punto fijo no es una cantidad vectorial, el orden en que especifiquemos los desplazamientos angulares es importante. La figura tambin muestra

varios sistemas coordenados (XYZ, x1y1z1, xyz, xyz) con un origen comn.

CUERPO RGIDO LIBRE EN EL ESPACIO. La posicin de un cuerpo rgido libre en el espacio puede especificarse mediante la localizacin de uno de sus puntos y la orientacin del cuerpo rgido con respecto a este punto. De este modo se requiere un total de seis parmetros para especificar la posicin del cuerpo rgido; tres coordenadas (x,y,z) para la posicin

de un punto base arbitrario y tres ngulos de Euler ( , , ) para la orientacin del cuerpo rgido con respecto al punto base. Estos seis parmetros x, y, z , y pueden variarse independientemente. Es obvio que un cuerpo rgido libre para moverse en el espacio, tiene seis grados de libertad.

EJEMPLO. Posicin de un cuerpo rgido. El eje de un trompo coincide inicialmente con el eje fijo Z. Al trompo se le dan tres rotaciones sucesivas, siguientes:

= 00,

= 30,

= 1

Cul es el vector unitario a lo largo del eje del trompo en la posicin final?.

SOLUCIN: El eje del trompo se mueve solamente durante la segunda de las tres rotaciones sucesivas. Sin embargo, este movimiento depende de la magnitud de la primera rotacin. La tercera rotacin no tiene efecto sobre el eje del trompo y el vector unitario del eje del trompo en la posicin final es:

e = cos 60 cos 30 i cos 60 cos 60 j + cos 30 k =

3 1 3 i j+ k 4 4 2

CINEMTICA DE UN CUERPO RGIDO: ECUACIONES GENERALES.

Revisaremos la cinemtica de un punto mvil con respecto a un sistema coordenado mvil y despus lo haremos extensiva para llegar a las ecuaciones generales de cinemtica de un cuerpo rgido.

Revisin de la Cinemtica de un Punto Mvil con Respecto a un Sistema Coordenado Mvil. Refirindose a la figura tenemos la posicin, velocidad y aceleracin del punto P, como sigue: r = r0 + 1 r = r0 + r + x r = r0 + r + x + x ( x ) + 2 x r,

Ecuaciones Generales de Cinemtica de un cuerpo Rgido. Supongamos que en el punto mvil del cuerpo rgido B y consideremos que el sistema coordenado mvil Oxyz est ligado al mismo cuerpo rgido. Por la definicin de cuerp rgido, tenemos:

= xi + yj + zk,
en donde x,y y z son constantes para cada uno del cuerpo rgido. As que:

r = r = 0,
y las ecuaciones cinemticas generales puede obtenerse sustituyendo la Ec. (2) en la Ecs. (1). Entonces, tenemos:

r = r0 + , r = r0 + x , r = r0 + x p1 r = r0 + x p + x ( x p)

En donde w y w son la velocidad angular la aceleracin angular, respectivamente del cuerpo rgido. Cuando este conjunto de

ecuaciones se aplica a dos puntos A y B del cuerpo rgido, resulta conveniente hacer una modificacin de estas ecuaciones

proporcionando y cambiando los subndices. Por lo tanto: rB = rA + AB, rB = rA + AB x AB, rB = rA + AB x AB + AB x ( AB x AB) en donde AB es el vector de posicin de B, con respecto a A el vector que va de A a B. El orden al escribir A y B en el subndice AB para w y w s indiferente ya que w y w son la velocidad angular del cuerpo rgido, sin importar la orientacin de dos puntos cualesquiera de l. Como: AB = BA, AB = BA El subndice AB para w y w puede omitirse cuando se involucra solamente un cuerpo rgido. As, la Ecs. (4) pueden multiplicarse a:

rB = rA + AB, rB = rA + AB x AB rB = rA + AB x AB + x ( x AB)

Procedimiento General para la Solucin de Problemas que involucran Cinemtica de cuerpos Rgidos. Dados: los datos

Encontrar: las incgnitas Solucin: Paso 1. Aplicacin y modificacin del conjunto de ecuaciones cinemticas. r = r0 + x p, r = r0 + x p + x ( x p) a dos puntos cualesquiera de cada cuerpo rgido.

