Academia.edu no longer supports Internet Explorer.
To browse Academia.edu and the wider internet faster and more securely, please take a few seconds to upgrade your browser.
2018, TESLA: Jurnal Teknik Elektro
2015
Abstrak Robot merupakan alat yang dikembangkan dengan pesat dewasa ini. Salah satu jenis robot itu adalah robot bekaki 6 ( Hexapod ). Permasalahan yang sering timbul pada robot berkaki 6 ini adalah ketika dihadapkan pada permukaan yang miring. Ini akan mengakibatkan pergerakan robot terhambat dikarenakan titik beban robot yang tidak seimbang. Pada penelitian ini dilakukan perancangan dan pembuatan sistem stabilisasi hexapod pada bidang miring menggunakan sensor 9 DOF IMU berbasis invers kinematic . Sensor IMU terbagi atas sensor accelerometer , gyroscope dan magnetometer . Sensor ini akan memberikan masukan sudut kemiringan dan heading robot sehingga akan diolah dalam kontroller fuzzy-pid untuk dapat mempertahankan body robot tetap datar pada bidang miring. Sebagai kontroller pergerakan robot dirancang sebuah invers kinematic . Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot akan bergerak translasi depan apabila sumbu x invers di ubah dari posisi semula, bergerak translasi samping apabila s...
Jurnal Teknologi Elektro, 2018
Abstrak-Saat ini manipulator robot sudah sangat umum digunakan untuk berbagai macam aplikasi robot. Sehingga tidak sedikit penelitian yang membahas mengenai manipulator robot dengan 2, 3 dan lebih derajat kebebasan. Manipulator robot ini bisa digunakan untuk kaki sebuah robot berkaki, misalnya pada robot berkaki enam. Dengan menggunakan analisis kinematika pada manipulator robot dapat menentukan arah dan gerakan kakinya untuk berjalan. Penelitian ini mengambil topik mengenai kinematika pada robot manipulator dengan tiga derajat kebebasan yang digunakan sebagai kaki robot berkaki enam sebagai objek penelitian, dianalisis dan mempelajari kinematika balik dan maju. Analisis kinematik adalah dasar dari studi robot manipulator. Melalui parameter Denavit Hartenberg, persamaan kinematik balik dan maju dari kaki robot secara mekanis dapat dibentuk melalui hubungan matematis antara end-efector (titik akhir efektor) dan sudut sendi. MATLAB dan RoboAnalyzer merupakan software yang kemudian digunakan untuk membuktikan perrsamaan kinematik tersebut dan kemudian mengimplementasikan gerakan tripod. Hasil penelitian menunjukkan analisis kinematik yang diperkenalkan Denavit Hartenberg untuk robot manipulator dengan 3 derajat kebebasan menghasilkan persamaan kinematik. Persamaan kinematic tersebut tersiri dari kinematic balik dan maju. Persamaan tersebut kemudian diverifikasi menggunakan MATLAB dan RoboAnalyzer menunjukkan hasil matriks yang sama. Dan gerak tripod dapat diterapkan.. Kata Kunci-Analisis Kinematik; Hexapod; Matlab; Robot; Tripod I. PENDAHULUAN Mesin berjalan telah banyak dipelajari sejak tahun 1950-an, dan banyak karya-karya penelitian telah dihasilkan pada bidang ini. Robot berjalan yang telah dibuat hingga saat ini memiliki dua, empat, enam atau bahkan delapan kaki. Penelitian mengenai robot berjalan yang ada saat ini didorong oleh oleh dua bidang aplikasi: robot humanoid berkaki dua untuk layanan atau operasi wilayah di lingkungan sekitar dan robot berkaki empat, enam dan delapan yang diharapkan dapat sebagai mesin pencari atau penyelamat dalam skenario area yang sangat sulit dihadapi oleh manusia. Dalam skenario ini, robot berkaki enam lebih stabil daripada robot berkaki empat dan lebih rumit daripada robot berkaki delapan, dan seterusnya berbagai jenis robot berkaki enam telah dikembangkan. [1] Hexapod robot terdiri dari enam kaki yang biasanya dikendalikan oleh dua belas atau delapan belas motor servo. Berbeda dengan robot berkaki dua dan robot hewan berkaki empat, konfigurasi hexapod menunjukkan keuntungan dari stabilitas statis selama berjalan. Alasannya adalah