TW202007454A - 沖壓裝置、轉移裝置、自動化沖壓設備及工件轉移方法 - Google Patents

Abstract

一種自動化沖壓設備，包括一沖壓裝置、一轉移裝置以及一控制裝置。轉移裝置包括一輸送模組、一速度感測模組、一影像擷取模組及一機械手臂。控制裝置根據速度感測模組及影像擷取模組所得到的數據來控制機械手臂將多個工件從輸送模組依序轉移至載具。更提供一種工件轉移方法、轉移裝置及沖壓裝置。

Description

沖壓裝置、轉移裝置、自動化沖壓設備及工件轉移方法

本發明是有關於一種轉移方法及應用於此轉移方法的裝置及設備，且特別是有關於一種沖壓裝置、一種轉移裝置、一種自動化沖壓設備及一種工件轉移方法。

沖壓成型的技術，是依靠沖壓裝置與模具之間的配合，來對板材施加外力，使板材產生塑性變形或分離，從而獲得所需形狀和尺寸的工件。傳統的沖壓成型技術，是依靠人工將待加工的板材放置到模具上，並在沖壓完成後，再依靠人工收集由沖壓所形成的工件。

然而，利用人工的方式放置待加工的板材以及收集工件，不僅耗費的人力成本過鉅，整體的加工效率還因此受限於操作人員的疲勞程度，且操作人員稍有不慎即有可能發生工傷意外。

本發明提供一種自動化沖壓設備，能夠節省人力成本、提升成品的加工效率、提高作業的安全性及提升產品的良率。

本發明提供一種工件轉移方法，能夠節省人力成本、提升成品的加工效率、提高作業的安全性及提升產品的良率。

本發明提供一種轉移裝置，能夠節省人力成本、提升成品的加工效率、提高作業的安全性及提升產品的良率。

本發明提供一種沖壓裝置，能夠降低磨耗、延長使用壽命並降低維修成本。

本發明的一種自動化沖壓設備，包括一沖壓裝置、一轉移裝置及一控制裝置。沖壓裝置經配置以沖壓一板材的多個待沖壓部分以形成多個工件。轉移裝置包括一輸送模組、一速度感測模組、一影像擷取模組及一機械手臂。輸送模組經配置以輸送由沖壓裝置所形成的這些工件。速度感測模組經配置以偵測輸送模組的輸送速度。影像擷取模組經配置以擷取輸送模組所正在輸送的這些工件的影像。機械手臂經配置以將這些工件從輸送模組轉移至一載具。控制裝置根據影像擷取模組所擷取由輸送模組所正在輸送的這些工件的影像來判斷各個工件在輸送模組上的即時方位，並根據速度感測模組所偵測輸送模組的輸送速度及影像擷取模組所擷取由輸送模組所正在輸送的這些工件的影像來判斷各個工件在輸送模組上的即時位置，且根據各個工件在輸送模組上的即時方位及即時位置來控制機械手臂將這些工件從輸送模組依序轉移至載具。

在本發明的一實施例中，上述的沖壓裝置包括一沖壓模组以及一轉移模組。沖壓模组具有一沖壓區。轉移模組經配置以將板材轉移到沖壓區，並將這些工件從沖壓區轉移到輸送模組。

在本發明的一實施例中，上述的自動化沖壓設備更包括一收集盒，配置於輸送模組，以集中由輸送模組所排出的這些工件。

在本發明的一實施例中，上述的控制裝置為一PC-Based控制裝置。

在本發明的一實施例中，上述的自動化沖壓設備更包括一移載裝置，適於承載及收集載具。

在本發明的一實施例中，上述的機械手臂的數量為兩個，這些機械手臂配置於輸送模組的同一側，且移載裝置位於這些機械手臂之間。

本發明的一種工件轉移方法，包括：經由一轉移模組將多個工件轉移到一輸送模組；經由一控制裝置根據一影像擷取模組所擷取輸送模組所正在輸送的這些工件的影像，判斷各個工件在輸送模組上的即時方位；經由控制裝置根據一速度感測模組所偵測輸送模組的輸送速度及影像擷取模組所擷取由輸送模組所正在輸送的這些工件的影像，判斷各個工件在輸送模組上的即時位置；以及經由控制裝置根據各個工件在輸送模組上的即時方位及即時位置，控制一機械手臂將這些工件從輸送模組轉移至一載具。

