the International Journal Volume 11

on Marine Navigation Number 3

DOI: 10.12716/1001.11.03.04

Sources of Error in Satellite Navigation Positioning

ABSTRACT:  An  uninterrupted  information  about  the  user’s  position  can  be  obtained  generally  from satellite 
navigation  system  (SNS).  At  the  time  of  this  writing  (January  2017)  currently  two  global  SNSs,  GPS  and 
GLONASS, are fully operational, two next, also global, Galileo and BeiDou are under construction. In each SNS 
the  accuracy  of  the  user’s  position  is  affected  by  the  three  main  factors:  accuracy  of  each  satellite  position, 
accuracy of pseudorange measurement and satellite geometry. The user’s position error is a function of both the 
pseudorange error called UERE (User Equivalent Range Error) and user/satellite geometry expressed by right 
Dilution Of Precision (DOP) coefficient. This error is decomposed into two types of errors: the signal in space 
ranging error called URE (User Range Error) and the user equipment error UEE. The detailed analyses of URE, 
UEE, UERE and DOP coefficients, and the changes of DOP coefficients in different days are presented in this 
paper. 

1 INTRODUCTION  The  user’s  position  error  is  a  function  of  both  the 
pseudorange  error  called  UERE  (User  Equivalent 
An  uninterrupted  information  about  the  user’s  Range Error) and user/satellite geometry expressed by 
position  can  be  obtained  generally  from  specialized  Dilution  Of  Precision  (DOP)  coefficient.  Assuming 
electronic  position‐fixing  system,  in  particular,  that  the  measurements  errors  for  all  satellites  are 
satellite  navigation  system  (SNS).  At  the  time  of  this  identical and independent, the UERE may be defined 
writing (January 2017) two global SNSs, the American  as  the  root  square  of  the  various  errors  and  biases. 
GPS  and  the  Russian  GLONASS,  are  fully  Multiplying the UERE by the appropriate DOP value 
operational,  two  next,  also  global,  Galileo  in  Europe  produces  the  expected  precision  of  the  GPS 
and  BeiDou  in  China  are  under  construction  positioning  at  the  one  sigma  level  (el  Rabbany  2016, 
(www.globaln‐ews.ca,  www.gpsworld.com,  Misra  &  Enge  2006).  The  best  guideline  for  position 
www.insidegnss.com).  error analyses is pseudorange error budget. 
In  the  case  of  each  SNS  the  accuracy  of  the  user’s 
position  determined  using  a  single  standalone 
receiver is affected by the three main factors:  2 USER EQUIVALENT RANGE ERROR 
 position’s  accuracy  of  each  satellite  used  for 
calculation,  Overall  UERE  is  the  ranging  error  along  the  vector 
 accuracy of pseudorange measurements,  between  the  user’s  receiver  and  a  particular  satellite. 
 actual satellite geometry.  This error is decomposed into two types of errors: the 

