WO2025043313A1

WO2025043313A1 - Method of manually actuating pedals of a vehicle

Info

Publication number: WO2025043313A1
Application number: PCT/BR2024/050383
Authority: WO
Inventors: Victor Emmanuel De Oliveira GOMES; Vitor Camargo NARDELLI; Bruno Venanzio TRASATTI; Tiago Gomes IGLESIAS; Fabio De Oliveira CAMPOS; Julio Cesar dos Santos BARBOSA; Flavio Rocha DE AVILA; Alfredo Zanin DE OLIVEIRA; Everton Luis Fernandes DO AMARAL; Felipe Felix DOS SANTOS; Leonel Augusto Calliari POLTOSI; Luiz Henrique VICENTE; Roger Thomas Fontoura FRANÇA; Guilherme Kisseloff CORACINI; Fernando Souza SOARES; Daniel OLIVA; Luan CORREA; Affonso Henrique SCARANTE; Paulo Henrique Godoy DOS SANTOS; Otacilio Cardoso DUARTE FILHO
Original assignee: CNH Industrial Brasil Ltda.; Serviço Nacional De Aprendizagem Industrial - Departamento Regional Do Rio Grande Do Sul - Senai/Rs
Priority date: 2023-08-25
Filing date: 2024-08-26
Publication date: 2025-03-06

Abstract

The present invention pertains to the field of alternative and/or accessible means of controlling vehicles, enabling people with lower limb motor limitations to drive them, and relates to a method of controlling vehicle movement with a "joystick" configured to send command signals to a brake and accelerator pedal actuation module and a clutch actuation module, comprising the following steps: detecting joystick movements in a longitudinal and/or transverse direction; generating a command signal proportional to the direction and intensity of movement imparted to the joystick; detecting the actuation of joystick buttons; generating command signals relating to each pressed joystick button; and sending the obtained command signals to the brake and accelerator pedal actuation module and/or to the clutch actuation module.

Description

MÉTODO DE ACIONAMENTO MANUAL DE PEDAIS DE UM VEÍCULO CAMPO DA INVENÇÃO METHOD FOR MANUALLY OPERATING PEDALS OF A VEHICLE FIELD OF THE INVENTION

[0001 ] A presente invenção pertence ao campo de meios de controle alternativo e/ou acessível de veículos, mais especificamente refere-se a um método de controle de movimentação de veículo especialmente idealizado para acionamento manual dos pedais de acelerador, freios e embreagem, visando possibilitar a pilotagem do veículo por pessoas que tenham limitações motoras dos membros inferiores. O referido método compreende uma sequência de etapas que interligam o funcionamento de um sistema de acionamento manual dos pedais do veículo para possibilitar a sua operação e movimentação, viabilizando a pilotagem do veículo por pessoas com limitações motoras nos membros inferiores. [0001] The present invention belongs to the field of alternative and/or accessible vehicle control means, more specifically it refers to a vehicle movement control method specially designed for manual actuation of the accelerator, brake and clutch pedals, aiming to enable the vehicle to be driven by people with motor limitations in their lower limbs. Said method comprises a sequence of steps that interconnect the operation of a manual actuation system for the vehicle pedals to enable their operation and movement, enabling the vehicle to be driven by people with motor limitations in their lower limbs.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO BACKGROUND OF THE INVENTION

[0002] Esta seção tem como objetivo apresentar ao leitor vários aspectos da técnica que podem estar relacionados a vários aspectos da presente revelação, que são descritos abaixo. Acredita-se que essa discussão seja útil para fornecer, ao leitor, informações antecedentes para facilitar um melhor entendimento dos vários aspectos da presente revelação. Consequentemente, deve ser entendido que essas afirmações devem ser lidas sob esse prisma, e não como admissões da técnica anterior. [0002] This section is intended to introduce the reader to various aspects of the art that may relate to various aspects of the present disclosure, which are described below. It is believed that this discussion will be useful in providing the reader with background information to facilitate a better understanding of the various aspects of the present disclosure. Accordingly, it should be understood that these statements are to be read in that light, and not as admissions of prior art.

[0003] Veículos de trabalho, como aqueles utilizados em cidades ou no setor agrícola, têm sua movimentação convencionalmente controlada utilizando o acionamento de pedais, em especial com os comandos de aceleração, freio e embreagem sendo executados pela ação dos pés do operador. Esta disposição, embora bastante comum e eficaz para a operação do veículo pela maioria da população, apresenta uma barreira significativa para pessoas com limitações de mobilidade nos membros inferiores do corpo, [0003] Work vehicles, such as those used in cities or in the agricultural sector, have their movement conventionally controlled using pedals, especially with the acceleration, brake and clutch controls being executed by the action of the operator's feet. This arrangement, although quite common and effective for the operation of the vehicle by the majority of the population, presents a significant barrier for people with mobility limitations in the lower limbs of the body,

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) impedindo-as de poder conduzir o veículo. A partir deste cenário, se torna evidente a necessidade de um método que viabilize controlar o veículo sem utilizar os pés para acionar os pedais. REPLACEMENT SHEET (RULE 26) preventing them from being able to drive the vehicle. From this scenario, the need for a method that makes it possible to control the vehicle without using the feet to operate the pedals becomes evident.

[0004] O documento de patente US2011238269 trata de um sistema e método de controle da combinação de movimentação de um trator e um implemento, gerando um controle de velocidade e aceleração automático, conforme os sinais transmitidos entre os equipamentos. No entanto, esta solução apresenta uma limitação decorrente da necessidade de combinação de um trator e um implemento agrícola para criar um controle de velocidade. Além disso, a movimentação do veículo é controlada de forma usual, através de pedais, não sendo possível o controle dos equipamentos de forma manual. [0004] Patent document US2011238269 deals with a system and method for controlling the combination of movement of a tractor and an implement, generating automatic speed and acceleration control, according to the signals transmitted between the equipment. However, this solution has a limitation due to the need to combine a tractor and an agricultural implement to create speed control. In addition, the movement of the vehicle is controlled in the usual way, through pedals, and it is not possible to control the equipment manually.

