Danmark har vært bosatt siden isen trakk seg tilbake etter siste istid. Her fantes omkring 1000 et jordbrukssamfunn med landsbyer spredt over hele landet. Fra 1300 til år 1800 holdt folkemengden seg nær konstant med ca. 1 mill. mennesker. Etter 1850 var det en årlig tilvekst i folketallet på noe over 1 % frem mot 1920-årene. (I 1850 var folketallet 1,4 mill. innb., i 1900 2,4 mill.) Utvandringen nådde i denne perioden aldri samme omfang som i Norge og Sverige.
Den naturlige befolkningstilveksten (fødte − døde) har senere holdt seg under 1 % i året; i perioden 1970–80 var vekstraten 0,4 %, i 1980-årene var den negativ. Fra 1989 har det igjen vært en jevn økning av fødselsoverskuddet i likhet med store deler av det øvrige Nord-Europa. Gjennom 1980-årene var innflyttingen fra utlandet for det meste større enn utvandringen, og kompenserte for de lavere fødselstallene. Den samlede befolkningstilvekst (fødte − døde, innvandrede − utvandrede) var i perioden 1995–2004 0,3 % i året. Halvdelen av tilveksten skyldes innflyttingsoverskudd i forhold til utlandet.
Den generelle nedgangen i fødselstallene de siste tiår forklarer den store andelen eldre i befolkningen; nær 20 % av befolkningen er over 60 år. Gjennomsnittlig levealder er stigende og er på 2000-tallet 79,2 år for kvinner og 74,7 år for menn; det er noe lavere enn i de øvrige nordiske landene.
Befolkningen i Danmark er nesten utelukkende av nordisk opprinnelse, men fra og med 1980-årene steg innvandringen. Størst var den i 1995, da 40 000 utenlandske statsborgere kom til Danmark. Med skjerpet innvandringslovgivning har tallet siden ligget lavere, omkring 25 000. I 2012 utgjorde utenlandske statsborgere og deres etterkommere 10 % av totalbefolkningen. Største grupper utenlandske statsborgere (2003) er fra Tyrkia, det tidligere Jugoslavia, Tyskland og Irak. Andre større grupper er briter, somaliere, nordmenn, svensker og irakere.
Den geografiske fordelingen av innvandrerne er ujevn, men de aller fleste bosetter seg i Hovedstadsregionen. I enkelte forstadskommuner til København er over 20 % av innbyggerne av utenlandsk opprinnelse. I Sønderjylland bor det en tyskspråklig minoritet på 30 000 mennesker; det er ca. 6 % av befolkningen i regionen, men de er i høy grad integrert og assimilert i det danske samfunn.
Danmark er det tettest befolkede av landene i Norden med gjennomsnittlig 125,2 personer per km2. Sjælland (298,2 per km2), Fyn og østkysten av Jylland er de mest tettbefolkede områdene. Lavest tetthet har særlig de midtre og vestre deler av Jylland. 85 % av innbyggerne bor i byer og tettsteder.
Siden 1958 har imidlertid den danske distriktspolitikken hatt som siktemål å redusere forskjellen mellom de ulike deler av Danmark både når det gjelder befolkningsutvikling og økonomisk vekst. Befolkningsveksten har i senere tid vært konsentrert til kommunesentrene på landet, mens de mindre provinsbyene har stagnert. Etter mange års tilbakegang har Stor-København siden midten av 1990-årene hatt stigende folketall.
Språk
Offisielt språk og morsmål for størstedelen av befolkningen er dansk. I Sønderjylland bor en minoritet som i hovedsak er tospråklig og har tysk som morsmål eller annetspråk.
På Færøyene er dansk og færøysk sidestilt som administrasjonsspråk, på Grønland er dansk og grønlandsk sidestilt.
Største byer
| Innb. (2013) | |
|---|---|
| København | 1 230 728 |
| Århus | 256 018 |
| Odense | 170 327 |
| Aalborg | 128 644 |
| Esbjerg | 71 491 |
| Randers | 60 895 |
| Kolding | 57 583 |
| Horsens | 55 253 |
| Vejle | 52 449 |
| Roskilde | 48 186 |