在本發明的一實施例中，上述的控制機械手臂將這些工件轉移至載具的步驟包括：經由控制裝置根據各個工件上的記號，判斷各個工件是否需要被轉移至載具；當工件需要轉移至載具時，經由控制裝置根據工件在輸送模組上的即時方位及即時位置，控制機械手臂將工件從輸送模組轉移至載具；以及當工件不需轉移至載具時，控制機械手臂不將工件從輸送模組轉移至載具。

在本發明的一實施例中，上述的經由影像擷取模組擷取輸送模組所正在輸送的這些工件的影像的步驟中，經由控制裝置辨識各個工件上的記號，以判斷各個工件是否需要被轉移至載具。

在本發明的一實施例中，上述的工件轉移方法，更包括：經由一收集盒，收集由輸送模組所排出的這些工件。

本發明的一種轉移裝置適於耦接一控制裝置。轉移裝置包括一輸送模組、一速度感測模組、一影像擷取模組以及一機械手臂。輸送模組經配置以輸送多個工件。速度感測模組經配置以偵測輸送模組的輸送速度。影像擷取模組經配置以擷取輸送模組所正在輸送的這些工件的影像。機械手臂經配置以將這些工件從輸送模組轉移至一載具。控制裝置根據影像擷取模組所擷取由輸送模組所正在輸送的這些工件的影像來判斷各工件在輸送模組上的即時方位，並根據速度感測模組所偵測輸送模組的輸送速度及影像擷取模組所擷取由輸送模組所正在輸送的這些工件的影像來判斷各個工件在輸送模組上的即時位置，以及根據各個工件在輸送模組上的即時方位及即時位置來控制機械手臂將這些工件從輸送模組轉移至載具。

本發明的一種沖壓裝置，包括一沖壓模組以及一轉移模組。沖壓模組具有一沖壓區。轉移模組包括一線性定子、一第一取放動子以及一第二取放動子。第一取放動子磁浮地設置於線性定子，以將待沖壓的一板材轉移至沖壓區。第二取放動子磁浮地設置於線性定子，以將已沖壓的板材移離沖壓區，其中第一取放動子在線性定子上的移動路徑與第二取放動子在線性定子上的移動路徑局部重疊。

基於上述，在本發明的上述實施例的自動化沖壓設備及工件轉移方法中，利用控制裝置對沖壓裝置以及轉移裝置進行自動化的控制，藉此能夠節省人力成本、提升成品的加工效率、提高作業的安全性及提升產品的良率。

另一方面，在本發明的上述實施例的轉移裝置中，利用控制裝置對輸送模組、影像擷取模組及機械手臂進行自動化的控制，藉此能夠節省人力成本、提升成品的加工效率、提高作業的安全性及提升產品的良率。

除此之外，在本發明的上述實施例的沖壓裝置中，第一取放動子可將待沖壓的板材轉移至沖壓區，且第二取放動子可將已沖壓的板材移離沖壓區，藉此能夠降低磨耗、延長使用壽命並降低維修成本。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

圖1是本發明的一實施例的一種自動化沖壓設備的示意圖。圖2A至圖2C是圖1的工件及其被沖壓後被轉移至輸送模組及載具的放大示意圖。請參考圖1至圖2C，在本實施例中，自動化沖壓設備100包括沖壓裝置110、轉移裝置120及控制裝置130。沖壓裝置110經配置以沖壓一板材300的多個待沖壓部分B以形成多個工件C。板材300例如是軟性電路板的板材，這些待沖壓部分B對應是在板材300上尚未從板材300上分離的軟性電路板，而這些工件C對應是經沖壓後已與板材300分離的軟性電路板，但不在此限。

