TW202214426A - 片材束分割把持裝置 - Google Patents

Abstract

本發明提供能把持著例如紙製片材束且更有效率地向後工序搬送的片材束分割把持裝置。 本發明的片材束分割把持裝置包含：基座本體，其與相對於片材束接近或離開的搬送機構連接；分離桿，其豎立設置於該基座本體，具有將片材束分割成第1片材束與第2片材束的第1前端銷；及夾持桿，其與該分離桿對向地豎立設置於上述基座本體，與分離桿協作來夾持第1片材束；且於夾持桿的前端設置有朝向分離桿側延伸的第2前端銷。

Description

片材束分割把持裝置

本發明是關於自積層的片材（例如下文所述的坯料）分割出既定張數的片材束並加以把持的片材束分割把持裝置及使用其的片材束分割搬送方法。

一直以來，例如，紙杯的製造藉由如下方法進行，即，將利用公知的衝壓機衝壓成扇形的片狀紙片（以下，亦稱為「坯料」）向紙杯成型機移送並成形。此種坯料藉由將例如由聚乙烯膜層壓而成且印刷有紙杯上的圖案的原料紙衝壓成大致扇形形狀的方法而形成。

此時，已知有以下片材束分割裝置，其將上述衝壓機依序衝壓而成的片材（坯料）集中成既定量的束（以下，亦稱為「片材束」），將該片材束向上述紙杯成型機移送（參照專利文獻1或專利文獻2）。

再者，上述專利文獻2中，示出了利用片材束分割裝置將片材束向後工序，亦即成型機移送的例子，但此種後工序根據製造規格不同亦存在多種，例如有時可能需要將衝壓後的片材（坯料）向另一工廠搬送。於此情形時，上述後工序變為所謂的裝箱工序，而對片材束分割裝置而言則要求具有將該片材束收容於收容箱中的功能。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開平6-143168號公報 [專利文獻2]日本特開2018-16008號公報

[發明所欲解決的課題]

根據上述專利文獻，可機械性地使片材束的搬送自動化，從而促進效率化。然而，例如專利文獻1中，對片材束的分割本身就有難度，可以說與透過人手來進行的形態實質上並無多大差異。另一方面，根據上述專利文獻2，雖然能將片材束向後工序的搬送效率化，但要求例如減少搬送錯誤及提高搬送速度等進一步的改善。又，專利文獻2中，並未特別提及向收容片材束的收容箱中的收容，此外，亦未考慮到片材束彼此的堆積。

本發明以上述課題作為一例來借鑒而完成，其目的在於提供能把持著例如紙製片材束且更有效率地向後工序搬送的片材束分割把持裝置。 [解決課題的技術手段]

本發明的一實施形態中的片材束分割把持裝置，（1）其將多張片材積層而成的片材束的至少一部分分割並搬送，其特徵在於包含：基座本體，其與相對於上述片材束接近或離開的搬送機構連接；分離桿，其豎立設置於上述基座本體，且具有用以將上述片材束分割成第1片材束與第2片材束的第1前端銷；及夾持桿，其與上述分離桿對向地豎立設置於上述基座本體，且與上述分離桿協作來夾持分割出的上述第1片材束；且於上述夾持桿的前端設置有朝向上述分離桿側延伸的第2前端銷。

又，上述（1）所記載的片材束分割把持裝置中，（2）較佳為：豎立設置於上述基座本體的夾持桿的個數多於上述分離桿的個數。

又，上述（1）或（2）所記載的片材束分割把持裝置中，（3）較佳為：上述第1前端銷具備：前端緣，其插入至上述第1片材束與上述第2片材束間；把持面，其以自上述前端緣延伸的方式形成，於分割上述片材束時與上述第1片材束接觸並把持該第1片材束；背側曲面，其於與上述把持面相反側以自上述前端緣延伸的方式形成，且於上述分割時與上述第2片材束接觸；以及一對側面，其等配置於上述把持面與上述背側曲面間。

又，上述（1）至（3）中任一項所記載的片材束分割把持裝置中，（4）較佳為：上述第1前端銷及上述第2前端銷中的至少一者分別能夠繞桿的軸旋動。

又，上述（1）至（4）中任一項所記載的片材束分割把持裝置中，（5）較佳為：具有控制上述分離桿及上述夾持桿的驅動的控制裝置，上述控制裝置進行使上述第1前端銷及上述第2前端銷分別繞桿的軸旋動的控制，於由上述分離桿及上述夾持桿夾持的上述第1片材束解放時，使上述第1前端銷開始旋動後，使上述第2前端銷旋動。

又，上述（5）所記載的片材束分割把持裝置中，（6）其特徵在於：上述夾持桿及上述第2前端銷於上述基座本體至少設置有2根，上述控制裝置於上述第1片材束的上述解放時，使至少2根上述夾持桿的第2前端銷以相互對向的方式旋動。

