JPH08294884A - ロボットの原点復帰装置 - Google Patents
ロボットの原点復帰装置Info
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- JPH08294884A JPH08294884A JP8094319A JP9431996A JPH08294884A JP H08294884 A JPH08294884 A JP H08294884A JP 8094319 A JP8094319 A JP 8094319A JP 9431996 A JP9431996 A JP 9431996A JP H08294884 A JPH08294884 A JP H08294884A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims 1
- 241000282472 Canis lupus familiaris Species 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
- G01D5/2454—Encoders incorporating incremental and absolute signals
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- G01D5/2457—Incremental encoders having reference marks
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 少ない移動により作動アームの原点復帰が可
能なようその構造の改良されたロボットの原点復帰装置
を提供する。 【解決手段】 支持軸５０に対して第１作動アーム６
０，７０を原点に戻す原点復帰手段は、モータ６１，７
１を制御するモータ制御部と、センサ８１が貫通孔を感
知する間モータの発生パルス数をカウントするパルスカ
ウント部と、各貫通孔の長さに該当するモータ６１，７
１のパルス数を貯蔵した各貫通孔の固有パルス数メモリ
部と、貫通孔を感知する間発生されたモータ６１，７１
のパルス数から作動アームの現位置を感知する現位置感
知部と、感知部において感知された作動アーム６０，７
０から原点まで距離に該当するパルス信号モータ制御部
に入力するエンコーダとを具備する。したがって、原点
復帰時間及び原点復帰範囲を最小化し得る。
能なようその構造の改良されたロボットの原点復帰装置
を提供する。 【解決手段】 支持軸５０に対して第１作動アーム６
０，７０を原点に戻す原点復帰手段は、モータ６１，７
１を制御するモータ制御部と、センサ８１が貫通孔を感
知する間モータの発生パルス数をカウントするパルスカ
ウント部と、各貫通孔の長さに該当するモータ６１，７
１のパルス数を貯蔵した各貫通孔の固有パルス数メモリ
部と、貫通孔を感知する間発生されたモータ６１，７１
のパルス数から作動アームの現位置を感知する現位置感
知部と、感知部において感知された作動アーム６０，７
０から原点まで距離に該当するパルス信号モータ制御部
に入力するエンコーダとを具備する。したがって、原点
復帰時間及び原点復帰範囲を最小化し得る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボットの原
点復帰装置に係り、特にロボットアームの原点復帰時間
が縮まるようにその構造が改良されたロボットの原点復
帰装置に関する。
点復帰装置に係り、特にロボットアームの原点復帰時間
が縮まるようにその構造が改良されたロボットの原点復
帰装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、産業用ロボットは、図１に示さ
れたように支持軸１０に対して第１、２作動アーム２
０，３０が相互回転可能に連結される多関節の構造を有
する。第１作動アーム２０は、第１モータ２１及び第１
減速部２２により駆動され、第２作動アーム３０は、第
２モータ３１及び第２減速部３２により駆動される。こ
こで、各減速部２２，３２は、モータ２１，３１の回転
速度を１／５０程度に落として各作動アーム２０，３０
を駆動させる。
れたように支持軸１０に対して第１、２作動アーム２
０，３０が相互回転可能に連結される多関節の構造を有
する。第１作動アーム２０は、第１モータ２１及び第１
減速部２２により駆動され、第２作動アーム３０は、第
２モータ３１及び第２減速部３２により駆動される。こ
こで、各減速部２２，３２は、モータ２１，３１の回転
速度を１／５０程度に落として各作動アーム２０，３０
を駆動させる。
【０００３】このような構造の産業用ロボットは、初期
駆動時、所定の原点復帰装置により各作動アーム２０，
３０が一直線上に位置する原点に戻るよう制御される。
該原点復帰装置は、図１及び図２に示されたように支持
軸１０上に固定され、該縁部に１２０°間隔で設置され
た第１、第２及び第３ドッグ４２，４３，４４を有する
円板４０と、第１作動アーム２０の回転軸２３に固着さ
れて円板４０の縁部に沿って回転されるセンサ４１とを
含む。ここで、センサ４１は第１作動アーム２０と共に
回転される。
駆動時、所定の原点復帰装置により各作動アーム２０，
３０が一直線上に位置する原点に戻るよう制御される。
該原点復帰装置は、図１及び図２に示されたように支持
軸１０上に固定され、該縁部に１２０°間隔で設置され