轉移裝置120包括輸送模組121、速度感測模組122、影像擷取模組123以及機械手臂124。輸送模組121經配置以輸送由沖壓裝置110所形成的這些工件C。速度感測模組122經配置以偵測輸送模組121的輸送速度，速度感測模組122例如是普通馬達加編碼器，或是伺服馬達加減速機，但不在此限。影像擷取模組123經配置以擷取輸送模組121所正在輸送的這些工件C的影像。機械手臂124經配置以將這些工件C從輸送模組121轉移至一載具140（例如裝載用的托盤），機械手臂124例如是三軸滑台（X-Y-Z Table）、SCARA機器手（Selective Compliance Articulated Robot Arm，SCARA）、Delta機器手（Delta Robot）、協作機器人或六軸機器人，但不在此限。舉例而言，如圖2C所示，載具140具有多個凹槽141，而這些工件C可分別被轉移至載具140的凹槽141。控制裝置130根據影像擷取模組123所擷取由輸送模組121所正在輸送的這些工件C的影像來判斷各個工件C在輸送模組121上的即時方位，並根據速度感測模組122所偵測輸送模組121的輸送速度及影像擷取模組123所擷取由輸送模組121所正在輸送的這些工件C的影像來判斷各個工件C在輸送模組121上的即時位置，且根據各個工件C在輸送模組121上的即時方位及即時位置來控制機械手臂124將這些工件C從輸送模組121依序轉移至載具140。因此，在本實施例的自動化沖壓設備100中，藉由輸送模組121、速度感測模組122、影像擷取模組123、機械手臂124與控制裝置130之間的配合，沖壓完成的工件C可自動轉移至載具140中存放，藉此可減少人力成本、增加產量、提高作業過程的安全性及提升產品的良率。

圖4是本發明的一實施例的一種沖壓裝置的示意圖。請參考圖2A、圖2B及圖4，具體而言，沖壓裝置110包括一沖壓模组112以及一轉移模組114。沖壓模组112具有一沖壓區112a。轉移模組114經配置以將板材300轉移到沖壓區112a，並將經沖壓裝置110所沖壓完成後的這些工件C從沖壓區112a轉移到輸送模組121。

進一步來說，轉移模組114包括一線性定子114a、一第一取放動子114b以及一第二取放動子114c。轉移模組114例如是利用直線電動機（或稱線性馬達）作為動力來源，但不在此限。第一取放動子114b磁浮地設置於線性定子114a，且包括一第一取放頭114b1，以將待沖壓的板材300轉移至沖壓區112a。第一取放頭114b1例如是以真空方式吸取待沖壓的板材300，但不在此限。第二取放動子114c磁浮地設置於線性定子114a，且包括一第二取放頭114c1，以將已沖壓的板材300移離沖壓區112a，並將從板材300所沖壓出的這些工件C從沖壓區112a轉移到輸送模組121。第二取放頭114c1例如是以真空方式吸取已沖壓的板材300，但不在此限。在本實施例中，第一取放動子114b在線性定子114a上的移動路徑與第二取放動子114c在線性定子114a上的移動路徑局部重疊。由於第一取放動子114b與第二取放動子114c磁浮地設置在線性定子114a，第一取放動子114b及第二取放動子114c與線性定子114a之間的接觸被大幅度地降低，因此第一取放動子114b、第二取放動子114c及線性定子114a之間的磨耗可大幅降低，從而延長使用壽命並降低維修成本。另一方面，第一取放動子114b與第二取放動子114c兩者使用相同的線性定子114a，可減少沖壓裝置110在空間的浪費，以縮小沖壓裝置110整體的體積。

