Konzernstandard

RAPID Referenz SM
Stanzmuttern
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SM Stanzmuttern

Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und
stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige
Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann.

Wenn nicht ausdrücklich im vorliegenden Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin ent-
haltenen Informationen Garantie oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden,
Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.

In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der
Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

Dieses Handbuch darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung von ABB weder ganz noch teilweise
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unautorisierten Zweck verwendet werden.

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ABB Automation GmbH

Roboter-Technik 1 von 21 ABB Automation GmbH

Version V1.06 Stand 18. Juli 2019 Dokument-ID: N.N.
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SM Stanzmuttern

Inhaltsverzeichnis

1 Beschreibung 3

2 Übersicht 3

3 Instruktionen 5
3.1 SM_LIN - Lineares Anfahren einer Position mit Stanzmutter-Verfahren . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 SM_PTP - Achsweises Anfahren einer Position mit Stanzmuttern . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3 SM_TechInit - An/Abmelden des Fügewerkzeuges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4 SM_Fertigmeldung - Fertigmeldung des Prozesses nachdem alle Punkte abgearbeitet wurden . . 19
3.5 SM_Spruehen - Separate Instruktion zum Sprühen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

4 Änderungsjournal 21

Roboter-Technik 2 von 21 ABB Automation GmbH

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1 Beschreibung

Dieses Handbuch beinhaltet die detaillierte Beschreibung der durch die Applikation SM bereit-
gestellten Instruktionen.

2 Übersicht

Über dieses Handbuch

Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und
stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige
Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann.
Wenn nicht ausdrücklich im vorliegenden Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin ent-
haltenen Informationen Garantie oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden,
Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.
In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der
Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

Verwendung

In diesem Handbuch können Sie nachschlagen, wie die Option “VWKS-SM” verwendet wird. Des
Weiteren erhalten Sie ausführliche Informationen zur Syntax der RAPID-Routinen und den Para-
metern.

Wer sollte dieses Handbuch lesen

Dieses Handbuch ist in erster Linie für erfahrene Programmierer gedacht.

Voraussetzungen

Der Leser muss mit

• Industrierobotern und ihren Grundbegriffen,

• der Rapid-Programmiersprache,

• sowie mit den Systemparametern und ihrer Konfiguration

vertraut sein.

Roboter-Technik 3 von 21 ABB Automation GmbH

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Verweise

Nr. Referenz ABB Dokument

1 RAPID Referenzhandbuch - RAPID-Überblick 3HAC050947-003
2 RAPID Referenzhandbuch - Instruktionen, Funktionen und Datentypen 3HAC050917-003
3 Benutzerhandbuch - IRC5 mit Flex Pendant 3HAC050941-003
4 Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC050948-003
5 Bedienanleitung Robot Studio 6.07 oder höher 3HAC032104-003
6 Spezifikation Basisumfang Audi 3HDA00057A9689
7 Spezifikation Applikationsentwicklung Audi 3HDA000057A9690
8 Spezifikation Add-In Audi 3HDA000057A9691
9 Installation- und Benutzerhandbuch Audi 3HDA00057A9692
11 RAPID Referenz Basisumfang N.N.
10 Spezifikation VWKS-SM N.N.

Akronyme und Begriffe

Akronym / Begriff Erläuterung

FPU Flex Pendant-Unit = Programmierhandgerät der ABB-Robotersteuerung
Flex Pendant Siehe FPU
RAPID Programmiersprache für ABB-Roboter
Additional Option Ergänzt bei der Erstellung eines Robotersystems dessen Optionen um eine weitere
applikations- oder kundenspezifische Option.

Roboter-Technik 4 von 21 ABB Automation GmbH

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3 Instruktionen

3.1 SM_LIN - Lineares Anfahren einer Position mit Stanzmutter-Verfahren

Verwendung

wird verwendet, um eine Position linear mit dem Fügewerkzeug anzufahren und anschließend
SM_LIN
den Fügeprozess von der Applikationssteuerung durchführen zu lassen.

Grundlegende Beispiele

Beispiel 1:

! Stanzmuttern durchführen
SM_LIN p1234567 , 21\ PktNr :=1, Strg1 , Zange1 , v1000 , tSM1_Zange1;

Die Fügeposition p1234567 wird linear angefahren und der Fügeprozess mit der Stanzmuttersteue-
rung STRG1 (SM1) und der Programmanwahl (21) durchgeführt.

