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KR20210114825A - Unmanned Aerial Vehicle Parachute Pod System - Google Patents

Unmanned Aerial Vehicle Parachute Pod System Download PDF

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KR20210114825A
KR20210114825A KR1020200030449A KR20200030449A KR20210114825A KR 20210114825 A KR20210114825 A KR 20210114825A KR 1020200030449 A KR1020200030449 A KR 1020200030449A KR 20200030449 A KR20200030449 A KR 20200030449A KR 20210114825 A KR20210114825 A KR 20210114825A
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KR
South Korea
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parachute
unmanned aerial
aerial vehicle
pilot
pod
Prior art date
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Pending
Application number
KR1020200030449A
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Korean (ko)
Inventor
최재호
Original Assignee
최재호
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 최재호 filed Critical 최재호
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Abstract

본 발명에 따른 비행체 무인항공기용 낙하산포드 시스템은 낙하산부; 낙하산부 하부에 연결되어 낙하산조종줄을 감거나 푸는 조향구동부; 무인항공기의 위치, 고도, 속도 및 방위에 관한 비행정보, 풍향 및 풍속에 관한 환경정보를 검출하는 센서모듈; 목표착지지점의 위치, 고도에 관한 지상정보를 토대로, 안전한 목표착지지점까지 낙하경로를 산출하여 조향구동부에 조향제어신호를 전송하는 메인컨트롤러; 및 상기 낙하산부, 조향구동부, 센서모듈 및 메인컨트롤러를 보관하며 상부 일측에 낙하산전개도어를 구비한 낙하산포드; 를 포함하되, 낙하산전개 신호에 의하여 낙하산전개도어가 완전히 개방되면, 낙하산전개도어의 내측에 보관된 파일롯트낙하산이 항력에 의하여 무인항공기 진행 반대 방향으로 탈출하고 파일롯트낙하산과 연결된 메인원형낙하산이 전개되어 무인항공기의 전진 속도가 감속되고 수직방향으로 낙하하는 상태가 되며, 무인항공기 낙하 중에 목표착지지점까지 낙하산의 조향제어를 실시하여 안전하게 무인항공기를 목표착지지점에 도달시키도록 함으로써, 지상의 구조물 또는 인명과의 충돌을 방지하여 기체 파손량을 감소시키고 인명의 상해를 최소화하는 효과가 있다.A parachute pod system for an unmanned aerial vehicle according to the present invention includes a parachute; A steering drive unit connected to the lower part of the parachute to wind or unwind the parachute control line; a sensor module that detects flight information about the location, altitude, speed, and orientation of the unmanned aerial vehicle, and environmental information about wind direction and speed; a main controller that calculates a fall path to a safe target landing point based on ground information on the location and altitude of the target landing point and transmits a steering control signal to the steering drive unit; and a parachute pod that stores the parachute unit, the steering drive unit, the sensor module and the main controller, and has a parachute deployment door on one upper side; However, when the parachute deployment door is completely opened by the parachute deployment signal, the pilot parachute stored inside the parachute deployment door escapes in the opposite direction to the progress of the unmanned aerial vehicle by drag and the main circular parachute connected to the pilot parachute is deployed. As a result, the forward speed of the unmanned aerial vehicle is decelerated and falls in the vertical direction, and the parachute steering control is performed to the target landing point during the fall of the unmanned aerial vehicle to safely reach the target landing point. It has the effect of reducing the amount of damage to the aircraft by preventing collision with people and minimizing injuries.

Description

무인항공기용 낙하산포드 시스템 {Unmanned Aerial Vehicle Parachute Pod System} Unmanned Aerial Vehicle Parachute Pod System

본 발명은 무인항공기용 낙하산포드 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 무인항공기의 비행 중에 낙하산 전개 명령이 전송되면 무인항공기 좌측 및 우측 날개에 설치된 낙하산포드의 낙하산전개도어가 개방되고 낙하산전개도어의 내측에 포함된 파일롯트낙하산이 무인항공기 진행 반대방향으로 전개되면서 메인원형낙하산을 인양하고 무인항공기 항력에 의하여 메인원형낙하산이 전개되며, 메인원형낙하산의 조향에 의하여 무인항공기가 목표착지지점에 도달하는 무인항공기용 낙하산포드 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a parachute pod system for an unmanned aerial vehicle, and more particularly, when a parachute deployment command is transmitted during flight of the unmanned aerial vehicle, the parachute deployment door of the parachute pod installed on the left and right wings of the unmanned aerial vehicle is opened and the inside of the parachute deployment door As the pilot parachute included in the aircraft is deployed in the opposite direction of the progress of the unmanned aerial vehicle, the main circular parachute is lifted and the main circular parachute is deployed by the drag force of the unmanned aerial vehicle. It relates to a parachute pod system for an aircraft.

