KR950031828A - 레이저 센서를 사용한 컨테이너 및 스프레더 자세 인식 방법 및 장치 - Google Patents
레이저 센서를 사용한 컨테이너 및 스프레더 자세 인식 방법 및 장치 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 항만용 크레인에 있어서 컨테이너의 자동 인식을 위한 장치로써 기존의 사람의 눈으로는 감각기관을 사용한 방법의 부정확성 및 운전자의 어려움을 해결해 줄 뿐만 아니라 기존의 다른 방법보다 정확도 및 잡음에 강한 시스템을 제공하여 준다. 이러한 방법 및 장치는 임의의 각을 주사하면서 거리를 인식하는 고정도의 레이저 센서를 사용하며 측정된 각과 거리정보를 2차원 X,Y좌표로 변환하여 저장하며 이 정보를 이용하여 스프레더와 컨테이너의 가장자리를 찾아 그 자세를 인식함으로 스프레더를 컨테이너상에 정확히 착지하게 해준다. 이 장치는 레이저센서를 이용함으로 외부환경에 관계없이 정확한 측정이 가능하게 해주며 레이저센서를 이용하여 목표물의 트롤리 및 겐트리 방향의 가장자리 인식이 가능하므로 이러한 정보를 이용하여 크레인의 자동화 및 무인화를 가능한다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 적용되는 항만용 크레인(Crane)에서 트롤리(Trolley)아래에 세개의 레이저 센서(laser sensor)가 부착되어 야드(Yard)에 적재된 컨테이너(Container) 및 스프레더(Spreader)를 주사(Scan)하는 모습을 나타낸다, 제2도는 세개의 센서를 사용하여 아래에 놓인 스프레더와 컨테이너의 외곽을 주사하는 모습을 제1도의 측면에서 본 그림, 제3도는 크레인 위에서 아래로 내려다 볼 경우 두개의 레이저 센서는 트롤리 방향으로 주사하고 한개의 레이저 센서는 겐트리(Gantry)방향으로 주사함을 나타낸다.
Claims (2)
- 항만용 크레인의 자동화에 있어 크레인의 부착된 스프레더를 자동으로 목표 컨테이너 상에 내리고 자동착탈을 하기 위한 방법에 있어서, 트롤리 하단에 대각선 방향으로 부착된, 2개의 레이저센서(3)가 스프레더와 컨테이너 길이방향으로 양끝부분을 주사하도록 트롤리방향(8)으로 주사되고, 1개의 레이저센서(3)는 켄프리방향(9)으로 주사되는 것을 특징으로 하는 레이저센서를 사용한 켄테이너 및 스프레더 자세인식방법.
- 항만용 크레인의 자동화에 있어 크레인에 부착된 스프레더를 자동으로 목표 컨테이너상에 내리고 자동착탈을 수행하는 장치에 있어서, 트롤리 하단에 레이저센서(3)를 부착하여 스프레더와 컨테이너의 트롤리방향 및 겐트리방향의 가장자리를 측정하는 것이 가능한 컨테이너 및 스프레더의 자세인식장치.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019940009817A KR950031828A (ko) | 1994-05-04 | 1994-05-04 | 레이저 센서를 사용한 컨테이너 및 스프레더 자세 인식 방법 및 장치 |
| FI951461A FI111243B (fi) | 1994-03-30 | 1995-03-28 | Menetelmä nosturin käyttämiseksi |
| SG1995000188A SG44310A1 (en) | 1994-03-30 | 1995-03-29 | Unmanned operating method for a crane and the apparatus thereof |
| EP95302162A EP0677478B1 (en) | 1994-03-30 | 1995-03-30 | Unmanned operating method for a crane and the apparatus thereof |
| US08/413,512 US5729453A (en) | 1994-03-30 | 1995-03-30 | Unmanned operating method for a crane and the apparatus thereof |
| JP7097950A JPH08198584A (ja) | 1994-03-30 | 1995-03-30 | クレーンの無人運転方法及びその装置 |
| DE69518566T DE69518566T2 (de) | 1994-03-30 | 1995-03-30 | Verfahren zum führerlosen Betrieb eines Krans und Apparat dazu |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019940009817A KR950031828A (ko) | 1994-05-04 | 1994-05-04 | 레이저 센서를 사용한 컨테이너 및 스프레더 자세 인식 방법 및 장치 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR950031828A true KR950031828A (ko) | 1995-12-20 |
Family
ID=66682265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019940009817A KR950031828A (ko) | 1994-03-30 | 1994-05-04 | 레이저 센서를 사용한 컨테이너 및 스프레더 자세 인식 방법 및 장치 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR950031828A (ko) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100395927B1 (ko) * | 2000-06-23 | 2003-08-27 | 현대중공업 주식회사 | 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재형상 자동인식방법 및장치 |
| KR100443278B1 (ko) * | 2002-01-05 | 2004-08-04 | 김봉수 | 피자핫떡 및 그의 제조방법 |
-
1994
- 1994-05-04 KR KR1019940009817A patent/KR950031828A/ko not_active Application Discontinuation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100395927B1 (ko) * | 2000-06-23 | 2003-08-27 | 현대중공업 주식회사 | 레이저 센서를 이용한 컨테이너 적재형상 자동인식방법 및장치 |
| KR100443278B1 (ko) * | 2002-01-05 | 2004-08-04 | 김봉수 | 피자핫떡 및 그의 제조방법 |
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Comment text: Notification of reason for refusal Patent event date: 19980727 Patent event code: PE09021S01D |
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Patent event date: 19981124 Comment text: Decision to Refuse Application Patent event code: PE06012S01D Patent event date: 19980727 Comment text: Notification of reason for refusal Patent event code: PE06011S01I |