419 
signal in space ranging error called URE (User Range  tens or even hundreds of meters of error. To reduce or 
Error)  or  SISRE  (Signal  In  Space  Ranging  Error)  and  estimate  the  multipath  effects,  various  methods  were 
the user equipment error UEE.  developed  –  antenna‐based  mitigation,  improved 
receiver  technology  and  signal  and  data  processing 
(Beitz 2016, Hofmann‐Wellenhof 2008). 
UERE  URE 2  UEE 2   (1) 
Group delay errors occur in the user’s receiver. In 
the  case  of  CDMA  (Code  Division  Multiple  Access) 
URE  accounts  for  pseudorange  error  due  to  the 
receiver  (currently  GPS,  in  the  future  Galileo  and 
space segment and terrestrial segment while UEE for 
BeiDou)  these  errors  are  very  small  (fractional 
effects of propagation and receiver processing. In the 
nanosecond) when all measurements are made using 
case  of  URE  dominate  three  different  error  sources  – 
a single signal type. In the case of FDMA (Frequency 
clock  error  (estimation,  prediction,  curve  fit  and 
Division  Multiple  Access)  receiver  (currently 
stability), ephemeris error (estimation, prediction and 
GLONASS)  the  signals  from  different  satellites  have 
curve fit) and satellite group delay error. Additionally 
different  center  frequencies  and  consequently 
before May 2, 2000 URE of GPS (one only global fully 
experience  different  group  delays  that  can  be 
operational  SNS  at  that  time)  was  dominated,  very 
significant. 
significantly,  by  Selective  Availability  (SA),  the 
intentional  distortion  of  the  civil  signal’s  clock  Noise  and  interference  errors  produce  jitter  in  the 
correction and ephemeris parameters.  estimates of a signal’s time of arrival (Beitz 2016). 
Ephemeris errors  result  when  navigation  message  Finally we can  say  that  in  the  case  of  GPS  system 
does  not  transmit  the  correct  satellite  location.  It  is  during  last  years  URE  decreased  considerably,  i.e.  in 
typical  that  the  radial  component  of  this  error  is  the  2001 – 1.6 m, in 2014 – 0.7 m. In this period Standard 
smallest: the tangential and cross‐track errors may be  Positioning  Service  (SPS)  Performance  Standard  (PS) 
larger  by  an  order  of  magnitude.  Fortunately,  the  changed also; before 2008 it was 6 m RMS, later it was 
larger  components  do  not  affect  ranging  accuracy  to  considered  that  equivalent  RMS  decreased  to  4  m 
the same degree. Fundamental to SNS is the one‐way  only.  Additionally  in  2008  the  worst  of  any  healthy 
ranging measurement that ultimately depends on the  satellite  it  was  7.8  m  (95%),  currently  it  is  about  3  m 
clock  predictability.  These  satellite  clock  errors  affect  (95%) only (Munchen 2016). 
both the C/A and P code users in the same way. 
In  the  case  of  UEE  dominate  five  distinct  error 
sources – ionospheric, tropospheric, multipath, group  3 DILUTION OF PRECISION COEFFICIENTS 
delay  and  noise  and  interference  [Beitz  2016].  To 
eliminate  ionospheric  error  single  frequency  SNS 
receivers  apply  model  of  ionosphere  with  eight  Satellite  navigation  system  (SNS)  positioning 
coefficients  transmitted  in  navigation  message  by  accuracy  is  measured  by  the  combined  effect  of  the 
satellites.  If  the  GPS  receiver  can  work  in  differential  unmodeled  measurement  errors  and  the  effect  of  the 
mode  the  Pseudo  Range  Corrections  (PRC)  satellite geometry. The last effect can be measured by 
transmitted  by  reference  stations  can  be  used.  The  a  single  dimensionless  coefficient  called  the  dilution 
corrections  to  the  clock,  ephemeris  and  ionospheric  of precision (DOP). A low DOP coefficient represents 
information  can  be  provided  by  geostationary  a better positional precision due to the wider angular 
satellites  of  SBAS  (Satellite  Based  Augmentation  reparative  between  the  satellites  used  to  calculate  a 
Systems)  also.  That’s  why  the  number  of  integrated  user’s position. The lower value of this coefficient, the 
SNS/SBAS  receivers  increases  since  few  years  better  the  geometric  strength,  and  vice  versa.  DOP 
incessantly. Dual frequency SNS receivers can use the  value  is  computed  based  on  the  relative  user’s 
simultaneously measurements of pseudorange on two  receiver – satellite geometry at any instance, that is, it 
transmitted  satellite  frequencies  (Januszewski  2012,  requires  the  availability  of  both  the  receiver  and  the 
Misra & Enge 2006).  satellite coordinates. Due to the relative motion of the 
satellites  and  the  user  the  value  of  the  DOP  will 
Unlike  the  ionosphere,  the  troposphere  is  non‐ change over time (Forsell 2008). 
dispersive  medium  for  all  frequencies  carrier  of  all 
SNS and SBAS. The refractive index n doesn’t depend  The  various  DOP  forms  are  used,  depending  on 
upon  the  frequency  of  the  signal.  As  this  index  is  the  user’s  need.  GDOP  (Geometric  Dilution  of 
larger  than  unity,  the  speed  of  propagation  of  SNS  Precision)  coefficient  determines  the  multiplication 
and  SBAS  signals  is  lower  than  in  free  space  and,  factor  of  the  estimated  distance  measurement  error 
therefore,  the  apparent  range  to  a  satellite  appears  for the estimation of total position and time errors. Its 
larger. The phase and group velocities on all satellites  value  is  the  root  sum  square  of  the  variances  along 
frequencies, the measurements of code and carrier  of  the  coordinate  axes,  that’s  why  the  quantity  can  be 
all these frequencies experience a common delay. The  regarded as the distance between two points in space 
disadvantages  is  that  an  elimination  of  the  and, consequently, it is independent of the selection of 
tropospheric  refraction  by  dual  frequency  methods,  coordinate system (Prasad & Ruggieri 2005). 
unlike ionospheric delay is not possible (Januszewski  The  GDOP  represents  the  combined  effect  of  two 
2013, Misra & Enge 2006).  coefficients:  PDOP  (Position  Dilution  Of  Precision) 
Multipath  is  mainly  caused  by  reflecting  surfaces  and TDOP (Time Dilution Of Precision). PDOP can be 
near  the  user’s  receiver,  a  satellite  emitted  signal  broken  into  two  components:  HDOP  (Horizontal 
arrives  at  the  receiver  by  more  than  one  path.  Dilution Of Precision) coefficient and VDOP (Vertical 
Secondary effects are reflections at the satellite during  Dilution  Of  Precision)  coefficient.  PDOP  represents 
signal transmission. In code tracking the result can be  the  contribution  of  the  satellite  geometry  to  the  3D 
positioning  accuracy  and  HDOP  the  contribution  to 