Beispiel 2:

! Stanzmuttern durchführen
SM_LIN p1234567 , 22\ PktNr :=2, Strg2 , Zange1 , v1000 , tSM2_Zange1;

Die Fügeposition p1234567 wird linear angefahren und der Fügeprozess mit der Stanzmuttersteue-
rung STRG2 (SM2) und der Programmanwahl (22) durchgeführt.

Argumente
SM_LIN [\Conc] Position [\OffsZ] [\WegZurueck] ProgAnw [\PktNr] Strg Zange [\Spruehen]
Speed [\V] | [\T] [\Inpos] Tool [\WObj] [\Tload] [\SPSTrigg] [\Time] [\M1] | [\DI1] | [\DO1]
[\AUS1] [\M2] | [\DI2] | [\DO2] [\AUS2] [\M3] | [\DI3] | [\DO3] [\AUS3]

[ \Conc ]
Concurrent
Datentyp: switch
Nachfolgende Instruktionen werden abgearbeitet, während sich der Roboter bewegt.
Normalerweise wird das Argument nicht verwendet. Es kann jedoch bei der Verwen-
dung von Fly-By-Punkten eingesetzt werden, um nicht gewollte Stopps zu vermeiden,
die durch eine überlastete CPU ausgelöst werden. Das ist sehr vorteilhaft, wenn die
programmierten Punkte sehr nahe aneinander liegen und hohe Geschwindigkeiten ge-
fahren werden. Das Argument ist außerdem sehr nützlich, wenn z. B. mit externen
Geräten kommuniziert wird und keine Synchronisierung zwischen den externen Ge-
räten und den Roboterbewegungen stattfinden muss.

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Mit dem Argument \Conc ist die Anzahl der aufeinander folgenden Bewegungsinstruk-
tionen auf 5 beschränkt. In einem Programmabschnitt, der StorePath-RestoPath ent-
hält, sind Bewegungsinstruktionen mit dem Argument \Conc nicht zulässig.
Wenn dieses Argument ausgelassen wird und der ToPoint kein Stopppunkt ist, wird
die nachfolgende Instruktion abgearbeitet, bevor der Roboter die programmierte Zone
erreicht hat.
Dieses Argument kann nicht in koordinierten synchronisierten Bewegungen in einem
MultiMove-System verwendet werden.
Position
Datentyp: robtarget
Der Zielpunkt des Roboters und der externen Achsen. Er wird als benannte Position
definiert oder direkt in der Instruktion gespeichert (mit einem * gekennzeichnet).
OffsZ
Datentyp: num
Falls die Vorposition nicht mit dem Standardwert für Offset Z gleich 3 mm angefahren
werden soll, kann mit Hilfe von dem optionalen Argument OffsZ ein alternativer Wert
in mm übergeben werden.
[ \WegZurueck ]
Datentyp: num
Offsetwert um den Roboter nach dem Prozess über einen Zwischenpunkt in negativer
Z-Richtung des Werkzeugs (RelTool) frei zufahren.
Der Offsetwert wird als Absolutwert verwendet, d.h. ein negatives Vorzeichen wird
ignoriert.
Falls Argument nicht verwendet gilt der Standardwert 6mm.
ProgAnw
Datentyp: num
Das zur Applikationssteuerung gesendete Programm.
[ \PktNr ]
Datentyp: num
Punktnummer, die zur BMS gesendete Punktnummer.
Strg
Datentyp: strgnum
Nummer der Steuerung.
Zange
Datentyp: kopfnum
Nummer der Zange.