た第１、第２及び第３ドッグ４２，４３，４４を有する
円板４０と、第１作動アーム２０の回転軸２３に固着さ
れて円板４０の縁部に沿って回転されるセンサ４１とを
含む。ここで、センサ４１は第１作動アーム２０と共に
回転される。
【０００４】ここで、前記第１、第２ドッグ４２，４３
は、それぞれ第１作動アーム２０の左右回転範囲を限定
し、第３ドッグ４４は、第１作動アーム２０の原点を示
す。例えば、第１作動アーム２０が時計方向に回転して
センサ４１が第２ドッグ４３を感知すると、時計方向へ
の回転が停止される。通常、第１作動アーム２０の回転
範囲は２４０°であり、第２作動アーム３０の回転範囲
は２８０°である。さらに、前記第１作動アーム２０に
対する第２作動アーム３０の原点復帰装置は、前記と同
一の構造を有する。
は、それぞれ第１作動アーム２０の左右回転範囲を限定
し、第３ドッグ４４は、第１作動アーム２０の原点を示
す。例えば、第１作動アーム２０が時計方向に回転して
センサ４１が第２ドッグ４３を感知すると、時計方向へ
の回転が停止される。通常、第１作動アーム２０の回転
範囲は２４０°であり、第２作動アーム３０の回転範囲
は２８０°である。さらに、前記第１作動アーム２０に
対する第２作動アーム３０の原点復帰装置は、前記と同
一の構造を有する。
【０００５】原点復帰の順序は、通常、支持軸１０に対
して第１作動アーム２０が先に原点に戻った後、次い
で、第１作動アーム２０に対して第２作動アーム３０の
原点復帰動作が行われる。
して第１作動アーム２０が先に原点に戻った後、次い
で、第１作動アーム２０に対して第２作動アーム３０の
原点復帰動作が行われる。
【０００６】かかる構造の従来の原点復帰装置の作動
は、次の通りである。まず、図２に示されたようにセン
サ４１が第２，第３ドッグ４３，４４の間に位置されて
おり、原点復帰のための最初の方向が時計方向と仮定す
る。原点復帰ボタン（図示せず）を作動させると、第１
作動アーム２０が時計方向に“ａ”ほど回転し、センサ
４１が第２ドッグ４３を感知して第１作動アーム２０は
止まる。以後、第１作動アーム２０は反時計方向に
“ｂ”ほど回転し、センサ４１が第３ドッグ４４を感知
して第１作動アーム２０が停止する。これにより、第１
作動アーム２０の原点復帰が成される。従って、第１作
動アーム２０の原点復帰角度はａ＋ｂとなる。
は、次の通りである。まず、図２に示されたようにセン
サ４１が第２，第３ドッグ４３，４４の間に位置されて
おり、原点復帰のための最初の方向が時計方向と仮定す
る。原点復帰ボタン（図示せず）を作動させると、第１
作動アーム２０が時計方向に“ａ”ほど回転し、センサ
４１が第２ドッグ４３を感知して第１作動アーム２０は
止まる。以後、第１作動アーム２０は反時計方向に
“ｂ”ほど回転し、センサ４１が第３ドッグ４４を感知
して第１作動アーム２０が停止する。これにより、第１
作動アーム２０の原点復帰が成される。従って、第１作
動アーム２０の原点復帰角度はａ＋ｂとなる。
【０００７】このように第１作動アーム２０が原点に戻
った後、第２作動アーム３０も第１作動アームにおける
方法と同一の方法で第１作動アーム２０に対して原点に
復帰される。
った後、第２作動アーム３０も第１作動アームにおける
方法と同一の方法で第１作動アーム２０に対して原点に
復帰される。
【０００８】一方、作動アーム２０，３０が左側区間
（第１ドッグ４２と第３ドッグ４４との間）に位置され
た時には、その復帰角度が１２０°よりは小さくなる。
前記のように作動アーム２０，３０が右側区間（第２ド
ッグ４３と第３ドッグ４４との間）に位置された時に
は、その復帰角度がａ＋ｂとなって復帰時間及び移動範
囲が延びる。即ち、作動アーム２０，３０は左右上限位
置４２，４３のうち少なくとも一つに移動された後に原
点復帰がなされる。従って、原点復帰の時間が長く、作
動アーム２０，３０の回転経路上にある他の周辺装置と
の干渉の恐れがある。
（第１ドッグ４２と第３ドッグ４４との間）に位置され
た時には、その復帰角度が１２０°よりは小さくなる。
前記のように作動アーム２０，３０が右側区間（第２ド
ッグ４３と第３ドッグ４４との間）に位置された時に
は、その復帰角度がａ＋ｂとなって復帰時間及び移動範
囲が延びる。即ち、作動アーム２０，３０は左右上限位
置４２，４３のうち少なくとも一つに移動された後に原
点復帰がなされる。従って、原点復帰の時間が長く、作
動アーム２０，３０の回転経路上にある他の周辺装置と
の干渉の恐れがある。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】本発明は前記のような
問題点を解決するために創出されたものてあり、本発明
の目的は、ロボット作動アームの原点復帰のための回転
範囲を最小化して原点復帰時間が縮まるようにその構造
が改良されたロボットの原点復帰装置を提供することに
ある。
問題点を解決するために創出されたものてあり、本発明
の目的は、ロボット作動アームの原点復帰のための回転
範囲を最小化して原点復帰時間が縮まるようにその構造
が改良されたロボットの原点復帰装置を提供することに
ある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに本発明は、支持軸に対して回転可能に連結される作
動アームと、前記作動アームを駆動するモータと、前記
作動アームを原点に戻す原点復帰手段とを具備するロボ
ットの原点復帰装置において、前記原点復帰手段は前記
