Konzernstandard

RAPID Referenz RW
Reibelementschweißen
 RAPID Referenz
RW Reibelementschweißen

Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und
stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige
Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann.

Wenn nicht ausdrücklich im vorliegenden Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin ent-
haltenen Informationen Garantie oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden,
Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.

In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der
Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

Dieses Handbuch darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung von ABB weder ganz noch teilweise
vervielfältigt oder kopiert werden und der Inhalt darf nicht Dritten bekannt gegeben oder zu einem
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ABB Automation GmbH

Roboter-Technik 1 von 25 ABB Automation GmbH

Version V1.06 Stand 14. August 2019 Dokument-ID: N.N.
RAPID Referenz Reibelementschwei”sen.pdf
 RAPID Referenz
RW Reibelementschweißen

Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung 3

2 Übersicht 3

3 Instruktionen 5
3.1 RW_TechInit - Aktivieren / Deaktivieren der Applikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 RW_Referenzieren Referenzfahrt der Schweißzange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3 RW_ReibelementLaden – Reibelement in die Schweißzange laden . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4 RW_Positionieren – Schweißzange auf ein bestimmtes Öffnungsmaß fahren . . . . . . . . . . . . 10
3.5 RW_LIN Lineares Anfahren einer Position mit Reibelementschweißen . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.6 RW_PTP Achsweises Anfahren einer Position mit Reibelementschweißen . . . . . . . . . . . . . 19

4 Änderungsjournal 25

Roboter-Technik 2 von 25 ABB Automation GmbH

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1 Beschreibung

Dieses Handbuch beinhaltet die detaillierte Beschreibung der durch die Applikation RW bereit-
gestellten Instruktionen.

2 Übersicht

Über dieses Handbuch

Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und
stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige
Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann.
Wenn nicht ausdrücklich im vorliegenden Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin ent-
haltenen Informationen Garantie oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden,
Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.
In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der
Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

Verwendung

In diesem Handbuch können Sie nachschlagen, wie die Option “VWKS-RW” verwendet wird. Des
Weiteren erhalten Sie ausführliche Informationen zur Syntax der RAPID-Routinen und den Para-
metern.

Wer sollte dieses Handbuch lesen

Dieses Handbuch ist in erster Linie für erfahrene Programmierer gedacht.

Voraussetzungen

Der Leser muss mit

• Industrierobotern und ihren Grundbegriffen,

• der Rapid-Programmiersprache,

• sowie mit den Systemparametern und ihrer Konfiguration

vertraut sein.

Roboter-Technik 3 von 25 ABB Automation GmbH

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Verweise

Nr. Referenz ABB Dokument

1 RAPID Referenzhandbuch - RAPID-Überblick 3HAC050947-003
2 RAPID Referenzhandbuch - Instruktionen, Funktionen und Datentypen 3HAC050917-003
3 Benutzerhandbuch - IRC5 mit Flex Pendant 3HAC050941-003
4 Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC050948-003
5 Bedienanleitung Robot Studio 6.07 oder höher 3HAC032104-003
6 Spezifikation Basisumfang Audi 3HDA00057A9689
7 Spezifikation Applikationsentwicklung Audi 3HDA000057A9690
8 Spezifikation Add-In Audi 3HDA000057A9691
9 Installation- und Benutzerhandbuch Audi 3HDA00057A9692
11 RAPID Referenz Basisumfang N.N.
10 Spezifikation VWKS-RW N.N.

Akronyme und Begriffe

Akronym / Begriff Erläuterung

FPU Flex Pendant-Unit = Programmierhandgerät der ABB-Robotersteuerung
Flex Pendant Siehe FPU
RAPID Programmiersprache für ABB-Roboter
Additional Option Ergänzt bei der Erstellung eines Robotersystems dessen Optionen um eine weitere
applikations- oder kundenspezifische Option.

Roboter-Technik 4 von 25 ABB Automation GmbH

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3 Instruktionen

3.1 RW_TechInit - Aktivieren / Deaktivieren der Applikation

Verwendung

RW_TechInit wird dazu verwendet, um vor dem Abdocken des Fügewerkzeuges an der Schweiß-
steuerung abzumelden bzw. nach dem Andocken des Fügewerkzeuges anzumelden, so dass diese
keine Fehlermeldung erzeugt.

Grundlegende Beispiele

Das folgende Beispiel veranschaulicht die Instruktion RW_TechInit.