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[ \Spruehen ]
Datentyp: switch
Mit dem Switch wird die Matritze gesprüht, bevor die Applikation ausgeführt wird
Speed
Datentyp: speeddata
Die Geschwindigkeitsdaten, die für Bewegungen gelten. Geschwindigkeitsdaten defi-
nieren die Geschwindigkeit des Werkzeugarbeitspunkts, der Werkzeugumorientierung
und der externen Achsen.
[ \V ]
Velocity
Datentyp: num
Dieses Argument wird verwendet, um die Geschwindigkeit des TCP in mm/s direkt
in der Instruktion zu definieren. Es ersetzt dann die entsprechende Geschwindigkeit,
die in den Geschwindigkeitsdaten angegeben ist.
|[ \T ]
Time
Datentyp: num
Dieses Argument gibt die Gesamtdauer in Sekunden an, für die sich der Roboter
bewegt. Es ersetzt dann die entsprechenden Geschwindigkeitsdaten.
[ \Inpos ]
In position
Datentyp: stoppointdata
Dieses Argument wird verwendet, um die Annäherungskriterien für die Position des
Roboter-TCP am Stopppunkt anzugeben. Die Daten des Stopppunkts ersetzen die
Zone, die im Parameter Zone angegeben ist.
Tool
Datentyp: tooldata
Das verwendete Werkzeug, wenn sich der Roboter bewegt. Der Werkzeugarbeitspunkt
ist der Punkt, der an die angegebene Zielposition bewegt wird.
[ \WObj ]
Work Object
Datentyp: wobjdata
Das Werkobjekt (Koordinatensystem), auf das sich die Roboterposition in der In-
struktion bezieht.
Dieses Argument kann ausgelassen werden. In diesem Fall ist die Position dem Welt-
koordinatensystem zugeordnet. Wenn hingegen ein stationäres Werkzeug oder koor-
dinierte externe Achsen verwendet werden, muss dieses Argument angegeben werden,
um eine lineare Bewegung relativ zum Werkobjekt auszuführen.

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[ \TLoad ]
Total load
Datentyp: loaddata
Das Argument \TLoad beschreibt die in der Bewegung verwendete Gesamtlast. Die
Gesamtlast ist die Summe der Werkzeuglast und der Nutzlast des Werkzeugs. Bei
Verwendung des Arguments \TLoad werden die loaddata in den aktuellen tooldata nicht
berücksichtigt.
Wenn das \TLoad-Argument auf load0 gesetzt ist, wird das \TLoad-Argument nicht be-
rücksichtigt, und stattdessen werden die loaddata in den aktuellen tooldata verwendet.
Damit das \TLoad-Argument verwendet werden kann, muss der Wert des Systempara-
meters ModalPayLoadMode unbedingt auf 0 gesetzt werden. Wird ModalPayLoadMode auf 0
eingestellt, kann die GripLoad-Instruktion nicht mehr genutzt werden.
Die Gesamtlast kann mit der Serviceroutine LoadIdentify ermittelt werden. Wurde der
Systemparameter ModalPayLoadMode auf 0 gesetzt, kann der Bediener beim Ausführen
der Serviceroutine die loaddata vom Werkzeug in eine bereits vorhandene oder eine
neue persistente loaddata-Variable kopieren.
Es ist möglich, über ein digitales Eingangssignal, das mit dem Systemeingang SimMo-
de (Simulationsmodus) verbunden ist, einen Testlauf des Programms ohne Nutzlast
durchzuführen. Wenn das digitale Eingangssignal auf 1 gesetzt wird, werden die load-
data im optionalen Argument \TLoad nicht berücksichtigt und stattdessen die loaddata
in den aktuellen tooldata verwendet.

Hinweis
Die Standardfunktion für den Umgang mit Nutzlasten ist die Instruk-
tion GripLoad. Deshalb beträgt der Standardwert für den Systempara-
meter ModalPayLoadMode 1.

[ \SPSTrigg ]
Datentyp: num
Das Argument SPSTrigg definiert die Position auf der Bahn, an der die Fahrbedingung
generiert werden soll.
Angegeben als Abstand in mm vom Endpunkt der Bewegungsbahn, ein positiver Wert
setzt das Signal nach, ein negativer Wert vor Erreichen des Endpunktes.
[ \Time ]
Datentyp: switch
Wird verwendet, wenn der Wert für das Argument Distance eine Zeitangabe in Sekun-
den statt eines Abstands darstellt.
Zeit- und positionsabhängige Interrupts sind nur möglich für eine kurze Zeitdauer
(< 0,5 s), bevor der Roboter den Endpunkt der Instruktion erreicht. Kann nicht
zusammen mit Start verwendet werden.

