KR950026793A - 레이저 센서를 사용한 항만용 크레인의 스프레더의 스웨이(Sway) 및 스큐(Skew) 측정방법 - Google Patents
레이저 센서를 사용한 항만용 크레인의 스프레더의 스웨이(Sway) 및 스큐(Skew) 측정방법 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 크레인 작업시 컨테이너를 이동시키는 스프레더나 이와 유사한 기능을 가진 작업기구의 이동과 정지시에 관성의 법칙으로 발생하는 스웨이와 스큐각을 두개의 레이저 센서를 사용하여 실시간으로 계산해 준다. 레이저는 외란의 영향을 거의 받지않는 장점이 있으며 여기서 사용된 두개의 레이저 센서는 레이저 광을 일정한 각의 변화를 일으키며 스프레더를 주사하여 거리와 각 정보들을 얻으며 이 측정값을 극좌표로 변환하여 스프레더 가장자리의 2차원 좌표값을 계산해낸다. 본 발명은 스웨이와 스큐가 전혀 없을때 스프레더 가장자리 위치와 스웨이나 스큐 발생시에 스프레더 가장자리 위치의 차이를 이용하여 크레인 운행중에 발생하는 스웨이와 스큐각을 간단한 수식을 통하여 실시간 측정을 가능하게 해준다.
이 방법은 두개의 레이저 센서를 스프레더를 기준으로 대각선 방향으로 설치하여 레이저 광을 주사하여 스프레더의 스웨이 및 스큐각을 계산한다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 적용되는 항만용 크레인에서 두개의 레이저 센서를 트롤리 아래에 부착하여 트롤리에 매달린 스프레더(Spreader)의 두 가장자리를 주사(Scan)하는 모습을 도시한 정면도.
제2도는 제1도의 스프레더를 옆에서 바라본 모습이며 두개의 레이저 센서가 스프레더의 양 끝 가장자리 부분을 주사함을 도시한 스프레더의 측면도.
제3도는 크레인 위에서 아래로 내려다 볼 경우 두개의 레이저 센서가 스프레더를 주사하는 모습을 나타내며 스웨이(Sway)가 있음을 나타내는 스프레더의 평면도.
제4도는 제3도의 활살표 I방향에서 스프레더를 바라다 본 그림.
제5도는 크레인 위에서 아래로 내려다 볼 경우 두개의 레이저 센서가 스프레더를 주사하는 모습을 나타내며(Skew)가 있음을 나타내는 스프레더의 평면도.
제6도는 크레인 위에서 아래로 내려다 볼 경우 두개의 레이저 센서가 스프레더를 주사하는 모습을 나타내며 스웨이 및 스큐가 동시에 있음을 나타내는 스프레더의 평면도.
Claims (1)
- 크레인에 매달린 스프레더의 스웨이 및/또는 스큐각을 측정하는 방법에 있어서, 트롤리(2) 하부에 부착된 두개의 레이저 센서를 주사하여 스웨이 및 스큐가 없는 초기의 스프레더(5) 가장자리 위치를 기억하는 단계와 스프레더(5)를 가동하여 스웨이 및/또는 스큐 발생시에 상기의 레이저 센서(4)가 변동된 스프레더(5)의 가장자리 위치를 감지하는 단계와, 초기의 스프레더(5)의 가장자리 위치와 변동된 스프레더(5)의 가장자리 위치를 비교하여 스웨이 및/또는 스큐각을 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로하는 스웨이 및/또는 스큐각의 측정방법.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (7)
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| US08/413,512 US5729453A (en) | 1994-03-30 | 1995-03-30 | Unmanned operating method for a crane and the apparatus thereof |
| JP7097950A JPH08198584A (ja) | 1994-03-30 | 1995-03-30 | クレーンの無人運転方法及びその装置 |
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Publications (1)
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|---|---|
| KR950026793A true KR950026793A (ko) | 1995-10-16 |
Family
ID=66677634
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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|---|---|
| KR (1) | KR950026793A (ko) |
-
1994
- 1994-03-30 KR KR1019940006497A patent/KR950026793A/ko not_active Application Discontinuation
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Patent event code: PA01091R01D Comment text: Patent Application Patent event date: 19940330 |
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Patent event code: PA02012R01D Patent event date: 19950210 Comment text: Request for Examination of Application Patent event code: PA02011R01I Patent event date: 19940330 Comment text: Patent Application |
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Comment text: Notification of reason for refusal Patent event date: 19980117 Patent event code: PE09021S01D |
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Patent event date: 19980407 Comment text: Decision to Refuse Application Patent event code: PE06012S01D Patent event date: 19980117 Comment text: Notification of reason for refusal Patent event code: PE06011S01I |