Beispiel 1:

RW_TechInit AUS , Strg1 ,Zange1;

Das Fügewerkzeug wird vor dem abdocken an der Schweißsteuerung abgemeldet.

Argumente
RW_TechInit Wert Strg Zange [\OhnePruefen]

Wert
Datentyp: dionum
Argument EIN zur Initialisierung, Argument AUS um die Initialisierung zurück zu set-
zen.
Daten des Typs dionum stellen einen digitalen Wert (0 oder 1) dar.
Strg
Datentyp: strgnum
Nummer der Steuerung.
Zange
Datentyp: kopfnum
Nummer der Zange.
[ \OhnePruefen ]
Datentyp: switch
Funktion oder Prozess wird ohne Rückmeldung der Steuerung gestartet bzw. beendet.

Roboter-Technik 5 von 25 ABB Automation GmbH

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Programmablauf

Das Schweißwerkzeug wird vor dem Abdocken an der Schweißsteuerung abgemeldet.

Das Schweißwerkzeug wird nach dem Andocken an der Schweißsteuerung angemeldet.

Syntax
RW_TechInit
[ Wert ':=' ] < expression (IN) of dionum > ','
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum > ','
[ Zange ':=' ] < expression (IN) of kopfnum >
[ '\' OhnePruefen ]';'

Roboter-Technik 6 von 25 ABB Automation GmbH

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3.2 RW_Referenzieren Referenzfahrt der Schweißzange

Verwendung

RW_Referenzieren wird dazu verwendet, um die Referenzrung der Zange durchzuführen.

Grundlegende Beispiele

Das folgende Beispiel veranschaulicht die Instruktion RW_Referenzieren.

Beispiel 1:

RW_Referenzieren Strg1 , Zange1;

Die Referenzfahrt der Zange1 an Steuerung1 wird ausgeführt.

Argumente
RW_Referenzieren Strg Zange

Strg
Datentyp: strgnum
Nummer der Steuerung.
Zange
Datentyp: kopfnum
Nummer der Zange.

Syntax
RW_Referenzieren
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum > ','
[ Zange ':=' ] < expression (IN) of kopfnum >';'

Roboter-Technik 7 von 25 ABB Automation GmbH

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3.3 RW_ReibelementLaden – Reibelement in die Schweißzange laden

Verwendung

RW_ReibelementLaden wird dazu verwendet, um ein Reibelement in die Schweißzange zu schießen.

Grundlegende Beispiele

Das folgende Beispiel veranschaulicht die Instruktion RW_ReibelementLaden.

Beispiel 1:

RW_ReibelementLaden Strg1 ,Zange1 , 22;

Ein Reibelement wird in die Schweißzange zugeschossent.

Argumente
RW_ElementLaden Strg Zange ProgAnw [\OhnePruefen]

Strg
Datentyp: strgnum
Nummer der Steuerung.
Zange
Datentyp: kopfnum
Nummer der Zange.
ProgAnw
Datentyp: num
Das zur Applikationssteuerung gesendete Programm.
[ \OhnePruefen ]
Datentyp: switch
Funktion oder Prozess wird ohne Rückmeldung der Steuerung gestartet bzw. beendet.

Programmablauf

TODO: keine Beschreibung!

Roboter-Technik 8 von 25 ABB Automation GmbH

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Syntax
RW_ElementLaden
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum > ','
[ Zange ':=' ] < expression (IN) of kopfnum > ','
[ ProgAnw ':=' ] < expression (IN) of num >
[ '\' OhnePruefen ]';'

Roboter-Technik 9 von 25 ABB Automation GmbH

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3.4 RW_Positionieren – Schweißzange auf ein bestimmtes Öffnungsmaß fahren

Verwendung

RW_Positionieren wird dazu verwendet, um Schweißzange auf ein bestimmtes Öffnungsmaß zu

positionieren.

Grundlegende Beispiele

Das folgende Beispiel veranschaulicht die Instruktion RW_Positionieren.

Beispiel 1:

RW_Positionieren Hub100 ,Strg1 ,Zange1;

Der Schweißzange wird auf 100mm positioniert.

Argumente
RW_Positionieren Hub Strg Zange

Hub
Datentyp: hubnum
Öffnungshub der Zange nach dem Prozess (z.B. 0-900 mm).
Bei sationären Scheißzangen beschreibt dieser Parameter das Öffnungsmaß der Zange
vor dem Einschwenken des Fräsers.
Strg
Datentyp: strgnum
Nummer der Steuerung.
Zange
Datentyp: kopfnum
Nummer der Zange.