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[ \Mx ]
Datentyp: merker
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument Mx (x = 1-3) ein Merker ange-
hängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position überprüft.
Bei Zustandsänderung des Merkers wird ein Roboterstopp ausgelöst.
[ \DIx ]
Datentyp: signaldi
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument DIx (x = 1-3) ein digitaler
Ausgang angehängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position
überprüft.
Bei Zustandsänderung des Merkers wird ein Roboterstopp ausgelöst.
[ \DOx ]
Datentyp: signaldo
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument DOx (x = 1-3) ein digitaler
Eingang angehängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position
überprüft.
Bei Zustandsänderung des Merkers wird ein Roboterstopp ausgelöst.
[ \AUSx ]
Datentyp: switch
Der optionale Schalter AUSx (x = 1-3) wird dazu verwendet die übergebenen Fahrbe-
dingungsdaten von Mx, DIx oder DOx (jeweils 1-3) auf den invertierten Wert.
Null zu überwachen und kann nur in Kombination mit diesen verwendet werden.

Programmablauf

Wenn die Stanzmuttersteuerung betriebsbereit und initialisiert ist, fährt der Roboter die Fügepo-
sition linear als „fine“-Punkt an.
Bei instruktionsweiser Abarbeitung wird das Programm gestoppt, sobald die Fügeposition erreicht
wurde. Durch einen erneuten Programmstart wird der Fügeprozess ausgeführt. Bei der kontinuier-
lichen Abarbeitung des Programms wird der Fügeprozess direkt nach Erreichen der Fügeposition
durchgeführt.
Über den optionalen Parameter [\OffsZ] bzw. [\WegZurueck] kann eine Zwischenposition in negativer
Z-Richtung des Werkzeugs (RelTool) definiert werden, die immer vor der eigentlichen Fügeposition
(Offs) bzw. nach dem Fügeprozess (WegZurueck) angefahren wird.
Bei einer NIO-Stanzung kann über die SPS „QuittWeiter“ oder „QuittAusschleusen“ gewählt wer-
den. Beim Ausschleusen werden alle folgenden Punkte simuliert bis das Ausschleusen durch die
Instruktion SM_Fertigmeldung zurückgesetzt wird.

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SM Stanzmuttern

Der Prozess wird simuliert, d.h. es erfolgt keine Durchsetzfügung, wenn im Automatikbetrieb das
Simulieren des Prozesses (Ohne Stanzen) an der SPS angewählt ist oder im Handbetrieb das
Simulieren auf der Applikationsoberfläche am FlexPendant gewählt wurde.
Wurde an der Anlagensteuerung „Fahren ohne Bauteil“ (Ghost-Betrieb) angewählt, so wird der
Fügeprozess ebenfalls simuliert und eine definierte Zeit (nSM_SimZeit) gewartet.

Syntax
SM_LIN
[ '\' Conc ] ','
[ Position ':=' ] < expression (IN) of robtarget >
[ '\' OffsZ ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' WegZurueck ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ ProgAnw ':=' ] < expression (IN) of num >
[ '\' PktNr ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum > ','
[ Zange ':=' ] < expression (IN) of kopfnum >
[ '\' Spruehen ] ','
[ Speed ':=' ] < expression (IN) of speeddata >
[ '\' V ':=' < expression (IN) of num > ]
|[ '\' T ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Inpos ':=' < expression (IN) of stoppointdata > ] ','
[ Tool ':=' ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ '\' WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ '\' Tload ':=' < persistent (PERS) of loaddata > ]
[ '\' SPSTrigg ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Time ]
[ '\' M1 ':=' < persistent (PERS) of merker > ]
|[ '\' DI1 ':=' < variable (VAR) of signaldi > ]
|[ '\' DO1 ':=' < variable (VAR) of signaldo > ]
[ '\' AUS1 ]
[ '\' M2 ':=' < persistent (PERS) of merker > ]
|[ '\' DI2 ':=' < variable (VAR) of signaldi > ]
|[ '\' DO2 ':=' < variable (VAR) of signaldo > ]
[ '\' AUS2 ]
[ '\' M3 ':=' < persistent (PERS) of merker > ]
|[ '\' DI3 ':=' < variable (VAR) of signaldi > ]
|[ '\' DO3 ':=' < variable (VAR) of signaldo > ]
[ '\' AUS3 ]';'

Roboter-Technik 10 von 21 ABB Automation GmbH

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3.2 SM_PTP - Achsweises Anfahren einer Position mit Stanzmuttern

Verwendung

SM_PTP wird verwendet, um eine Position achsenweise mit dem Fügewerkzeug anzufahren und an-
schließend den Fügeprozess von der Applikationssteuerung durchführen zu lassen.