又，上述（1）至（6）中任一項所記載的片材束分割把持裝置中，（7）較佳為：藉由上述分離桿自上述片材束的鉛直方向的下側將上述第1前端銷向上推，而將上述片材束分割成上述第1片材束與上述第2片材束。 [發明的效果]

根據本發明，能迅速地分割並把持片材束，並且抑制所把持的片材束的一部分意外掉落等搬送錯誤，能更有效率地將片材束向後工序搬送。此外，根據本發明，亦能將片材束堆積於收納箱內，或者於片材束上堆積另一片材束等。

以下，一邊適當參照圖式，一邊對本發明的片材束分割把持裝置及片材束分割搬送方法具體地進行說明。再者，以下實施形態是對本發明的一例進行說明，並非旨在限定本發明，亦可適當補充其他公知的構成。例如，關於以下所詳細敍述的構成以外的裝置構成，亦可於不妨礙本發明的主旨的範圍內引用例如包含上述專利文獻2在內的公知的搬送機構。

[片材束分割搬送系統] 圖1的（a）、（b）示出了本實施形態中的片材束分割搬送系統400。如該圖所示，本實施形態的片材束分割搬送系統400包含下述的片材束分割把持裝置100、搬送機構TM、前工序手段200及後工序手段300等而構成。 搬送機構TM例如為能夠進行六軸控制且其前端具備能夠與片材束分割把持裝置100連接的臂機構的公知的搬送用機器人。再者，搬送機構TM亦可採用例如上述專利文獻2所示的構造。

前工序手段200是將本實施形態的片材成形為既定形狀的公知的成型機械（衝壓機）。作為一例，本實施形態的前工序手段200可例示將紙製坯料衝壓成形為扇形的專利文獻2等所揭示的公知的衝壓機。於此情形時，該坯料最終被移送至紙杯成型機，成形為紙杯。

後工序手段300是接收由片材束分割把持裝置100搬送的第1片材束1A（將於下文中敍述）的公知的手段。例如於後工序為紙杯成形的情形時，該後工序手段300可例示紙杯成型機。另一方面，於後工序在別處（物理意義上遠離的另一生產線或另一工廠等）的情形時，由於需要運輸片材，故該後工序手段300變成用於運輸的收容箱。例如圖1的（b）等所示，此種收容箱可例示具有能供片材束分割把持裝置100將片材束搬入或搬出的開口面的公知的紙箱等長方體狀的箱子。

以下，作為後工序手段300的一例，以上述用以將成形的片材向別處運輸的收容箱為例繼續進行說明。又，以下，作為一例，雖以成形為紙杯的扇形紙製片材（坯料）為例進行說明，但本發明並不限於上述內容，亦可為其他形狀的片材，亦可為樹脂製等除紙製以外的材質。

[片材束分割把持裝置] 接著，一邊參照圖1～圖4，一邊對本實施形態中的片材束分割把持裝置100的詳細構成進行說明。該片材束分割把持裝置100位於上述前工序手段200與後工序手段300之間，例如與專利文獻2同樣，具有如下功能：將由衝壓機連續衝壓而成的坯料於水平方向上積層且保持於保持機構RM的片材束1分割成第1片材束1A與第2片材束1B。

更具體而言，如自例如圖2等所理解的，本實施形態的片材束分割把持裝置100具有將多張片材（坯料）積層而成的片材束1的至少一部分分割並把持的功能，且包含基座本體10、分離桿20、夾持桿30、分割點檢測感測器40、規格測量感測器50及控制裝置CTL等而構成。

基座本體10與能夠相對於上述保持機構RM所保持的片材束1接近或離開的搬送機構TM連接。又，如圖2所示，基座本體10的一端側與上述搬送機構TM連接，另一方面，另一端側處豎立設置有下述的分離桿20及夾持桿30。

再者，如下所述，本實施形態中，分離桿20的第1前端銷21及夾持桿30的第2前端銷31能夠分別繞軸旋轉。又，夾持桿30能朝向分離桿20側移動以將分割後的片材束1的一部分夾持。

即，本實施形態中的基座本體10具有用以使夾持桿30的第2前端銷31旋動的夾持銷旋動機構12、使夾持桿30向分離桿20側移動的夾持機構13、及用以使分離桿20的第1前端銷21旋動的分離銷旋動機構14而構成。

再者，關於所述夾持銷旋動機構12、夾持機構13及分離銷旋動機構14的動力，並無特別限制，可應用壓縮空氣、油壓或者進給螺桿機構等公知的各種驅動力供給機構。本實施形態中，與上述專利文獻2同樣地使用利用了壓縮空氣的氣缸機構，作為上述驅動力供給機構的一例。

