TEMA 5: GRAFCET

EJERCICIOS
Arturo Gil
4
Culdado!
Hemos puesto el temporizador despus de la
transicin de M0.2.
Pensar que ocurrira si pusiramos el
temporizador al final, junto con las salidas.
16

L[emp
lo:
Mqu
lna de
lavad
o de
coche
s.
L!L8ClClC: LAvAuC uL CCCPLS
17
lnLroduccln
L[emplo: Mqulna de lavado de coches
Descripcin del sistema: El sistema cuenta con los
siguientes elementos.
MP, motor principal que mueve la estructura (en dos direcciones
izquierda y derecha).
MC, motor que mueve los cepillos de limpieza.
MV, motor del ventilador de aire, para secado del coche.
XV, Una electrovlvula, que permite la salida del lquido de
limpieza.
S1 y S2, dos finales de carrera (interruptores), que detectan cuando
la estructura llega al final de su movimiento.
S3, un sensor que detecta la presencia del vehculo.
M, botn de marcha.
P, botn de parada de emergencia.
18
lnLroduccln
L[emplo: Mqulna de lavado de coches
Funcionamiento: La mquina debe funcionar de la siguiente manera
Inicialmente, la mquina se encuentra en el extremo derecho (S2 activado)
y se pone en marcha al pulsar M y detectarse un vehculo (S3)
Una vez accionado M, la mquina debe hacer un recorrido de ida y vuelta
con la salida de lquido abierta y los cepillos en funcionamiento.
A continuacin, debe hacer otro recorrido de ida y vuelta nicamente con
el ventilador encendido. Al final de este recorrido la mquina debe
pararse.
Si en cualquier momento se pulsa el botn P, el sistema debe pararse. Si, a
continuacin, se pulsa el botn M, el sistema debe retomar el
funcionamiento en el momento en que se detuvo.
Ntese que se trata de eventos discretos. Por ejemplo:
M activado/desactivado
S1 y S2 finales de carrera activados/desactivados que se traducen en dos
niveles elctricos alto/bajo.
MC, gira/no gira
MP, es un poco ms especial gira izq/gira der/no gira
En ningn momento se habla de controlar la velocidad de los motores, o la temperatura
del lquido de limpieza etc. ! Control de una variable continua
!" $%
Descripcin general del problema:
Se presenta un sistema de embotellado de agua gobernado por un PLC. El sistema cuenta con un
depsito de agua, una cinta transportadora, una estacin de llenado y una estacin de taponado de las
botellas. El llenado se realiza mediante un cilindro A de doble efecto que maneja un dosificador. El
taponado se realiza mediante dos cilindros de doble efecto (B y C). Existen dos sensores de
presencia P1 y P2, que detectan la existencia de una botella en cada estacin. Existe un botn de ON
y una seta de emergencia PE.

Funcionamiento del sistema
El funcionamiento del sistema es automtico y se inicia al presionar el botn ON (botn con
enclavamiento). El sistema se detiene cuando se libera el botn ON. El sistema se describe mediante
tres procesos que deben estar sincronizados: llenado, taponado y movimiento de la cinta. Si, en
cualquier momento, se presiona PE, se debe congelar el sistema: se debe parar la cinta
transportadora y las etapas no pueden evolucionar (se debe realizar mediante una marca que impida
la transicin entre etapas). Cuando se libera la seta de emergencia, el sistema debe continuar en el
punto en que se qued. Finalmente, el sistema debe mantener una cuenta de las botellas que se han
envasado, utilizando el contador C0.

Llenado: La operacin de llenado se inicia al detectar una botella mediante el sensor de
posicin P1. En caso de no encontrarse una botella en la posicin correcta no se
deber accionar el cilindro. El agua se aspira del depsito mediante el cilindro
neumtico A de doble efecto (con finales de carrera F1 y F2). La cantidad de agua
aspirada cada vez que se acciona el cilindro equivale exactamente a 0,5l. Las
botellas tienen una capacidad de 1 l, debindose, por tanto, realizar dos ciclos para
cada botella. La cinta no se debe mover mientras se est llenando cada botella.