Grundlegende Beispiele

Beispiel 1:

! Stanzmuttern durchführen
SM_PTP p1234567 , 21\ PktNr :=1, Strg1 , Zange1 , v1000 , tCZ1_Zange1;

Die Fügeposition p1234567 wird achsweise angefahren und der Fügeprozess mit der Stanzmutter-
steuerung STRG1 (CZ1) und der Programmanwahl (21) durchgeführt.

Beispiel 2:

! Stanzmuttern durchführen
SM_PTP p1234567 , 22\ PktNr :=2, Strg2 , Zange1 , v1000 , tCZ2_Zange1;

Die Fügeposition p1234567 wird achsweise angefahren und der Fügeprozess mit der Stanzmutter-
steuerung STRG2 (CZ2) und der Programmanwahl (22) durchgeführt.

Argumente
SM_PTP [\Conc] Position [\OffsZ] [\WegZurueck] ProgAnw [\PktNr] Strg Zange [\Spruehen]
Speed [\V] | [\T] [\Inpos] Tool [\WObj] [\Tload] [\SPSTrigg] [\Time] [\M1] | [\DI1] | [\DO1]
[\AUS1] [\M2] | [\DI2] | [\DO2] [\AUS2] [\M3] | [\DI3] | [\DO3] [\AUS3]

[ \Conc ]
Concurrent
Datentyp: switch
Nachfolgende Instruktionen werden abgearbeitet, während sich der Roboter bewegt.
Normalerweise wird das Argument nicht verwendet. Es kann jedoch bei der Verwen-
dung von Fly-By-Punkten eingesetzt werden, um nicht gewollte Stopps zu vermeiden,
die durch eine überlastete CPU ausgelöst werden. Das ist sehr vorteilhaft, wenn die
programmierten Punkte sehr nahe aneinander liegen und hohe Geschwindigkeiten ge-
fahren werden. Das Argument ist außerdem sehr nützlich, wenn z. B. mit externen
Geräten kommuniziert wird und keine Synchronisierung zwischen den externen Ge-
räten und den Roboterbewegungen stattfinden muss.

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SM Stanzmuttern

Mit dem Argument \Conc ist die Anzahl der aufeinander folgenden Bewegungsinstruk-
tionen auf 5 beschränkt. In einem Programmabschnitt, der StorePath-RestoPath ent-
hält, sind Bewegungsinstruktionen mit dem Argument \Conc nicht zulässig.
Wenn dieses Argument ausgelassen wird und der ToPoint kein Stopppunkt ist, wird
die nachfolgende Instruktion abgearbeitet, bevor der Roboter die programmierte Zone
erreicht hat.
Dieses Argument kann nicht in koordinierten synchronisierten Bewegungen in einem
MultiMove-System verwendet werden.
Position
Datentyp: robtarget
Der Zielpunkt des Roboters und der externen Achsen. Er wird als benannte Position
definiert oder direkt in der Instruktion gespeichert (mit einem * gekennzeichnet).
OffsZ
Datentyp: num
Falls die Vorposition nicht mit dem Standardwert für Offset Z gleich 3 mm angefahren
werden soll, kann mit Hilfe von dem optionalen Argument OffsZ ein alternativer Wert
in mm übergeben werden.
[ \WegZurueck ]
Datentyp: num
Offsetwert um den Roboter nach dem Prozess über einen Zwischenpunkt in negativer
Z-Richtung des Werkzeugs (RelTool) frei zufahren.
Der Offsetwert wird als Absolutwert verwendet, d.h. ein negatives Vorzeichen wird
ignoriert.
Falls Argument nicht verwendet gilt der Standardwert 6mm.
ProgAnw
Datentyp: num
Das zur Applikationssteuerung gesendete Programm.
[ \PktNr ]
Datentyp: num
Punktnummer, die zur BMS gesendete Punktnummer.
Strg
Datentyp: strgnum
Nummer der Steuerung.
Zange
Datentyp: kopfnum
Nummer der Zange.