又，本實施形態的基座本體10具有搭載下述分割點檢測感測器40及規格測量感測器50的功能。此種基座本體10可無特別限制地應用例如金屬材料等公知的材料作為其材質，且只要能發揮上述功能，亦可進一步具有公知的其他構件或功能。

如上所述，分離桿20豎立設置於基座本體10，具有將片材束1分割成第1片材束1A與第2片材束1B的功能。即，「第1片材束1A」是指以本實施形態的片材束分割把持裝置100一次能把持的量構成的片材束。又，「第2片材束1B」是指作為自片材束1分割出第1片材束1A而脫離後的剩餘部分的片材束。因此，若為重複進行下述片材束的分割及把持的態樣，則於第2次以後的分割處理中，繼續自第2片材束1B分割既定量的第1片材束1A。

具體而言，本實施形態的分離桿20包含第1前端銷21及支柱22而構成，上述第1前端銷21與保持機構RM所保持的片材束1的圓弧面（由各片材的內弧面或外弧面構成的片材束的側面，亦可適當參照專利文獻2）等接觸而進行上述分割，上述支柱22於前端部搭載該第1前端銷21且基端安裝於上述基座本體10而豎立設置。再者，本實施形態中，雖對第1前端銷21與片材束1的上述圓弧面接觸的例子進行說明，但亦可為第1前端銷21與片材束的其他側面（例如除內弧面或外弧面以外的非弧面）接觸而進行上述分割的態樣。

＜第1前端銷21的詳細構造＞ 接著，一邊參照圖3，一邊對本實施形態中的分離桿20的第1前端銷21的構造進行詳細敍述。 如自該圖所理解的，本實施形態的第1前端銷21包含前端緣21a、把持面21b、背側曲面21c、一對側面21d及連接孔21e而構成，上述前端緣21a插入至上述第1片材束1A與第2片材束1B間，上述把持面21b以自該前端緣21a延伸的方式形成且於分割片材束1時與第1片材束1A接觸並把持該第1片材束1A，上述背側曲面21c於與該把持面21b相反側以自前端緣21a延伸的方式形成且於上述分割時與第2片材束1B接觸，上述一對側面21d配置於所述把持面21b與背側曲面21c間，上述連接孔21e能夠旋轉地與上述支柱22連接。

其中，把持面21b以自前端緣21a大致下垂的方式形成，以使得於上述分割時與第1片材束1A的主面（與把持面21b對向的面）平行。由此，於將第1片材束1A向後工序手段300搬送時，把持面21b能更確實地把持該第1片材束1A的主面。

另一方面，背側曲面21c以自上述前端緣21a至連接孔21e成為和緩的曲面狀或傾斜狀的方式形成。由此，能抑制於為了分割片材束1而將前端緣21a自第1片材束1A的圓弧面插入時第2片材束1B意外彎折。

再者，本實施形態中，第1前端銷21透過連接孔21e連接於支柱22，但第1前端銷21與支柱22的連接態樣並不限定於上述態樣。即，亦可於不妨礙第1前端銷21的旋轉（旋動功能）的範圍內採用其他公知的連接構造，例如代替上述連接孔21e而形成凸狀的突起，並且於支柱22側形成供上述突起插入的凹部等。 藉由如上所述的構成，本實施形態的第1前端銷21能夠透過上述分離銷旋動機構14繞支柱22（桿）的軸旋動。

返回圖2，繼續對本實施形態的片材束分割把持裝置100所包含的各構成進行說明。 夾持桿30與上述分離桿20對向地豎立設置於基座本體10，且構成為具有與分離桿20協作來夾持分割出的第1片材束1A的功能。

更具體而言，如自圖2等所理解的，本實施形態的夾持桿30包含第2前端銷31及支柱32而構成，上述第2前端銷31於搬送上述第1片材束1A時能夠保持該第1片材束1A，上述支柱32於前端部搭載該第2前端銷31且基端安裝於上述基座本體10而豎立設置。

如此，於夾持桿30的前端，設置有朝向分離桿20側延伸的第2前端銷31。由此，於搬送第1片材束1A時，分離桿20的第1前端銷21與夾持桿30的第2前端銷31相互對向，而能利用所述前端銷支持第1片材束1A。

再者，如上所述，於基座本體10，搭載有上述夾持銷旋動機構12及夾持機構13。因此，第2前端銷31不僅成為朝向分離桿20側延伸的狀態，而且能夠透過該夾持銷旋動機構12繞支柱32（桿）的軸旋動。又，支柱32能夠透過該夾持機構13向分離桿20側移動。

又，如自圖1及圖2所理解的，豎立設置於上述基座本體10的夾持桿30的個數較佳為設定成較分離桿20的個數多。更具體而言，如圖4所示，本實施形態的夾持桿30由一對夾持桿30A與夾持桿30B構成。亦即，本實施形態中，相對於1根分離桿20，至少2根（2組）夾持桿30豎立設置於基座本體10。