[0005] O documento de patente EP4056007 trata de um método de controle para um trator com uma unidade de controle que comanda as unidades eletromecânicas do mesmo e controla as funções de partida, velocidade, parada e direção. A unidade de controle deve estar conectada a uma rede e com um sistema de navegação. Uma limitação desta tecnologia é a necessidade de conexão da unidade de controle com uma rede, sendo um método de controle remoto do trator, é necessária a instalação de diversos sensores e elementos ao trator, tornando o sistema com elevado custo. E a necessidade de conexão com uma rede limita a sua versatilidade, onde, pode não funcionar em determinados terrenos, ou, perder o sinal podendo causar acidentes. [0005] Patent document EP4056007 deals with a control method for a tractor with a control unit that controls the tractor's electromechanical units and controls the starting, speed, stopping and steering functions. The control unit must be connected to a network and to a navigation system. A limitation of this technology is the need to connect the control unit to a network. Since it is a remote control method for the tractor, it is necessary to install several sensors and elements on the tractor, making the system expensive. And the need to connect to a network limits its versatility, as it may not work on certain terrains or lose the signal, which may cause accidents.

[0006] Deste modo, é evidente a ausência de soluções do estado da técnica que forneçam um método de controle de um veículo, tal como um trator, de modo que não seja necessário utilizar os pés para acionar os pedais de acelerador, freio e embreagem, de modo que o estado da técnica carece de soluções voltadas à acessibilidade de pessoas com mobilidade reduzida dos membros inferiores para a condução de veículos de trabalho. [0006] Thus, it is clear that there are no state-of-the-art solutions that provide a method of controlling a vehicle, such as a tractor, in a way that does not require using the feet to operate the accelerator, brake and clutch pedals, so that the state-of-the-art lacks solutions aimed at accessibility for people with reduced mobility in their lower limbs when driving work vehicles.

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO REPLACEMENT SHEET (RULE 26) DESCRIPTION OF THE INVENTION

[0007] Este sumário é fornecido para apresentar uma seleção de conceitos que são descritos abaixo na descrição detalhada. Este sumário não se destina a identificar as características principais ou essenciais da matéria reivindicada, nem se destina a ser usado como um auxílio na limitação do escopo da matéria reivindicada. [0007] This summary is provided to present a selection of concepts that are described below in the detailed description. This summary is not intended to identify the principal or essential features of the claimed subject matter, nor is it intended to be used as an aid in limiting the scope of the claimed subject matter.

[0008] Em linhas gerais, a presente invenção trata de um método de controle de movimentação de veículo possibilitando o seu controle sem a necessidade de utilizar os pés para acionar os pedais, resolvendo eficazmente as limitações do estado da técnica anteriormente referidos. [0008] In general terms, the present invention deals with a method of controlling vehicle movement, enabling its control without the need to use the feet to operate the pedals, effectively resolving the limitations of the prior art mentioned above.

[0009] Em uma realização, o método de acionamento manual de pedais de um veículo da presente invenção é idealizado para um veículo que compreende um módulo de interface ao operador dotado de um manipulo eletrônico “joystick” configurado para enviar sinais de comando para: um módulo de acionamento de pedais de freio e de acelerador; e um módulo de acionamento de embreagem, sendo que o método compreende as etapas de: a) detectar movimentos do manipulo eletrônico em uma direção longitudinal e/ou em uma direção transversal; b) gerar um sinal de comando proporcional a direção e intensidade de movimento imposto ao manipulo eletrônico; c) detectar o acionamento de botões dispostos no manipulo eletrônico; d) gerar sinais de comando referente a cada botão pressionado manipulo eletrônico; e e) enviar os sinais de comando obtidos nas etapas b) e d) para o módulo de acionamento de pedais de freio e de acelerador; e/ou para o módulo de acionamento de embreagem. [0009] In one embodiment, the method for manually actuating pedals of a vehicle of the present invention is designed for a vehicle comprising an operator interface module provided with an electronic joystick configured to send command signals to: a brake and accelerator pedal actuation module; and a clutch actuation module, the method comprising the steps of: a) detecting movements of the electronic joystick in a longitudinal direction and/or in a transverse direction; b) generating a command signal proportional to the direction and intensity of movement imposed on the electronic joystick; c) detecting the actuation of buttons arranged on the electronic joystick; d) generating command signals relating to each button pressed on the electronic joystick; and e) sending the command signals obtained in steps b) and d) to the brake and accelerator pedal actuation module; and/or to the clutch actuation module.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) [0010] Estas e outras funções, aspectos e vantagens da presente descrição serão mais bem compreendidos quando a seguinte descrição detalhada é lida com referência aos desenhos em anexo, nos quais características similares representam partes similares através dos desenhos, em que: REPLACEMENT SHEET (RULE 26) [0010] These and other functions, aspects and advantages of the present description will be better understood when the following detailed description is read with reference to the accompanying drawings, in which similar features represent similar parts throughout the drawings, in which:

A Figura 1 é uma vista lateral de uma realização de um veículo de trabalho que pode empregar um método de acionamento manual de pedais, de acordo com a presente revelação; e Figure 1 is a side view of one embodiment of a work vehicle that may employ a manual pedal actuation method in accordance with the present disclosure; and

A Figura 2 é um fluxograma que exemplifica as etapas realizadas pelo método de controle de movimentação de veículo, de acordo com uma realização da presente revelação. Figure 2 is a flowchart exemplifying the steps performed by the vehicle movement control method, according to an embodiment of the present disclosure.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION

[0011 ] Uma ou mais realizações específicas da presente revelação serão descritas agora. Em um esforço para fornecer uma descrição concisa dessas realizações, todos os recursos de uma implantação real podem não ser descritos no relatório descritivo. Deve ser observado que, no desenvolvimento de qualquer tal implantação real, como em qualquer projeto de engenharia ou de design, numerosas decisões específicas de implantação precisam ser tomadas para alcançar as metas específicas dos desenvolvedores, tal como conformidade com restrições relacionadas aos negócios e ao sistema, as quais podem variar de uma implantação para outra. Além do mais, deve ser observado que tal esforço de desenvolvimento pode ser complexo e demorado, mas seria, contudo, uma tarefa rotineira de projeto, fabricação e produção para aqueles de habilidade comum que têm o benefício desta revelação. [0011] One or more specific embodiments of the present disclosure will now be described. In an effort to provide a concise description of these embodiments, all features of an actual implementation may not be described in the specification. It should be noted that in the development of any such actual implementation, as in any engineering or design project, numerous specific implementation decisions must be made to achieve the specific goals of the developers, such as compliance with business-related and system-related constraints, which may vary from one implementation to another. Furthermore, it should be noted that such a development effort may be complex and time-consuming, but would nevertheless be a routine design, fabrication, and production task for those of ordinary skill who have the benefit of this disclosure.