무인항공기는 비상착륙을 위하여 원형낙하산 또는 파라포일낙하산을 사용하고 있는데, 직사각형상의 파라포일낙하산은 전진하면서 낙하하는 특성이 있어 낙하산 후방의 좌측과 우측의 형상을 변형시켜 낙하체의 회전이 가능하고 전진속도를 조종할 수 있는 장점이 있지만, 원형낙하산에 비하여 낙하속도가 빠르고 구조가 복잡하며 가격이 높다. The unmanned aerial vehicle uses a circular parachute or parafoil parachute for emergency landing. The rectangular parafoil parachute has the characteristic of falling while moving forward. Although it has the advantage of being able to control the speed, the falling speed is faster, the structure is complicated, and the price is high compared to the circular parachute.

원형낙하산은 파라포일낙하산에 비하여 낙하속도가 느리고 구조가 단순하며 가격이 낮은 장점이 있지만, 낙하산의 기울기(틸팅) 조정에 의하여 직선운동을 하므로 파라포일낙하산과 같은 회전제어를 실현하기 위해서는 복잡한 조종구조가 필요하기 때문이다.Circular parachute has the advantages of slower falling speed, simpler structure, and lower price compared to parafoil parachutes. because it needs

그런데, 파라포일낙하산은 무인항공기의 무게중심에 설치되어야 하는 바, 일반적 무인항공기의 무게중심은 동체와 날개가 접합되는 곳에 위치하고 있어서 가장 높은 강도가 요구되지만, 낙하산의 탑재를 위하여 무인항공기 동체 내부의 공간을 비워야 하므로 동체보강재 설치가 어려워진다.However, the parafoil parachute should be installed at the center of gravity of the unmanned aerial vehicle, and the general center of gravity of the unmanned aerial vehicle is located at the junction of the fuselage and the wing, so the highest strength is required. It becomes difficult to install fuselage reinforcement because space must be empty.

이러한 이유로, 무인항공기 동체 내부에 파라포일낙하산을 설치하기 위해서는 고강도 및 고가의 동체보강재료를 사용할 수 밖에 없어 무인항공기의 가격이 증가하는 문제점이 있다.For this reason, in order to install a parafoil parachute inside the fuselage of the unmanned aerial vehicle, high strength and expensive fuselage reinforcing materials have no choice but to increase the price of the unmanned aerial vehicle.

또한, 무인항공기의 동체 내부에 파라포일낙하산이 탑재되면, 동체 내부의 공간이 감소되고 임무수행을 위한 기기의 탑재공간 또는 연료를 보관하는 공간이 감소되어 이를 해결하기 위하여는무인항공기의 크기와 중량이 증가할 수 밖에 없는 문제점이 있다. In addition, when the parafoil parachute is mounted inside the fuselage of the unmanned aerial vehicle, the space inside the fuselage is reduced and the space for storing the fuel or the loading space of the device for mission performance is reduced. There is a problem that this can only increase.

또한, 일반적으로 무인항공기의 무게중심은 날개 앞전에서 날개시위길이의 30% 지점에 위치하고 있는데, 가령 무인항공기의 무게중심 전방 또는 후방 일측에 무게중심 변화가 생기면 무게중심이 변경되므로 밸런스웨이트를 설치하여야 하는데, 이로 인하여 무인항공기의 중량이 증가하여 연료소모가 증가하고 비행거리가 짧아지는 문제점이 있다.In addition, in general, the center of gravity of the unmanned aerial vehicle is located at 30% of the wing demonstration length from the leading edge of the wing. However, there is a problem in that the weight of the unmanned aerial vehicle increases, fuel consumption increases, and the flight distance becomes shorter.