因此，如圖4所示，當支持著第1片材束1A進行搬送時，第1前端銷21與第2前端銷31（31a及31b）以相互朝向內側而彼此對向的方式配置。另一方面，當向下述的收容箱中載置第1片材束1A時，能夠藉由使所述第1前端銷21與第2前端銷31分別旋動，而使第1片材束1A沿著彼此的支柱利用自身重量掉落從而得到解放。

又，如根據圖2等亦可知曉，於本實施形態的片材束分割把持裝置100中，較佳為使第1前端銷21及第2前端銷31與基座本體10的基準位置（例如中心）相隔的距離互不相同。亦即，本實施形態中，第1前端銷21與第2前端銷31並非於距離基座本體10相同的高度處面對面，而是於圖2中的X方向上，第1前端銷21配置於較第2前端銷31更接近基座本體10的位置。由此，可於將第1片材束1A載置於下述收容箱300時以稍微傾斜的狀態載置，從而抑制構成第1片材束1A的端部側的片材散亂。

再者，本實施形態中，雖然是第1前端銷21與第2前端銷31兩者分別繞支柱的軸旋動的較佳構成，但本發明並不限定於該形態。即，例如亦可設為第1前端銷21旋動，另一方面，第2前端銷31向外側滑動移動的構成，還可設為與其相反的構成。亦即，本實施形態的第1前端銷21與第2前端銷31並非必須使兩者均旋動，只要設為第1前端銷21及第2前端銷31中的至少一者能夠繞軸旋動即可。

如圖2所示，分割點檢測感測器40例如搭載於基座本體10，具有計算下述片材束1中的分割點A的功能。例如可例示雷射位移感測器等公知的測距感測器作為此種分割點檢測感測器40。再者，本實施形態中，雖使用雷射位移感測器作為分割點檢測感測器40，但並不限於此種光學式感測器，例如亦可使用電波式或超音波式等其他測距感測器。

又，如下所述，本實施形態的分割點檢測感測器40具有測距功能，因此亦可使其兼具測量多個保持機構RM（RM1～RM4，參照圖7）所保持的各片材束1的分量的功能。

如圖2所示，規格測量感測器50例如搭載於基座本體10，具有檢測上述多個保持機構RM（RM1～RM5，參照圖7）所具備的規格標記Mk的功能。可例示例如CCD(charge coupled device:電荷耦合元件)相機或CMOS(complementary metal oxide semiconductor:互補金氧半導體)感測器等公知的攝影手段作為此種規格測量感測器50。由此，能辨別與保持機構RM所保持的片材（坯料）相關的規格，從而能抑制向後工序手段300搬送錯誤規格的片材（坯料）的情況。

控制裝置CTL可例示具備未圖示的記憶體或CPU的公知的電腦。由此，能以片材束分割把持裝置100執行例如經程式化的片材束分割搬送方法（將於下文中敍述）。

＜片材束分割搬送方法＞ 接著，一邊進一步參照圖5～17，一邊對本實施形態中的片材束分割搬送方法進行詳細敍述。該片材束分割搬送方法例如為作為程式保存於上述記憶體中且能由控制裝置CTL執行的一種使用了具有上述分離桿20及夾持桿30的片材束分割把持裝置100的搬送方法。再者，執行該片材束分割搬送方法的程式除了儲存於上述記憶體中以外，亦可為由上述控制裝置CTL透過雲端等公知的網路下載的形態。

於圖5所示的步驟1-1中，首先，判定是否需要更換手部。此處，於上述片材（坯料）用於例如紙杯等飲料容器的情形時，根據其用途或容量，基於多種規格，分別來決定形狀。因此，首先，於本實施形態的片材束分割搬送方法中，判定是否根據自前工序手段200供給的片材（坯料）選擇了適當的手部（片材束分割把持裝置100）。

再者，該步驟1-1中的上述判定例如可由操作片材束分割把持裝置100的作業人員進行，亦可由控制裝置CTL根據未圖示的標記或來自作業人員的輸入等來執行。

然後，若於步驟1-1中判定為無需更換手部，則移行至步驟2，另一方面，若判定為需要更換手部，則於接下來的步驟1-2中執行更換手部。再者，圖6中，作為一例，示出了載置分別對應於上述多個規格而功能或形狀互不相同的多種片材束分割把持裝置100的手載置部HD的例子。由此，能夠對應於多規格的片材（坯料），使用適當的手部（片材束分割把持裝置）迅速地分割該片材並加以搬送。