Programmablauf

TODO: keine Beschreibung!

Roboter-Technik 10 von 25 ABB Automation GmbH

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Syntax
RW_Positionieren
[ Hub ':=' ] < expression (IN) of hubnum > ','
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum > ','
[ Zange ':=' ] < expression (IN) of kopfnum >';'

Roboter-Technik 11 von 25 ABB Automation GmbH

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3.5 RW_LIN Lineares Anfahren einer Position mit Reibelementschweißen

Verwendung

RW_LIN wird dazu verwendet, um eine Position linear mit dem Schweißzange anzufahren und an-
schließend den Schweißprozess von der Applikationssteuerung durchführen zu lassen.

Grundlegende Beispiele

Das folgende Beispiel veranschaulicht die Instruktion RW_LIN.

Beispiel 1:

! Reibelementschweißung durchführen
RW_LIN p1234567 , Hub50 , 22, Strg1 ,Zange1 ,v1000 , tRW1_Zange1

Die Position p1234567 wird linear angefahren und der Reibelementschweißprozess mit der Schweiß-
steuerung STRG1 und den der Programmanwahl (22) durchgeführt.

Beispiel 2:

! Reibelementschweißung durchführen
RW_LIN p2345678 , Hub50 , 22, Strg1\FolgeProgAnw :=33, Zange1 ,v1000 , tRW1_Zange1;

Die Position p2345678 wird linear angefahren und der Reibelementschweißprozess mit der Schweiß-
steuerung STRG1 (RW1) durchgeführt.
Sobald der Prozess abgeschlossen ist, wird ein Reibelement mit der Programmanwahl 33 für die
nächste Prozessposition geladen. Diese Option ist nur roboterseitig vorgesehen.

Argumente
RW_LIN [\Conc] Position [\OffsZ] [\WegZurueck] Hub ProgAnw [\PktNr] Strg Zange
[\FolgeProgAnw] speed [\V] | [\T] [\Inpos] Tool [\WObj] [\Tload] [\SPSTrigg] [\Start] | [\Time]
| [\M1] | [\DI1] | [\DO1] [\AUS1] [\M2] | [\DI2] | [\DO2] [\AUS2] [\M3] | [\DI3] | [\DO3] [\AUS3]

Roboter-Technik 12 von 25 ABB Automation GmbH

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RW Reibelementschweißen

[ \Conc ]
Concurrent
Datentyp: switch
Nachfolgende Instruktionen werden abgearbeitet, während sich der Roboter bewegt.
Normalerweise wird das Argument nicht verwendet. Es kann jedoch bei der Verwen-
dung von Fly-By-Punkten eingesetzt werden, um nicht gewollte Stopps zu vermeiden,
die durch eine überlastete CPU ausgelöst werden. Das ist sehr vorteilhaft, wenn die
programmierten Punkte sehr nahe aneinander liegen und hohe Geschwindigkeiten ge-
fahren werden. Das Argument ist außerdem sehr nützlich, wenn z. B. mit externen
Geräten kommuniziert wird und keine Synchronisierung zwischen den externen Ge-
räten und den Roboterbewegungen stattfinden muss.
Mit dem Argument \Conc ist die Anzahl der aufeinander folgenden Bewegungsinstruk-
tionen auf 5 beschränkt. In einem Programmabschnitt, der StorePath-RestoPath ent-
hält, sind Bewegungsinstruktionen mit dem Argument \Conc nicht zulässig.
Wenn dieses Argument ausgelassen wird und der ToPoint kein Stopppunkt ist, wird
die nachfolgende Instruktion abgearbeitet, bevor der Roboter die programmierte Zone
erreicht hat.
Dieses Argument kann nicht in koordinierten synchronisierten Bewegungen in einem
MultiMove-System verwendet werden.
Position
Datentyp: robtarget
Der Zielpunkt des Roboters und der externen Achsen. Er wird als benannte Position
definiert oder direkt in der Instruktion gespeichert (mit einem * gekennzeichnet).
OffsZ
Datentyp: num
Falls die Vorposition nicht mit dem Standardwert für Offset Z gleich 3 mm angefahren
werden soll, kann mit Hilfe von dem optionalen Argument OffsZ ein alternativer Wert
in mm übergeben werden.
[ \WegZurueck ]
Datentyp: num
Offsetwert um den Roboter nach dem Prozess über einen Zwischenpunkt in negativer
Z-Richtung des Werkzeugs (RelTool) frei zufahren.
Der Offsetwert wird als Absolutwert verwendet, d.h. ein negatives Vorzeichen wird
ignoriert.
Falls Argument nicht verwendet gilt der Standardwert 6mm.
Hub
Datentyp: hubnum
Öffnungshub der Zange nach dem Prozess (z.B. 0-900 mm).