Paso 2. Identificacin de los trminos individuales y de los valore ligados a ellos, a partir de los datos. Por ejemplo, sean A y B son los dos puntos de uno de los cuerpos rgidos, entonces: rA = velocidad del punto A rA = aceleracin del punto A rB = velocidad del punto B rB = aceleracin del punto B AB = velocidad angular del cuerpo rgido que contienen AB AB = aceleracin angular del cuerpo rgido que contiene AB.

AB = vector de posicin de B con respecto a A BA = vector de posicin de A con respecto a B

Paso 3. Sustitucin de los valores anteriores en las siguientes ecuaciones y su solucin. rA = rB + AB x BA, rA = rB + AB x BA + AB x ( AB x BA)

Paso 4. Repeticin del procedimiento para dos puntos en otro cuerpo rgido. En general, uno de los dos puntos en cada cuerpo rgido es el punto comn de dos cuerpos rgidos.

CINEMTICA DE LOS DIFERENTES TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO: TRASLACIN: Segmento rectilneo del cuerpo se mantiene constante. Es decir, las rectas horizontales se mantienen horizontales, las verticales verticales, etc. Un movimiento en el cual una recta se mantenga siempre paralela a la velocidad, como sucede con rectas horizontales de un automvil que recorra una carretera horizontal recta

horizontales, se dice que es un movimiento de traslacin rectilnea. En la traslacin rectilnea, todo punto del cuerpo sigue una trayectoria rectilnea en el sentido del movimiento. En una traslacin curvilnea, la orientacin de todo segmento rectilneo sigue siendo invariable pero los distintos puntos no siguen trayectorias rectilneas. En la traslacin coplanara, la trayectoria de cada punto sea recta o curva se mantiene siempre en un plano.

ROTACIN EN TORNO A UN EJE FIJO. En la rotacin alrededor de un eje fijo, una recta del cuerpo, el eje de rotacin, est fija.

Los puntos que no son del eje recorren trayectorias circulares centradas en el eje.

Como cada trayectoria circular est contenida en un plano, la rotacin de un cuerpo en tomo a un eje fijo es un movimiento plano.

ROTACIN ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO. Un desplazamiento segn el cual, cada partcula del cuerpo rgido se mover de tal manera que su distancia medida a partir del punto fijo es invariable.

La trayectoria de cada partcula se conservar sobre una superficie esfrica y todas las superficies esfricas ser concntricas o coincidirn.

MOVIMIENTO PLANO: En el movimiento plano, cada punto se mueve en una trayectoria paralela a un plano fijo. Por sencillez, podemos decir que dicho movimiento puede describirse completamente mediante el movimiento de una seccin representativa es decir, una seccin del cuerpo, paralela al plano fijo. Sea P el punto base en la seccin. Un movimiento plano puede considerarse como una translacin del punto base, paralela al plano, junto con una relacin de la seccin alrededor del punto base. De este modo, este movimiento es equivalente a la translacin del cuerpo rgido, de tal manera que un punto base se mueve desde su posicin inicial hasta su posicin final,

conservndose una distancia constante de un plano fijo, y la rotacin del cuerpo alrededor de una recta que pase por el punto base y sea perpendicular al plano fijo.

MOVIMIENTO GENERAL El movimiento general de un cuerpo rgido puede considerarse como la translacin de un punto base y la rotacin alrededor de este punto.