상술한 문제점들을 해결하기 위하여, 본 발명은 무인항공기 좌측 및 우측 날개에 원형낙하산을 포함하는 낙하산포드들을 설치하고 한쌍의 원형낙하산의 직선운동을 무인항공기 중심을 기준으로 한 회전운동 및 전후진 운동으로 변환하여, 무인항공기가 목표착지지점에 도달할 수 있도록 하는 무인항공기용 낙하산포드 시스템의 제공을 목적으로 한다.In order to solve the above problems, the present invention installs parachute pods including circular parachutes on the left and right wings of an unmanned aerial vehicle, and converts the linear motion of a pair of circular parachutes into rotational and forward and backward motions based on the center of the unmanned aerial vehicle. An object of the present invention is to provide a parachute pod system for an unmanned aerial vehicle that allows the unmanned aerial vehicle to reach a target landing point by converting it.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인항공기용 낙하산포드 시스템은 The parachute pod system for an unmanned aerial vehicle of the present invention for achieving the above object is

낙하산부; 상기 낙하산부 하부에 낙하산조종줄과 연결된 조향구동부; 상기 조향구동부에 낙하산의 방향전환 신호를 전송하는 전자제어부; 및 상기 낙하산부, 조향구동부 및 전자제어부를 보관하는 낙하산포드;를 포함하는 것을 특징으로 한다.parachute department; a steering drive unit connected to the parachute control line at the lower part of the parachute; an electronic control unit for transmitting a direction change signal of the parachute to the steering drive unit; and a parachute pod for storing the parachute unit, the steering drive unit and the electronic control unit.

상기 낙하산포드는 무인항공기의 좌측 및 우측 날개에 부착되어, 낙하산전개신호가 전송되면 낙하산전개도어잠금구가 해제되어, 낙하산전개도어스프링에 의하여 낙하산전개도어가 완전히 젖히고, 무인항공기의 항력에 의하여 파일롯트낙하산이 후방으로 탈출하면서 메인원형낙하산을 인양하여, 무인항공기의 항력에 의하여 메인원형낙하산이 개방된다.The parachute pod is attached to the left and right wings of the unmanned aerial vehicle, and when a parachute deployment signal is transmitted, the parachute deployment door lock is released, and the parachute deployment door is fully tilted by the parachute deployment door spring, and the file is generated by the drag of the unmanned aerial vehicle. As the lot parachute escapes to the rear, the main circular parachute is lifted, and the main circular parachute is opened by the drag force of the unmanned aerial vehicle.

상기 조향구동부 내측에 설치된 조향서보기구와 구동풀리에 의하여 낙하산조종줄이 인장되거나 이완되고 이에 따라 메인원형낙하산이 무인항공기의 전방 또는 후방으로 기울어지며, 기울어지는 방향으로 끌어 당기는 힘을 발생시키고 이에 따라 낙하산포드가 전진 또는 후진하게 된다.The parachute control line is tensioned or relaxed by the steering servo mechanism and the drive pulley installed inside the steering drive unit, and accordingly, the main circular parachute is inclined forward or rearward of the unmanned aerial vehicle, generating a pulling force in the inclined direction, and thus the parachute The pod will move forward or backward.

상기 낙하산포드는 무인항공기의 좌측 및 우측 날개에 결합되어 있어서, 낙하산포드가 전진 또는 후진하면, 무인항공기의 무게중심을 기준으로 모멘트가 발생하여 무인항공기를 회전시킨다.The parachute pod is coupled to the left and right wings of the unmanned aerial vehicle, and when the parachute pod moves forward or backward, a moment is generated based on the center of gravity of the unmanned aerial vehicle to rotate the unmanned aerial vehicle.

또한 양날개의 메인원형낙하산이 모두 같은 방향으로 기울어 지면 무인항공기는 메인원형낙하산이 기울어지는 방향으로 전진 또는 후진하게 된다. Also, if both wing main circular parachutes are inclined in the same direction, the unmanned aerial vehicle will move forward or backward in the direction in which the main circular parachutes are inclined.

본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템은 무인항공기의 좌측 및 우측 날개에 설치되므로 종래 동체 내부에 설치하는 파라포일낙하산 시스템에 비하여 낙하산 탑재 공간만큼의 동체 내부의 공간을 활용할 수 있어서, 연료의 추가 탑재 또는 임무 수행 장비의 추가 탑재가 가능하여 무인항공기의 비행거리와 시간을 늘리고 무인항공기의 활용 용도를 확장하는 효과가 있다. The unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention is installed on the left and right wing of the unmanned aerial vehicle, so it can utilize as much space inside the fuselage as the parachute loading space compared to the conventional parafoil parachute system installed inside the fuselage, so that additional fuel is loaded Alternatively, it is possible to additionally mount mission performance equipment, which has the effect of increasing the flying distance and time of the unmanned aerial vehicle and expanding the use of the unmanned aerial vehicle.