Roboter-Technik 13 von 25 ABB Automation GmbH

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Bei sationären Scheißzangen beschreibt dieser Parameter das Öffnungsmaß der Zange
vor dem Einschwenken des Fräsers.
ProgAnw
Datentyp: num
Das zur Applikationssteuerung gesendete Programm.
[ \PktNr ]
Datentyp: num
Punktnummer, die zur BMS gesendete Punktnummer.
Strg
Datentyp: strgnum
Nummer der Steuerung.
Zange
Datentyp: kopfnum
Nummer der Zange.
[ \FolgeProgAnw ]
Datentyp: num
Optionale Auswahl des Folgeprogramms, welches nach Ausführung der aktuellen In-
struktion initialisiert wird.
Speed
Datentyp: speeddata
Die Geschwindigkeitsdaten, die für Bewegungen gelten. Geschwindigkeitsdaten defi-
nieren die Geschwindigkeit des Werkzeugarbeitspunkts, der Werkzeugumorientierung
und der externen Achsen.
[ \V ]
Velocity
Datentyp: num
Dieses Argument wird verwendet, um die Geschwindigkeit des TCP in mm/s direkt
in der Instruktion zu definieren. Es ersetzt dann die entsprechende Geschwindigkeit,
die in den Geschwindigkeitsdaten angegeben ist.
|[ \T ]
Time
Datentyp: num
Dieses Argument gibt die Gesamtdauer in Sekunden an, für die sich der Roboter
bewegt. Es ersetzt dann die entsprechenden Geschwindigkeitsdaten.

Roboter-Technik 14 von 25 ABB Automation GmbH

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[ \Inpos ]
In position
Datentyp: stoppointdata
Dieses Argument wird verwendet, um die Annäherungskriterien für die Position des
Roboter-TCP am Stopppunkt anzugeben. Die Daten des Stopppunkts ersetzen die
Zone, die im Parameter Zone angegeben ist.
Tool
Datentyp: tooldata
Das verwendete Werkzeug, wenn sich der Roboter bewegt. Der Werkzeugarbeitspunkt
ist der Punkt, der an die angegebene Zielposition bewegt wird.
[ \WObj ]
Work Object
Datentyp: wobjdata
Das Werkobjekt (Koordinatensystem), auf das sich die Roboterposition in der In-
struktion bezieht.
Dieses Argument kann ausgelassen werden. In diesem Fall ist die Position dem Welt-
koordinatensystem zugeordnet. Wenn hingegen ein stationäres Werkzeug oder koor-
dinierte externe Achsen verwendet werden, muss dieses Argument angegeben werden,
um eine lineare Bewegung relativ zum Werkobjekt auszuführen.
[ \TLoad ]
Total load
Datentyp: loaddata
Das Argument \TLoad beschreibt die in der Bewegung verwendete Gesamtlast. Die
Gesamtlast ist die Summe der Werkzeuglast und der Nutzlast des Werkzeugs. Bei
Verwendung des Arguments \TLoad werden die loaddata in den aktuellen tooldata nicht
berücksichtigt.
Wenn das \TLoad-Argument auf load0 gesetzt ist, wird das \TLoad-Argument nicht be-
rücksichtigt, und stattdessen werden die loaddata in den aktuellen tooldata verwendet.
Damit das \TLoad-Argument verwendet werden kann, muss der Wert des Systempara-
meters ModalPayLoadMode unbedingt auf 0 gesetzt werden. Wird ModalPayLoadMode auf 0
eingestellt, kann die GripLoad-Instruktion nicht mehr genutzt werden.
Die Gesamtlast kann mit der Serviceroutine LoadIdentify ermittelt werden. Wurde der
Systemparameter ModalPayLoadMode auf 0 gesetzt, kann der Bediener beim Ausführen
der Serviceroutine die loaddata vom Werkzeug in eine bereits vorhandene oder eine
neue persistente loaddata-Variable kopieren.
Es ist möglich, über ein digitales Eingangssignal, das mit dem Systemeingang SimMo-
de (Simulationsmodus) verbunden ist, einen Testlauf des Programms ohne Nutzlast
durchzuführen. Wenn das digitale Eingangssignal auf 1 gesetzt wird, werden die load-
data im optionalen Argument \TLoad nicht berücksichtigt und stattdessen die loaddata
in den aktuellen tooldata verwendet.