420 
the 2D positioning accuracy. Because the receiver can  4  (3D  position  cannot  be  determined)  No  Fix  (in 
track  only  those  satellites  above  horizon  (Hmin  >  0O),  percentage)  greater  than  0,  is  equal  0.3  and  1.4, 
VDOP will always be larger than HDOP.  respectively, 
 for all four SNSs HDOP coefficient can be less than 
In  order  to  know  the  distribution  four  DOP  2,  coefficient  VDOP  is  greater  than  2  and  PDOP 
coefficients, VDOP, HDOP, PDOP and GDOP, values  and GDOP are greater than 3, the value of all DOP 
of  all  four  global  mentioned  above  SNSs  author’s  coefficients can be for all SNSs greater than 20 but 
simulating program was used. The calculations based  for  GLONASS  system  this  percentage  is  the 
on  reference  ellipsoid  WGS−84  were  made  for  the  greatest, 
observer  at  latitudes  50  –  60O  for  masking  elevation   the percentage of HDOP coefficient value less than 
angle  Hmin  =  5O  (the  most  frequently  used  value  in  2  is  for  GPS  system  greater  than  for  other  three 
SNS  receiver)  and  Hmin  =  25O  (representative  for  the  SNSs, considerably, 
positioning  in  restricted  area  where  the  visibility  of   the percentage of HDOP coefficient less than 3 and 
satellites  can  be  limited).  The  parameters  of  spatial  PDOP  and  GDOP  coefficients  less  than  4  is  the 
segment,  the  number  of  MEO  satellites  and  time  lowest for GLONASS system. 
interval of constellation repeatability of all four SNSs 
are  presented  in  the  table  1.  The  geographical  The number of satellites (ls) used in GPS or DGPS 
longitude of ascending node and argument of latitude  position determination and the changes of HDOP and 
of  all  GPS  and  GLONASS  satellites  were  taken  from  VDOP  coefficient  values  in  different  days  in  Gdynia 
current constellations of these operational systems, in  are  presented  in  the  table  4.  All  data  were  registered 
the case of Galileo and BeiDou it was nominal future  each  minute.  For  all  series  of  measurements  the 
constellation.  number  ls  is  for  GPS  system  greater  than  for  DGPS 
system,  in  the  case  of  DOP  coefficients  the  both 
external values of interval are for VDOP greater than 
Table 1.  Global  satellite  navigation  systems,  parameters  of 
for HDOP. Additionally we can say that if ls is greater 
spatial  segment  and  time  interval  of  constellation 
repeatability  (www.beidou.gov.cn;  www.glonass‐ both coefficients can be and in the most cases are less 
ianc.rsa.ru;  www.gps.gov;  European  GNSS,  2016,  and  vice  versa  if  ls  is  lower  both  coefficients  can  be 
www.gsc.europa.eu).  and are greater (table 5). 
_______________________________________________ 
System      Orbit   Orbit     Number of     Number 
          altitude inclination orbital periods /  of MEO  Table 2.  Distribution  of  Dilution  Of  Precision  (DOP) 
          [ km ]  [ o]      time interval    satellites  coefficient  values  (v)  for  satellite  navigation  systems, 
 _______________________________________________ 
                      [ min ]          BeiDou  (BeiD),  Galileo  (GAL),  GLONASS  (GLO)  and  GPS, 
BeiDou      21,500  55       13 / 10,091.48    27  elevation mask 5 O, latitude 50 – 60O (own study). 
_______________________________________________ 
Galileo      23,222  56       17 / 14,360.75    24  DOP 
GLONASS   19,100  64.8      17 / 11,488.44    24 
        System          Coefficient value − v 
    __________________________________ 
GPS        20,183  55       2 / 1435.94      31   _______________________________________________ 
            1<v≤1.5 1.5<v≤2   2<v≤3    3<v≤4    4<v≤8 
_______________________________________________ 
HDOP  BeiD      3.2    87.4    9.4    −      − 
        GAL      4.3    75.6    20.1    −      − 
For  each  system  and  for  each  angle  (Hmin)  one        GLO      4.1    71.1    24.8    −      − 
thousand  (1000)  geographic–time  coordinates  of  the         GPS      6.9    89.9    3.2    −      − 
observer  were  generated  by  random–number  VDOP  BeiD      28.1    64.4    6.9    0.6    − 
generator with uniform distribution:        GAL      23.8    67.8    8.4    −      − 
 latitude interval    0 – 600 minutes (10O),        GLO      16.9    68.9    14.2    −      − 
 longitude interval    0 − 21600 minutes (360O),         GPS      41.6    48.6    9.8    −      − 
 time interval in minutes equal time of constellation  PDOP  BeiD      −      −      88.7    11.2    0.1 
repeatability (table 1).        GAL      −      −      83.2    16.8    − 
      GLO      −      −      78.8    21.2    − 
For  each  geographic–time  coordinates  the  values         GPS      −      −      91.2    8.6    0.2 
of  all  four  DOP  coefficients  were  calculated.  This 
GDOP  BeiD      −      −      70.3    27.8    1.9 
value  (v)  was  divided  for  Hmin  =  5O  into  5  intervals        GAL      −      −      68.7    30.8    0.5 
(1≤v<1.5, 1.5≤v<2, 2≤v<3, 3≤v<4, 4≤v<8) and for Hmin =        GLO      −      −      61.3    38.7    − 
25O  into  8  intervals  (v<2,  2≤v<3,  3≤v<4,  4≤v<5,  5≤v<6,   _______________________________________________ 
    GPS      −      −      79.5    19.7    0.8 
6≤v<8, 8≤v<20, v≥20). 
 
