JPH08198584A - クレーンの無人運転方法及びその装置 - Google Patents
クレーンの無人運転方法及びその装置Info
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- JPH08198584A JPH08198584A JP7097950A JP9795095A JPH08198584A JP H08198584 A JPH08198584 A JP H08198584A JP 7097950 A JP7097950 A JP 7097950A JP 9795095 A JP9795095 A JP 9795095A JP H08198584 A JPH08198584 A JP H08198584A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】クレーンの無人運転方法及びその装置に係り、
特にコンテナを移動させるための港湾用クレーンを提供
する。 【構成】クレーンを運転する際風など外乱による影響を
補償し、スプレッダとクレーンの位置、姿勢を感知して
コンテナを自動に着脱できるようにすることにより、コ
ンテナを移動させるためのクレーンの完全自動化を可能
にする。
特にコンテナを移動させるための港湾用クレーンを提供
する。 【構成】クレーンを運転する際風など外乱による影響を
補償し、スプレッダとクレーンの位置、姿勢を感知して
コンテナを自動に着脱できるようにすることにより、コ
ンテナを移動させるためのクレーンの完全自動化を可能
にする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はクレーンの無人運転方法
及びその装置に係り、特にコンテナを移動させるための
港湾用クレーンに関する。
及びその装置に係り、特にコンテナを移動させるための
港湾用クレーンに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、港湾用積載上に積載されている
コンテナを船舶に載せる作業や、船舶に積載されている
コンテナの荷役作業にはクレーンが使われる。このよう
なクレーンはコンテナが着脱できるスプレッダ、スプレ
ッダを上下に移動させるためのホイスト及びスプレッダ
を横移動させるためのトロリーを備えてある。係るクレ
ーンにおいて手動で運転する場合、トロリーなどは最大
速度に横行させた後一定位置で急に減速することにより
目標位置に達するようにしている。この場合、トロリー
が正確に目標位置に停止し難く、スプレッダの揺れが激
しくなる。従って、手動でクレーンを運転する際コンテ
ナ等のピックアップやドロップオフにかなり時間がかか
る。このような問題点を克服するためにクレーンの自動
運転方式が提案されている。この自動運転方式は目標位
置に達する際スプレッダが小さく触れるようにするため
にトロリーとホイストの駆動速度パターンを予め定めて
おき、この駆動速度パターンに合わせてトロリーとホイ
ストを駆動する方式である。この自動運転方式における
駆動速度パターンとクレーンに設けられているトロリー
とホイストの配置関係を図１に基づき説明する。
コンテナを船舶に載せる作業や、船舶に積載されている
コンテナの荷役作業にはクレーンが使われる。このよう
なクレーンはコンテナが着脱できるスプレッダ、スプレ
ッダを上下に移動させるためのホイスト及びスプレッダ
を横移動させるためのトロリーを備えてある。係るクレ
ーンにおいて手動で運転する場合、トロリーなどは最大
速度に横行させた後一定位置で急に減速することにより
目標位置に達するようにしている。この場合、トロリー
が正確に目標位置に停止し難く、スプレッダの揺れが激
しくなる。従って、手動でクレーンを運転する際コンテ
ナ等のピックアップやドロップオフにかなり時間がかか
る。このような問題点を克服するためにクレーンの自動
運転方式が提案されている。この自動運転方式は目標位