支持軸に固定され、原点に対して所定パターンで配置さ
れ相異なる長さを有する複数の貫通孔の形成された板部
材と、前記作動アームに固定され前記貫通孔を感知する
センサと、前記センサにより感知される貫通孔の位置に
従って、前記作動アームが原点に戻るように前記モータ
を制御する制御手段とを具備してなることを特徴とす
る。
めに本発明は、支持軸に対して回転可能に連結される作
動アームと、前記作動アームを駆動するモータと、前記
作動アームを原点に戻す原点復帰手段とを具備するロボ
ットの原点復帰装置において、前記原点復帰手段は前記
支持軸に固定され、原点に対して所定パターンで配置さ
れ相異なる長さを有する複数の貫通孔の形成された板部
材と、前記作動アームに固定され前記貫通孔を感知する
センサと、前記センサにより感知される貫通孔の位置に
従って、前記作動アームが原点に戻るように前記モータ
を制御する制御手段とを具備してなることを特徴とす
る。
【００１１】ここで、前記制御手段は、前記モータを制
御するモータ制御部と、前記センサが前記貫通孔を感知
する間前記モータの発生パルス数をカウントするパルス
カウント部と、前記各貫通孔の長さに当たる固有パルス
数を貯蔵したメモリ部と、前記貫通孔を感知する間発生
された前記モータのパルス数から前記作動アームの現位
置を感知する位置感知部と、前記位置感知部において感
知された作動アームの現位置から前記原点までの距離に
当たるパルス信号を前記モータ制御部に入力するエンコ
ーダとを具備し、前記エンコーダにより入力されるパル
ス信号に応じて前記モータ制御部が前記モータを制御し
て前記作動アームが原点に戻る構造を有する。
御するモータ制御部と、前記センサが前記貫通孔を感知
する間前記モータの発生パルス数をカウントするパルス
カウント部と、前記各貫通孔の長さに当たる固有パルス
数を貯蔵したメモリ部と、前記貫通孔を感知する間発生
された前記モータのパルス数から前記作動アームの現位
置を感知する位置感知部と、前記位置感知部において感
知された作動アームの現位置から前記原点までの距離に
当たるパルス信号を前記モータ制御部に入力するエンコ
ーダとを具備し、前記エンコーダにより入力されるパル
ス信号に応じて前記モータ制御部が前記モータを制御し
て前記作動アームが原点に戻る構造を有する。
【００１２】前記の目的を達成するために、本発明は、
支持軸に対して回転可能に連結される第１及び第２作動
アームと、前記第１及び第２作動アームをそれぞれ駆動
する第１及び第２モータと、前記第２作動アームを第１
作動アームに対して原点に戻す原点復帰手段とを具備す
るロボットの原点復帰装置において、前記原点復帰手段
は前記第１作動アームに固定され原点に対して所定パタ
ーンで配置され相異なる長さを有する複数の貫通孔の形
成された板部材と、前記第２作動アームに固定され前記
貫通孔を感知するセンサと、前記センサにより感知され
た貫通孔の位置に応じて前記モータを制御して前記第２
作動アームを原点に戻す制御手段とを具備してなること
を特徴とする。
支持軸に対して回転可能に連結される第１及び第２作動
アームと、前記第１及び第２作動アームをそれぞれ駆動
する第１及び第２モータと、前記第２作動アームを第１
作動アームに対して原点に戻す原点復帰手段とを具備す
るロボットの原点復帰装置において、前記原点復帰手段
は前記第１作動アームに固定され原点に対して所定パタ
ーンで配置され相異なる長さを有する複数の貫通孔の形
成された板部材と、前記第２作動アームに固定され前記
貫通孔を感知するセンサと、前記センサにより感知され
た貫通孔の位置に応じて前記モータを制御して前記第２
作動アームを原点に戻す制御手段とを具備してなること
を特徴とする。
【００１３】ここで、前記制御手段は、前記第２モータ
部を制御するモータ制御部と、前記センサが前記貫通孔
を感知する間前記第２モータの発生パルス数をカウント
するパルスカウント部と、前記各貫通孔の長さに当たる
固有パルス数を貯蔵したメモリ部と、前記貫通孔を感知
する間発生された第２モータのパルス数から前記第２作
動アームの現位置を感知する位置感知部と、前記位置感
知部において感知された第２作動アームの現位置から前
記原点までの距離に当たるパルス信号を前記モータ制御
部に入力するエンコーダとを具備し、前記エンコーダに
より入力されるパルス信号に応じて前記モータ制御部が
前記第２モータを制御して前記第２作動アームが原点に
戻る構造を有する。前記各貫通孔は、所定数に等分され
た前記板部材の各区画内に一つずつ形成されることが好
ましい。
部を制御するモータ制御部と、前記センサが前記貫通孔
を感知する間前記第２モータの発生パルス数をカウント
するパルスカウント部と、前記各貫通孔の長さに当たる
固有パルス数を貯蔵したメモリ部と、前記貫通孔を感知
する間発生された第２モータのパルス数から前記第２作
動アームの現位置を感知する位置感知部と、前記位置感
知部において感知された第２作動アームの現位置から前
記原点までの距離に当たるパルス信号を前記モータ制御
部に入力するエンコーダとを具備し、前記エンコーダに
より入力されるパルス信号に応じて前記モータ制御部が
前記第２モータを制御して前記第２作動アームが原点に
戻る構造を有する。前記各貫通孔は、所定数に等分され
た前記板部材の各区画内に一つずつ形成されることが好
ましい。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、添付した図面に基づき本発