Distributions  of  Dilution  Of  Precision  (DOP) 
coefficients  values  at  latitudes  50  –  60O  for  all  four  The  values  of  three  DOP  coefficients  indicated  by 
global SNS for masking elevation angle Hmin = 5O and  five different stationary GPS receivers (Furuno GP 33, 
25O are presented in the table 2 and 3 respectively. We  Leica MX 420, Magnavox MX 200, Saab R5 Su‐preme 
can say that in the first case:  Nav,  Simrad  MX512)    located    in    Gdynia  for 
 DOP coefficient value is for all SNSs greater than 1  different masking  elevation  angles  Hmin  and  different 
and less than 3 except for BeiDou (less than 4),  numbers  of  satellites  visible  and  used  for  position 
 the percentage of the lowest values of HDOP (less  determination are presented in the table 6. In the case 
than 1.5) is the greatest for GPS system,  of Furuno 33 receiver the lowest value of Hmin is 5O. 
 coefficient HDOP value is for all SNSs greater than  The  stationary  receivers  destined  for  maritime 
1 and less than 3,  users  can  indicate  one  (Furuno  and  Magnavox),  two 
 coefficients  PDOP  and  GDOP  are  for  all  SNSs  (Leica  and  Simrad)  or  three  (Saab)  DOP  coefficients. 
greater than 2 and less than 8,  From  among  five  mentioned  above  receivers  HDOP 
 and in the second case:  coefficient  is  indicated  by  all  except  for  Furuno, 
 as  for  two  SNSs,  Galileo  and  GPS,  the  number  of  VDOP by Leica,  Saab,  Simrad,  PDOP  by  Furuno  and 
satellite visible above Hmin = 25O can be less than  Saab. GDOP and TDOP are not indicated. 