Roboter-Technik 15 von 25 ABB Automation GmbH

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Hinweis
Die Standardfunktion für den Umgang mit Nutzlasten ist die Instruk-
tion GripLoad. Deshalb beträgt der Standardwert für den Systempara-
meter ModalPayLoadMode 1.

[ \SPSTrigg ]
Datentyp: num
Das Argument SPSTrigg definiert die Position auf der Bahn, an der die Fahrbedingung
generiert werden soll.
Angegeben als Abstand in mm vom Endpunkt der Bewegungsbahn, ein positiver Wert
setzt das Signal nach, ein negativer Wert vor Erreichen des Endpunktes.
[ \Start ]
Datentyp: switch
Wird verwendet, wenn der Abstand für Argument SPSTrigg ab dem Startpunkt an-
stelle des Endpunkts der Bewegung gemessen wird. Kann nicht zusammen mit Time
verwendet werden.
[ \Time ]
Datentyp: switch
Wird verwendet, wenn der Wert für das Argument Distance eine Zeitangabe in Sekun-
den statt eines Abstands darstellt.
Zeit- und positionsabhängige Interrupts sind nur möglich für eine kurze Zeitdauer
(< 0,5 s), bevor der Roboter den Endpunkt der Instruktion erreicht. Kann nicht
zusammen mit Start verwendet werden.
[ \Mx ]
Datentyp: merker
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument Mx (x = 1-3) ein Merker ange-
hängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position überprüft.
Bei Zustandsänderung des Merkers wird ein Roboterstopp ausgelöst.
[ \DIx ]
Datentyp: signaldi
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument DIx (x = 1-3) ein digitaler
Ausgang angehängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position
überprüft.
Bei Zustandsänderung des Merkers wird ein Roboterstopp ausgelöst.

Roboter-Technik 16 von 25 ABB Automation GmbH

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 RAPID Referenz
RW Reibelementschweißen

[ \DOx ]
Datentyp: signaldo
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument DOx (x = 1-3) ein digitaler
Eingang angehängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position
überprüft.
Bei Zustandsänderung des Merkers wird ein Roboterstopp ausgelöst.
[ \AUSx ]
Datentyp: switch
Der optionale Schalter AUSx (x = 1-3) wird dazu verwendet die übergebenen Fahrbe-
dingungsdaten von Mx, DIx oder DOx (jeweils 1-3) auf den invertierten Wert.
Null zu überwachen und kann nur in Kombination mit diesen verwendet werden.

Programmablauf

Wenn die Schweißsteuerung betriebsbereit und initialisiert ist, fährt der Roboter die Schweißposi-
tion linear als fine-Punkt an.
Bei instruktionsweiser Abarbeitung wird das Programm gestoppt, sobald die Schweißposition er-
reicht wurde. Durch einen erneuten Programmstart wird der Schweißprozess ausgeführt.
Bei der kontinuierlichen Abarbeitung des Programms wird der Schweißprozess direkt nach Errei-
chen der Schweißposition durchgeführt.
Über den optionalen Parameter OffsZ kann eine Zwischenposition in negativer Z-Richtung des
Werkzeugs (RelTool) definiert werden, die immer vor der eigentlichen Schweißposition bzw. nach
dem Schweißprozess angefahren wird.