[0012] Conforme usado no presente documento, o termo "acoplado" ou "acoplado a" pode indicar o estabelecimento de uma conexão direta ou indireta e não está limitado a qualquer uma delas, a menos que [0012] As used herein, the term "coupled" or "coupled to" may indicate the establishment of a direct or indirect connection and is not limited to either, unless

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) expressamente referenciado como tal. O termo "conjunto" pode se referir a um ou mais itens. Sempre que possível, numerais de referência iguais ou idênticos são usados nas figuras para identificar elementos comuns ou iguais. As Figuras não estão necessariamente em escala e certas características e certas vistas das Figuras podem ser mostradas em escala exagerada para fins de esclarecimento. REPLACEMENT SHEET (RULE 26) expressly referred to as such. The term "set" may refer to one or more items. Wherever possible, same or identical reference numerals are used in the figures to identify common or similar elements. The figures are not necessarily to scale, and certain features and certain views of the figures may be shown to an exaggerated scale for clarity.

[0013] Além disso, ao introduzir elementos de várias realizações da presente revelação, os artigos "um", "uma", "o” e “a” pretendem significar que há um ou mais dos elementos. Os termos “que compreende”, “que inclui” e “que tem” são destinados a serem inclusivos e significam que podem existir elementos adicionais além dos elementos listados. Adicionalmente, deve ser entendido que as referências a "uma (numeral) realização" ou "uma (artigo indefinido) realização" da presente revelação não se não pretendem a ser interpretadas como excluindo a existência de realizações adicionais que também incorporam as características recitadas. Além disso, a frase A "com base em" B pretende significar que A é pelo menos parcialmente baseado em B. Além disso, a menos que expressamente declarado de outra forma, o termo "ou" pretende ser inclusivo (por exemplo, OU lógico) e não exclusivo (por exemplo, XOU lógico). Em outras palavras, a frase A "ou" B pretende significar A, B ou tanto A quanto B. [0013] Furthermore, in introducing elements of various embodiments of the present disclosure, the articles "a," "an," "the," and "a" are intended to mean that there is one or more of the elements. The terms "comprising," "including," and "having" are intended to be inclusive and mean that there may be additional elements beyond the elements listed. Further, it should be understood that references to "a (numeral) embodiment" or "an (indefinite article) embodiment" of the present disclosure are not intended to be construed as excluding the existence of additional embodiments that also incorporate the recited features. Furthermore, the phrase A "based on" B is intended to mean that A is at least partially based on B. Furthermore, unless expressly stated otherwise, the term "or" is intended to be inclusive (e.g., logical OR) and not exclusive (e.g., logical XOR). In other words, the phrase A "or" B is intended to mean A, B, or both A and B.

[0014] Com o supracitado em mente, a Figura 1 é uma vista lateral de uma realização de um veículo de trabalho 10 que pode empregar um método de acionamento manual de pedais conforme a presente invenção. O veículo de trabalho 10 pode ser qualquer tipo adequado de carregadeira, trator, motoniveladora, retroescavadeira, empilhadeira, veículo agrícola ou qualquer outro veículo de trabalho adequado que utilize pedais para acionamento de comandos de aceleração, freio ou embreagem. O veículo de trabalho 10 tem um [0014] With the foregoing in mind, Figure 1 is a side view of one embodiment of a work vehicle 10 that may employ a manual pedal actuation method in accordance with the present invention. The work vehicle 10 may be any suitable type of loader, tractor, motor grader, backhoe, forklift, agricultural vehicle, or any other suitable work vehicle that utilizes pedals for actuating throttle, brake, or clutch controls. The work vehicle 10 has a

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) corpo 12 que pode alojar um motor, transmissão e trem de força. Além disso, o veículo de trabalho 10 tem uma cabine 14 onde um operador pode sentar-se para operar o veículo de trabalho 10. O veículo de trabalho 10 tem rodas dianteiras 16 e rodas traseiras 18 que rotacionam ao longo do solo. O motor do veículo de trabalho 10 pode acionar as rodas dianteiras 16 e/ou as rodas traseiras 18 cuja movimentação é comandada pelo acionamento de pedais de acelerador e freio, podendo compreender também um pedal de embreagem para controle de transferência do torque do motor para as rodas de tração do veículo. Por exemplo, um sistema de transmissão de caixa de câmbio completo pode transferir potência do motor para as rodas dianteiras 16 e/ou as rodas traseiras 18. Embora o veículo de trabalho 10 inclua duas rodas dianteiras 16 e duas rodas traseiras 18 na realização ilustrada, em outras realizações, o veículo de trabalho pode incluir qualquer número adequado de rodas dianteiras (por exemplo, 2, 4, etc.) e qualquer número adequado de rodas traseiras (por exemplo, 2, 4, etc.). Além disso, em certas realizações, o veículo de trabalho pode incluir um ou mais conjuntos de esteiras acionadas pela transmissão. Por exemplo, o veículo de trabalho pode incluir esteiras traseiras em vez da roda traseira. REPLACEMENT SHEET (RULE 26) body 12 that may house an engine, transmission, and powertrain. In addition, the work vehicle 10 has a cab 14 where an operator may sit to operate the work vehicle 10. The work vehicle 10 has front wheels 16 and rear wheels 18 that rotate along the ground. The engine of the work vehicle 10 may drive the front wheels 16 and/or the rear wheels 18 whose movement is controlled by the actuation of accelerator and brake pedals, and may also comprise a clutch pedal to control the transfer of torque from the engine to the drive wheels of the vehicle. For example, a complete gearbox drivetrain system may transfer power from the engine to the front wheels 16 and/or the rear wheels 18. Although the work vehicle 10 includes two front wheels 16 and two rear wheels 18 in the illustrated embodiment, in other embodiments, the work vehicle may include any suitable number of front wheels (e.g., 2, 4, etc.) and any suitable number of rear wheels (e.g., 2, 4, etc.). Furthermore, in certain embodiments, the work vehicle may include one or more sets of tracks driven by the transmission. For example, the work vehicle may include rear tracks in place of the rear wheel.