明を詳細に説明する。図３を参照すれば、原点復帰装置
は前記した従来の技術と同様に支持軸５０に第１、第２
作動アーム６０，７０が互いに回転可能に連結される多
関節の構造を有する。そして、第１作動アーム６０は第
１モータ６１及び第１減速機６２により駆動され、第２
作動アーム７０は第２モータ７１及び第２減速機７２に
より駆動される。ここで、各減速機６２，７２はモータ
６１，７１の回転速度を約１／５０に落として各作動ア
ーム６０，７０を駆動させる。従って、例えば各モータ
６１，７１の回転速度が５０ｒｐｍなら各作動アーム６
０，７０の回転速度は１ｒｐｍとなる。
明を詳細に説明する。図３を参照すれば、原点復帰装置
は前記した従来の技術と同様に支持軸５０に第１、第２
作動アーム６０，７０が互いに回転可能に連結される多
関節の構造を有する。そして、第１作動アーム６０は第
１モータ６１及び第１減速機６２により駆動され、第２
作動アーム７０は第２モータ７１及び第２減速機７２に
より駆動される。ここで、各減速機６２，７２はモータ
６１，７１の回転速度を約１／５０に落として各作動ア
ーム６０，７０を駆動させる。従って、例えば各モータ
６１，７１の回転速度が５０ｒｐｍなら各作動アーム６
０，７０の回転速度は１ｒｐｍとなる。
【００１５】そして、第１作動アーム６０の回転範囲
は、通常、図４に示されたように２４０°（ＢとＣとの
角度）程度であり、第２作動アーム７０の回転範囲は２
８０°程度である。ここで、本発明の特徴的な構成とし
て、ロボットの初期駆動時、第１，第２作動アーム６
０，７０を原点に戻す原点復帰手段が具備されている。
は、通常、図４に示されたように２４０°（ＢとＣとの
角度）程度であり、第２作動アーム７０の回転範囲は２
８０°程度である。ここで、本発明の特徴的な構成とし
て、ロボットの初期駆動時、第１，第２作動アーム６
０，７０を原点に戻す原点復帰手段が具備されている。
【００１６】前記原点復帰手段は、図３及び図４に示さ
れたように、前記支持軸５０に固定され原点（Ａ）に対
して所定パターンで配置され相異なる長さを有する複数
の貫通孔８２の形成された円板部材８０と、前記第１作
動アーム６０に固定されて共に回転可能であり前記貫通
孔８２を感知するセンサ８１と、該センサ８１により感
知された貫通孔８２の位置に応じて前記第１作動アーム
６０が原点（Ａ）に戻るように前記第１モータ６１を制
御する制御手段とを具備する。ここで、前記貫通孔８２
は、図７に示されたように円板部材８０の外周縁部から
延長されたバンド８５に形成される。
れたように、前記支持軸５０に固定され原点（Ａ）に対
して所定パターンで配置され相異なる長さを有する複数
の貫通孔８２の形成された円板部材８０と、前記第１作
動アーム６０に固定されて共に回転可能であり前記貫通
孔８２を感知するセンサ８１と、該センサ８１により感
知された貫通孔８２の位置に応じて前記第１作動アーム
６０が原点（Ａ）に戻るように前記第１モータ６１を制
御する制御手段とを具備する。ここで、前記貫通孔８２
は、図７に示されたように円板部材８０の外周縁部から
延長されたバンド８５に形成される。
【００１７】前記制御手段は、図３乃至図５を参照すれ
ば、前記第１モータ６１を制御するモータ制御部１００
と、前記センサ８１が前記貫通孔８２を感知する間前記
第１モータ６１から発生されるパルス数をカウントする
パルスカウント部１１０と、前記各貫通孔８２の長さに
該当する前記第１モータ６１のパルス数、即ち、前記各
貫通孔の固有パルス数を貯蔵するメモリ部１４０と、前
記センサ８１が貫通孔８２を感知する間発生された第１
モータ６１のパルス数から前記第１作動アーム６０の現
位置を感知する現位置感知部１２０と、該感知部１２０
において感知された第１作動アーム６０の現位置から前
記原点（Ａ）までの長さに該当するパルス信号を前記第
１モータ制御部１００に入力するエンコーダ１３０及び
センサ８１を作動させるためのセンサ作動部１５０とを
具備してなる。
ば、前記第１モータ６１を制御するモータ制御部１００
と、前記センサ８１が前記貫通孔８２を感知する間前記
第１モータ６１から発生されるパルス数をカウントする
パルスカウント部１１０と、前記各貫通孔８２の長さに
該当する前記第１モータ６１のパルス数、即ち、前記各
貫通孔の固有パルス数を貯蔵するメモリ部１４０と、前
記センサ８１が貫通孔８２を感知する間発生された第１
モータ６１のパルス数から前記第１作動アーム６０の現
位置を感知する現位置感知部１２０と、該感知部１２０
において感知された第１作動アーム６０の現位置から前
記原点（Ａ）までの長さに該当するパルス信号を前記第
１モータ制御部１００に入力するエンコーダ１３０及び
センサ８１を作動させるためのセンサ作動部１５０とを
具備してなる。
【００１８】かかる構造の制御手段において、前記エン
コーダ１３０により入力されるパルス信号に応じて第１
モータ制御部１００が第１モータ６１を制御して、前記
第１作動アーム６０を原点（Ａ）に戻す。
コーダ１３０により入力されるパルス信号に応じて第１
モータ制御部１００が第１モータ６１を制御して、前記
第１作動アーム６０を原点（Ａ）に戻す。
【００１９】ここで、前記各貫通孔８２は、所定数に等
分された円板部材８０の各区画に一つずつ形成すること
が好ましい所、特に、前記区画数は第１減速機６２の減
速比の逆数であることがより好ましい。例えば、前記第
１減速機６２の減速比が１／５０であれば、円板部材８