APLICACINES: APLICACIN N 01: La traslacin de un cuerpo rgido en movimiento plano de describi en el apartado 27 y se ilustr en las figuras 42 y 42b donde se ve que todo segmento rectilneo de un cuerpo de traslacin permanece paralelo en todo momento a su direccin inicial. En la traslacin rectilnea todos los puntos tienen lneas rectas por trayectorias, mientras que en la curvilnea todos los puntos se

mueven siguiendo trayectoria curvas congruentes. En uno y otro caso no puede haber movimiento angular del cuerpo en traslacin. Con aceleracin angular nula, la ecuacin 112 quedan en la forma. Fx = Max Fy = may M = 0

que elimina toda referencia al momento de inercia. La figura representa el diagrama para slido libre equivalente de fuerzas resultantes. Fm = 0 MA = 0 M0 = m a d

Con la equivalencia establecida entre los dos diagramas, se ve fcilmente que la ecuacin de momentos puede escribirse en una

cualquiera de las tres formas siguientes : Donde O es un punto cualquiera que no se halle sobre una recta que pase por G y tenga la direccin de a y donde A es un punto cualquiera de esta recta. En el caso de traslacin curvilnea, la resultante ma puede representarse por sus componentes

tangenciales y normal m a n y m a t

APLICACIN N 02 La barra vertical AB de 100 kg con centro de gravedad G en su punto medio se eleva partiendo del reposo en = 0 por medio de las barras de conexin paralelas de masa despreciables. A la inferior de se aplica en C un par de fuerzas de momento constante M = 4500 N.m. Determinar la aceleracin angular de las barras de conexin en funcin de y hallar la fuerza B que se ejerce sobre la conexin DB en el instante en que = 30 Solucin : Se ve que el movimiento de la barra es una traslacin curvilnea ya que la barra no gira durante el movimiento. Dado que la masa de las conexiones es despreciables, la componente tangencial At = M/AC = 4500/1,50 = 3000 N y la fuerza en B est dirigida a lo largo de la barra de conexin. En el diagrama para slido libre puede verse todas las fuerzas aplicadas y tambin se indica el diagrama de le fuerza resultante donde est aparece en funcin de sus dos componentes. La suma, de fuerzas en la direccin t eliminar todas las incgnitas excepto x. Con lo que para la posicin genrica

representada se tendr: [Ft= m a t] 3000 100.9,8 cos = 100 (1,50) = 20,000 6,53 cos rad/s2

Teniendo x como funcin conocida de , la velocidad angular de las barras de conexin se obtiene de : [d = d ]

d =

(20,000 6,53 cos ) d

2 = 40,00 - 13,06 sen Sustituyendo = 30 se tiene (2)30 = 14,40 (rad/s)2, 30= 14,55 rad/s2

m r 2= 100. 1,50 (14,40) = 2160 N m r = 100. 1,50 (14,55) = 2183 N

La fuerza B puede obtenerse de una suma de momentos respecto a A que elimina Am at y el peso. O bien tomarse una suma de momentos respecto al punto de interseccin de A m y la recta soporte de mrx, con lo que se elimina A y mrx. Tomando A como centro de momentos se tiene. [MA= m a d] 1,60
3 B = (2160)(1,20) 2 3 + (2183) (0.60) 2

B = 2952 N La componente An podr obtenerse de una suma de fuerzas en la direccin n o de una suma de momentos respecto a G a la

interseccin de B con la recta soporte de m r

APLICACIN N 3. El pndulo de 7 kg con centro de gravedad en G tiene un radio de 0.30 m respecto al centro de suspensin O si se suelta el pndulo partiendo del reposos en = O, determinar la fuerza total soportada por el cojinete e el instante en que =30. El rozamiento en el cojinete es despreciable. Solucin : Se construye el diagrama para slido libre del pndulo tal como se indica en la parte b de la figura y en la parte c se representan las resultantes de las fuerzas exteriores. Obsrvese que dichas resultantes se representan ejercindose sobre el centro de percusin de la figura en el sentido de cada componente de la aceleracin de G. Si se hubiera representado ejercindose sobre G hubiera sido necesario aadir el par de momentos Ix , como se indica en la figura 54c.