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[ \Spruehen ]
Datentyp: switch
Mit dem Switch wird die Matritze gesprüht, bevor die Applikation ausgeführt wird
Speed
Datentyp: speeddata
Die Geschwindigkeitsdaten, die für Bewegungen gelten. Geschwindigkeitsdaten defi-
nieren die Geschwindigkeit des Werkzeugarbeitspunkts, der Werkzeugumorientierung
und der externen Achsen.
[ \V ]
Velocity
Datentyp: num
Dieses Argument wird verwendet, um die Geschwindigkeit des TCP in mm/s direkt
in der Instruktion zu definieren. Es ersetzt dann die entsprechende Geschwindigkeit,
die in den Geschwindigkeitsdaten angegeben ist.
|[ \T ]
Time
Datentyp: num
Dieses Argument gibt die Gesamtdauer in Sekunden an, für die sich der Roboter
bewegt. Es ersetzt dann die entsprechenden Geschwindigkeitsdaten.
[ \Inpos ]
In position
Datentyp: stoppointdata
Dieses Argument wird verwendet, um die Annäherungskriterien für die Position des
Roboter-TCP am Stopppunkt anzugeben. Die Daten des Stopppunkts ersetzen die
Zone, die im Parameter Zone angegeben ist.
Tool
Datentyp: tooldata
Das verwendete Werkzeug, wenn sich der Roboter bewegt. Der Werkzeugarbeitspunkt
ist der Punkt, der an die angegebene Zielposition bewegt wird.
[ \WObj ]
Work Object
Datentyp: wobjdata
Das Werkobjekt (Koordinatensystem), auf das sich die Roboterposition in der In-
struktion bezieht.
Dieses Argument kann ausgelassen werden. In diesem Fall ist die Position dem Welt-
koordinatensystem zugeordnet. Wenn hingegen ein stationäres Werkzeug oder koor-
dinierte externe Achsen verwendet werden, muss dieses Argument angegeben werden,
um eine lineare Bewegung relativ zum Werkobjekt auszuführen.

Roboter-Technik 13 von 21 ABB Automation GmbH

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[ \TLoad ]
Total load
Datentyp: loaddata
Das Argument \TLoad beschreibt die in der Bewegung verwendete Gesamtlast. Die
Gesamtlast ist die Summe der Werkzeuglast und der Nutzlast des Werkzeugs. Bei
Verwendung des Arguments \TLoad werden die loaddata in den aktuellen tooldata nicht
berücksichtigt.
Wenn das \TLoad-Argument auf load0 gesetzt ist, wird das \TLoad-Argument nicht be-
rücksichtigt, und stattdessen werden die loaddata in den aktuellen tooldata verwendet.
Damit das \TLoad-Argument verwendet werden kann, muss der Wert des Systempara-
meters ModalPayLoadMode unbedingt auf 0 gesetzt werden. Wird ModalPayLoadMode auf 0
eingestellt, kann die GripLoad-Instruktion nicht mehr genutzt werden.
Die Gesamtlast kann mit der Serviceroutine LoadIdentify ermittelt werden. Wurde der
Systemparameter ModalPayLoadMode auf 0 gesetzt, kann der Bediener beim Ausführen
der Serviceroutine die loaddata vom Werkzeug in eine bereits vorhandene oder eine
neue persistente loaddata-Variable kopieren.
Es ist möglich, über ein digitales Eingangssignal, das mit dem Systemeingang SimMo-
de (Simulationsmodus) verbunden ist, einen Testlauf des Programms ohne Nutzlast
durchzuführen. Wenn das digitale Eingangssignal auf 1 gesetzt wird, werden die load-
data im optionalen Argument \TLoad nicht berücksichtigt und stattdessen die loaddata
in den aktuellen tooldata verwendet.

Hinweis
Die Standardfunktion für den Umgang mit Nutzlasten ist die Instruk-
tion GripLoad. Deshalb beträgt der Standardwert für den Systempara-
meter ModalPayLoadMode 1.