於接下來的步驟2中，對照著要搬送的片材（坯料）的規格，並且決定應分割把持的片材束的取出順序。即，如圖7所示，本實施形態中，由前工序手段200衝壓而成的片材（坯料）在一例中是由並列設置的5個保持機構RM的導桿SFa及SFb分別保持。再者，保持機構RM的詳細構造除了將在下文中詳細敍述的部分以外，與上述專利文獻2相同，因此視需要將該專利文獻2所揭示的「保持部100」的構成引用至本說明書中。

本實施形態中，如上所述，自前工序手段200向5個保持機構RM1～RM5分別供給片材（坯料）。各片材（坯料）以其面內方向與鉛直方向平行的狀態（立起的狀態）於導桿SFa及SFb上堆積。再者，本實施形態中，於導桿SFa及SFb上位於端部的片材（坯料）因支持壁SW而意外傾倒的情況亦得到抑制。該支持壁SW的具體構造與專利文獻2的「坯料按壓單元130」相同，因此省略詳細說明。

此時，於任一導桿（本例中為導桿SFa）的端部添加有上述規格標記Mk。該規格標記Mk與上述各種片材規格對應，藉由檢測該規格標記Mk便能掌握片材的形狀。 如此，於上述步驟2中，控制裝置CTL執行如下控制，即，控制片材束分割把持裝置100的規格測量感測器50，來檢測多個保持機構RM各自具備的規格標記Mk。

又，步驟2中，於上述規格的對照結束後，決定片材束的取出順序。更具體而言，控制裝置CTL挪用上述分割點檢測感測器40，進行測量上述多個（本例中為5個）保持機構RM各自所保持的片材束1的分量的控制。如上所述，分割點檢測感測器40為測距感測器，因此藉由在與並列設置的多個保持機構RM對向而並列設置的方向上進行掃描，可判定至各保持機構RM所保持的片材束1的最前面為止的距離（即，各片材的分量、堆載量）。

如此，本實施形態的片材束1於與多個片材積層的方向交叉的方向（圖7的Y方向）上具有既定的間隙而排列有多個，且分別載置於保持部（保持機構RM）。而且，本實施形態的片材束分割把持裝置100進一步具有測量片材束1的分量的分量測量感測器（分割點檢測感測器40），該分量測量感測器具有分別針對載置於上述保持部的片材束測量上述分量的功能。

因此，於步驟2中，控制裝置CTL例如可以自積層的片材（坯料）的堆載量較多的保持機構RM起依序取出片材束的方式決定取出順序。再者，上述取出順序為一例，控制裝置CTL例如亦可以自上述堆載量較少的保持機構RM起依序取出片材束的方式決定取出順序。再者，於以下的說明中，對將多個保持機構RM中位於左端的第1保持機構RM1所保持的片材束1分割並搬送的例子進行說明。

於接下來的步驟3中，執行作為上述後工序手段的收容箱300的位置確認及對應需求的修正。即，本實施形態中的收容箱300如上所述為長方體狀的紙箱，且四角附加有位置檢測用標記（未圖示）。因此，本實施形態中，藉由挪用片材束分割把持裝置100的規格測量感測器50拍攝附加於上述收容箱300的四角的位置檢測用標記，來確定收容箱300的配置傾斜或其位置。

再者，關於上述位置檢測用標記，只要能利用作為攝影裝置的規格測量感測器50來識別，則並無特別限制，可活用公知的各種測量用標記。於該步驟3中，藉由利用上述方法一邊確認收容箱300的位置，一邊視需要對收容箱300的位置資訊進行修正，能將下述第1片材束1A整齊且有效率地收容於收容箱300內。

接著，於步驟4中，使用上述片材束分割把持裝置100執行片材束的取出處理。關於該步驟4中的片材束的取出態樣，使用圖8～圖15在下文中詳細敍述。

然後，於步驟4中，片材束的取出結束後，於接下來的步驟5中執行將取出的片材束向收容箱300中裝載的處理。關於該步驟5中的片材束的裝載態樣，使用圖16及圖17在下文中詳細敍述。

如上所述，步驟5的裝載處理完成後，於步驟6中判定規定數量的片材（坯料）的裝載是否已完成。然後，於在步驟6中判定為尚未達到規定數量的情形時，返回步驟4，第2片材束1B成為新的片材束1，重複進行新的第1片材束1A的取出處理至裝載處理。另一方面，於在步驟6中判定為已將規定數量的片材（坯料）搬送至後工序的情形時，結束該搬送處理。

＜片材束的取出處理＞ 接著，使用圖8～圖15對上述步驟4中的片材束的取出處理進行詳細敍述。如圖8所示，於本實施形態的片材束取出處理中，首先，控制裝置CTL於步驟41中設定分離部位（分割點A）。