La componente normal On se obtiene de una ecuacin de las fuerzas en la direccin n en la que intervienen la aceleracin normal fw2 como la velocidad angular w del pndulo se halle a partir de la integral de la aceleracin angular y como O, depende de la aceleracin tangencial fx se deduce que deber obtenerse

primeramente x. A tal fin, la ecuacin de momentos respecto a O da. [m0 = I0] 7 (9.80) (0,25) cos = 7(0,30)2 , = 27.2 cos rad/s2

y para = 30 [d = d]

d = 27,2 cos d = 2 = 27,2 (rad/s2)

Las dos ecuaciones restantes del movimiento aplicadas a la posicin = 30 da: [Fn= m r 2] On 7 (9.80) (0,50) = 7 (0,25)(27,2) On = 81,90 N [Ft= m r ] 7 (9,80) (0,866) - O t = 7(0,25)(27,2)(0,866) = 18,19N O=
(81,90) 2 +(18,16) 2 =83,89 N

O t=

El sentido adecuado de Ot puede observarse desde un principio aplicado la otra ecuacin de momentos M = Ix donde el momento respecto a G debido a Ot debe tener el sentido de guiro de las agujas del reloj para que concuerden con x. Tambin puede verse incialmente el sentido apropiado de Ot mediante la relacin MQ= 0

ecuacin que puede emplearse para obtener directamente O 0 son obtener

APLICACIN N4 El tambor A tiene una aceleracin angular constante de 3 rad/s 2 y mediante un cable fuertemente arrollado a la garganta del carrete B de 73 kh hace que ste ruede sobre la superficie horizontal. El radio de giro K del carrete respecto a su eje de revolucin es 25 cm y el coeficiente de rozamiento entre el carrete y la superficie horizontal es 0,25. Determinar la tensin T en el cable y la fuerza de rozamiento F ejercida por la superficie sobre el carrete.

Solucin : Los diagramas de slido libre y de la resultantes,

correspondientes al carrete, puede dibujarse en la forma y se indica. Puede designarse, en este problema, el sentido correcto de la fuerza de rozamiento observando que, en ambos diagramas, a una aceleracin angular de sentido contrario al de las agujas del reloj debe corresponder un momento resultante respecto a G (y tambin respecto a D) en el mismo sentido. Un punto del cable de conexin tiene una aceleracin at =ra = 25(3) = 75 cm/s2 que es tambin la componente horizontal de la aceleracin del punto D del carrete. Se supone incialmente que el carrete rueda sin deslizar en cuyo caso se obtienen una aceleracin angular en sentido contrario a las agujas del reloj x=(aD /DC=75/25 = 3 RAD/S 2 la aceleracin del centro de masa es por lo tanto. a= ra=45(3) =135 cm/s2 Con la cinemtica determinada, puede hallarse las fuerzas a partir de la equivalencia entre el diagrama de slido libre y el de la resultante. As:

[MC= I + m a r]

2 25 135 45 25 = 73 (3) + 73 100 100 100 100

T = 232,14 N La fuerza de rozamiento puede obtenerse de la suma de fuerzas [Fz = m a z] 232,14 F = 73

135 100

F = 133,59 N

Para establecer la validez de la respuesta se requiere una comprobacin de la validez de la hiptesis de no deslizamiento. Con: [Fy = 0 * N = 73 (9,8) = 715,4 N

Las superficies son capaces de soportar una fuerza de rozamiento mxima igual a F= Fn=0,25(715,4)=178,85N. As la hiptesis de que el carrete rueda sin deslizar es vlida ya que la fuerza de rozamiento necesaria para mantener la rotacin pura es slo 133,59 N. As el coeficiente de rozamiento hubiese siso 0,1 por ejemplo, la fuerza de rozamiento hubiese estado limitada a 0,1(715,4) = 71,54N que es menor que 133,59 Ny el carrete hubiese desliado. En este

caso la relacin cintica a = r no sera vlida con (ad)conocida, la aceleracin angular sera x =[ a (aD)x]/ GD . La aceleracin
a

de G

es correcta se obtendra de una ecuacin de momentos respecto al punto D y el nuevo valor T vendra determinando por una ecuacin de fuerzas en la direccin x.