進一步配合參考圖2D，自動化沖壓設備100可更包括一回收區170，配置於沖壓裝置110與轉移裝置120之間。舉例而言，當沖壓裝置110將板材300沖壓完成後，板材300將被分為不沖壓部分A與工件C。此時，第二取放動子114c可由沖壓區112a吸取位於沖壓區112a的不沖壓部分A與工件C，接著第二取放動子114c可移動至回收區170，去除第二取放動子114c對不沖壓部分A的吸力以將不沖壓部分A放置於回收區170，接著第二取放動子114c再移動至輸送模組121，並除去第二取放動子114c對工件C的吸力，以將工件C放置於輸送模組121，但第二取放動子114c放置不沖壓部分A與工件C於回收區170及輸送模組121的位置並不設限。

請參考圖1及圖2B，自動化沖壓設備100更包括一收集盒160，配置於輸送模組121，以集中由輸送模組121所排出的這些工件C。在其它實施例中，當沖壓裝置將板材沖壓完成後，第二取放動子也可直接將不沖壓部分與工件同時放置於輸送模組上，而收集盒可用以收集不沖壓部分。

在本實施例中，控制裝置130為一PC-Based控制裝置，但不在此限，其可應用於工業4.0與雲端技術，如此本實施例的自動化沖壓設備100除了可達到自動化加工之外，還可依照客戶的需求對工件C進行客製化。此外，還可將生產、加工等資料分享予客戶，以利於客戶得知即時的生產概況。

請參考圖1及圖2C，在本實施例中，自動化沖壓設備100更可包括一移載裝置150，適於承載及收集載具140。移載裝置150可經配置以承載多個載具140，現場工作人員可在移載裝置150收集完一定數量的載具140後，再一次性的將載具140移離自動化沖壓設備100。在本實施例中，機械手臂124的數量可為兩個，且這兩個機械手臂124可配置於輸送模組121的同一側，其中這兩個機械手臂124配置於移載裝置150的相對兩側，此配置可減少自動化沖壓設備100所占據的空間，以有效利用環境空間。此外，使用兩個或多個機械手臂124可增加工件C的轉移效率，且可擴大這些機械手臂124的整體作業範圍。然而，在其它未繪示的實施例中，機械手臂的數量及配置位置並沒有限制，例如兩個機械手臂也可配置於輸送模組的相對兩側，且機械手臂數量可以依照實際需求調整，例如輸送模組的兩側分別配置有兩個機械手臂。

圖3是本發明的一實施例的一種工件轉移方法的流程圖。請參考圖1至圖3，本實施例的工件轉移方法200，包括：在步驟S210中：經由轉移模組114將多個工件C轉移到輸送模組121；在步驟S220中：經由控制裝置130根據影像擷取模組123所擷取輸送模組121所正在輸送的這些工件C的影像，判斷各個工件C在輸送模組121上的即時方位；在步驟S230中：經由控制裝置130根據速度感測模組122所偵測輸送模組121的輸送速度及影像擷取模組123所擷取由輸送模組121所正在輸送的這些工件C的影像，判斷各工件C在輸送模組121上的即時位置；以及在步驟S240中：經由控制裝置130根據各個工件C在輸送模組121上的即時方位及即時位置，控制機械手臂124將這些工件C從輸送模組121轉移至載具140。因此，在本實施例的自動化沖壓設備100中，藉由輸送模組121、影像擷取模組123、機械手臂124與控制裝置130之間的配合，沖壓完成的工件C可自動轉移至載具140中存放，藉此可減少人力成本、增加產量、提高作業過程的安全性及提升產品的良率。

另一方面，在步驟S240中，控制機械手臂124將這些工件C轉移至載具140的步驟更可包括：經由控制裝置130根據各個工件C上的記號D，判斷各個工件C是否需要被轉移至載具140；當判斷工件C需要轉移至載具140時，經由控制裝置130根據工件C在輸送模組121上的即時方位及即時位置，控制機械手臂124將工件C從輸送模組121轉移至載具140；以及當判斷工件C不需要轉移至載具140時，控制機械手臂124不將工件C從輸送模組121轉移至載具140。