更具體而言，如圖9所示，控制裝置CTL透過分割點檢測感測器40計算片材束1中的分割點A。即，由於分離桿20的第1前端銷21相對於基座本體10的位置已知，因此只要利用分割點檢測感測器40測定與片材束1相隔的距離，便能計算出需以何種程度使片材束分割把持裝置100接近片材束1，才能將第1前端銷21定位於目標的分割點A。基於此種目的，本實施形態中，作為一例，將分割點檢測感測器40的檢測光照射至自片材束1的下端向Z方向上方15 mm的位置，由此測定與片材束1相隔的距離。

此處，本實施形態中的「分割點A」是指於保持機構RM所保持的片材束1中，將要進行把持及搬送的第1片材束1A與剩餘部分的第2片材束1B分開的點。再者，關於第1片材束1A的分量，例如幾十張～一百幾十張等，基於片材束分割把持裝置100的把持能力或搬送效率等觀點來決定。

接著，於步驟42中，如圖10所示，控制裝置CTL檢測保持機構RM所保持的片材束1的下端的位置。由此，決定上述片材束1中的上下方向的座標原點（圖10中的「B」位置）。

再者，如上所述，由於要搬送的片材（坯料）的規格已知，因此保持機構RM所保持的片材束1的上端位置亦能以上述座標原點為基準而算出。或者，亦可構成為利用上述分割點檢測感測器40始終監視自前端銷至片材束為止的距離。

於接下來的步驟43中，如圖11所示，控制裝置CTL藉由透過分離桿20的第1前端銷21使第1保持機構RM1滑動移動而解除制動器（支持壁SW）對片材束1的支持。更具體而言，控制裝置CTL使第1前端銷21卡於第1保持機構RM1的凹部等而使片材束分割把持裝置100後退（向+X方向移動）。

於接下來的步驟44中，如圖12的（a）、（b）所示，控制裝置CTL透過分離桿20將第1保持機構RM1（導桿SFa及SFb）所保持的片材束1分割成第1片材束1A與第2片材束1B。更具體而言，控制裝置CTL藉由進行將上述分離桿20的第1前端銷21自片材束1的鉛直方向（圖12中的Z方向）的下側向上推的控制，而將該第1保持機構RM1所保持的片材束1以上述分割點A為界分割成第1片材束1A與第2片材束1B。

再者，此時如圖12的（b）所示，本實施形態中，考慮到第1前端銷21的厚度，控制裝置CTL較佳為於第1前端銷21插入至片材束1的分割點A的同時，使分離桿20向後退方向（圖12中的+X方向，離開第2片材束1B的方向）移動。由此，能一邊儘可能地抑制意料外的片材（坯料）的向上方鼓出，一邊順利地執行分割為第1片材束1A與第2片材束1B的處理。

如上所述，第1前端銷21的把持面21b自前端緣21a下垂，以與第1片材束1A的主面平行，故如圖12的（b）所示，亦可假定分割出的第1片材束1A的一部分被向上方推而鼓出的情形。即，亦可能於上述分割時，第1片材束1A中的第1前端銷21側的一部分片材因摩擦等而被推向上方。

因此，本實施形態中，於接下來的步驟45中，如圖13所示，控制裝置CTL執行分割出的第1片材束1A的整齊排列處理。更具體而言，如圖13的（a）所示，控制裝置CTL先使分離桿20前進（向與上述後退方向相反的方向移動，亦即向圖13中的-X方向的移動）並下降，再次使第1保持機構RM1（導桿SFa及SFb）暫時保持第1片材束1A。

由此，即便分割出的第1片材束1A的一部分向上方鼓出，亦可再次與其他片材同樣地使端部對齊而整齊排列。其後，如圖13的（b）所示，控制裝置CTL進行藉由使分離桿20向上方（圖13中的+Z方向）移動，來進行重新保持已整齊排列的第1片材束1A的控制。

然後，於接下來的步驟46中，如圖14所示，控制裝置CTL執行經分割及整齊排列的第1片材束1A的把持處理。更具體而言，控制裝置CTL執行透過上述夾持機構13使夾持桿30向分離桿20側移動的控制。由此，分離桿20所保持的第1片材束1A被把持（夾持）於該分離桿20與夾持桿30之間。

再者，此時於採用氣缸作為夾持機構13的情形時，控制裝置CTL較佳為以使夾持桿30藉由自身重量掉落至第1片材束1A的方式進行控制。由此，能抑制氣缸所引起的不必要的加速等，從而抑制於上述夾持時片材（坯料）受損傷或發生彎折。

又，如圖14所示，於圖14中的把持處理中，較佳為將夾持桿30的第2前端銷31定位於與第2片材束1B的一部分對向的位置。由此，能抑制於上述把持處理期間內第2片材束1B的一部分（端部的片材）意外傾倒的情況。

接著，於步驟47中，如圖15所示，控制裝置CTL進行如下控制，即，藉由使片材束分割把持裝置100後退及上升，而向後工序手段300搬送第1片材束1A。再者，本實施形態中，雖於步驟47中，片材束分割把持裝置100後退及上升從而離開，但並不限於該形態。即，控制裝置CTL亦可以執行使片材束分割把持裝置100後退及上升中的至少一者的方式進行控制。