또한, 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템은, 연료량의 변화 또는 배터리의 추가 탑재와 같이 중량의 변화가 필요한 탑재물을 동체 내부의 무게중심부에 설치할 수 있어서 탑재물의 중량변화 시에도 무게중심을 맞추기 위한 밸런스웨이트를 설치할 필요가 없으므로, 무인항공기를 경량화 할 수 있고, 이에 따라 비행거리와 시간을 늘리는 효과가 있다.In addition, the unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention can install a payload that requires a change in weight, such as a change in fuel amount or additional loading of a battery, in the center of gravity inside the fuselage, so that the center of gravity is adjusted even when the weight of the payload changes. Since there is no need to install a balance weight for this purpose, it is possible to reduce the weight of the unmanned aerial vehicle, thereby increasing the flight distance and time.

또한, 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템은, 낙하산이 설치되어 있지 않은 무인항공기의 양날개에 쉽게 설치가 가능하여 낙하산 설치를 위한 개조 비용이 적게 드는 효과가 있다.In addition, the unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention can be easily installed on both wings of an unmanned aerial vehicle that is not equipped with a parachute, thereby reducing the cost of remodeling for the installation of a parachute.

또한, 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템은, 낙하산포드에 포함된 낙하산전개도어가 열리게 되면 파일롯트낙하산이 무인항공기의 항력에 의하여 후방으로 탈출하고 메인원형낙하산을 인양하여 전개시키므로, 무인항공기의 비행전에 지상에서 낙하산전개도어가 작동하는 지를 점검하면 메인원형낙하산의 전개 가능성을 확인할 수 있어서 지상 점검 시간이 단축되는 효과가 있다.In addition, in the unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention, when the parachute deployment door included in the parachute pod is opened, the pilot parachute escapes to the rear by the drag of the unmanned aerial vehicle and the main circular parachute is lifted and deployed. If you check whether the parachute deployment door is operating on the ground before flight, you can check the possibility of deploying the main circular parachute, which has the effect of shortening the ground inspection time.

또한, 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템은, 종래의 파라포일낙하산에 비하여 동체의 낙하속도를 낮출 수가 있어서 무인항공기의 동체 손상을 줄이는 효과가 있다.In addition, the unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention has an effect of reducing damage to the fuselage of the unmanned aerial vehicle because it can lower the falling speed of the fuselage compared to the conventional parafoil parachute.

도 1은 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템을 도시한 도면,
도 2는 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템을 설치한 무인항공기의 도면,
도 3은 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템의 정상 비행 상태에서의 내부구조를 설명하는 단면도,
도 4는 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템의 낙하산전개도어잠금구가 해제되고 낙하산전개도어가 열리는 상태를 설명한 단면도,
도 5는 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템의 낙하산전개도어가 완전히 개방된 상태의 단면도,
도 6은 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템의 파일롯트낙하산이 후방으로 탈출하면서, 메인원형낙하산이 전개를 시작하는 상태의 단면도,
도 7은 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템의 메인원형낙하산이 완전히 전개된 상태의 무인항공기를 설명하는 도면,
도 8은 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템의 메인원형낙하산이 완전히 전개된 상태의 낙하산포드 내부를 설명하는 도면,
도 9는 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템을 탑재한 무인항공기가 전진하는 경우의 낙하산포드 내부 상태를 설명하기 위한 도면,
도 10은 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템을 탑재한 무인항공기가 전진하는 경우의 무인항공기 이동을 설명하기 위한 도면,
도 11은 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템을 탑재한 무인항공기가 후진하는 경우의 낙하산포드 내부 상태를 설명하기 위한 도면,
도 12는 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템을 탑재한 무인항공기가 후진하는 경우의 무인항공기 이동을 설명하기 위한 도면,
도 13은 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템을 탑재한 무인항공기가 시계방향으로 회전하는 경우의 무인항공기 상태를 설명하는 도면
도 14는 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템이 구비된 무인항공기의 낙하경로를 설명하기 위한 도면, 및
도 15는 본 발명에 따른 무인항공기 낙하산포드 시스템의 제어회로 구성을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view showing an unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention;
2 is a view of an unmanned aerial vehicle installed with an unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention;
3 is a cross-sectional view illustrating the internal structure of an unmanned aerial vehicle parachute pod system in a normal flight state according to the present invention;
4 is a cross-sectional view illustrating a state in which the parachute deployment door lock of the unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention is released and the parachute deployment door is opened;
5 is a cross-sectional view of a fully opened state of the parachute deployment door of the unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention;
6 is a cross-sectional view of a state in which the main circular parachute starts deployment while the pilot parachute of the unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention escapes to the rear;
7 is a view for explaining the unmanned aerial vehicle in a state in which the main circular parachute of the unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention is fully deployed;
8 is a view for explaining the inside of a parachute pod in a state in which the main circular parachute of the unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention is fully deployed;
9 is a view for explaining the internal state of the parachute pod when the unmanned aerial vehicle equipped with the unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention advances;
10 is a view for explaining the movement of the unmanned aerial vehicle when the unmanned aerial vehicle equipped with the unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention moves forward;
11 is a view for explaining the internal state of a parachute pod when an unmanned aerial vehicle equipped with an unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention moves backward;
12 is a view for explaining the movement of the unmanned aerial vehicle when the unmanned aerial vehicle equipped with the unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention moves backward;
13 is a view for explaining the state of the unmanned aerial vehicle when the unmanned aerial vehicle equipped with the unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention rotates clockwise;
14 is a view for explaining a fall path of an unmanned aerial vehicle equipped with an unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention; and
15 is a view for explaining the configuration of the control circuit of the unmanned aerial vehicle parachute pod system according to the present invention.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위하여 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Prior to this, the terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to conventional or dictionary meanings, and the inventor should properly understand the concept of the term in order to best describe his invention. Based on the principle that can be defined, it should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the configuration shown in the embodiments and drawings described in the present specification is only one of the most preferred embodiments of the present invention and does not represent all the technical spirit of the present invention, so various equivalents that can replace them at the time of the present application It should be understood that there may be water and variations.