[ \SPSTrigg ]
Datentyp: num
Das Argument SPSTrigg definiert die Position auf der Bahn, an der die Fahrbedingung
generiert werden soll.
Angegeben als Abstand in mm vom Endpunkt der Bewegungsbahn, ein positiver Wert
setzt das Signal nach, ein negativer Wert vor Erreichen des Endpunktes.
[ \Time ]
Datentyp: switch
Wird verwendet, wenn der Wert für das Argument Distance eine Zeitangabe in Sekun-
den statt eines Abstands darstellt.
Zeit- und positionsabhängige Interrupts sind nur möglich für eine kurze Zeitdauer
(< 0,5 s), bevor der Roboter den Endpunkt der Instruktion erreicht. Kann nicht
zusammen mit Start verwendet werden.

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[ \Mx ]
Datentyp: merker
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument Mx (x = 1-3) ein Merker ange-
hängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position überprüft.
Bei Zustandsänderung des Merkers wird ein Roboterstopp ausgelöst.
[ \DIx ]
Datentyp: signaldi
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument DIx (x = 1-3) ein digitaler
Ausgang angehängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position
überprüft.
Bei Zustandsänderung des Merkers wird ein Roboterstopp ausgelöst.
[ \DOx ]
Datentyp: signaldo
Der Position kann mit Hilfe des optionalen Argument DOx (x = 1-3) ein digitaler
Eingang angehängt werden. Die Fahrbedingung wird auf der Bewegung zur Position
überprüft.
Bei Zustandsänderung des Merkers wird ein Roboterstopp ausgelöst.
[ \AUSx ]
Datentyp: switch
Der optionale Schalter AUSx (x = 1-3) wird dazu verwendet die übergebenen Fahrbe-
dingungsdaten von Mx, DIx oder DOx (jeweils 1-3) auf den invertierten Wert.
Null zu überwachen und kann nur in Kombination mit diesen verwendet werden.

Programmablauf

Wenn die Stanzmuttersteuerung betriebsbereit und initialisiert ist, fährt der Roboter die Fügepo-
sition achsenweise als „fine“-Punkt an.
Bei instruktionsweiser Abarbeitung wird das Programm gestoppt, sobald die Fügeposition erreicht
wurde. Durch einen erneuten Programmstart wird der Fügeprozess ausgeführt. Bei der kontinuier-
lichen Abarbeitung des Programms wird der Fügeprozess direkt nach Erreichen der Fügeposition
durchgeführt.
Über den optionalen Parameter [\OffsZ] bzw. [\WegZurueck] kann eine Zwischenposition in negativer
Z-Richtung des Werkzeugs (RelTool) definiert werden, die immer vor der eigentlichen Fügeposition
(Offs) bzw. nach dem Fügeprozess (WegZurueck) angefahren wird.
Bei einer NIO-Stanzung kann über die SPS „QuittWeiter“ oder „QuittAusschleusen“ gewählt wer-
den. Beim Ausschleusen werden alle folgenden Punkte simuliert bis das Ausschleusen durch die
Instruktion SM_Fertigmeldung zurückgesetzt wird.

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Der Prozess wird simuliert, d.h. es erfolgt keine Durchsetzfügung, wenn im Automatikbetrieb das
Simulieren des Prozesses (Ohne Stanzen) an der SPS angewählt ist oder im Handbetrieb das
Simulieren auf der Applikationsoberfläche am FlexPendant gewählt wurde.
Wurde an der Anlagensteuerung „Fahren ohne Bauteil“ (Ghost-Betrieb) angewählt, so wird der
Fügeprozess ebenfalls simuliert und eine definierte Zeit (nSM_SimZeit) gewartet.

Syntax
SM_PTP
[ '\' Conc ] ','
[ Position ':=' ] < expression (IN) of robtarget >
[ '\' OffsZ ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' WegZurueck ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ ProgAnw ':=' ] < expression (IN) of num >
[ '\' PktNr ':=' < expression (IN) of num > ] ','
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum > ','
[ Zange ':=' ] < expression (IN) of kopfnum >
[ '\' Spruehen ] ','
[ Speed ':=' ] < expression (IN) of speeddata >
[ '\' V ':=' < expression (IN) of num > ]
|[ '\' T ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Inpos ':=' < expression (IN) of stoppointdata > ] ','
[ Tool ':=' ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ '\' WObj ':=' < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ '\' Tload ':=' < persistent (PERS) of loaddata > ]
[ '\' SPSTrigg ':=' < expression (IN) of num > ]
[ '\' Time ]
[ '\' M1 ':=' < persistent (PERS) of merker > ]
|[ '\' DI1 ':=' < variable (VAR) of signaldi > ]
|[ '\' DO1 ':=' < variable (VAR) of signaldo > ]
[ '\' AUS1 ]
[ '\' M2 ':=' < persistent (PERS) of merker > ]
|[ '\' DI2 ':=' < variable (VAR) of signaldi > ]
|[ '\' DO2 ':=' < variable (VAR) of signaldo > ]
[ '\' AUS2 ]
[ '\' M3 ':=' < persistent (PERS) of merker > ]
|[ '\' DI3 ':=' < variable (VAR) of signaldi > ]
|[ '\' DO3 ':=' < variable (VAR) of signaldo > ]
[ '\' AUS3 ]';'