０を５０個の区画に等分して各区画内に相異なる長さを
有する貫通孔８２を一つずつ形成させる。この際、各区
画の角度は図６に示されたように７．２°となる。従っ
て、第１減速機６２の減速比が１／５０の場合、本発明
による原点復帰装置は、第１作動アーム６０が最大７．
２°の移動だけで原点復帰方向を決定し得るので、作動
アームが左右上限位置（図２のドッグ４２又は４３に対
応する位置）まで移動されなれければならない従来技術
とは違って、原点復帰に必要な作動アームの回転範囲を
大幅に減らして、原点復帰時間が縮められる。
分された円板部材８０の各区画に一つずつ形成すること
が好ましい所、特に、前記区画数は第１減速機６２の減
速比の逆数であることがより好ましい。例えば、前記第
１減速機６２の減速比が１／５０であれば、円板部材８
０を５０個の区画に等分して各区画内に相異なる長さを
有する貫通孔８２を一つずつ形成させる。この際、各区
画の角度は図６に示されたように７．２°となる。従っ
て、第１減速機６２の減速比が１／５０の場合、本発明
による原点復帰装置は、第１作動アーム６０が最大７．
２°の移動だけで原点復帰方向を決定し得るので、作動
アームが左右上限位置（図２のドッグ４２又は４３に対
応する位置）まで移動されなれければならない従来技術
とは違って、原点復帰に必要な作動アームの回転範囲を
大幅に減らして、原点復帰時間が縮められる。
【００２０】そして、前記したように、各貫通孔８２は
それぞれ相異なる長さに形成されるので、前記センサ部
材８１が各貫通孔８２を感知する間に作動する第１モー
タ６１のパルス数は、各貫通孔８２に対して異なった値
を有する。
それぞれ相異なる長さに形成されるので、前記センサ部
材８１が各貫通孔８２を感知する間に作動する第１モー
タ６１のパルス数は、各貫通孔８２に対して異なった値
を有する。
【００２１】前記のように構成された本発明によるロボ
ットの原点復帰装置において、原点復帰動作は次の通り
である。
ットの原点復帰装置において、原点復帰動作は次の通り
である。
【００２２】先ず、第１作動アーム６０の初期位置、即
ち、センサ８１の初期位置が、図８に示されたように原
点（Ａ）を外れた貫通孔８２上の位置（ｄ）にあると仮
定し、原点復帰ボタン（図示せず）の動作による第１作
動アーム６０の初期動作方向が反時計方向と仮定する。
このような状態で原点復帰ボタンを作動させると、セン
サ８１は貫通孔８２を感知するようになる。この際、第
１作動アーム６０は、第１モータ６１により反時計方向
に回動されて、該貫通孔８２の初期位置（ｅ）にセンサ
８１が位置させられる。この状態で、再び第１作動アー
ム６０が時計方向に回転されながら、センサ８１が貫通
孔８２をｅからｆまで感知する。この際、パルスカウン
ト部１１０では、貫通孔８２がｅからｆまで感知される
間に、第１モータ６１から発生するパルス数をカウント
する。次いで、カウントされた第１モータ６１のパルス
数とメモリ部１４０に貯蔵された貫通孔８２の固有パル
ス数とを比較して第１作動アーム６１の現位置を感知す
る。この際、エンコーダ１３０は、感知された現位置に
対応する第１作動アーム６０の原点復帰のためにパルス
信号をモータ制御部１００に入力し、これによりモータ
制御部１００が第１モータ６１を制御して第１作動アー
ム６０を原点（Ａ）に復帰させる。
ち、センサ８１の初期位置が、図８に示されたように原
点（Ａ）を外れた貫通孔８２上の位置（ｄ）にあると仮
定し、原点復帰ボタン（図示せず）の動作による第１作
動アーム６０の初期動作方向が反時計方向と仮定する。
このような状態で原点復帰ボタンを作動させると、セン
サ８１は貫通孔８２を感知するようになる。この際、第
１作動アーム６０は、第１モータ６１により反時計方向
に回動されて、該貫通孔８２の初期位置（ｅ）にセンサ
８１が位置させられる。この状態で、再び第１作動アー
ム６０が時計方向に回転されながら、センサ８１が貫通
孔８２をｅからｆまで感知する。この際、パルスカウン
ト部１１０では、貫通孔８２がｅからｆまで感知される
間に、第１モータ６１から発生するパルス数をカウント
する。次いで、カウントされた第１モータ６１のパルス
数とメモリ部１４０に貯蔵された貫通孔８２の固有パル
ス数とを比較して第１作動アーム６１の現位置を感知す
る。この際、エンコーダ１３０は、感知された現位置に
対応する第１作動アーム６０の原点復帰のためにパルス
信号をモータ制御部１００に入力し、これによりモータ
制御部１００が第１モータ６１を制御して第１作動アー
ム６０を原点（Ａ）に復帰させる。
【００２３】一方、図９に示されたようにセンサ８１の
初期位置がｊであれば、第１作動アーム６０は、反時計
方向に回転した後、再び時計方向に回転してｋからｉま
で貫通孔８２を感知する。この際、センサ部材８１が貫
通孔８２を感知する間に発生された第１モータ６１のパ
ルス数と、メモリ部１４０に貯蔵された貫通孔８２の固
有パルス数とを比較して、前記のような順序に従って第
１作動アーム６０の現位置を感知した後に、原点（Ａ）
に第１作動アーム６０を戻す。
初期位置がｊであれば、第１作動アーム６０は、反時計
方向に回転した後、再び時計方向に回転してｋからｉま
で貫通孔８２を感知する。この際、センサ部材８１が貫
通孔８２を感知する間に発生された第１モータ６１のパ
ルス数と、メモリ部１４０に貯蔵された貫通孔８２の固
有パルス数とを比較して、前記のような順序に従って第