[0015] Em uma realização, o método de acionamento manual de pedais de um veículo de trabalho 10 da presente invenção é idealizado para um veículo que compreende um módulo de interface ao operador dotado de um manipulo eletrônico “joystick” que é configurado para enviar sinais de comando para: um módulo de acionamento de pedais de freio e de acelerador; e um módulo de acionamento de embreagem, sendo que o método de acionamento manual de pedais de um veículo de trabalho (10) compreende essencialmente as etapas de: a) detectar movimentos do manipulo eletrônico em uma direção longitudinal e/ou em uma direção transversal; [0015] In one embodiment, the method of manually actuating pedals of a work vehicle 10 of the present invention is designed for a vehicle comprising an operator interface module provided with an electronic joystick that is configured to send command signals to: a brake and accelerator pedal actuation module; and a clutch actuation module, wherein the method of manually actuating pedals of a work vehicle (10) essentially comprises the steps of: a) detecting movements of the electronic joystick in a longitudinal direction and/or in a transverse direction;

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) b) gerar um sinal de comando proporcional a direção e intensidade de movimento imposto ao manipulo eletrônico; c) detectar o acionamento de botões dispostos no manipulo eletrônico; d) gerar sinais de comando referente a cada botão pressionado manipulo eletrônico; e e) enviar os sinais de comando obtidos nas etapas b) e d) para o módulo de acionamento de pedais de freio e de acelerador; e/ou para o módulo de acionamento de embreagem. REPLACEMENT SHEET (RULE 26) b) generate a command signal proportional to the direction and intensity of movement imposed on the electronic handle; c) detect the activation of buttons placed on the electronic handle; d) generate command signals relating to each button pressed on the electronic handle; and e) send the command signals obtained in steps b) and d) to the brake and accelerator pedal actuation module; and/or to the clutch actuation module.

[0016] Detalhadamente, a etapa de detectar movimentos do manipulo eletrônico pode ser obtida por qualquer meio de detecção de movimento de um manipulo eletrônico que é operado manualmente por um operador do veículo, tal como um “joystick”. Nesta realização, o manipulo eletrônico gera sinais eletrônicos indicando a realização de algum movimento, tanto no sentido longitudinal (eixo Y) como no eixo transversal (eixo X) podendo, inclusive, realizar leituras de movimentações realizadas combinando o movimento do manipulo no sentido longitudinal e transversal. [0016] In detail, the step of detecting movements of the electronic handle can be obtained by any means of detecting movement of an electronic handle that is manually operated by a vehicle operator, such as a joystick. In this implementation, the electronic handle generates electronic signals indicating the performance of some movement, both in the longitudinal direction (Y axis) and in the transverse axis (X axis), and can even perform readings of movements performed by combining the movement of the handle in the longitudinal and transverse directions.

[0017] O sinal eletrônico gerado pela movimentação do manipulo eletrônico representa um sinal de comando, que contém sinais proporcionais tanto em relação a combinação de movimento no sentido longitudinal e transversal, como também referente à velocidade e amplitude de deslocamento imposto no manipulo pelo operador. Este tipo de dados combinados possibilita a transferência dos comandos impressos no manipulo eletrônico para os pedais do veículo de modo preciso, visando uma melhor experiência, controle e segurança do usuário. [0017] The electronic signal generated by the movement of the electronic handle represents a command signal, which contains proportional signals both in relation to the combination of movement in the longitudinal and transverse directions, as well as in relation to the speed and amplitude of displacement imposed on the handle by the operator. This type of combined data enables the transfer of the commands printed on the electronic handle to the vehicle pedals in a precise manner, aiming at a better user experience, control and safety.

[0018] A etapa de detectar o acionamento de botões dispostos no manipulo eletrônico consiste em gerar sinais de comando adicionais para serem transferidos juntamente aos sinais de movimentação do manipulo. Uma vez que [0018] The step of detecting the actuation of buttons arranged on the electronic handle consists of generating additional command signals to be transferred together with the handle movement signals. Since

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) seja detectado a existência de um sinal de comando referente ao deslocamento do manipulo e/ou referente ao pressionamento de algum botão do manipulo, os sinais de comando detectados são enviados para o módulo de acionamento de pedais de freio e acelerador e/ou para o módulo de acionamento de embreagem, resultando na operação do veículo sem a necessidade acionar os pedais utilizando os pés. REPLACEMENT SHEET (RULE 26) If the existence of a command signal is detected relating to the movement of the handle and/or relating to the pressing of a button on the handle, the detected command signals are sent to the brake and accelerator pedal actuation module and/or to the clutch actuation module, resulting in the operation of the vehicle without the need to actuate the pedals using the feet.

[0019] Em uma realização, a movimentação do manipulo eletrônico em um sentido longitudinal para frente resulta no envio de um sinal de acionamento do freio do veículo; e a movimentação do manipulo eletrônico em um sentido longitudinal para trás resulta no envio de um sinal de acionamento do acelerador do veículo. Quando a movimentação do manipulo eletrônico se dá em uma direção transversal para a direita, resulta no envio de um sinal de acionamento da embreagem do veículo. [0019] In one embodiment, movement of the electronic handle in a forward longitudinal direction results in the sending of a vehicle brake actuation signal; and movement of the electronic handle in a rearward longitudinal direction results in the sending of a vehicle accelerator actuation signal. When movement of the electronic handle is in a rightward transverse direction, it results in the sending of a vehicle clutch actuation signal.

[0020] Assim, em uma realização o método compreende as etapas de receber os sinais de comando no módulo de acionamento de pedais de freio e de acelerador e converter os sinais de comando em sinais de acionamento de: um primeiro servomecanismo acoplado a um pedal de acelerador; um segundo servomecanismo acoplado a um pedal de freio da roda traseira direita; e/ou um terceiro servomecanismo acoplado a um pedal de freio da roda traseira esquerda. [0020] Thus, in one embodiment the method comprises the steps of receiving the command signals in the brake and accelerator pedal actuation module and converting the command signals into actuation signals of: a first servomechanism coupled to an accelerator pedal; a second servomechanism coupled to a brake pedal of the right rear wheel; and/or a third servomechanism coupled to a brake pedal of the left rear wheel.

[0021 ] O método compreende, adicionalmente, as etapas de: receber os sinais de comando no módulo de acionamento de embreagem; e converter os sinais de comando em sinais de acionamento de um atuador linear acoplado ao pedal de embreagem. [0021 ] The method additionally comprises the steps of: receiving the command signals in the clutch actuation module; and converting the command signals into actuation signals for a linear actuator coupled to the clutch pedal.

[0022] Deste modo, os sinais de comando gerados pela movimentação do manipulo eletrônico resultam na movimentação dos pedais do veículo, possibilitando um método de acionamento manual dos pedais de um [0022] In this way, the command signals generated by the movement of the electronic handle result in the movement of the vehicle's pedals, enabling a method of manually operating the pedals of a

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) veículo, sem precisar utilizar os pés e sem a necessidade de desabilitar os referidos pedais, possibilitando assim que o veículo também possa ser conduzido de modo convencional, se necessário. REPLACEMENT SHEET (RULE 26) vehicle, without having to use your feet and without having to disable the aforementioned pedals, thus allowing the vehicle to also be driven conventionally, if necessary.