又，如該圖所示，較佳為於第1保持機構RM1的制動器（支持壁SW）支持第2片材束1B前，以至少一部分與該第2片材束1B對向的方式將片材束分割把持裝置100維持於接近該第2片材束1B的位置。由此，片材束分割把持裝置100（例如第1前端銷21）暫時發揮制動器的功能，從而可抑制在重新利用支持壁SW進行支持前，第2片材束1B的一部分意外傾倒的情況。

＜片材束的裝載處理＞ 接著，使用圖16及圖17，對上述步驟5中的片材束的裝載處理進行詳細敍述。即，首先，如圖16所示，控制裝置CTL進行向後工序手段300搬送第1片材束1A後，載置該第1片材束1A的控制。本實施形態中，由於後工序手段為收容箱300，因此控制裝置CTL將第1片材束1A移送至收容箱300內並將該第1片材束1A定位於收容箱300的底面附近。

其後，控制裝置CTL進行如下控制，即，使第1前端銷21及第2前端銷31分別依序旋動，而將所把持的第1片材束1A解放。更具體而言，如圖16的（a）所示，控制裝置CTL進行使第1前端銷21及第2前端銷31分別繞軸旋動的控制，於由分離桿20及夾持桿30夾持的第1片材束1A解放時，先使第1前端銷21開始旋動，然後使第2前端銷31旋動。

由此，如圖16的（b）所示，首先，藉由使第1前端銷21以支柱22為旋轉軸旋動，而第1片材束1A的單側被解放，從而與收容箱300的底面接觸。接著，藉由使第2前端銷31以支柱32為旋轉軸分別旋動，而第1片材束1A中另一單側被解放，從而使剩餘部分與收容箱300的底面接觸。

如上所述，由於本實施形態的夾持桿30至少設置有2根（一對夾持桿30A及30B），因此，如圖16的（a）所示，控制裝置CTL亦可進行如下控制，即，於第1片材束1A解放時以該至少2根夾持桿30A及30B的第2前端銷31（31a及31b）相互對向的方式分別旋動。由此，抑制被移送至收容箱300內的第1片材束1A的一部分意外地發生載置偏移的情況。

又，如上所述，自相對向的一對前端銷（第1前端銷21及第2前端銷31）中數量相對較少的前端銷側（本例中為1個第1前端銷21）起進行旋動。由此，能於單側的前端銷被解放時剩餘部分的第1片材束的負荷分散而抑制對片材的損傷或折痕等的產生。

再者，如圖17所示，控制裝置CTL亦可於收容箱300內將第1片材束1A解放後，再次透過夾持機構13使夾持桿30向分離桿20側移動而進行再夾持動作。由此，能整理因第1片材束1A向收容箱300內掉落產生的衝擊等而可能產生的片材（坯料）的散亂。其後，如該圖所示，控制裝置CTL進行如下控制，即，解除再夾持動作，使片材束分割把持裝置100上升而自收容箱300內脫離。

又，本實施形態的控制裝置CTL進行使一對前端銷（第1前端銷21及第2前端銷31）旋動而於收容箱300內解放第1片材束1A的控制。由此，當多次向收容箱300內收容第1片材束1A時，可自箱底面單純地沿高度方向拉出（拉起）分離桿20及夾持桿30，此種拉出動作無需於水平方向上動作（分離桿20及夾持桿30不會妨礙已收容的片材束等），能以所需的最小限度的間隙收容片材束。

以上，雖一邊參照附圖一邊對本發明的較佳實施形態進行了說明，但本發明並不限定於該例。若為本發明所屬技術領域中具有通常知識者，自然可瞭解可於申請專利範圍所記載的技術思想的範疇內對上述實施形態嘗試進一步的修正，且其等當然亦屬於本發明的技術範圍。

即，例如亦可適當省略上述步驟1～步驟3。 又，上述實施形態中，於圖12中將第1前端銷21自片材束1的下側向上推而分割成第1片材束1A與第2片材束1B，但亦可改以自上側使第1前端銷21下降從而進行上述分割。 [產業上的可利用性]

本發明適於實現高度兼顧了自片材（坯料）的分割至到達目標場所為止的搬送時間的效率化與抑制掉落的片材束搬送。

1:片材束 1A:第1片材束 1B:第2片材束 10:基座本體 12:夾持銷旋動機構 13:夾持機構 14:分離銷旋動機構 20:分離桿 21:第1前端銷 21a:前端緣 21b:把持面 21c:背側曲面 21d:一對側面 21e:連接孔 22:支柱 30,30A,30B:夾持桿 31,31a,31b:第2前端銷 32:支柱 40:分割點檢測感測器 50:規格測量感測器 100:片材束分割把持裝置 200:前工序手段（衝壓機） 300:後工序手段（收容箱） 400:片材束分割搬送系統 A:分割點 B:座標原點 CTL:控制裝置 HD:手載置部 Mk:規格標記 RM,RM1,RM2,RM3,RM4,RM5:保持機構 SFa,SFb:導桿 SW:支持壁 TM:搬送機構