１作動アーム６０の現位置を感知した後に、原点（Ａ）
に第１作動アーム６０を戻す。
【００２４】このようにＭセンサ８１が一つの貫通孔８
２を感知することによって、第１作動アーム６０の現位
置が認識でき、該貫通孔８２は、約７．２°の範囲内に
あるので、第１作動アーム６０の微細な移動により現位
置を感知して原点復帰動作が行える。
２を感知することによって、第１作動アーム６０の現位
置が認識でき、該貫通孔８２は、約７．２°の範囲内に
あるので、第１作動アーム６０の微細な移動により現位
置を感知して原点復帰動作が行える。
【００２５】一方、前記したように、支持軸５０に対す
る第１作動アーム６０の原点復帰が終わった後、第１作
動アーム６０に対する第２作動アーム７０の原点復帰も
前記のような動作により行われることができる。
る第１作動アーム６０の原点復帰が終わった後、第１作
動アーム６０に対する第２作動アーム７０の原点復帰も
前記のような動作により行われることができる。
【００２６】例えば、前記円板部材８０は、前記第１作
動アーム６０に固定され、前記センサ８１は第２作動ア
ームに固着されることができる。そして、原点復帰のた
めに、モータ制御部１００は前記第２モータ７１を制御
し、パルスカウント部１１０は前記センサ８１が貫通孔
８２を感知する間に発生する前記第２モータ７１のパル
ス数をカウントする。そして、メモリ部１４０には、前
記各貫通孔８２の長さに当たる前記第２モータ７１のパ
ルス数、即ち、前記各貫通孔８２の固有パルス数が貯蔵
されている。現位置感知部１２０は、センサ８１が前記
貫通孔８２を感知する間に発生する第２モータ７１のパ
ルス数から前記第２作動アーム７０の現位置を感知し、
エンコーダ１３０は前記感知部１２０において感知され
た第２作動アーム７０の現位置から前記原点（Ａ）まで
の距離に当たるパルス信号を前記モータ制御部１００に
入力する。
動アーム６０に固定され、前記センサ８１は第２作動ア
ームに固着されることができる。そして、原点復帰のた
めに、モータ制御部１００は前記第２モータ７１を制御
し、パルスカウント部１１０は前記センサ８１が貫通孔
８２を感知する間に発生する前記第２モータ７１のパル
ス数をカウントする。そして、メモリ部１４０には、前
記各貫通孔８２の長さに当たる前記第２モータ７１のパ
ルス数、即ち、前記各貫通孔８２の固有パルス数が貯蔵
されている。現位置感知部１２０は、センサ８１が前記
貫通孔８２を感知する間に発生する第２モータ７１のパ
ルス数から前記第２作動アーム７０の現位置を感知し、
エンコーダ１３０は前記感知部１２０において感知され
た第２作動アーム７０の現位置から前記原点（Ａ）まで
の距離に当たるパルス信号を前記モータ制御部１００に
入力する。
【００２７】このように、エンコーダ１３０から入力さ
れるパルス信号に応じて、モータ制御部１００が第２モ
ータ７１を制御して第１作動アーム６０に対して第２作
動アーム７０を原点に戻し得る。。ここで、前記貫通孔
８２と貫通されない部分とのパルス数とを合わせて作動
アームの現位置を感知することにより原点に戻しても良
い。この場合作動アームの現位置感知のためのセンサ部
材８１の移動区間の角度は確かに７．２°となる。
れるパルス信号に応じて、モータ制御部１００が第２モ
ータ７１を制御して第１作動アーム６０に対して第２作
動アーム７０を原点に戻し得る。。ここで、前記貫通孔
８２と貫通されない部分とのパルス数とを合わせて作動
アームの現位置を感知することにより原点に戻しても良
い。この場合作動アームの現位置感知のためのセンサ部
材８１の移動区間の角度は確かに７．２°となる。
【００２８】
【発明の効果】前記したように、本発明による原点復帰
装置は、次のような利点を有する。作動アームが左右上
限位置まで移動された後に原点に復帰された従来の作動
アームの原点復帰とは違って、本発明では作動アームが
一つの貫通孔８２の長さほど移動した後原点に戻るの
で、原点復帰のための作動アームの復帰時間を縮め得
る。
装置は、次のような利点を有する。作動アームが左右上
限位置まで移動された後に原点に復帰された従来の作動
アームの原点復帰とは違って、本発明では作動アームが
一つの貫通孔８２の長さほど移動した後原点に戻るの
で、原点復帰のための作動アームの復帰時間を縮め得
る。
【図１】従来の原点復帰装置を採用した産業用ロボット
の概略図である。
の概略図である。
【図２】従来の原点復帰装置の作動を説明するために、
図１の円板部材を示した概略図である。
図１の円板部材を示した概略図である。
【図３】本発明による原点復帰装置を採用した産業用ロ
ボットの概略図である。
ボットの概略図である。
【図４】図３に採用された円板部材の概略図である。
【図５】本発明による原点復帰装置の作動を説明するた
めのブロック図である。
めのブロック図である。
【図６】図３に採用された円板部材の概略図である。
【図７】本発明による原点復帰装置の他の実施例であ
る。
る。
【図８】本発明による原点復帰装置の作動を説明するた
めの円板部材の一部概略図である。
めの円板部材の一部概略図である。
【図９】本発明による原点復帰装置の作動を説明するた
めの円板部材の一部概略図である。
めの円板部材の一部概略図である。
Ａ 原点 ５０ 支持軸 ６０，７０ 作動アーム ６１，７１ モータ ６２，７２ 減速機 ８０ 円盤部材（板部材） ８１ センサ ８２ 貫通孔 １００ モータ制御部 １１０ パルスカウント部 １２０ 現位置感知部（位置感知部） １３０ エンコーダ １４０ メモリ部