置に達する際スプレッダが小さく触れるようにするため
にトロリーとホイストの駆動速度パターンを予め定めて
おき、この駆動速度パターンに合わせてトロリーとホイ
ストを駆動する方式である。この自動運転方式における
駆動速度パターンとクレーンに設けられているトロリー
とホイストの配置関係を図１に基づき説明する。
【０００３】図１は従来のクレーンの自動運転方式を説
明するための説明図であって、図１（Ａ）には従来の自
動運転方式の駆動速度パターンの一例を示したグラフ
を、図１（Ｂ）には一般のクレーンのトロリーとホイス
トを概略的に示した。
明するための説明図であって、図１（Ａ）には従来の自
動運転方式の駆動速度パターンの一例を示したグラフ
を、図１（Ｂ）には一般のクレーンのトロリーとホイス
トを概略的に示した。
【０００４】従来の自動運転方式は図１（Ａ）に示した
通り、一定した駆動速度パターンを予め設定しておき、
この駆動速度パターンに合わせて図１（Ｂ）に示した通
り、コンテナ１０を移動させるためのトロリー２０また
はホイスト３０を駆動する。もちろん、トロリー２０と
ホイスト３０の駆動速度パターンは実験、経験則などに
より別に求められる。
通り、一定した駆動速度パターンを予め設定しておき、
この駆動速度パターンに合わせて図１（Ｂ）に示した通
り、コンテナ１０を移動させるためのトロリー２０また
はホイスト３０を駆動する。もちろん、トロリー２０と
ホイスト３０の駆動速度パターンは実験、経験則などに
より別に求められる。
【０００５】例えば、図１（Ａ）の駆動速度パターンが
トロリー２０の駆動速度パターンとすれば、トロリー２
０の横行速度は出発時一定比率に増加させ、一定時点で
減速していてから再び増加させ最大速度に至らせる。そ
の後、一定区間の間トロリー２０の横行速度が最大にな
るように保つ。トロリー２０の停止時には横行速度を一
定比率に落としていてからある時点で速度を出した後再
び落とす。
トロリー２０の駆動速度パターンとすれば、トロリー２
０の横行速度は出発時一定比率に増加させ、一定時点で
減速していてから再び増加させ最大速度に至らせる。そ
の後、一定区間の間トロリー２０の横行速度が最大にな
るように保つ。トロリー２０の停止時には横行速度を一
定比率に落としていてからある時点で速度を出した後再
び落とす。
【０００６】すなわち、従来には目標位置上にトロリー
２０などが停止時スプレッダまたはコンテナを小さく振
れさせるためにトロリー２０のホイスト３０の駆動速度
を適宜に変換させて調節する方法を使った。しかし、こ
のような従来の自動運転方式はスプレッダなどの初期振
動、制御系振動、風などの外的要因による誤差が生じて
スプレッダなどの振れとトロリーなどの位置を正確に制
御し難い問題点があった。のみならず、従来の自動運転
方式はコンテナを正確に着脱し難くて別途の運転者を必
要とする短所もあった。よって、従来にはクレーンの完
全な無人自動化が実現できなかった。
２０などが停止時スプレッダまたはコンテナを小さく振
れさせるためにトロリー２０のホイスト３０の駆動速度
を適宜に変換させて調節する方法を使った。しかし、こ
のような従来の自動運転方式はスプレッダなどの初期振
動、制御系振動、風などの外的要因による誤差が生じて
スプレッダなどの振れとトロリーなどの位置を正確に制
御し難い問題点があった。のみならず、従来の自動運転
方式はコンテナを正確に着脱し難くて別途の運転者を必
要とする短所もあった。よって、従来にはクレーンの完
全な無人自動化が実現できなかった。
【０００７】
【本発明が解決しようとする課題】本発明の目的はスプ
レッダが正確な目標位置上に従来に比べて小さい振れ角
に達するようにし、正確なコンテナの着脱が実現できる
ようにするクレーンの無人運転方法を提供することであ
る。
レッダが正確な目標位置上に従来に比べて小さい振れ角
に達するようにし、正確なコンテナの着脱が実現できる