Tambin puede resolverse el problema, con la hiptesis de no deslizamiento, aplicando directamente la ecuacin 119. Est ecuacin coincide con la ecuacin de momentos respecto a C, que se obtuvo del diagrama de la resultante. Tambin se puede tomar inicialmente momentos respecto a D para obtener F y despus obtener T mediante una ecuacin de fuerzas.

APLICACIN N 5 Los extremos A y B de una barra de

2 metros, de longitud se

mueven a lo largo de ranuras gua, como se indica en la figura. Para la posicin mostrada el extremo B tiene una rapidez de 2m/seg. y un mdulo de aceleracin de 4m/seg2., siendo el sentido de la velocidad y la aceleracin, de izquierda a derecha. Hallar la velocidad y la aceleracin del extremo A, en este instante.

SOLUCIN: Los datos indican que: VB = 2i, AB = 4i

Como el extremo A est obligado a moverse a lo largo de la ranura guiada, en la direccin del eje y, VA = vAj, aA = vAj,

Y como la barra tiene movimiento plano, escribimos: = k = k

Aplicando las ecuaciones de la velocidad y la aceleracin para dos puntos de un cuerpo rgido dotado de movimiento plano, tenemos los resultados siguientes. Para la velocidad.

vA = vB + x BA, vAj = 2i + k x (-i + j) = 2i j i, y por consiguiente: 0 = 2 , vA = -, Para la aceleracin: aA = aB + + x BA + x ( x BA) Aj =2i + k x (-i + j) = 2i j i, = 2rad/seg vA = -2m/seg.

y por consiguiente: 0 = 2 , vA= -, = 2rad/ seg vA= -2 m/seg

Por lo tanto: vA = vAj = -2 jm/seg, aA= Aj= - 12j m/seg2.

APLICACIN N 06: El balacn BC del mecanismo de cuatro articulaciones mostrado en la figura tiene una velocidad angular en el sentido contrario al de las manecillas del reloj, de magnitud 10 rad/seg. determinar: (a) (b) las velocidades angulares de las barras OA y AB y la velocidad de A y D, siendo ste, el punto medio de AB.

No debe usarse el mtodo del centro instantneo. Solucin: Segn los datos sabemos que BC= 10 k, y a partir de la figura, vemos que:

CB = 6i + 6j
6j

BA = -12 i,

0A =

Debido a que las barras se estn moviendo en el plano xy,

tenemos : AB = ABk y AB = 0Bk. Aplicando las ecuaciones de la velocidad tenemos los siguientes resultados: Barra BC: VB = BC x CB = 10k x (-6i + 6j) = -60j 60i Barra AB: vA = vB x AB x BA = (-60I 60 J) = (-60i 60 j) + ABk x (-12i) = -60i 60 j- 12ABJ Barra OA: VA= 0Ak x 0A = 0Ak x 6J = -600AI Combinando las dos ecuaciones para la velocidad de A, tenemos: -60i 60j 12 ABj = 600Ai, y por tanto -60 = -60 0A, -60 12 AB =0 As que: vA = -60 i cm/seg. Y vD = vA + AB x AD = -60i + (-5k) x (6i) = -60i 30j cm/seg. La vD anterior se calcul tomando a A como punto de referencia. Para comprobar la respuesta, podemos tambin calcular v D usando a B como punto de referencia. Entonces; VD= VB + AB x BD = -60i 60j + (-5k) x (6i) = -60i 60 j + 30j = -60i 30j cm/seg. Ahora presentaremos dos formas alternativas para obtener VA. Primera solucin alternativa para dos ecuaciones de VA. Sea: vA = vAzi + vAyj De este modo, las dos ecuaciones escalares siguientes: vAzi + vAyj = -60i 60j 12ABj 0A = 10, AB = -5, 0A = 10k rad/seg. AB = -5k rad/seg.