Claims (8)
- 【請求項１】 支持軸に対して回転可能に連結される作
動アームと、前記作動アームを駆動するモータと、前記
作動アームを原点に戻す原点復帰手段とを具備するロボ
ットの原点復帰装置において、 前記原点復帰手段は前記支持軸に固定され、原点に対し
て所定パターンで配置され相異なる長さを有する複数の
貫通孔の形成された板部材と、 前記作動アームに固定され前記貫通孔を感知するセンサ
と、 前記センサ部材により感知される貫通孔の位置に従って
前記作動アームが原点に戻るように前記モータを制御す
る制御手段とを具備してなることを特徴とするロボット
の原点復帰装置。 - 【請求項２】 前記制御手段は前記モータを制御するモ
ータ制御部と、 前記センサが前記貫通孔を感知する間前記モータの発生
パルス数をカウントするパルスカウント部と、 前記各貫通孔の長さに当たる固有パルス数を貯蔵したメ
モリ部と、 前記貫通孔を感知する間発生された前記モータのパルス
数から前記作動アームの現位置を感知する位置感知部
と、 前記位置感知部において感知された作動アームの現位置
から前記原点までの距離に当たるパルス信号を前記モー
タ制御部に入力するエンコーダとを具備し、 前記エンコーダにより入力されるパルス信号に応じて前
記モータ制御部が前記モータを制御して前記作動アーム
が原点に戻ることを特徴とする請求項１に記載のロボッ
トの原点復帰装置。 - 【請求項３】 前記各貫通孔は所定数に等分された前記
板部材の各区画に一つずつ形成されることを特徴とする
請求項１に記載のロボットの原点復帰装置。 - 【請求項４】 前記モータを所定の減速比に減速する減
速機をさらに具備し、前記区画数は前記減速比の逆数で
あることを特徴とする請求項３に記載のロボットの原点
復帰装置。 - 【請求項５】 支持軸に対して回転可能に連結される第
１及び第２作動アームと、前記第１及び第２作動アーム
をそれぞれ駆動する第１及び第２モータと、前記第２作
動アームを第１作動アームに対して原点に戻す原点復帰
手段とを具備するロボットの原点復帰装置において、 前記原点復帰手段は前記第１作動アームに固定され原点
に対して所定パターンで配置され相異なる長さを有する
複数の貫通孔の形成された板部材と、 前記第２作動アームに固定され前記貫通孔を感知するセ
ンサと、 前記センサにより感知された貫通孔の位置に応じて前記
モータを制御して前記第２作動アームを原点に戻す制御
手段とを具備してなることを特徴とするロボットの原点
復帰装置。 - 【請求項６】 前記制御手段は前記第２モータを制御す
るモータ制御部と、 前記センサが前記貫通孔を感知する間前記第２モータの
発生パルス数をカウントするパルスカウント部と、 前記各貫通孔の長さに当たる固有パルス数を貯蔵したメ
モリ部と、 前記貫通孔を感知する間発生された第２モータのパルス
数から前記第２作動アームの現位置を感知する位置感知
部と、 前記位置感知部において感知された第２作動アームの現
位置から前記原点までの距離に当たるパルス信号を前記
モータ制御部に入力するエンコーダとを具備し、 前記エンコーダにより入力されるパルス信号に応じて前
記モータ制御部が前記第２モータを制御して前記第２作
動アームが原点に戻ることを特徴とする請求項５に記載
のロボットの原点復帰装置。 - 【請求項７】 前記各貫通孔は所定数に等分された前記
板部材の各区画に一つずつ形成されることを特徴とする
請求項５に記載のロボットの原点復帰装置。 - 【請求項８】 前記第２モータを所定の減速比に減速す
る減速機をさらに具備し、前記区画数は前記減速比の逆
数であることを特徴とする請求項７に記載のロボットの
原点復帰装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950009629A KR0160689B1 (ko) | 1995-04-24 | 1995-04-24 | 로보트의 원점복귀 장치 |
| KR19959629 | 1995-04-24 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08294884A true JPH08294884A (ja) | 1996-11-12 |
| JP2983462B2 JP2983462B2 (ja) | 1999-11-29 |
Family
ID=19412792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8094319A Expired - Fee Related JP2983462B2 (ja) | 1995-04-24 | 1996-04-16 | ロボットの原点復帰装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5920171A (ja) |
| JP (1) | JP2983462B2 (ja) |
| KR (1) | KR0160689B1 (ja) |
| CN (1) | CN1058438C (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001149164A (ja) * | 1999-11-29 | 2001-06-05 | Matsushita Electric Works Ltd | リラックス装置 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4605560B2 (ja) * | 2005-12-05 | 2011-01-05 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