舉例而言，請參考圖1、圖2A、圖2B及圖3，工件C上的記號D可以是沖壓裝置110在沖壓板材300之前，經人工目檢過後由人工或設備加註於板材300的各個待沖壓部分B的記號D，或者，工件C上的記號D也可為二維條碼、QR-Code，在此並不設限。

此外，在步驟S240，經由影像擷取模組123擷取輸送模組121所正在輸送的這些工件C的影像的步驟中，經由控制裝置130辨識各個工件C上的記號D，以判斷各個工件C是否需要被轉移至載具140。簡言之，當影像擷取模組123擷取輸送模組121所正在輸送的這些工件C的影像時，同時能夠擷取到各個工件C上的記號D，控制裝置130即會根據各個工件C上的記號D判斷是否將其移動到載具140，未被移動的工件C最終將會落入收集盒160。藉此，可將工件C進行分類管理，例如排除未通過電性測試或外觀有缺陷的工件C，而保留檢測沒有問題的工件C。

依據客戶需求，也可在原收集盒160處，增加一組機械手臂和移載裝置，以將外觀有缺陷的工件C，移轉到另一組載具上，以區別不同記號。

圖5是本發明再一實施例的一種轉移裝置的示意圖。請參考圖5，相較於圖1的實施例，本實施例的轉移裝置420包括兩個機械手臂424及兩個移載裝置450。舉例而言，這兩個機械手臂424及這兩個移載裝置450可配置在輸送模組421的同一側。

圖6是本發明另一實施例的一種自動化沖壓設備的示意圖。請參考圖6，相較於圖1的實施例，在本實施例中，自動化沖壓設備500的轉移裝置520包括兩個機械手臂524及兩個移載裝置550。此外，輸送模組521具有一整流段521a及兩個轉移段521b，其中整流段521a可將來自沖壓裝置510的工件分流至這兩個轉移段521b，並且各轉移段521b的旁側可設置有機械手臂524及移載裝置550。另外，速度感測模組522可偵測輸送模組521的轉移段521b的輸送速度，影像擷取模組523可擷取被轉移前的工件的影像，而控制裝置530可對沖壓裝置510及轉移裝置520的組件來進行控制。

圖7是本發明另一實施例的一種自動化沖壓設備的示意圖。請參考圖7，相較於圖1的實施例，在本實施例中，自動化沖壓設備600包括兩個沖壓裝置610，轉移裝置620包括兩個機械手臂624及八個移載裝置650。輸送模組621具有一整流段621a及一轉移段621b，其中整流段621a可將來自這兩個沖壓裝置610的工件匯流至轉移段621b。這兩個機械手臂624可配置在輸送模組621的轉移段621b的上方，四個移載裝置650可分別配置在輸送模組621的相對兩側且位於機械手臂624的轉移範圍內，而另四個移載裝置650可分別配置在輸送模組621的相對兩側且位於另一機械手臂624的轉移範圍內。在圖7中，以一點鏈線繪製出各機械手臂624的轉移範圍，而各機械手臂624可負責將工件轉移至對應的這些移載裝置650。另外，速度感測模組622可偵測輸送模組621的轉移段621b的輸送速度，影像擷取模組623可擷取被轉移前的工件的影像，而控制裝置630可對沖壓裝置610及轉移裝置620的組件來進行控制。

在其它未繪示的實施例中，沖壓裝置、轉移裝置、輸送模組的整流段及轉移段、機械手臂以及移載裝置等的數量以及擺放位置可依需求調整，在此並不設限。除了圖6的實施例的一個沖壓裝置分流至輸送模組的兩個轉移段（即1對2）以及圖7的實施例的兩個沖壓裝置匯流至輸送模組的單一轉移段（即2對1）以外，在其它未繪示的實施例中，沖壓裝置的數量及轉移裝置的轉移段的數量可以任意搭配，例如1對多、多對1等。此外，控制裝置也可以拆分成多個子控制裝置，用以分別控制這些沖壓裝置及這些轉移裝置的組件。