ようにするクレーンの無人運転方法を提供することであ
る。
【０００８】本発明の他の目的は本発明の無人運転方法
を実現するための装置を提供することである。
を実現するための装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前述したような本発明の
目的は、コンテナを着脱するためのスプレッダを備えて
第１目標位置に存するコンテナを第２目標位置へ移動さ
せるためのクレーンの無人運転方法において、前記第１
目標位置と第２目標位置の位置情報を入力する段階と、
前記入力された位置情報に応じて前記クレーンの基準駆
動速度パターンを算出する段階と、前記基準駆動速度パ
ターンにより前記クレーンを駆動しながら前記スプレッ
ダの振れ角を検出する段階と、前記クレーンの現在状態
と目標状態とのエラー値によりファジイ演算を通じて前
記基準駆動速度パターンを補償する段階と、前記目標位
置上に停止した後スプレッダとコンテナの位置を感知す
る段階と、前記感知されたスプレッダとコンテナの位置
により前記スプレッダの位置を修正する段階と、前記コ
ンテナをピックアップ／ドロップオフする段階を含むこ
とを特徴とするクレーンの無人運転方法により達せられ
る。
目的は、コンテナを着脱するためのスプレッダを備えて
第１目標位置に存するコンテナを第２目標位置へ移動さ
せるためのクレーンの無人運転方法において、前記第１
目標位置と第２目標位置の位置情報を入力する段階と、
前記入力された位置情報に応じて前記クレーンの基準駆
動速度パターンを算出する段階と、前記基準駆動速度パ
ターンにより前記クレーンを駆動しながら前記スプレッ
ダの振れ角を検出する段階と、前記クレーンの現在状態
と目標状態とのエラー値によりファジイ演算を通じて前
記基準駆動速度パターンを補償する段階と、前記目標位
置上に停止した後スプレッダとコンテナの位置を感知す
る段階と、前記感知されたスプレッダとコンテナの位置
により前記スプレッダの位置を修正する段階と、前記コ
ンテナをピックアップ／ドロップオフする段階を含むこ
とを特徴とするクレーンの無人運転方法により達せられ
る。
【００１０】本発明の他の目的は、コンテナの着脱自在
はスプレッダを備えて第１目標位置に存するコンテナを
第２目標位置へ移動させるためのクレーンの無人運転装
置において、前記第１目標位置と第２目標位置の位置情
報を入力するための位置情報入力手段と、前記位置情報
に応じて前記クレーンの基準駆動速度パターンを算出す
る速度パターン発生部と前記基準駆動速度パターンによ
り前記クレーンを駆動する際所定情報に応じて外部誤差
要因により各時点の前記基準駆動速度パターンの補償を
行うファジイ演算制御部を備えて前記スプレッダの少な
い振れで目標位置上に停止させるようにするファジイロ
ジック制御器と、前記スプレッダの移動時前記スプレッ
ダの振れ情報を前記ファジイロジック制御器に供し、前
記スプレッダが目標位置上に達する時前記スプレッダと
コンテナの位置を感知して前記スプレッダが前記コンテ
ナを正確に着脱できるようにする位置感知装置を含むこ
とを特徴とするクレーンの無人運転装置により達成され
る。
はスプレッダを備えて第１目標位置に存するコンテナを
第２目標位置へ移動させるためのクレーンの無人運転装
置において、前記第１目標位置と第２目標位置の位置情
報を入力するための位置情報入力手段と、前記位置情報
に応じて前記クレーンの基準駆動速度パターンを算出す
る速度パターン発生部と前記基準駆動速度パターンによ
り前記クレーンを駆動する際所定情報に応じて外部誤差
要因により各時点の前記基準駆動速度パターンの補償を
行うファジイ演算制御部を備えて前記スプレッダの少な
い振れで目標位置上に停止させるようにするファジイロ
ジック制御器と、前記スプレッダの移動時前記スプレッ
ダの振れ情報を前記ファジイロジック制御器に供し、前
記スプレッダが目標位置上に達する時前記スプレッダと
コンテナの位置を感知して前記スプレッダが前記コンテ