Roboter-Technik 17 von 25 ABB Automation GmbH

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RW Reibelementschweißen

Syntax
RW_LIN
[ '\' Conc ] ','
[ Position ':=' ] < expression (IN) of robtarget >
[ '\' OffsZ ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' WegZurueck ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ Hub ':=' ] < expression (IN) of hubnum > ','
[ ProgAnw ':=' ] < expression (IN) of num >
[ '\' PktNr ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum > ','
[ Zange ':=' ] < expression (IN) of kopfnum >
[ '\' FolgeProgAnw ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ speed ':=' ] < expression (IN) of speeddata >
[ '\' V ':=' < expression (IN) of num > ]
|[ '\' T ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Inpos ':=' < expression (IN) of stoppointdata > ] ','
[ Tool ':=' ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ '\' WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ '\' Tload ':=' < persistent (PERS) of loaddata > ]
[ '\' SPSTrigg ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Start ]
|[ '\' Time ]
|[ '\' M1 ':=' < persistent (PERS) of merker > ]
|[ '\' DI1 ':=' < variable (VAR) of signaldi > ]
|[ '\' DO1 ':=' < variable (VAR) of signaldo > ]
[ '\' AUS1 ]
[ '\' M2 ':=' < persistent (PERS) of merker > ]
|[ '\' DI2 ':=' < variable (VAR) of signaldi > ]
|[ '\' DO2 ':=' < variable (VAR) of signaldo > ]
[ '\' AUS2 ]
[ '\' M3 ':=' < persistent (PERS) of merker > ]
|[ '\' DI3 ':=' < variable (VAR) of signaldi > ]
|[ '\' DO3 ':=' < variable (VAR) of signaldo > ]
[ '\' AUS3 ]';'

Roboter-Technik 18 von 25 ABB Automation GmbH

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RW Reibelementschweißen

3.6 RW_PTP Achsweises Anfahren einer Position mit Reibelementschweißen

Verwendung

RW_LIN wird dazu verwendet, um eine Position achsweise mit dem Schweißzange anzufahren und
anschließend den Schweißprozess von der Applikationssteuerung durchführen zu lassen.
RW_PTP erhält die selben Parameter wie RW_LIN und ist deshalb nicht beschrieben.

Argumente
RW_PTP [\Conc] Position [\OffsZ] [\WegZurueck] Hub ProgAnw [\PktNr] Strg Zange
[\FolgeProgAnw] speed [\V] | [\T] [\Inpos] Tool [\WObj] [\Tload] [\SPSTrigg] [\Start] | [\Time]
| [\M1] | [\DI1] | [\DO1] [\AUS1] [\M2] | [\DI2] | [\DO2] [\AUS2] [\M3] | [\DI3] | [\DO3] [\AUS3]

[ \Conc ]
Concurrent
Datentyp: switch
Nachfolgende Instruktionen werden abgearbeitet, während sich der Roboter bewegt.
Normalerweise wird das Argument nicht verwendet. Es kann jedoch bei der Verwen-
dung von Fly-By-Punkten eingesetzt werden, um nicht gewollte Stopps zu vermeiden,
die durch eine überlastete CPU ausgelöst werden. Das ist sehr vorteilhaft, wenn die
programmierten Punkte sehr nahe aneinander liegen und hohe Geschwindigkeiten ge-
fahren werden. Das Argument ist außerdem sehr nützlich, wenn z. B. mit externen
Geräten kommuniziert wird und keine Synchronisierung zwischen den externen Ge-
räten und den Roboterbewegungen stattfinden muss.
Mit dem Argument \Conc ist die Anzahl der aufeinander folgenden Bewegungsinstruk-
tionen auf 5 beschränkt. In einem Programmabschnitt, der StorePath-RestoPath ent-
hält, sind Bewegungsinstruktionen mit dem Argument \Conc nicht zulässig.
Wenn dieses Argument ausgelassen wird und der ToPoint kein Stopppunkt ist, wird
die nachfolgende Instruktion abgearbeitet, bevor der Roboter die programmierte Zone
erreicht hat.
Dieses Argument kann nicht in koordinierten synchronisierten Bewegungen in einem
MultiMove-System verwendet werden.
Position
Datentyp: robtarget
Der Zielpunkt des Roboters und der externen Achsen. Er wird als benannte Position
definiert oder direkt in der Instruktion gespeichert (mit einem * gekennzeichnet).