綜上所述，在本發明的上述實施例中，藉由輸送模組、影像擷取模組、機械手臂與控制裝置之間的配合，沖壓完成的工件可自動轉移至載具中存放，藉此可減少人力成本、增加產量、提高作業過程的安全性及提升產品的良率。

此外，由於第一取放動子及第二取放動子是磁浮地設置於線性定子，使得第一取放動子及第二取放動子與線性定子之間的接觸被大幅度地降低，因此第一取放動子、第二取放動子及線性定子之間的磨耗可大幅降低，從而延長使用壽命並降低維修成本。另一方面，第一取放動子與第二取放動子可在同一線性定子上移動，這可減少沖壓裝置在空間上的浪費，以縮小沖壓裝置整體的體積。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

100、500、600‧‧‧自動化沖壓設備110、510、610‧‧‧沖壓裝置112‧‧‧沖壓模組112a‧‧‧沖壓區114‧‧‧轉移模組114a‧‧‧線性定子114b‧‧‧第一取放動子114b1‧‧‧第一取放頭114c‧‧‧第二取放動子114c1‧‧‧第二取放頭120、420、520、620‧‧‧轉移裝置121、421、521、621‧‧‧輸送模組521a、621a‧‧‧整流段521b、621b‧‧‧轉移段122、522、622‧‧‧速度感測模組123、523、623‧‧‧影像擷取模組124、424、524、624‧‧‧機械手臂130、530、630‧‧‧控制裝置140‧‧‧載具141‧‧‧凹槽150、450、550、650‧‧‧移載裝置160‧‧‧收集盒170‧‧‧回收區200‧‧‧工件轉移方法S210~S240‧‧‧步驟300‧‧‧板材A‧‧‧不沖壓部分B‧‧‧待沖壓部分C‧‧‧工件D‧‧‧記號

圖1是本發明的一實施例的一種自動化沖壓設備的示意圖。 圖2A至圖2C是圖1的工件及其被沖壓後被轉移至輸送模組及載具的放大示意圖。 圖2D是圖1的自動化沖壓設備用以承接不沖壓部分的回收區的示意圖。 圖3是本發明的一實施例的一種工件轉移方法的流程圖。 圖4是本發明的一實施例的一種沖壓裝置的示意圖。 圖5是本發明另一實施例的一種轉移裝置的示意圖。 圖6是本發明再一實施例的一種自動化沖壓設備的示意圖。 圖7是本發明另一實施例的一種自動化沖壓設備的示意圖。

100‧‧‧自動化沖壓設備

110‧‧‧沖壓裝置

112‧‧‧沖壓模組

112a‧‧‧沖壓區

114‧‧‧轉移模組

114b‧‧‧第一取放動子

114b1‧‧‧第一取放頭

114c‧‧‧第二取放動子

120‧‧‧轉移裝置

121‧‧‧輸送模組

122‧‧‧速度感測模組

123‧‧‧影像擷取模組

124‧‧‧機械手臂

130‧‧‧控制裝置

140‧‧‧載具

150‧‧‧移載裝置

160‧‧‧收集盒

300‧‧‧板材

Claims (12)