[0023] Em uma realização, o veículo compreende um controlador potenciométrico associado ao pedal de embreagem, realizando uma leitura da posição do pedal. O controlador potenciométrico também é conectado a um módulo de controle, o qual recebe o sinal de comando do módulo de acionamento de embreagem; recebe um sinal de posição do pedal da embreagem, obtido por meio do controlador potenciométrico; envia um sinal de acionamento ao atuador linear acoplado ao pedal de embreagem; e envia um sinal de posição do pedal da embreagem ao módulo de controle durante toda a movimentação do pedal de embreagem. A partir da execução destas etapas, é garantido que a posição do pedal de embreagem seja constantemente monitorada e controlada pelo módulo de controle, evitando a ocorrência de liberações bruscas do pedal da embreagem e, assim, garantindo uma operação sem trancos, confortável e segura do veículo 10. [0023] In one embodiment, the vehicle comprises a potentiometric controller associated with the clutch pedal, performing a reading of the pedal position. The potentiometric controller is also connected to a control module, which receives the command signal from the clutch actuation module; receives a clutch pedal position signal, obtained by means of the potentiometric controller; sends an actuation signal to the linear actuator coupled to the clutch pedal; and sends a clutch pedal position signal to the control module during the entire movement of the clutch pedal. By executing these steps, it is ensured that the clutch pedal position is constantly monitored and controlled by the control module, preventing the occurrence of sudden releases of the clutch pedal and, thus, ensuring a smooth, comfortable and safe operation of the vehicle 10.

[0024] Em uma realização, a etapa de envio de sinal de acionamento do pedal de acelerador é condicionada à combinação entre: um sinal de movimentação do manipulo eletrônico em um sentido longitudinal para trás; e um sinal de acionamento gerado pelo pressionamento de um primeiro botão disposto no manipulo eletrônico. Deste modo, um fator de segurança é incluído no manuseio do veículo, visto que o veículo somente terá o pedal de acelerador acionado caso o operador movimente o manipulo eletrônico junto ao pressionamento do primeiro botão disposto no manipulo, evitando que eventuais esbarrões no manipulo eletrônico façam com que o veículo acelere indevidamente. [0024] In one embodiment, the step of sending the accelerator pedal actuation signal is conditioned by the combination of: a signal for moving the electronic handle in a longitudinal direction backwards; and an actuation signal generated by pressing a first button arranged on the electronic handle. In this way, a safety factor is included in the handling of the vehicle, since the vehicle will only have the accelerator pedal actuated if the operator moves the electronic handle together with pressing the first button arranged on the handle, preventing any bumps in the electronic handle from causing the vehicle to accelerate unduly.

[0025] De modo análogo, em uma realização a etapa de envio do [0025] Similarly, in one embodiment the step of sending the

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) sinal de acionamento dos freios compreende a combinação entre o sinal gerado pelo movimento do manipulo eletrônico em um sentido longitudinal para frente e um sinal gerado pelo pressionamento de um segundo botão disposto no manipulo eletrônico, resultando no acionamento somente do freio da roda traseira direita. Alternativamente, a combinação entre o sinal gerado pelo movimento do manipulo eletrônico em um sentido longitudinal para frente e um sinal gerado pelo pressionamento de um terceiro botão disposto no manipulo eletrônico resulta no acionamento somente do freio da roda traseira esquerda. REPLACEMENT SHEET (RULE 26) brake actuation signal comprises the combination of the signal generated by the movement of the electronic lever in a forward longitudinal direction and a signal generated by pressing a second button arranged on the electronic lever, resulting in the actuation of only the brake on the right rear wheel. Alternatively, the combination of the signal generated by the movement of the electronic lever in a forward longitudinal direction and a signal generated by pressing a third button arranged on the electronic lever results in the actuation of only the brake on the left rear wheel.

[0026] Neste cenário, o envio de um sinal gerado somente pelo movimento do manipulo eletrônico em um sentido longitudinal para frente; ou a combinação entre o sinal gerado pelo movimento do manipulo eletrônico em um sentido longitudinal para frente e os sinais gerados pelo pressionamento simultâneo do segundo botão e do terceiro botão dispostos no manipulo eletrônico resulta no acionamento dos freios das rodas traseiras direita e esquerda conjuntamente. [0026] In this scenario, sending a signal generated only by the movement of the electronic handle in a forward longitudinal direction; or the combination of the signal generated by the movement of the electronic handle in a forward longitudinal direction and the signals generated by the simultaneous pressing of the second button and the third button arranged on the electronic handle results in the activation of the brakes of the right and left rear wheels together.

[0027] Estas diferentes possibilidades de acionamento dos freios têm como vantagem a melhoria da manobrabilidade do veículo 10, possibilitando a realização de curvas mais fechadas do que seria possível realizar somente com o esterçamento do volante, quando o freio da roda disposta na parte interna da curva a ser contornada é acionado. [0027] These different possibilities for activating the brakes have the advantage of improving the maneuverability of vehicle 10, enabling tighter turns to be made than would be possible by simply turning the steering wheel, when the brake on the wheel located on the inside of the turn to be taken is activated.

[0028] Em uma realização, o método também compreende etapas em que a detecção do sinal de movimentação do manipulo longitudinal para frente gera, adicionalmente, um sinal de liberação do acelerador; e a detecção do sinal de movimentação do manipulo longitudinal para trás gera, adicionalmente, um sinal de liberação do freio. Deste modo, é garantido que ao acionar o pedal de acelerador do veículo 10, os freios não estejam acionados e, analogamente, quando os pedais de freios forem acionados, o pedal de [0028] In one embodiment, the method also comprises steps in which detecting the signal for moving the longitudinal lever forward additionally generates an accelerator release signal; and detecting the signal for moving the longitudinal lever backward additionally generates a brake release signal. In this way, it is ensured that when the accelerator pedal of the vehicle 10 is actuated, the brakes are not actuated and, similarly, when the brake pedals are actuated, the brake pedal is not actuated.

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) acelerador não esteja acionado. REPLACEMENT SHEET (RULE 26) accelerator is not activated.