421 
 All  receivers  except  for  Magnavox  have  12  Table 5.  The  number  of  satellites  ls  used  in  DGPS  position 
channels  (MX  200  –  6  only)  for  GPS  pseudorange  determination  and  DOP  coefficients  values  October  4,  2016 
mea‐surements  but  the  number  of  satellites  visible  in  Gdynia  (54O31,0849’N,  018O33,2738’E),  Leica    MX  420 
(lv)  and  used  (lu)  for  position  determination  is  Navigation System receiver, H min = 5O (own study). 
_______________________________________________ 
different  and  these  numbers  depend  on  angle  Hmin.  Time [UTC]    ls    HDOP    VDOP 
_______________________________________________ 
Numbers  lv  and  lu  are  the  greatest  (12)  for  Saab  if  1133          7    1.5      2.4 
Hmin  =  0O  and  5O.  Additionally  we  can  recapitulate  1134          8    1.0      1.4 
that:  1116          9    0.9      1.1 
 HDOP value is the greatest for Magnavox for each  1117          9    1.7      2.4 
_______________________________________________ 
Hmin.  This  receiver  has  6  channels  only  and   
therefore the number of satellites used for position  All  values  of  DOP  coefficients  presented  in  the 
fix  and  for  calculate  DOP  coefficients  cannot  be  tables  2  and  3  for  given  geographic‐time  coordinates 
greater than 6,  were calculated by author for this constellation of four 
 VDOP  coefficient  value  is  for  each  Hmin  greater  satellites  for  which  GDOP  was  the  lowest.  However 
than HDOP value in the case of all three receivers  in some receivers, e.g. Magnavox MX200, the user has 
(Leica,  Saab,  Simrad)  indicating  VDOP  and  the  the  possibility  to  choose  satellite  selection  criterion. 
difference between these values is  the  greatest  for  The most frequently used and recommended was the 
Hmin = 25O for two last receivers,  best (the lowest) DOP. 
 some  receivers,  e.g.  Furuno,  indicate  one  DOP 
coefficient value only. As in the case of Furuno GP  Currently  the  receivers,  particularly  professional 
33 all positions were calculated in mode 3D, it was  models,  use  own  and  at  the  same  time  unknown 
considered that this coefficient means PDOP,  algorithm for the DOP coefficients calculation. That’s 
 if Hmin ≤ 10O HDOP value is the lowest for Saab, if  why  in  different  receivers  DOP  values  for  the  same 
Hmin = 15O and 20O for Saab and Leica, if Hmin = 25O  satellite constellation are in given moment and for the 
for Leica,  same geographic coordinates different (table 6), e.g. if 
if  Hmin  ≤  5O  VDOP  value  is  the  lowest  for  Saab,  if  Hmin  =  15O  the  number  of  satellites  visible  by  two 
Hmin > 5O for Leica.  receivers, Saab and Simrad, was the same (12) but the 
number  of  satellites  used  for  position  fix  was 
  different,  9  and  7,  respectively.  Because  of  this 
  difference HDOP and VDOP coefficients values were 
1.0 & 2.0 and 1.2 & 2.3, respectively. 
 