도 1은 본 발명에 따른 무인항공기(700) 낙하산포드 시스템의 사시도이다.1 is a perspective view of an unmanned aerial vehicle 700 parachute pod system according to the present invention.

도 1, 도 2, 도 3, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 무인항공기(700) 낙하산포드 시스템은 메인원형낙하산(120), 파일롯트낙하산(110), 낙하산조종줄(130) 및 파일롯트낙하산연결줄(140)을 포함하는 낙하산부(100), 구동풀리(220) 및 조향서보기구(210)를 포함하는 조향구동부(200), 메인컨트롤러(310), 센서모듈(320), 낙하산전개도어(410) 및 파일롯트낙하산지지고리(420)를 포함하는 낙하산포드(400)를 포함한다.1, 2, 3, 7 and 8, the parachute pod system of the unmanned aerial vehicle 700 according to the present invention is a main circular parachute 120, a pilot parachute 110, a parachute control line ( 130) and the parachute part 100 including the pilot parachute connecting line 140, the steering drive part 200 including the driving pulley 220 and the steering servo mechanism 210, the main controller 310, the sensor module 320 ), and a parachute pod 400 including a parachute deployment door 410 and a pilot parachute support ring 420 .

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 무인항공기(700) 낙하산포드 시스템은 무인항공기(700)의 좌측 및 우측 날개(710) 상부에 설치된다.As shown in FIG. 2 , the parachute pod system of the unmanned aerial vehicle 700 according to the present invention is installed on the upper left and right wings 710 of the unmanned aerial vehicle 700 .

도 3, 도 6 및 도 8에 도시된 바와같이, 상기 낙하산포드(400) 내부 공간에는 메인원형낙하산(120) 및 낙하산조종줄(130)이 접은 상태로 보관되어 있고, 메인원형낙하산(120)의 상부에 결합된 파일롯트낙하산연결줄(140)은 파일롯트낙하산(110)과 결합되어 있으며, 파일롯트낙하산(110)의 일측은 낙하산전개도어(410)의 내측에 형성된 파일롯트낙하산지지고리(420)에 걸려있는 상태로 낙하산포드(400) 내부에 보관되어 있다.3, 6 and 8, the main circular parachute 120 and the parachute control line 130 are stored in a folded state in the inner space of the parachute pod 400, and the main circular parachute 120 of The pilot parachute connecting line 140 coupled to the upper part is coupled to the pilot parachute 110, and one side of the pilot parachute 110 is a pilot parachute support ring 420 formed inside the parachute deployment door 410. It is stored inside the parachute pod 400 in a state of being hung on.