[圖1]是包含本實施形態的片材束分割把持裝置的片材束分割搬送系統的示意圖； [圖2]是自側面觀察本實施形態的片材束分割把持裝置時的示意圖； [圖3]是表示搭載於分離桿的第1前端銷的詳細構造的示意圖； [圖4]是用以說明搭載於分離桿的第1前端銷、及搭載於夾持桿的第2前端銷的動作形態的示意圖； [圖5]是用以說明本實施形態的片材束分割搬送方法的流程圖； [圖6]是表示與多規格的坯料對應的手載置部的示意圖； [圖7]是表示將利用前工序手段衝壓後的片材積層並載置於保持機構上的狀態的示意圖； [圖8]是對圖5所示的流程圖中的片材束的取出工序的詳細情況進行說明的流程圖； [圖9]是表示檢測載置於坯料保持部的積層片材（片材束）中的分割點時的狀態的示意圖； [圖10]是表示檢測載置於坯料保持部的積層片材（片材束）的下端時的狀態的示意圖； [圖11]是表示使坯料保持部中的坯料支持壁退避時的狀態的示意圖； [圖12]是表示自坯料保持部所保持的積層片材分割既定量的片材束時的狀態及其變遷的示意圖； [圖13]是表示重新把持自積層片材分割出的片材束並使其整齊排列時的狀態及其變遷的示意圖； [圖14]是表示把持自積層片材分割出的片材束時的狀態的示意圖； [圖15]是表示將把持的片材束向後工序搬送時的狀態的示意圖； [圖16]是表示將到達後工序的片材束解放並載置時的狀態及其變遷的示意圖（其一）； [圖17]是表示將到達後工序的片材束解放並載置時的狀態及其變遷的示意圖（其二）。

1:片材束

10:基座本體

20:分離桿

30,30A,30B:夾持桿

100:片材束分割把持裝置

200:前工序手段(衝壓機)

300:後工序手段(收容箱)

400:片材束分割搬送系統

CTL:控制裝置

RM,RM1:保持機構

TM:搬送機構

Claims (7)

1. 一種片材束分割把持裝置，其將多張片材積層而成的片材束的至少一部分分割並搬送，其特徵在於包含： 基座本體，其與相對於上述片材束接近或離開的搬送機構連接； 分離桿，其豎立設置於上述基座本體，具有用以將上述片材束分割成第1片材束與第2片材束的第1前端銷；以及 夾持桿，其與上述分離桿對向地豎立設置於上述基座本體，與上述分離桿協作來夾持分割出的上述第1片材束；且 於上述夾持桿的前端，設置有朝向上述分離桿側延伸的第2前端銷。
2. 如請求項1的片材束分割把持裝置，其中，豎立設置於上述基座本體的夾持桿的個數多於上述分離桿的個數。
3. 如請求項1或2的片材束分割把持裝置，其中，上述第1前端銷具備： 前端緣，其插入至上述第1片材束與上述第2片材束間； 把持面，其以自上述前端緣延伸的方式形成，於分割上述片材束時與上述第1片材束接觸並把持該第1片材束； 背側曲面，其於與上述把持面相反側以自上述前端緣延伸的方式形成，於上述分割時與上述第2片材束接觸；及 一對側面，其等配置於上述把持面與上述背側曲面間。
4. 如請求項1至3中任一項的片材束分割把持裝置，其中，上述第1前端銷及上述第2前端銷中的至少一者分別能繞桿的軸旋動。
5. 如請求項1至4中任一項的片材束分割把持裝置，其具有控制上述分離桿及上述夾持桿的驅動的控制裝置， 上述控制裝置進行使上述第1前端銷及上述第2前端銷分別繞桿的軸旋動的控制， 於由上述分離桿及上述夾持桿夾持的上述第1片材束解放時，使上述第1前端銷開始旋動後，使上述第2前端銷旋動。
6. 如請求項5的片材束分割把持裝置，其中，上述夾持桿及上述第2前端銷於上述基座本體至少設置有2根， 上述控制裝置於上述第1片材束的上述解放時，使至少2根上述夾持桿的第2前端銷以相互對向的方式旋動。
7. 如請求項1至6中任一項的片材束分割把持裝置，其中，藉由上述分離桿自上述片材束的鉛直方向的下側將上述第1前端銷向上推，而將上述片材束分割成上述第1片材束與上述第2片材束。

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