Table 3. Distribution of Dilution Of Precision (DOP) coefficients values (v) for satellite navigation systems, BeiDou, Galileo, 
GLONASS and GPS, and No Fix in percent, elevation mask 25 O, latitude 50 – 60O (own study). 
__________________________________________________________________________________________________ 
DOP 
        System 
             ______________________________________________________________________________ 
No Fix    Coefficient value − v 
 __________________________________________________________________________________________________ 
                [%]      v≤2    2<v≤3    3<v≤4    4<v≤5    5<v≤6    6<v≤8    8<v≤20    v>20 
VDOP  BeiDou        −        −      43.2      32.9      0.7      0.4      5.6      12.0      5.2 
      Galileo        0.3      −      54.3      10.1      2.0      1.5      2.9      14.9      14.0 
      GLONASS     −        −      42.4      24.3      3.6      2.5      2.7      3.7      20.8 
       GPS          1.4      −      36.5      32.2      15.1      5.9      3.0      4.0      1.9 
HDOP  BeiDou        −        6.5    69.2      11.8      5.3      1.9      0.9      2.4      3.0 
      Galileo        0.3      2.5    62.0      6.1      5.0      5.1      5.0      7.4      6.6 
      GLONASS     −        2.5    60.9      11.7      1.9      0.9      1.3      6.8      14.0 
       GPS          1.4      17.2    56.1      15.0      3.5      1.7      1.8      2.0      1.3 
PDOP  BeiDou        −        −      −        42.1      33.2      −        2.4      14.9      7.4 
      Galileo        0.3      −      −        50.3      14.0      1.8      3.3      15.1      15.2 
      GLONASS     −        −      −        32.4      33.8      3.7      4.1      4.7      21.3 
       GPS          1.4      −      −        37.2      29.6      13.7      9.2      5.8      2.3 
GDOP  BeiDou        −        −      −        13.6      39.4      22.3      0.1      14.7      9.9 
      Galileo        0.3      −      −        15.3      43.3      5.7      2.7      12.7      20.0 
      GLONASS     −        −      −        4.4      47.5      15.4      4.4      6.2      22.1 
      GPS          1.4      −      −        18.4      31.0      20.1      16.6      9.4      3.1 
__________________________________________________________________________________________________ 
 

Table 4. The number of satellites ls used in position determination and DOP coefficients values in different days in Gdynia 
(54O31,0849’N, 018O33,2738’E) for GPS and DGPS systems, Leica MX 420 Navigation System receiver, Hmin = 5O (own study). 
__________________________________________________________________________________________________ 
System      Day              UTC            Ls         HDOP        VDOP 
__________________________________________________________________________________________________ 
DGPS      October 4, 2017      0824 − 1224     7 – 9        0.9 – 1.7     1.1 – 2.4 
          October 5, 2017      0709 – 1108     8 – 9        0.9 – 1.2     1.2 – 1.8 
           October 6, 2017      0710 – 0910     7 – 9        0.9 – 1.2     1.0 – 2.1 
GPS        October 6, 2016      0911 − 1011     11 − 12      0.8 – 0.9     1.1 – 1.6 
__________________________________________________________________________________________________ 
 

422 
Table 5.  The  number  of  GPS  satellites  and  DOP  coefficients  for  different  receivers  and  different  masking  elevation  angle 
Hmin, Gdynia (54O31,0849’N, 018O33,2738’E), October 17, 2016 (own study). 
__________________________________________________________________________________________________ 
H
  min     Receiver 
                        _______________________________________________________________________ 
Number of satellites          Coefficient 
[__________________________________________________________________________________________________ 
o]                       visible  used              HDOP    VDOP    PDOP 
0    Leica MX 420           12     9                1.0      1.5      − 
    Magnavox MX 200        11     6                1.3      −        − 
    SaaB R5 Supreme Nav     12     12               0.7      1.2      1.4 
     Simrad MX512          12     8                1.0      2.0      − 
5    Furuno GP−33          12     10               −        −        1.76 
    Leica MX 420           12     9                1.0      1.4      − 
    Magnavox MX 200        11     6                1.3      −        − 
    SaaB R5 Supreme Nav     12     12               0.7      1.2      1.4 
     Simrad MX512          12     8                1.0      2.0      − 
10   Furuno GP−33          12     9                −        −        1.90 
    Leica MX 420           11     8                1.0      1.5      − 
    Magnavox MX 200        10     6                1.3      −        − 
    SaaB R5 Supreme Nav     12     10               0.9      1.7      1.9 
     Simrad MX512          12     8                1.0      2.0      − 
15   Furuno GP−33          11     8                −        −        2.35 
    Leica MX 420           11     8                1.0      1.5      − 
    Magnavox MX 200        10     6                1.3      −        − 
    SaaB R5 Supreme Nav     12     9                1.0      2.0      2.2 
     Simrad MX512          12     7                1.2      2.3      − 
20   Furuno GP−33          11     8                −        −        2.36 
    Leica MX 420           11     7                1.0      1.6      − 
    Magnavox MX 200        8      5                1.5      −        − 
    SaaB R5 Supreme Nav     12     9                1.0      2.0      2.2 
     Simrad MX512          12     7                1.2      2.3      − 
25   Furuno GP−33          11     7                −        −        3.41 
    Leica MX 420           11     7                1.0      1.6      − 
    Magnavox MX 200        6      5                1.5      −        − 
    SaaB R5 Supreme Nav     12     7                1.3      3.5      3.7 
 __________________________________________________________________________________________________ 
  Simrad MX512          12     6                1.4      3.5      − 
 