vAzi + vAyj = -60Ai que son equivalentes a las cuatro ecuaciones escalares siguientes: vAz = -60, vAz = -6OA, Entonces tenemos: VAz = -60, Y VA =-60i cm/seg. 0A = 0Ak = 10 k rad/seg. AB = ABk =-5k rad/seg. Segunda solucin alternativa para dos ecuaciones de v A. La primera ecuacin para le velocidad de A es: vA = -60i 60j 12ABj Como OA gira alrededor de O y coincide con el eje y en el instante considerado, A debe moverse de tal modo que su velocidad perpendicular a OA. Entonces: vA = v A i de manera que: vA = -60 cm/seg. 0 = -60 12 AB, AB = -5 rad/seg. La segunda ecuacin para la velocidad de A es: vA = -60Ai; as que: -60i = -6OAi, 0A = 10 rad/seg. y vAi = -60i 60j 12ABj, VAy = 0, 0A = 10, AB = -5 vAv = -60 12 AB,

APLICACIN N 07: El Disco D, de 2 m de radio, gira con una velocidad angular constante de 8rad/seg., en sentido contrario al de las manecillas del

reloj. Determinar la velocidad y la aceleracin del punto B para la posicin indicada en la fig. Solucin: Por los datos tenemos que D = 8k, D = 0, y como todos los movimientos se verifican en el plano xy, podemos decir: BC = BCk, BC = BCk, AB = ABk, AB = ABk.

A partir de la figura, tenemos:

DC = -2i,

CB = -4i + 3j,

AB = 5j.

Aplicando las ecuaciones para la velocidad, tenemos los resultados siguientes: Disco D: vC = D x DC = 8k x (-2i) = -16 j Barra BC: vB = vC + BC x CB = -16j +BCk = x (-4i + 3j) Como la direccin del movimiento de B es perpendicular a AB, o sea en la direccin del eje x, vB = vBi. Entonces: vBi = -16 j 4 BCj 3BCi y por consiguiente: vB= -3BC, = -16 - 4BC

As que BC = -4, BC = -4k rad/seg, vB= 12, vB= 12 im/seg. Barra AB: vB= AB x AB= AB k x 5j = - 5ABi, y por tanto: 12 = -5AB, AB = -2.4, AB = -2.4 k rad/seg.

Aplicando las ecuaciones de la aceleracin, tenemos los resulados siguientes: Disco D: aC = D x DC + D x (D x DC) Barra BC:

aB = aC

BC x CB + BC x (BC x CB)

Barra AB: aB = AB x CB + AB x (AB x AB) Estas dos ecuaciones vectoriales para la aceleracin del punto B contienen las incgnitas vectoriales a B, AB, y BC, que son

equivalentes a cuatro incgnitas escalares aBx, aBy, AB, y BC. Pueden resolverse usando cuatro ecuaciones, dos para cada una de las ecuaciones vectoriales para la aceleracin de B. En vez de resolver cuatro ecuaciones simultneas, resulta ms conveniente eliminar a B combinando las dos ecuaciones vectoriales. De este modo, solamente es necesario resolver dos ecuaciones con las incgnitas AB y BC, y despus sustituir estas soluciones para obtener aB. Este ltimo procedimiento es el que se indica a continuacin. Las dos ecuaciones para la aceleracin de B son: aB = aC + BC x CB + BC x (BC x CB) = 128 i + BC k x (-4i + 3j) 4k x [-4k x (-4i + 3j)] = 128 i - 4BC j - 3 BC i + 64 i 48 j.

aB = AB x AB + AB x (AB x AB) = AB k x 5j 2.4k x [-2.4k x 5j) = 5BCi 28.8j Combinando estas dos ecuaciones nos da: 128i - 4 BC j - 3 BC i + 64i 48j = -5 AB i 28.8j. y por consiguiente 192 - 3 BC = -5 BC, de donde resulta -4 BC 48 = -28.8

BC = -4.8, y AB = -41.58. Sustituyendo

estos valores en una de las dos ecuaciones para aB, nos da aB= 206.4i 28. 8 j m/seg2.