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RW Reibelementschweißen

OffsZ
Datentyp: num
Falls die Vorposition nicht mit dem Standardwert für Offset Z gleich 3 mm angefahren
werden soll, kann mit Hilfe von dem optionalen Argument OffsZ ein alternativer Wert
in mm übergeben werden.
[ \WegZurueck ]
Datentyp: num
Offsetwert um den Roboter nach dem Prozess über einen Zwischenpunkt in negativer
Z-Richtung des Werkzeugs (RelTool) frei zufahren.
Der Offsetwert wird als Absolutwert verwendet, d.h. ein negatives Vorzeichen wird
ignoriert.
Falls Argument nicht verwendet gilt der Standardwert 6mm.
Hub
Datentyp: hubnum
Öffnungshub der Zange nach dem Prozess (z.B. 0-900 mm).
Bei sationären Scheißzangen beschreibt dieser Parameter das Öffnungsmaß der Zange
vor dem Einschwenken des Fräsers.
ProgAnw
Datentyp: num
Das zur Applikationssteuerung gesendete Programm.
[ \PktNr ]
Datentyp: num
Punktnummer, die zur BMS gesendete Punktnummer.
Strg
Datentyp: strgnum
Nummer der Steuerung.
Zange
Datentyp: kopfnum
Nummer der Zange.
[ \FolgeProgAnw ]
Datentyp: num
Optionale Auswahl des Folgeprogramms, welches nach Ausführung der aktuellen In-
struktion initialisiert wird.

Roboter-Technik 20 von 25 ABB Automation GmbH

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Speed
Datentyp: speeddata
Die Geschwindigkeitsdaten, die für Bewegungen gelten. Geschwindigkeitsdaten defi-
nieren die Geschwindigkeit des Werkzeugarbeitspunkts, der Werkzeugumorientierung
und der externen Achsen.
[ \V ]
Velocity
Datentyp: num
Dieses Argument wird verwendet, um die Geschwindigkeit des TCP in mm/s direkt
in der Instruktion zu definieren. Es ersetzt dann die entsprechende Geschwindigkeit,
die in den Geschwindigkeitsdaten angegeben ist.
|[ \T ]
Time
Datentyp: num
Dieses Argument gibt die Gesamtdauer in Sekunden an, für die sich der Roboter
bewegt. Es ersetzt dann die entsprechenden Geschwindigkeitsdaten.
[ \Inpos ]
In position
Datentyp: stoppointdata
Dieses Argument wird verwendet, um die Annäherungskriterien für die Position des
Roboter-TCP am Stopppunkt anzugeben. Die Daten des Stopppunkts ersetzen die
Zone, die im Parameter Zone angegeben ist.
Tool
Datentyp: tooldata
Das verwendete Werkzeug, wenn sich der Roboter bewegt. Der Werkzeugarbeitspunkt
ist der Punkt, der an die angegebene Zielposition bewegt wird.
[ \WObj ]
Work Object
Datentyp: wobjdata
Das Werkobjekt (Koordinatensystem), auf das sich die Roboterposition in der In-
struktion bezieht.
Dieses Argument kann ausgelassen werden. In diesem Fall ist die Position dem Welt-
koordinatensystem zugeordnet. Wenn hingegen ein stationäres Werkzeug oder koor-
dinierte externe Achsen verwendet werden, muss dieses Argument angegeben werden,
um eine lineare Bewegung relativ zum Werkobjekt auszuführen.

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[ \TLoad ]
Total load
Datentyp: loaddata
Das Argument \TLoad beschreibt die in der Bewegung verwendete Gesamtlast. Die
Gesamtlast ist die Summe der Werkzeuglast und der Nutzlast des Werkzeugs. Bei
Verwendung des Arguments \TLoad werden die loaddata in den aktuellen tooldata nicht
berücksichtigt.
Wenn das \TLoad-Argument auf load0 gesetzt ist, wird das \TLoad-Argument nicht be-
rücksichtigt, und stattdessen werden die loaddata in den aktuellen tooldata verwendet.
Damit das \TLoad-Argument verwendet werden kann, muss der Wert des Systempara-
meters ModalPayLoadMode unbedingt auf 0 gesetzt werden. Wird ModalPayLoadMode auf 0
eingestellt, kann die GripLoad-Instruktion nicht mehr genutzt werden.
Die Gesamtlast kann mit der Serviceroutine LoadIdentify ermittelt werden. Wurde der
Systemparameter ModalPayLoadMode auf 0 gesetzt, kann der Bediener beim Ausführen
der Serviceroutine die loaddata vom Werkzeug in eine bereits vorhandene oder eine
neue persistente loaddata-Variable kopieren.
Es ist möglich, über ein digitales Eingangssignal, das mit dem Systemeingang SimMo-
de (Simulationsmodus) verbunden ist, einen Testlauf des Programms ohne Nutzlast
durchzuführen. Wenn das digitale Eingangssignal auf 1 gesetzt wird, werden die load-
data im optionalen Argument \TLoad nicht berücksichtigt und stattdessen die loaddata
in den aktuellen tooldata verwendet.