| JP6110636B2 (ja) * | 2012-08-09 | 2017-04-05 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
| CN103433925B (zh) * | 2013-07-31 | 2018-05-15 | 北京配天技术有限公司 | 机器人返回起始点的方法、运行方法、机器人及控制装置 |
| DE102014002670B4 (de) * | 2014-02-28 | 2017-01-19 | gomtec GmbH | Drehwinkelgeber und Verfahren zum Erfassen einer Winkellage |
| DE102014222675A1 (de) * | 2014-11-06 | 2016-05-12 | Kuka Roboter Gmbh | Abdeckvorrichtung zum Schutz von Sensoren |
| CN107430012B (zh) * | 2015-03-09 | 2019-10-08 | 株式会社富士 | 检测装置及护理机器人 |
| WO2018170931A1 (zh) * | 2017-03-24 | 2018-09-27 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 机器人标定的方法和装置 |
| CN109483549B (zh) * | 2018-12-25 | 2020-10-27 | 合肥欣奕华智能机器有限公司 | 一种原点标定系统及方法 |
| CN112936284B (zh) * | 2021-03-10 | 2022-06-21 | 杭州云深处科技有限公司 | 一种四足机器人开机后找回零位的方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4011487A (en) * | 1974-10-07 | 1977-03-08 | Loomis Donald D | Solid state commutator motor with internally powered armature |
| EP0158781B1 (en) * | 1984-04-14 | 1990-08-16 | Fanuc Ltd. | Rotary encoder apparatus |
| JPH0710510B2 (ja) * | 1986-06-03 | 1995-02-08 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトの腕構造 |
| US5003239A (en) * | 1990-01-11 | 1991-03-26 | Baxter International Inc. | Peristaltic pump monitoring device |
| JPH0457684A (ja) * | 1990-06-22 | 1992-02-25 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットのアーム連結構造 |
| US5103225A (en) * | 1990-12-24 | 1992-04-07 | Pitney Bowes Inc. | Motor-driven positioning system with reflective optical encoder |
-
1995
- 1995-04-24 KR KR1019950009629A patent/KR0160689B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1996
- 1996-04-10 US US08/962,948 patent/US5920171A/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-04-16 JP JP8094319A patent/JP2983462B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1996-04-23 CN CN96105421A patent/CN1058438C/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001149164A (ja) * | 1999-11-29 | 2001-06-05 | Matsushita Electric Works Ltd | リラックス装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR0160689B1 (ko) | 1998-12-15 |
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| US5920171A (en) | 1999-07-06 |
| KR960037227A (ko) | 1996-11-19 |
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