Roboter-Technik 16 von 21 ABB Automation GmbH

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SM Stanzmuttern

3.3 SM_TechInit - An/Abmelden des Fügewerkzeuges

Verwendung

SM_TechInit wird dazu verwendet, um vor dem Abdocken das Fügewerkzeug an der Stanzmutter-
steuerung abzumelden bzw. nach dem Andocken des Fügewerkzeugs anzumelden, so dass diese
keine Fehlermeldung erzeugt.

Grundlegende Beispiele

Beispiel 1:

SM_TechInit AUS , Strg1 , Zange1;

Das Fügewerkzeug wird vor dem Abdocken an der Stanzmuttersteuerung abgemeldet.

Argumente
SM_TechInit Wert Strg Zange [\OhnePruefen]

Wert
Datentyp: dionum
Argument EIN zur Initialisierung, Argument AUS um die Initialisierung zurück zu set-
zen.
Daten des Typs dionum stellen einen digitalen Wert (0 oder 1) dar.
Strg
Datentyp: strgnum
Nummer der Steuerung.
Zange
Datentyp: kopfnum
Nummer der Zange.
[ \OhnePruefen ]
Datentyp: switch
Funktion oder Prozess wird ohne Rückmeldung der Steuerung gestartet bzw. beendet.

Programmablauf

Das Stanzmutterwerkzeug wird vor dem Abdocken an der Stanzmuttersteuerung abgemeldet. Das
Stanzmutterwerkzeug wird nach dem Andocken an der Stanzmuttersteuerung angemeldet.

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Syntax
SM_TechInit
[ Wert ':=' ] < expression (IN) of dionum > ','
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum > ','
[ Zange ':=' ] < expression (IN) of kopfnum >
[ '\' OhnePruefen ]';'

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3.4 SM_Fertigmeldung - Fertigmeldung des Prozesses nachdem alle Punkte ab-

gearbeitet wurden

Verwendung

SM_Fertigmeldungwird dazu verwendet, um der Stanz-Steuerung am Ende der Folge oder Unter-
programm zu signalisieren, dass die Punkte bearbeitet wurden. Durch die Fertigmeldung werden
ebenfalls der Punktzähler sowie das Ausschleusen-Flag zurückgesetzt.

Grundlegende Beispiele

Beispiel 1:

SM_Fertigmeldung Strg1 , Zange1;

Melden, dass alle Punkte bearbeitet wurden.

Argumente
SM_Fertigmeldung Strg Zange

Strg
Datentyp: strgnum
Nummer der Steuerung.
Zange
Datentyp: kopfnum
Nummer der Zange.

Programmablauf

Die Fertigmeldung wird an die Steuerung gemeldet.

Syntax
SM_Fertigmeldung
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum > ','
[ Zange ':=' ] < expression (IN) of kopfnum >';'

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3.5 SM_Spruehen - Separate Instruktion zum Sprühen

Verwendung

SM_Spruehen wird dazu verwendet, um an einer beliebigen Stelle ein Sprühen auszuführen.

Grundlegende Beispiele

Beispiel 1:

SM_Spruehen Strg1;

Sprühen mit der Steuerung.

Argumente
SM_Spruehen Strg

Strg
Datentyp: strgnum
Nummer der Steuerung.

Programmablauf

Der Ausgang doSMx_Spruehen wird für 0.5 Sekunden gesetzt.

Syntax
SM_Spruehen
[ Strg ':=' ] < expression (IN) of strgnum >';'

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