[0029] Finalmente, em uma realização, conforme representado na Figura 2, o método da presente invenção compreende as etapas de: i) ao ligar o veículo, verificar a existência de um sinal de comando gerado pelo manipulo eletrônico no sentido transversal (eixo X); ii) ao detectar um movimento do manipulo eletrônico para a direita, enviar um sinal de comando para o módulo de acionamento de embreagem, para desacoplamento da embreagem; iii) verificar a existência de sinal de comando gerado pelo manipulo eletrônico no sentido longitudinal (eixo Y); iv) caso seja detectado um movimento do manipulo eletrônico para frente, realizar as etapas de: [0029] Finally, in one embodiment, as represented in Figure 2, the method of the present invention comprises the steps of: i) when starting the vehicle, checking for the existence of a command signal generated by the electronic handle in the transverse direction (X axis); ii) when detecting a movement of the electronic handle to the right, sending a command signal to the clutch actuation module, to disengage the clutch; iii) checking for the existence of a command signal generated by the electronic handle in the longitudinal direction (Y axis); iv) if a forward movement of the electronic handle is detected, perform the steps of:

- enviar um sinal de liberação do acionamento do acelerador; e - send a signal to release the accelerator actuation; and

- verificar a existência do sinal de acionamento do segundo ou terceiro botão do manipulo eletrônico, em que: - check the existence of the activation signal for the second or third button on the electronic handle, in which:

- na condição em que o segundo botão estiver ativado, acionar o pedal de frenagem da roda direita de forma proporcional à movimentação do controle no eixo Y; - when the second button is activated, press the right wheel brake pedal in proportion to the movement of the control on the Y axis;

- na condição em que o terceiro botão estiver ativado, acionar o pedal de frenagem da roda esquerda de forma proporcional à movimentação do controle no eixo Y; e- when the third button is activated, press the left wheel brake pedal in proportion to the movement of the control on the Y axis; and

- na condição em que os dois botões estejam acionados ou nenhum dos botões estejam acionados, acionar os pedais de frenagem da roda direita e esquerda simultaneamente, de forma proporcional à movimentação do controle no eixo - if both buttons are pressed or none of the buttons are pressed, press the brake pedals on the right and left wheels simultaneously, in proportion to the movement of the control on the axle

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) Y, frenando as duas rodas ao mesmo tempo, caso seja detectado um movimento do manipulo eletrônico para trás, realizar a etapa de: REPLACEMENT SHEET (RULE 26) Y, braking both wheels at the same time, if a backward movement of the electronic handle is detected, perform the step:

- verificar a existência do sinal de acionamento do primeiro botão do manipulo eletrônico e, na condição em que o primeiro botão estiver ativado: - check the existence of the activation signal for the first button on the electronic handle and, if the first button is activated:

- liberar o acionamento do freio; e - release the brake actuation; and

- acionar o pedal de acelerador de forma proporcional à movimentação do controle no eixo Y. - press the accelerator pedal proportionally to the movement of the control on the Y axis.

[0030] Assim, em resumo, é observado que a Figura 2 ilustra as etapas de funcionamento do método em uma realização da presente invenção, que tem início quando o veículo é ligado, quando a unidade de controle verifica o sinal transmitido pelo manipulo eletrônico a respeito de sua movimentação no eixo X. Caso o manipulo tenha sido deslocado para a direita, a unidade de controle envia um sinal de acionamento da embreagem, desacoplando-a. Caso o controle não tenha sido deslocado para a direita a embreagem não é movimentada. [0030] Thus, in summary, it is observed that Figure 2 illustrates the operating steps of the method in an embodiment of the present invention, which begins when the vehicle is turned on, when the control unit checks the signal transmitted by the electronic handle regarding its movement on the X axis. If the handle has been moved to the right, the control unit sends a clutch activation signal, disengaging it. If the control has not been moved to the right, the clutch is not moved.

[0031 ] Após a verificação de movimentação do manipulo no eixo X, a unidade de controle verifica a existência de movimentação do manipulo no eixo Y. Caso seja detectado um sinal de deslocamento do controle para frente, a unidade de controle emite um sinal para liberar o acionamento do acelerador, verifica o acionamento dos botões de frenagem (segundo e terceiro botões) e, se o segundo botão estiver ativado, o pedal de freio da roda direita é movimentado de forma proporcional à movimentação do manipulo no eixo Y. Por outro lado, se o terceiro botão estiver ativado, o pedal de freio da roda esquerda é movimentado de forma proporcional à movimentação do controle no eixo Y e, caso o segundo e terceiro botões estejam acionados, ou nenhum dos botões [0031] After checking the movement of the handle on the X axis, the control unit checks for movement of the handle on the Y axis. If a signal of forward movement of the control is detected, the control unit emits a signal to release the accelerator actuation, checks the actuation of the braking buttons (second and third buttons) and, if the second button is activated, the brake pedal of the right wheel is moved in proportion to the movement of the handle on the Y axis. On the other hand, if the third button is activated, the brake pedal of the left wheel is moved in proportion to the movement of the control on the Y axis and, if the second and third buttons are activated, or none of the buttons

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) estejam acionados, os dois pedais de frenagem são movimentados simultaneamente, de forma proporcional à movimentação do controle no eixo Y, frenando as duas rodas ao mesmo tempo. REPLACEMENT SHEET (RULE 26) are activated, the two brake pedals are moved simultaneously, proportionally to the movement of the control on the Y axis, braking both wheels at the same time.

[0032] Quando o sinal emitido pelo manipulo eletrônico indica um movimento no eixo Y para trás, um sinal de liberação do acionamento dos freios é emitido pela unidade de controle, o gatilho de aceleração (primeiro botão) é verificado e, se o sinal recebido pela unidade de controle é que o gatilho está ativado, o pedal de aceleração é movimentado de forma proporcional à movimentação do controle no eixo Y. Por outro lado, se o gatilho não estiver ativado o pedal do acelerador não é movimentado. [0032] When the signal emitted by the electronic handle indicates a movement on the Y axis backwards, a brake release signal is emitted by the control unit, the acceleration trigger (first button) is checked and, if the signal received by the control unit is that the trigger is activated, the acceleration pedal is moved in proportion to the movement of the control on the Y axis. On the other hand, if the trigger is not activated, the accelerator pedal is not moved.

[0033] Evidentemente, quando não é detectada nenhuma movimentação do manipulo eletrônico no eixo Y, os pedais de freio e de acelerador não são acionados. [0033] Obviously, when no movement of the electronic handle is detected on the Y axis, the brake and accelerator pedals are not activated.