Hinweis
Die Standardfunktion für den Umgang mit Nutzlasten ist die Instruk-
tion GripLoad. Deshalb beträgt der Standardwert für den Systempara-
meter ModalPayLoadMode 1.

[ \SPSTrigg ]
Datentyp: num
Das Argument SPSTrigg definiert die Position auf der Bahn, an der die Fahrbedingung
generiert werden soll.
Angegeben als Abstand in mm vom Endpunkt der Bewegungsbahn, ein positiver Wert
setzt das Signal nach, ein negativer Wert vor Erreichen des Endpunktes.
[ \Start ]
Datentyp: switch
Wird verwendet, wenn der Abstand für Argument SPSTrigg ab dem Startpunkt an-
stelle des Endpunkts der Bewegung gemessen wird. Kann nicht zusammen mit Time
verwendet werden.

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[ \Time ]
Datentyp: switch
Wird verwendet, wenn der Wert für das Argument Distance eine Zeitangabe in Sekun-
den statt eines Abstands darstellt.
Zeit- und positionsabhängige Interrupts sind nur möglich für eine kurze Zeitdauer
(< 0,5 s), bevor der Roboter den Endpunkt der Instruktion erreicht. Kann nicht
zusammen mit Start verwendet werden.
[ \Mx ]
Datentyp: merker
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument Mx (x = 1-3) ein Merker ange-
hängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position überprüft.
Bei Zustandsänderung des Merkers wird ein Roboterstopp ausgelöst.
[ \DIx ]
Datentyp: signaldi
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument DIx (x = 1-3) ein digitaler
Ausgang angehängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position
überprüft.
Bei Zustandsänderung des Merkers wird ein Roboterstopp ausgelöst.
[ \DOx ]
Datentyp: signaldo
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument DOx (x = 1-3) ein digitaler
Eingang angehängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position
überprüft.
Bei Zustandsänderung des Merkers wird ein Roboterstopp ausgelöst.
[ \AUSx ]
Datentyp: switch
Der optionale Schalter AUSx (x = 1-3) wird dazu verwendet die übergebenen Fahrbe-
dingungsdaten von Mx, DIx oder DOx (jeweils 1-3) auf den invertierten Wert.
Null zu überwachen und kann nur in Kombination mit diesen verwendet werden.

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Syntax
RW_PTP
[ '\' Conc ] ','
[ Position ':=' ] < expression (IN) of robtarget >
[ '\' OffsZ ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' WegZurueck ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ Hub ':=' ] < expression (IN) of hubnum > ','
[ ProgAnw ':=' ] < expression (IN) of num >
[ '\' PktNr ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum > ','
[ Zange ':=' ] < expression (IN) of kopfnum >
[ '\' FolgeProgAnw ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ speed ':=' ] < expression (IN) of speeddata >
[ '\' V ':=' < expression (IN) of num > ]
|[ '\' T ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Inpos ':=' < expression (IN) of stoppointdata > ] ','
[ Tool ':=' ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ '\' WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ '\' Tload ':=' < persistent (PERS) of loaddata > ]
[ '\' SPSTrigg ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Start ]
|[ '\' Time ]
|[ '\' M1 ':=' < persistent (PERS) of merker > ]
|[ '\' DI1 ':=' < variable (VAR) of signaldi > ]
|[ '\' DO1 ':=' < variable (VAR) of signaldo > ]
[ '\' AUS1 ]
[ '\' M2 ':=' < persistent (PERS) of merker > ]
|[ '\' DI2 ':=' < variable (VAR) of signaldi > ]
|[ '\' DO2 ':=' < variable (VAR) of signaldo > ]
[ '\' AUS2 ]
[ '\' M3 ':=' < persistent (PERS) of merker > ]
|[ '\' DI3 ':=' < variable (VAR) of signaldi > ]
|[ '\' DO3 ':=' < variable (VAR) of signaldo > ]
[ '\' AUS3 ]';'

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4 Änderungsjournal

Datum Version Änderung Bearbeiter

18.06.2019 V1.00 Neu erstellt. SPZ

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