상기 조향구동부(200)는 낙하산포드(400) 내측 바닥면과 결합되어 있고, 조향서보기구(210) 및 구동풀리(220)를 포함한다.The steering driving unit 200 is coupled to the inner bottom surface of the parachute pod 400 , and includes a steering servo mechanism 210 and a driving pulley 220 .

상기 낙하산조종줄(130)의 일측은 메인원형낙하산(120)에 결합되어 있고, 반대편 일측은 구동풀리(220)에 감겨져 있다.One side of the parachute control line 130 is coupled to the main circular parachute 120 , and the other side is wound around the driving pulley 220 .

상기 메인컨트롤러(310) 및 센서모듈(320)은 낙하산포드(400)의 후방 내측에 설치되어 있다.The main controller 310 and the sensor module 320 are installed inside the rear of the parachute pod (400).

도 4, 도 5, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 낙하산전개도어잠금구(430)가 해제되면 낙하산전개도어스프링(440)의 반발력에 의하여 낙하산전개도어(410)가 열리고 무인항공기(700)의 진행 반대방향으로 젖혀지며, 무인항공기(700)의 항력에 의하여 파일롯트낙하산(110)이 후방으로 탈출하면서, 파일롯트낙하산연결줄(140)과 결합된 메인원형낙하산(120)을 후방으로 끌어내고, 무인항공기(700)의 항력에 의하여 메인원형낙하산(120)이 완전히 전개된다.4, 5, 6 and 7, when the parachute deployment door lock 430 is released, the parachute deployment door 410 is opened by the repulsive force of the parachute deployment door spring 440 and the unmanned aerial vehicle is opened. The main circular parachute 120 coupled to the pilot parachute connecting line 140 is turned backward while the pilot parachute 110 is evacuated to the rear by the drag force of the unmanned aerial vehicle 700 while being tilted in the opposite direction to the progress of the 700 . and the main circular parachute 120 is fully deployed by the drag of the unmanned aerial vehicle 700 .

도 3, 도 8, 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 구동풀리(220)가 낙하산조종줄(130)의 전방 일측을 감으면 메인원형낙하산(120)이 낙하산포드(400)의 전방으로 기울어지면서 낙하산포드(400)를 전방으로 당기는 힘이 발생하고, 이에 따라 무인항공기는 낙하하면서 전진한다.3, 8, 9 and 10, when the driving pulley 220 winds one side of the front of the parachute control line 130, the main circular parachute 120 tilts forward of the parachute pod 400. While falling, a force pulling the parachute pod 400 forward is generated, and accordingly, the unmanned aerial vehicle moves forward while falling.

도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 구동풀리(220)가 낙하산조종줄(130)의 후방 일측을 감으면 메인원형낙하산(120)이 낙하산포드(400)의 후방으로 기울어지면서 낙하산포드(400)를 후방으로 당기는 힘이 발생하고, 이에 따라 무인항공기는 낙하하면서 후진한다.11 and 12, when the driving pulley 220 winds one rear side of the parachute control line 130, the main circular parachute 120 tilts to the rear of the parachute pod 400 and the parachute pod 400. A force is generated that pulls the .

도 13에 도시된 바와 같이, 무인항공기(700) 좌측 날개(710)에 설치된 메인원형낙하산(120)이 전방으로 기울어지고, 우측 날개(710)에 설치된 메인원형낙하산(120)이 후방으로 기울어지면 무인항공기(700)는 시계방향으로 회전하므로, 무인항공기의 동체를 시계방향으로 회전시킬 수 있다.As shown in FIG. 13 , the main circular parachute 120 installed on the left wing 710 of the unmanned aerial vehicle 700 is inclined forward, and the main circular parachute 120 installed on the right wing 710 is inclined backward. Since the unmanned aerial vehicle 700 rotates clockwise, the body of the unmanned aerial vehicle may rotate clockwise.

또한, 무인항공기(700) 좌측 날개(710)에 설치된 메인원형낙하산(120)이 후방으로 기울어지고, 우측 날개(710)에 설치된 메인원형낙하산(120)이 전방으로 기울어지면 무인항공기(700)는 시계반대방향으로 회전하므로, 무인항공기의 동체를 시계반대방향으로 회전시킬 수 있다.In addition, when the main circular parachute 120 installed on the left wing 710 of the unmanned aerial vehicle 700 is tilted backward, and the main circular parachute 120 installed on the right wing 710 is tilted forward, the unmanned aerial vehicle 700 is Since it rotates counterclockwise, the fuselage of the unmanned aerial vehicle can be rotated counterclockwise.

