Técnicas De Controle Moderno Aplicadas Em Uma Mesa De Coordenadas

As mesas de coordenadas XY ou XYZ sao bastante utilizadas em tarefas de posicionamento de pecas a serem usinadas, medidas, ou no posicionamento de ferramentas para tarefas de usinagem, pintura, soldagem, etc. Basicamente existem duas classes de mesas de coordenadas, as acionadas por motor de passo que em sua maioria trabalham sem realimentacao, e as acionadas por motor de corrente continua ou de inducao que trabalham com realimentacao. A execucao de uma operacao de medicao ou de usinagem com mesas de coordenadas exige que o erro de posicionamento seja o minimo possivel, de preferencia nulo, para garantir bons resultados. Este trabalho tem como objetivo o projeto de controladores LQG ( Linear Quadratico Gaussiano) e Proporcional Derivativo usando tecnicas de controle robusto, para uma mesa de coordenadas XY. Resultados simulados sao apresentados visando avaliar o desempenho da mesa de coordenadas sob as acoes dos controladores. Palavras-chaves. Mesa de coordenadas, controlador LQG, C...