1. 一種自動化沖壓設備，包括： 一沖壓裝置，經配置以沖壓一板材的多個待沖壓部分以形成多個工件； 一轉移裝置，包括： 一輸送模組，經配置以輸送由該沖壓裝置所形成的該些工件； 一速度感測模組，經配置以偵測該輸送模組的輸送速度； 一影像擷取模組，經配置以擷取該輸送模組所正在輸送的該些工件的影像；以及 一機械手臂，經配置以將該些工件從該輸送模組轉移至一載具；以及 一控制裝置，根據該影像擷取模組所擷取由該輸送模組所正在輸送的該些工件的影像來判斷各該工件在該輸送模組上的即時方位，並根據該速度感測模組所偵測該輸送模組的輸送速度及該影像擷取模組所擷取由該輸送模組所正在輸送的該些工件的影像來判斷各該工件在該輸送模組上的即時位置，且根據各該工件在該輸送模組上的即時方位及即時位置來控制該機械手臂將該些工件從該輸送模組依序轉移至該載具。
2. 如申請專利範圍第1項所述的自動化沖壓設備，其中該沖壓裝置包括： 一沖壓模组，具有一沖壓區；以及 一轉移模組，經配置以將該板材轉移到該沖壓區，並將該些工件從該沖壓區轉移到該輸送模組。
3. 如申請專利範圍第1項所述的自動化沖壓設備，更包括： 一收集盒，配置於該輸送模組，以集中由該輸送模組所排出的該些工件。
4. 如申請專利範圍第1項所述的自動化沖壓設備，其中該控制裝置為一PC-Based控制裝置。
5. 如申請專利範圍第1項所述的自動化沖壓設備，更包括： 一移載裝置，適於承載及收集該載具。
6. 如申請專利範圍第5項所述的自動化沖壓設備，其中該機械手臂的數量為兩個，該些機械手臂配置於該輸送模組的同一側，且該移載裝置位於該些機械手臂之間。
7. 一種工件轉移方法，包括： 經由一轉移模組將多個工件轉移到一輸送模組； 經由一控制裝置根據一影像擷取模組所擷取該輸送模組所正在輸送的該些工件的影像，判斷各該工件在該輸送模組上的即時方位； 經由該控制裝置根據一速度感測模組所偵測該輸送模組的輸送速度及該影像擷取模組所擷取由該輸送模組所正在輸送的該些工件的影像，判斷各該工件在該輸送模組上的即時位置；以及 經由該控制裝置根據各該工件在該輸送模組上的即時方位及即時位置，控制一機械手臂將該些工件從該輸送模組轉移至一載具。
8. 如申請專利範圍第7項所述的工件轉移方法，其中控制該機械手臂將該些工件轉移至該載具的步驟包括： 經由該控制裝置根據各該工件上的記號，判斷各該工件是否需要被轉移至該載具； 當該工件需要轉移至該載具時，經由該控制裝置根據該工件在該輸送模組上的即時方位及即時位置，控制該機械手臂將該工件從該輸送模組轉移至該載具；以及 當該工件不需轉移至該載具時，控制該機械手臂不將該工件從該輸送模組轉移至該載具。
9. 如申請專利範圍第8項所述的工件轉移方法，其中在經由該影像擷取模組擷取該輸送模組所正在輸送的該些工件的影像的步驟中，經由該控制裝置辨識各該工件上的記號，以判斷各該工件是否需要被轉移至該載具。
10. 如申請專利範圍第8項所述的工件轉移方法，更包括： 經由一收集盒，收集由該輸送模組所排出的該些工件。
11. 一種轉移裝置，適於耦接一控制裝置，包括： 一輸送模組，經配置以輸送多個工件； 一速度感測模組，經配置以偵測該輸送模組的輸送速度； 一影像擷取模組，經配置以擷取該輸送模組所正在輸送的該些工件的影像；以及 一機械手臂，經配置以將該些工件從該輸送模組轉移至一載具， 其中該控制裝置根據該影像擷取模組所擷取由該輸送模組所正在輸送的該些工件的影像來判斷各該工件在該輸送模組上的即時方位，並根據該速度感測模組所偵測該輸送模組的輸送速度及該影像擷取模組所擷取由該輸送模組所正在輸送的該些工件的影像來判斷各該工件在該輸送模組上的即時位置，以及根據各該工件在該輸送模組上的即時方位及即時位置來控制該機械手臂將該些工件從該輸送模組轉移至該載具。
12. 一種沖壓裝置，包括： 一沖壓模組，具有一沖壓區；以及 一轉移模組，包括： 一線性定子； 一第一取放動子，磁浮地設置於該線性定子，以將待沖壓的一板材轉移至該沖壓區；以及 一第二取放動子，磁浮地設置於該線性定子，以將已沖壓的該板材或從該板材沖壓出的多個工件移離該沖壓區，其中該第一取放動子在該線性定子上的移動路徑與該第二取放動子在該線性定子上的移動路徑局部重疊。

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