APLICACIN N 08: El disco O indicado en la figura tiene un rodamiento perfecto, siendo w si velocidad angular y w su aceleracin angular. El extremo A de la barra AB est ligado a la periferia del disco y el extremo B se mueve a lo largo del piso. Hallar la velocidad y la aceleracin de B, para la posicin indicada. Solucin. A partir de la figura, vemos que: = sen-1 2r/l y notamos que para el disco:

= k, para la barra

= k;

AB = ABk , y para el extremo B vB = VBi, aB= aBi

AB = AB k;

Aplicando las ecuaciones para la velocidad y la aceleracin de un cuerpo rgido dotado de movimiento plano, tenemos resultados siguientes: vA = rA = r0 + x OA= r i + k x (-rj) = ri + ri = 2ri aA = rA = r0 + x OA + x ( x OA) = ri + k x (-rj) + k x (ri) = ri + ri + r2j = 2ri + r2j VB = vBi = rB = rA + AB x AB = 2ri + ABK x (l cos i + 2rj) = 2ri + ABlcos j 2rABi de modo que VB = 2r( - AB), 0 = ABlcos

Como l 0 y cos = 0, debemos tener que: wAB = 0

Por lo tanto, vB = que es igual a vA, Para la eleccin, tenemos aB = aBi = aA + AB x AB + AB x (AB x AB) = aA + ABk x (l cos i + 2rj) + 0 = 2ri + r2j + ABlcos j 2rABi, y por lo tanto: aB= 2r 2rAB, o = rw2+ ABl cos AB = -r2/l cos , aB= 2r + 2r22/l cos 2r, vB = 2ri

Entonces: aB = (2r + 2r22/lcos) i.

APLICACIN N 09: Determinar las velocidades de A y V en el ejemplo anterior, usando el mtodo del centro instantneo. Solucin: El centro instantneo del disco, movindose con

rodamiento perfecto es C. Entonces: vA = rA = x CA = k x (-2 rj) = 2ri Como vB = vBi, y es paralela a vA, el centro instantneo de la barra AB est en el infinito. En otras palabras, AB est

experimentando en ese instante un movimiento de translacin. Por lo tanto: vB = vA = 2ri

APLICACIN N10: Una rueda que rueda y desliza en el plano xy tiene su centro O localizado en: x0 = 5t4, yo= 3,

en donde x0 y0 estn medidas en metros, y t est medido en segundos. El desplazamiento angular de un radio, medido a partir de una recta vertical de referencia, es: = 2t3, en donde est medido en radianes y en el sentido de las manecillas del reloj. Determinar: (a) la velocidad, (b) la aceleracin de un punto P localizado en el extremo derecho de un dimetro, cuando r = 1 seg. Encontrar tambin (c) el centro instantneo del

movimiento, en ese instante.

Solucin: A partir de los datos correspondientes a x0 y , tenemos: x0 = 5t4, = 2t3, x0 = 20t3i, = -6t2k, Aplicando x0= 2t3, = 6t2, x0= 60t2i, = -12tk x0 = 60t2, = 12t,

las ecuaciones para la velocidad y la aceleracin,

tenemos lo siguiente: (a) vF = x0 + x OP = 20t3i + (-6t2k) x 3i = 20t3i 18t2j, y para t =1, vp = 20i 18j m/seg. (b)a= x0 + x OP + x ( x OP) = 60t2i + (-12 tk + 3i) + (6t2k) x (-6t2k x 3i) = 60t2i - 69tj 108t4i, y para t = 1, a = -48i 36j m/seg2.