도 14 및 도 15에 도시된 바와 같이, 무인항공기(700)의 위치, 고도, 속도 및 방위에 관한 비행 정보, 풍향 및 풍속에 관한 환경 정보 및 목표착지지점의 위치, 고도에 관한 지상 정보를 토대로 메인컨트롤러(310)가 무인항공기(700)의 낙하경로를 계산하면서, 조향구동부(200)로 조향신호를 전송하면 조향서보기구(210) 및 구동풀리(220)에 의하여 낙하산조종줄(130)이 감기거나 풀리면서 메인원형낙하산(120)의 기울기를 조종하여, 무인항공기(700)를 전진, 후진 및 회전시켜 무인항공기(700)가 목표착지지점에 도달하게 된다.14 and 15 , based on flight information on the position, altitude, speed, and orientation of the unmanned aerial vehicle 700 , environmental information on wind direction and wind speed, and ground information on the location and altitude of the target landing point When the main controller 310 transmits a steering signal to the steering drive unit 200 while calculating the fall path of the unmanned aerial vehicle 700 , the parachute control line 130 is wound by the steering servo mechanism 210 and the driving pulley 220 . By controlling the inclination of the main circular parachute 120 while releasing or releasing the unmanned aerial vehicle 700 forward, backward, and rotate, the unmanned aerial vehicle 700 arrives at the target landing point.

도 15에 도시된 바와 같이, 좌측 날개에 부착된 낙하산포드(400)는 센서모듈(320), 메인컨트롤러(310),낙하산전개도어잠금구(430) 및 조향구동부(200)를 포함하고, 우측 날개에 부착된 낙하산포드(400)는 낙하산전개도어잠금구(430), 조향구동부(200) 및 배터리를 포함하되, 좌측 낙하산포드(400)와 우측 낙하산포드(400)의 중량을 동등하게 조절한다.15, the parachute pod 400 attached to the left wing includes a sensor module 320, a main controller 310, a parachute deployment door lock 430 and a steering drive unit 200, and the right The parachute pod 400 attached to the wing includes a parachute deployment door lock 430, a steering drive unit 200 and a battery, but the weight of the left parachute pod 400 and the right parachute pod 400 is equally adjusted. .

또한, 지상에서 노트북, 스마트폰 또는 패드PC에서 낙하산전개신호를 송출하면 원거리무선통신망(LoRa, LTE, 5G)을 통하여 서버로 전달되고 서버로 부터 무인항공기에 탑재된 모뎀으로 전달되어 낙하산이 전개되며, 낙하산포드(400)에 탑재된 센서모듈(320)의 GPS위치, 고도, 방위, 풍향 및 풍속 정보와 미리 입력된 목표착지지점의 위치 및 고도 정보를 메인컨트롤러(310)에서 연산하여 조향구동부(200)로 조향신호를 전송한다.In addition, when a parachute deployment signal is transmitted from a laptop, smartphone, or pad PC on the ground, it is transmitted to the server through a long-distance wireless communication network (LoRa, LTE, 5G), and the parachute is deployed from the server to the modem mounted on the unmanned aerial vehicle. , by calculating the GPS position, altitude, bearing, wind direction and wind speed information of the sensor module 320 mounted on the parachute pod 400 and the position and altitude information of the target landing point input in advance in the main controller 310, the steering drive unit ( 200) to transmit the steering signal.

또한, 무인항공기의 GPS위치, 고도, 방위, 풍향, 풍속, 목표착지지점까지 잔여 거리 및 고도 정보를 메인컨트롤러(310)에서 모뎀을 통하여 서버를 경유하여 지상의 노트북, 스마트폰 또는 패드PC로 전송한다.In addition, the GPS position, altitude, bearing, wind direction, wind speed, and remaining distance to the target landing point and altitude information of the unmanned aerial vehicle are transmitted from the main controller 310 to the laptop, smartphone or pad PC on the ground via the server through the modem. do.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 하기에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.As described above, although the present invention has been described with reference to limited embodiments and drawings, the present invention is not limited thereto, and the technical spirit of the present invention and the following by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. It goes without saying that various modifications and variations are possible within the scope of equivalents of the claims to be described.