Taponado: Realizado el llenado, la cinta se mueve, desplazando las botellas hacia la
estacin de taponado. Cuando se detecta una botella con el sensor P2 se inicia una
operacin de taponado. Primero: Se carga un tapn en el aplicador R. Para realizar
esto se desplaza el cilindro C hacia la izquierda (final de carrera F5) y, a
continuacin, se desplaza C a la derecha (final de carrera F6). Seguidamente, se
acciona el cilindro B hacia abajo. Hasta accionar el final de carrera F4. Se sube B
hasta su posicin original (F3 accionado). Finalmente, se devuelve el cilindro C a la
izquierda.

Cinta:
La cinta se mueve mediante un motor elctrico. Es la encargada
de mover las botellas, y las hace pasar por las estaciones de llenado
(sensor de presencia P1) y de taponado (sensor de presencia P2).
Muy importante: es preciso parar la cinta para realizar la operacin
de llenado y la de taponado.

Cilindros:
Segn se puede ver en la figura, los cilindros se manejan mediante
vlvulas 4/2. Cuando VA=0 ,VB=0 y VC=0, las vlvulas se
encuentran en la posicin representada en la figura. En
consecuencia: VB=0! Cilindro B abajo. VB=1! Cilindro B
arriba etc.
23
L[emplo: ulseno esLrucLurado
24
L[emplo: ulseno esLrucLurado
La mquina dispone de tres estaciones:
Alimentacin de piezas.
Taladrado.
Comprobacin dureza y expulsin.
Funcionamiento:
Las piezas se van cargando en la estacin de alimentacin.
A continuacin, el plato de la mquina gira 120. Cuando el movimiento se ha
completado se detecta la seal T.
Cuando existe una pieza en la estacin de taladrado, se taladra.
Finalizada la operacin, la mquina vuelve a girar.
Se acciona el cilindro para expulsar la pieza.
Nota: Ntese que los procesos se deben llevar a cabo de forma concurrente,
para acelerar el proceso en general.
Botonera de mando:
Pulsador M
Botn A (con enclavamiento)
Pulsador S
23
L[emplo: ulseno esLrucLurado
Funcionamiento (en detalle):
Cuando la mquina se pone en marcha, se enciende el motor del taladro MT. Se
asume que el motor necesita 3 segundos para llegar a una velocidad de giro
adecuada. Tambin, en el inicio de la operacin, se debe subir el taladro (TA, S1).
Adems, se debe comprobar que el Testador se encuentra tambin arriba (TTA, R1).
Se carga una pieza si no se detecta pieza en el receptor (Di0).
Si existe pieza en el taladro (Di0), y este se encuentra arriba, entonces el taladro
desciende, taladrando la pieza. Se esperan 3 segundos, y, a continuacin el taladro
asciende.
Las piezas se van cargando en la estacin de alimentacin.
A continuacin, el plato de la mquina gira 120. Cuando el movimiento se ha
completado se detecta la seal T. Se debe esperar a que todos los procesos se
terminen antes de mover el plato.
Cuando existe una pieza en la estacin de taladrado, se taladra.
Cuando existe una pieza en la estacin de test. Se baja, se mantiene durante 5
segundos y, a continuacin, se levanta. Finalizada la operacin, se acciona el
cilindro C2 para expulsar la pieza.
26
L[emplo: ulseno esLrucLurado
GRAFCET
Primero, vamos a hacer el grafcet de produccin. Consideramos que el
funcionamiento es automtico (el operario presiona A al inicio del ciclo y se va a
tomar caf).
Despus, definiremos los modos de marcha.
A continuacin, definiremos el grafcet de seguridad.
27
L[emplo: ulseno esLrucLurado
GRAFCET de nivel 1
GRAFCET DE PRODUCCIN
Notas:
se deben realizar procesos de forma paralela, de manera que el proceso
general se realice rpidamente.
28
L[emplo: ulseno esLrucLurado
GRAFCET de nivel 1
GRAFCET DE PRODUCCIN
Notas:
se deben realizar procesos de forma paralela, de manera que el proceso
general se realice rpidamente.
29
L[emplo: ulseno esLrucLurado
GRAFCET de nivel 2
GRAFCET DE PRODUCCIN
30
L[emplo: ulseno esLrucLurado
31
32