bahwa enam kaki memungkinkan pelaksanaan gaya berjalan dengan tiga kaki di udara dan tiga kaki yang tersisa di tanah, memberikan keseimbangan yang stabil. [2] Diantara banyak robot berjalan, robot hexapod yang telah dibuat meniru struktur tubuh dan kontrol gerakan serangga atau binatang antropoda adalah salah satu robot berkaki enam yang paling khas. Dengan struktur tubuh seperti itu, robot dapat bergerak maju dengan berbagai jenis gaya berjalan dan beradaptasi dengan kecepatan dan beban yang berbeda. Dan karena ada ekstremitas berlebihan, hexapod robot dapat terus berjalan jika salah satu kaki hilang. Keuntungan ini membuatnya kompeten untuk beberapa karya otonom dan kehandalan tinggi, seperti bidang pemandu lapangan, pencarian bawah air, dan menjelajah ruang. [3] Banyak penelitian yang menjelaskan robot manipulator dengan 3 derajat kebebasan yang dapat digunakan sebagai kaki dari hexapod. Dengan dua atau tiga sendi putar mirip dengan lengan manipulator robot. Dari lengan manipulator dapat digunakan untuk menentukan arah dan gerakan. Untuk menentukan arah dan gerakan robot lengan diperlukan analisis kinematika maju dan balik. Kinematika maju adalah proses penentuan orientasi dan posisi akhir-efektor berdasarkan masukan besarnya sudut sendi. Sedangkan kinematika balik berlawanan dengan kinematika maju, penentuan besarnya sudut sendi ditentukan oleh posisi akhir-efektor. Dalam penelitian ini, saya menganalisis kinematika maju dan balik dengan menggunakan Konvensi Denavit-Hartenberg [4][5] padamanipulator lengan dengan 3 derajat kebesan. Kemudian persamaan tersebut diujicoba menggunakan 2 buah software yaitu Matlab dan RoboAnalyzer. Keduanya digunakan untuk menguji persamaan kinematika maju dan Vol. 9 No. 2 Mei 2018 83
JURNAL Al-AZHAR INDONESIA SERI SAINS DAN TEKNOLOGI, 2019
Abstrak Seiring perkembangan teknologi yang begitu pesat, robot-robot cerdas bermunculan dan diciptakan untuk memudahkan dan meringankan pekerjaan manusia. Mesin robot yang semakin pesat perkembangannya pada dasarnya membantu manusia dalam beraktifitas sehari-hari sehingga pekerjaan manusia lebih efisien. namun seiring perkembangan itu harus diimbangi dengan sumber daya manusia yang mampu menguasai teknologi tersebut tidak hanya menggunakannya. Paper ini membahas perancangan robot yang dibuat oleh Mahasiswa Universitas Al Azhar Indonesia guna meningkatkan kemampuan dan pengetahuan dalam bidang teknologi khususnya di bidang robotik. Robot yg dibuat ini berfungsi untuk memadamkan api. Robot ini merupakan jenis hexapode, yaitu robot jenis laba-laba berkaki enam yang menggunakan servo dan dijalankan menggunakan Android dan sensor. Namun fungsi pemadam api belum berjalan dengan baik karena servo motor yang digunakan terlalu besar sehingga power pada robot hanya mampu mengangkat ke-enam k...
IJEIS (Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems)
AbstrakPengembangan robot humanoid memiliki keunggulan yaitu mobilisasi di lingkungan manusia yang baik karena strukturnya yang mirip manusia. Robot humanoid harus mampu berjalan seimbang pada bidang yang tidak rata. Bidang yang tidak rata menyebabkan adanya perubahan pola berjalan pada robot dan menybabkan robot terjatuh. Berbagai penelitian mengemukakan bahwa robot humanoid akan stabil berjalan ketika COM atau ZMP dari robot tetap berada di area telapak kaki. Kondisi tersebut dapat diwujudkan dengan menanamkan sistem kendali pada robot humanoid.Berbagai penelitian telah dilakukan untuk mendesain sistem kendali untuk robot humanoid ketika berjalan. Kendali LQR dan strategi pengenalan bidang dapat digunakan untuk menstabilkan robot humanoid namun terbatas pada permukaan bidan tertentu dan respon sistem yang tidak konsisten. Pada setiap variasi bentuk bidang jalan, robot akan memerlukan perlakuan yang berbeda.Pada penelitian ini akan dirancang kendali LQR dan strategi pengenalan bida...