[0034] As etapas apresentadas acima são realizadas preferencialmente nesta ordem, no entanto, podem ser realizadas em diferentes ordens de forma a adaptar o método para sua melhor utilização, sem que isso afete a o objetivo presente invenção. [0034] The steps presented above are preferably carried out in this order, however, they can be carried out in different orders in order to adapt the method for its best use, without this affecting the objective of the present invention.

[0035] Dito método pode ser utilizado em qualquer veículo que contenha acoplado um mecanismo de acionamento manual, permitindo sua utilização em veículos de pequeno, médio e grande porte, agrícolas ou urbanos. [0035] Said method can be used in any vehicle that has a manual actuation mechanism attached, allowing its use in small, medium and large agricultural or urban vehicles.

[0036] Assim, em linhas gerais, o método de controle de movimentação de veículo é composto por etapas que interligam o funcionamento de um mecanismo de acionamento manual, como, por exemplo, um controle joystick à movimentação de um veículo, por meio de elementos elétricos, como servomotores, ou hidráulicos, como pistões, acionando os pedais e a embreagem do veículo, deslocando o veículo. Dito mecanismo é gerenciado por uma unidade de controle, podendo esta ser qualquer equipamento que contenha [0036] Thus, in general terms, the vehicle movement control method is composed of steps that interconnect the operation of a manual actuation mechanism, such as, for example, a joystick control, to the movement of a vehicle, by means of electrical elements, such as servomotors, or hydraulic elements, such as pistons, activating the vehicle's pedals and clutch, moving the vehicle. Said mechanism is managed by a control unit, which may be any equipment that contains

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) um processador, assim, a unidade de controle envia os sinais recebidos do controle do mecanismo, de acordo com a movimentação realizada pelo seu operador e, transmite o movimento para os elementos do veículo. REPLACEMENT SHEET (RULE 26) a processor, thus, the control unit sends the signals received from the mechanism control, according to the movement carried out by its operator and, transmits the movement to the vehicle elements.

[0037] Caso o controle presente no mecanismo de acionamento manual seja do tipo joystick, (o manipulo eletrônico) os pedais acionados serão movimentados proporcionalmente à movimentação do controle. Portanto, por exemplo, quando o joystick for deslocado 40% de seu curso, o pedal também será deslocado 40% de seu curso, e o mesmo princípio se aplica a diferentes deslocamentos do controle. Deste modo é possibilitado que, por meio de um controle manual, o piloto atue de maneira muito similar à pilotagem com pedais. [0037] If the control present in the manual actuation mechanism is of the joystick type, (the electronic handle) the actuated pedals will be moved proportionally to the movement of the control. Therefore, for example, when the joystick is moved 40% of its travel, the pedal will also be moved 40% of its travel, and the same principle applies to different displacements of the control. In this way, it is possible for the pilot, through a manual control, to act in a manner very similar to piloting with pedals.

[0038] O método de acionamento manual de pedais de um veículo, objeto da presente invenção, resulta nas seguintes vantagens e alcança os seguintes efeitos técnicos sobre os métodos de controle de movimentação de veículo do estado da técnica: [0038] The method of manually operating the pedals of a vehicle, which is the object of the present invention, results in the following advantages and achieves the following technical effects over the methods of controlling vehicle movement in the state of the art:

- O método de controle de movimentação de veículo do estado da técnica, permitem que o usuário realize a movimentação dos veículos, somente a partir do acionamento dos pedais com os pés, onde a aceleração, frenagem e acionamento de embreagem são acionados através destes pedais, impossibilitando que pessoas com limitações de mobilidade dos membros inferiores possam dirigir esses veículos. Resolvido pela presente invenção através de uma sequência de etapas realizadas por uma unidade de controle que interliga um controle manual à movimentação do veículo, deste modo, as mesmas ações usualmente realizas em um veículo pelo acionamento dos pedais com os pés, são realizadas igualmente por um controle manual junto ao veículo; e - The state-of-the-art vehicle movement control method allows the user to move vehicles by simply pressing the pedals with their feet, where acceleration, braking and clutch operation are activated by these pedals, making it impossible for people with mobility limitations in their lower limbs to drive these vehicles. Solved by the present invention through a sequence of steps performed by a control unit that connects a manual control to the vehicle movement, in this way, the same actions usually performed in a vehicle by pressing the pedals with the feet are also performed by a manual control next to the vehicle; and

- O método da presente invenção permite o controle do veículo junto ao mesmo e de forma manual, sem a necessidade de instalação de diversos - The method of the present invention allows the control of the vehicle together with it and manually, without the need to install several

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) sensores e conexão com uma rede sem fio, permitindo que o operador, mesmo sem a utilização dos pés, possa dirigir o veículo normalmente. REPLACEMENT SHEET (RULE 26) sensors and connection to a wireless network, allowing the operator, even without using their feet, to drive the vehicle normally.

[0039] Conforme usado no presente documento, os termos "interno" e "externo"; "para cima e para baixo"; "alto e baixo"; “Para cima” e “para baixo”; "acima e abaixo"; “para dentro” e “para fora”; e outros termos semelhantes, como usado no presente documento, se referem a posições relativas umas às outras e não se destinam a denotar uma direção particular ou orientação espacial. Os termos "acoplar", "acoplado", "conectar", "conexão", "conectado", "em conexão com" e "conectando" se referem a "em conexão direta com" ou "em conexão com um ou mais intermediários elementos ou membros.” [0039] As used herein, the terms “inside” and “outside”; “up and down”; “high and low”; “up” and “down”; “above and below”; “inside” and “outside”; and other similar terms, as used herein, refer to positions relative to each other and are not intended to denote a particular direction or spatial orientation. The terms “couple,” “coupled,” “connect,” “connection,” “connected,” “in connection with,” and “connecting” refer to “in direct connection with” or “in connection with one or more intermediate elements or members.”

[0040] A descrição anterior, para fins de explicação, foi descrita com referência a realizações específicas. No entanto, as discussões ilustrativas acima não se destinam a ser exaustivas ou a limitar a revelação às formas precisas reveladas. Muitas modificações e variações são possíveis em vista dos ensinamentos acima. Além disso, a ordem em que os elementos dos métodos descritos no presente documento são ilustrados e descritos pode ser rearranjada e/ou dois ou mais elementos podem ocorrer simultaneamente. [0040] The foregoing description, for purposes of explanation, has been described with reference to specific embodiments. However, the above illustrative discussions are not intended to be exhaustive or to limit the disclosure to the precise forms disclosed. Many modifications and variations are possible in view of the above teachings. Furthermore, the order in which the elements of the methods described herein are illustrated and described may be rearranged and/or two or more elements may occur simultaneously.