4 CONCLUSIONS  REFERENCES 

 before  May  2,  2000  the  greatest  and  at  the  same  Beitz,  J.  W.  2016.  Engineering  Satellite‐Based  Navigation  and 
time the most important  source  of  the  positioning  Timing  Global  Navigation  Satellite  Systems,  Signals,  and 
error was Selective Availability (SA) after this day  Receivers. New Jersey: John Wiley & Sons, Inc., Hoboken. 
the  ionosphere,  currently  (January  2017)  it  is  user  El−Rabbany,  A.  2002.  Introduction  to  GPS  The  Global 
Positioning System. Boston London: Artech House. 
segment, receiver performance parameters, 
European  GNSS  Service  Centre,  2016.  Constellation 
 in the case of stand‐alone GPS receiver the greatest  Information. 
influence  has  its  “professionality”,  the  number  of  Forsell,  B.  2008.  Radionavigation  systems.  Boston  London: 
channels in particular,  Artech House. 
 in  restricted  area  the  multipath  error  must  be  Hofmann‐Wellenhof, B. et al. 2008. GNSS – Global Navigation 
taken  into  account  by  the  user  in  the  case  of  each  Satellite  Systems  GPS,  GLONASS,  Galileo,  and  more.  Vien 
SNS receiver,  New York: Springer. 
 as  currently  the  User  Range  Error  (URE)  is  less  Januszewski,  J.  2012.  How  the  Ionosophere  Affects 
than  1  meter  the  horizontal  position’s  accuracy  Positioning  Solution  Using  Terrestrial  and  Satellite 
depends  mainly  on  the  user/satellite  geometry  Navigation  Systems.  Communication  in  Computer  and 
expressed  by  DOP  coefficient,  ionospheric  error  Information  Science,  Telematics  in  the  Transport 
Environments. no 329. pp. 249−257. 
and in restricted area multipath effects,  Januszewski,  J.  2013.  How  the  Troposphere  Affects 
 DOP  coefficient  value  depends  on  the  number  of  Positioning Solution Using Satellite Navigation Systems, 
satellites  used  for  position  fix,  this  number  Communication  in  Computer  and  Information  Science, 
depends  on  the  receiver,  its  performance  Telematics  in  the  Transport  Environments,  Activities  of 
parameters as the number of  channels,  number  of  Transport Telematics. no 395. pp. 275−283. 
signals  and  frequencies  tracked,  year  of  the  Misra,  P.  &  Enge,  P.  2006.  Global  Positioning  System  Signals, 
production and manufacturer, in particular,  Measurements,  and  Performance.  Lincoln:  Ganga‐Jamuna 
 the  tropospheric  propagation  delay  is  critical  for  Press. 
precise  position  and  baseline  determination,  can  Munich Satellite Navigation Summit, Munich, 2016. 
significantly  degrade  the  SNS  accuracy,  in  Prasad,  R.  &  Ruggieri,  M.  2005.  Applied  Satellite  Navigation 
Using  GPS,  Galileo,  and  Augmentation  Systems.  Boston 
particular in the height component. 
London: Artech House. 
  www.beidou.gov.cn [data of access: 16.01.2017] 
www.globalnews.ca [data of access: 20.01.2017] 
  www.glonass‐ianc.rsa.ru [data of access: 16.01.2017] 
www.gps.gov [data of access: 16.01.2017] 
www.gpsworld.com [data of access: 20.01.2017] 
www.gsc.europa.eu [data of access: 16.01.2017] 
www.insidegnss.com [data of access: 20.01.2017] 

423