Abstrak Robot hexapod adalah robot berkaki yang terdari dari enam kaki yang masing-masing kaki mempunyai 3 derajat kebebasan (S 1 , S 2 dan S 3) yang bentuknya seperti laba-laba. Masing-masing kaki haruslah bergerak secara fleksibel agar robot dapat bergerak secara halus. Oleh Karena itu, digunakanlah metode inverse kinematics untuk memperoleh nilai sudut pada masing-masing kaki. Robot kaki enam (hexapod) dapat bergerak secara otomatis ataupun manual dengan menggunakan remote control khusus. Salah satu alat kendali yang dapat digunakan adalah media smartphone, dengan menggunakan bluetooth sebagai penghubung antara robot dengan smartphone. Pergerakan pada robot kaki enam (hexapod) terdiri dari delapan macam yaitu maju, mundur, rotasi kiri, rotasi kanan, miring depan, miring belakang, miring kiri dan miring kanan. Pengujian yang dilakukan mendapatkan nilai persentase kesalahan pada sudut semua motor yaitu S 1 = 4.923%, S 2 = 3.8% dan S 3 = 9.11% dengan ukuran panjang lengan 1 (L 1) = 40 mm dan panjang lengan 2 (L 2) = 60 mm.
JURNAL NASIONAL TEKNIK ELEKTRO
Jurnal Teknik ITS, 2015
Saat ini untuk mengevaluasi kebocoran pipa gas atau minyak bahan bakar dilakukan oleh manusia. Robot dapat diimplementasikan untuk mengganti tugas manusia dalam hal pencarian lokasi kebocoran gas. Pada dasarnya tiap robot memiliki implementasi yang berbeda, seperti robot yang mampu bergerak di jalan yang licin dan ada pula robot yang mampu bergerak di jalan yang kasar. Robot beroda mampu berjalan di tempat yang licin tetapi tidak bisa berjalan di tempat yang kasar dan berlumpur. Untuk keperluan investigasi kebocoran pipa gas tersebut maka diperlukan sistem robot berkaki hexapod. Pada penelitian ini telah dirancang dan dibuat robot berkaki hexapod dilengkapi dengan sensor gas yang digunakan untuk mendeteksi adanya titik bocor gas dengan menggunakan garis hitam sebagai garis panduan dan sistem jalan robot dengan menggunakan metode inverse kinematics . Sensor gas yang digunakan adalah TGS 2620 dan pergerakkan robot mengikuti garis hitam, ketika ada sumber gas maka robot akan berhent...
ABSTRAK-Penelitian ini bertujuan membuat kontrol kecepatan robot hexapod pemadam api menggunakan metoda logika fuzzy. Dengan menerapkan metoda logika fuzzy akan membuat pergerakan robot lebih halus dan sebanding dengan jaraknya. Input dari metoda Logika fuzzy didapatkan dari tiga sensor ultrasonik sebagai pendeteksi jarak terhadap dinding/penghalang. Robot hexapod menggunakan servomotor dengan torgue yang cukup besar untuk melakukan pergerakan. Kecepatan robot akan lebih cepat jika tujuan pergerakan robot masih jauh dari dinding/penghalang dan sebaliknya. Mikrokontroler dengan program berbasis fuzzy logic-nya digunakan sebagai pengontrol pergerakan. Hasil percobaan menunjukkan bahwa pergerakan lebih halus berdasarkan jarak yang terbaca oleh sensor, dimana sensor mengalami kesalahan pengukuran jarak yang dipengaruhi oleh bahan dinding/penghalang. Untuk bahan dinding/pengahalang dari papan mengalami kesalahan pembacaan sebesar 0,18%, buku sebesar 0,5% dan boneka sebesar 1,58%. Kata Kunci : robot hexapod, logika fuzzy, dan kontrol kecepatan ABSTRACT-This study aims to create a hexapod robot speed control fire extinguisher using fuzzy logic method. By applying the method of fuzzy logic will make the robot move smoother and comparable to the distance. The input of the fuzzy logic method is obtained from three ultrasonic sensors as detection distance to the wall / barrier. Hexapod robot using a servomotor with torgue large enough to perform the movement. Robot speed will be faster if the purpose of the movement of the robot is still far from the wall / barrier and vice versa. Microcontroller with fuzzy logic-based program of its use as a controller movement. The results showed that more refined movement based on the distance read by the sensor , where the sensor is experiencing an error distance measurement is influenced by the material wall / barrier. For the wall material / to obstacle of the board experienced a reading error of 0.18 % , amounting to 0.5 % of books and dolls of 1.58 %.
Exceptional Experiences, eds. Helena Wulff & Petra Rethmann, 2023
The Creative Animal, 2022
The Tenth Man in Reality, 2023
Religio: revue pro religionistiku
BMC Pediatrics, 2020
Karp and Loeffler, "Michael Stanislawski and the Reenvisioning of the European Jewish Past", 2024
Plant Ecology, 1995
Acta Médica Colombiana, 2019
International Journal of Scientific Research in Science, Engineering and Technology, 2021
Boletín Científico CIOH, 2008
Jurnal Psikologi dan Konseling West Science, 2023
Tal vez no son los ojos azules, es lo que hay detrás de ellos , 2024