[0041 ] As técnicas apresentadas e reivindicadas no presente documento são referenciadas e aplicadas a objetos materiais e exemplos concretos de natureza prática que melhoram de modo demonstrável o presente campo técnico e, como tal, não são abstratas, intangíveis ou puramente teóricas. Ademais, se quaisquer reivindicações anexas ao final desse relatório descritivo contiverem um ou mais elementos designados como “meios para executar (a execução de) [uma função]...” ou “etapa para executar (a execução de) [uma função]...”, tais elementos se destinam a ser interpretados em conformidade com 35 U.S.C. 1 12(f). No entanto, para quaisquer reivindicações que contenham elementos designados de qualquer outra maneira, tais elementos não se [0041] The techniques disclosed and claimed herein are referenced and applied to tangible objects and concrete examples of a practical nature that demonstrably improve the present technical field and, as such, are not abstract, intangible or purely theoretical. Furthermore, if any claims appended to the end of this specification contain one or more elements designated as “means for performing (the execution of) [a function]...” or “step for performing (the execution of) [a function]...” such elements are intended to be construed in accordance with 35 U.S.C. 1 12(f). However, for any claims containing elements designated in any other manner, such elements do not apply.

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) destinam a ser interpretados em conformidade com 35 U.S.C. 112(f). REPLACEMENT SHEET (RULE 26) are intended to be construed in accordance with 35 USC 112(f).

FOLHA DE SUBSTITUIÇÃO (REGRA 26) REPLACEMENT SHEET (RULE 26)

Claims

1. Method of manually operating the pedals of a work vehicle (10), CHARACTERIZED by the fact that the vehicle comprises an operator interface module equipped with an electronic joystick configured to send command signals to:

- a brake and accelerator pedal actuation module; and

- a clutch actuation module, the method of manually actuating pedals of a work vehicle (10) comprising the steps of: a) detecting movements of the electronic handle in a longitudinal direction and/or in a transverse direction; b) generating a command signal proportional to the direction and intensity of movement imposed on the electronic handle; c) detecting the actuation of buttons arranged on the electronic handle; d) generating command signals relating to each button pressed on the electronic handle; and e) sending the command signals obtained in steps b) and d) to the brake and accelerator pedal actuation module; and/or to the clutch actuation module.

2. The method of claim 1, wherein:

- moving the electronic handle in a longitudinal forward direction sends a signal to the brake and accelerator pedal actuation module to activate the vehicle's brake pedal;

- moving the electronic handle in a longitudinal direction backwards sends a signal to the brake and accelerator pedal actuation module to activate the vehicle's accelerator; and - moving the electronic lever in a transverse direction to the right sends a signal to activate the vehicle's clutch to the clutch actuation module.

3. Method according to any one of claims 1 to 2, CHARACTERIZED by the fact that it additionally comprises the steps of: i) receiving the command signals in the brake and accelerator pedal actuation module; ii) converting the command signals into actuation signals of: a. a first servomechanism coupled to an accelerator pedal; b. a second servomechanism coupled to a brake pedal of the right rear wheel; and/or c. a third servomechanism coupled to a brake pedal of the left rear wheel.

4. Method according to any one of claims 1 to 3, CHARACTERIZED by the fact that it additionally comprises the steps of: a. receiving the command signals in the clutch actuation module; and b. converting the command signals into actuation signals of a linear actuator coupled to the clutch pedal.

5. Method according to claim 4, CHARACTERIZED by the fact that the vehicle (10) comprises a potentiometric controller associated with the clutch pedal, in which the potentiometric controller is connected to a control module, in which the control module: a. receives the command signal from the clutch actuation module; b. receives a clutch pedal position signal, obtained by through the potentiometric controller; c. sends an actuation signal to the linear actuator coupled to the clutch pedal; and d. sends a clutch pedal position signal to the control module throughout the clutch pedal movement.

6. Method according to any one of claims 1 to 5, CHARACTERIZED by the fact that the sending of the accelerator pedal actuation signal is conditioned by the combination of the electronic handle movement signal in a longitudinal direction backwards with an actuation signal generated by pressing a first button arranged on the electronic handle.

7. Method according to any one of claims 1 to 6, CHARACTERIZED by the fact that:

- the combination of the signal generated by the movement of the electronic lever in a longitudinal forward direction and a signal generated by pressing a second button on the electronic lever results in the activation of only the brake on the right rear wheel;

- the combination of the signal generated by the movement of the electronic lever in a longitudinal forward direction and a signal generated by pressing a third button on the electronic lever results in the activation of only the brake on the left rear wheel; and

- the signal generated only by the movement of the electronic lever in a forward longitudinal direction; or the combination of the signal generated by the movement of the electronic lever in a forward longitudinal direction and the signals generated by pressing the second button and the third button arranged on the electronic lever results in the activation of the brakes of the right and left rear wheels.

8. Method according to any one of claims 1 to 7, CHARACTERIZED by the fact that:

- detection of the forward movement signal of the longitudinal lever also generates an accelerator release signal; and

- detection of the signal for movement of the longitudinal lever backwards also generates a brake release signal.

9. Method according to any one of claims 1 to 7, CHARACTERIZED by the fact that it comprises the steps of: i) when starting the vehicle, checking for the existence of a command signal generated by the electronic handle in the transverse direction (X axis); ii) when detecting a movement of the electronic handle to the right, sending a command signal to the clutch actuation module to disengage the clutch; iii) checking for the existence of a command signal generated by the electronic handle in the longitudinal direction (Y axis); iv) if a forward movement of the electronic handle is detected, performing the steps of:

- send a signal to release the accelerator actuation; and

- check the existence of the activation signal for the second or third button on the electronic handle, in which:

- when the second button is activated, press the right wheel brake pedal in proportion to the movement of the control on the Y axis;

- in the condition that the third button is activated, press the left wheel brake pedal so that proportional to the movement of the control on the Y axis; and

- if both buttons are pressed or none of the buttons are pressed, press the brake pedals of the right and left wheels simultaneously, proportionally to the movement of the control on the Y axis, braking both wheels at the same time. If a backward movement of the electronic handle is detected, perform the following step:

- check the existence of the activation signal for the first button on the electronic handle and, if the first button is activated:

- release the brake actuation; and

- press the accelerator pedal in proportion to the movement of the control on the Y axis.