100 : 낙하산부
110 : 파일롯트낙하산
120 : 메인원형낙하산
130 : 낙하산조종줄
140 : 파일롯트낙하산연결줄
200 : 조향구동부
210 : 조향서보기구
220 : 구동풀리
310 : 메인컨트롤러
320 : 센서모듈
400 : 낙하산포드
410 : 낙하산전개도어
420 : 파일롯트낙하산지지고리
430 : 낙하산전개도어잠금구
440 : 낙하산전개도어스프링
700 : 무인항공기
710 : 날개100: parachute
110: pilot parachute
120: main circular parachute
130: parachute control line
140: pilot parachute connection line
200: steering drive part
210: steering wheel viewing mechanism
220: drive pulley
310: main controller
320: sensor module
400 : parachute pod
410: parachute deployment door
420: pilot parachute support ring
430: parachute deployment door lock
440: parachute deployment door spring
700: unmanned aerial vehicle
710: wings

Claims (2)

무인항공기용 낙하산포드 시스템에 있어서, 상기 원형메인낙하산(120), 낙하산조종줄(130), 파일롯트낙하산(110), 파일롯트낙하산연결줄(140)을 포함하는 낙하산부(100); 상기 조향서보기구(210) 및 구동풀리(220)를 포함하는 조향구동부(200);
상기 메인컨트롤러(310); 상기 센서모듈(320); 및 상기 낙하산전개도어(410), 파일롯트낙하산지지고리(420), 낙하산전개도어잠금구(430) 및 낙하산전개도어스프링(440)을 포함하는 낙하산포드(400);를 포함하되, 상기 파일롯트낙하산(110)이 낙하산전개도어(410) 내측에 성형된 파일롯트낙하산지지고리(420)에 걸려있고, 낙하산전개도어(410)가 개방되면 무인항공기의 항력에 의하여 파일롯트낙하산(110)이 파일롯트낙하산지지고리(420)에서 이탈하여 후방으로 탈출하면서 파일롯트낙하산(110)과 결합된 파일롯트낙하산연결줄(140)을 당기고 파일롯트낙하산연결줄(140)과 결합된 메인원형낙하산(120)을 당겨내어 무인항공기의 항력에 의하여 메인원형낙하산(120)이 완전히 전개되는 것을 특징으로 하는 무인항공기용 낙하산포드 시스템
In the parachute pod system for an unmanned aerial vehicle, the circular main parachute (120), a parachute control line (130), a pilot parachute (110), a parachute unit including a pilot parachute connecting line (140) (100); a steering drive unit 200 including the steering servo mechanism 210 and a drive pulley 220;
the main controller 310; the sensor module 320; and the parachute pod 400 including the parachute deployment door 410, the pilot parachute support ring 420, the parachute deployment door lock 430 and the parachute deployment door spring 440; including, but the pilot The parachute 110 is hung on the pilot parachute support ring 420 molded inside the parachute deployment door 410, and when the parachute deployment door 410 is opened, the pilot parachute 110 is piled by the drag of the unmanned aerial vehicle. While escaping from the pilot parachute support ring 420 and escaping to the rear, pull the pilot parachute connecting line 140 coupled with the pilot parachute 110 and pull the main circular parachute 120 coupled with the pilot parachute connecting line 140 Parachute pod system for unmanned aerial vehicles, characterized in that the main circular parachute 120 is fully deployed by the drag of the unmanned aerial vehicle.
 제 1항에 있어서,
상기 낙하산포드(400)가 무인항공기의 날개의 좌측 및 우측에 돌출형으로 설치되며, 낙하산포드(400)의 내측 바닥면에는 조향구동부(200)가 부착되어 있고, 조향구동부(200) 내측에 설치된 구동풀리(220)에 의하여 낙하산조종줄(130)을 밀거나 당겨서 메인원형낙하산(120)을 무인항공기 전방 또는 후방으로 기울임으로써, 무인항공기를 전진, 후진 또는 회전시켜 무인항공기를 목표착지지점에 도달하게 하는 것을 특징으로 하는 무인항공기용 낙하산포드 시스템
The method of claim 1,
The parachute pod 400 is protrudingly installed on the left and right sides of the wing of the unmanned aerial vehicle, and the steering drive unit 200 is attached to the inner bottom surface of the parachute pod 400, and is installed inside the steering drive unit 200 By pushing or pulling the parachute control line 130 by the driving pulley 220 to tilt the main circular parachute 120 to the front or rear of the unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle is moved forward, backward, or rotated to reach the target landing point. Parachute pod system for unmanned aerial vehicles, characterized in that
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Patent event date: 20200311

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