Cuando t =1 seg., v = (20 + 6y) i 6xj. Si C es el centro instantneo, entonces v = 0, y por lo tanto: 0 = (20 + 6y)i 6xj, 20 + 6y = 0, 6x = 0
1 m; sea 3

Esto da por resultado que x = 0, y = -3 OP = 3

1 jm, 3

es decir, el centro instantneo est a 3 verticalmente hacia abajo del centro de la rueda.

1 3

metros medidos

APLICACIN N11: Un cuerpo rgido B, con un punto fijo O, est girando con una rapidez constante de 50 rad/seg, alrededor de un eje que tiene por cosenos directores: l = 0.5, m = 0.5, n = 0.707, como se indica en la figura. En el instante considerado, un punto P tiene su vector de posicin dados por r = 6i + 4j + 2k. Determinar: (a) la velocidad P, y (b)la aceleracin de P.

Solucin: el vector unitario del eje de rotacin es: e =li + mj + nk = 0.5i + 0.5j + 0.707 k, y la velocidad angular es = e = 50e = 25i + 25j + 35.35 k rad/seg. De modo que la velocidad y la aceleracin del punto P es VP = x OP = x r = (25i + 25j + 35.35 k) x (6i + 4j + 2k) = -91.4i + 162.1j 50k m/seg. aP = x OP = x ( x OP) = + (25i + 25j + 35.35 k) x (-91.4i

+ 162.1j 50k) = -6980.3i 1981 j + 6337.5 k m/seg2.

APLICACIN 12: Al cuerpo del ejemplo anterior se le da una velocidad angular adicional de 1 = 5i + 5j + 84.65 k rad/seg y una aceleracin angular de = = 20i + 15j + 10 k rad/seg2. Determinar: (a) la direccin de eje de rotacin, (b)la velocidad de P, y (c) la aceleracin de P.

Solucin: (a) la velocidad angular del cuerpo es la suma de las dos velocidades dadas: = (25i + 25j + 35.35 k) + (5i + 15j + 84.65 k) = 30 i + 40j + 125 k, lo que puede expresarse como: = e = 130 (
3 4 12 i + j+ k), 13 13 13

en donde e es le vector unitario a lo largo del eje de rotacin. De este modo, los cosenos directores de este eje son: l=
3 i, 13

m=

4 12 j, n= 13 13

(c) la velocidad de P es vP = x OP + x ( x OP) = x r + x r + x ( x r) = (20i + 15j + 10 k) x (6i + 4j + 2k) (-400i + 660 j 120 k) = -84,010 i 44,380 j + 35,790 km/seg2. + (30i + 40j + 120 k) x

APLICACIN 13: Dada la velocidad y la aceleracin del punto P

(correspondientes a las soluciones del ejemplo anterior), encontrar la velocidad y la aceleracin del punto O. Despus usando estos dos ejemplos, establecer la naturaleza de la velocidad angular y de la aceleracin angular de un cuerpo rgido.

Solucin: Las soluciones de la velocidad y la aceleracin del punto O pueden obtenerse de una manera directa, como en el ejemplo anterior. Usando: PO = - PO = - r y aplicando las ecuaciones cinemticas, tenemos

v0= vP + x PO = 115i + 35j + 35k + (30i + 30j + 5k) x (-3i 4j 2k) = 115i + 35j + 35k 40i + 45j 30 k = 75i + 80j + 5 km/seg. a0= aP + PO + x ( x PO ) = 1132i 700 j 2543k + (5i + 5j + 2k) x (-3i 4j 2k) + (30i + 30j + 5k) x (-40i + 45j 30k) = 1132i 700j 2543 k 2i + 4k 5k 1125i + 700 j + 2250k = 5i + 4j + 2km/seg2. Por supuesto, era de esperarse que nuestros resultados coincidieran con los valores de vo y a0 del ejemplo anterior. Como la velocidad angular y la aceleracin angular son vectores libres, los ejes de velocidad angular y la aceleracin angular de un cuerpo rgido pueden escogerse arbitrariamente.