ナを正確に着脱できるようにする位置感知装置を含むこ
とを特徴とするクレーンの無人運転装置により達成され
る。
【００１１】
【実施例】以下、添付した図面に基づき本発明の実施例
を詳細に説明する。図２は、本発明によるクレーンの無
人運転装置の構成を示したブロック図である。
を詳細に説明する。図２は、本発明によるクレーンの無
人運転装置の構成を示したブロック図である。
【００１２】図２に示した通り、本発明によるクレーン
の無人運転装置はファジイロジック制御器１１０とクレ
ーンの各構成要素を駆動するドライブ１２０及びドライ
ブ１２０の信号に応じて駆動される駆動部１３０を備え
てある。本発明によるクレーンの無人運転装置はスプレ
ッダとコンテナの位置と姿勢を感知するための位置感知
装置１４０を備えてある。この位置感知装置１４０は感
知センサ１４１とセンサ制御部１４２を備えて構成され
ているが、これについては図３を説明する際に詳述す
る。
の無人運転装置はファジイロジック制御器１１０とクレ
ーンの各構成要素を駆動するドライブ１２０及びドライ
ブ１２０の信号に応じて駆動される駆動部１３０を備え
てある。本発明によるクレーンの無人運転装置はスプレ
ッダとコンテナの位置と姿勢を感知するための位置感知
装置１４０を備えてある。この位置感知装置１４０は感
知センサ１４１とセンサ制御部１４２を備えて構成され
ているが、これについては図３を説明する際に詳述す
る。
【００１３】本発明によるクレーンの無人運転装置には
ファジイロジック制御器１１０にデータを入力するため
の入力機１６０と必要に応じてクレーンを手動で操作す
るためのマスタスイッチ１７０及び手動モードと自動モ
ードを選択するための切換スイッチ１５０が設けられて
いる。
ファジイロジック制御器１１０にデータを入力するため
の入力機１６０と必要に応じてクレーンを手動で操作す
るためのマスタスイッチ１７０及び手動モードと自動モ
ードを選択するための切換スイッチ１５０が設けられて
いる。
【００１４】ファジイロジック制御器１１０はトロリー
などの基準駆動速度パターンを算出するための速度パタ
ーン発生部１１１と速度パターン発生部１１１から算出
された基準駆動速度パターンを周りの誤差要因により補
償するためのファジイ演算制御部１１２を備えてある。
ここで、速度パターン発生部１１１は入力機１６０に入
力される目標位置とトロリー、ホイストの現状態により
マイコンなどでトロリーとホイストの１次基準駆動速度
パターンＶ1、Ｖ2を生成する。トロリーとホイストの１
次基準駆動速度パターンが求められれば速度パターン発
生部１１１はトロリーの位置、ホイストの駆動状態、ス
プレッダの振れ角による現在位置ｘ，ｙ，ｚと目標位置
間のエラーとエラーの変化量、現在速度
などの基準駆動速度パターンを算出するための速度パタ
ーン発生部１１１と速度パターン発生部１１１から算出
された基準駆動速度パターンを周りの誤差要因により補
償するためのファジイ演算制御部１１２を備えてある。
ここで、速度パターン発生部１１１は入力機１６０に入
力される目標位置とトロリー、ホイストの現状態により
マイコンなどでトロリーとホイストの１次基準駆動速度
パターンＶ1、Ｖ2を生成する。トロリーとホイストの１
次基準駆動速度パターンが求められれば速度パターン発
生部１１１はトロリーの位置、ホイストの駆動状態、ス
プレッダの振れ角による現在位置ｘ，ｙ，ｚと目標位置
間のエラーとエラーの変化量、現在速度
【数１】 と目標速度間のエラーとエラーの変化量、現在加速度
【数２】 と目標加速度間のエラーとエラーの変化量を入力値でフ
ァジイ制御規則によるファジイ演算を通じてシミュレー
ションを行い修正値△Ｖ1、 △Ｖ2を算出する。速度パ
ターン発生部１１１は修正値△Ｖ1、 △Ｖ2をＶ1、Ｖ2
に加えて、トロリーとホイストの基準駆動速度パターン
ＶT、ＶHを算出する。
ァジイ制御規則によるファジイ演算を通じてシミュレー
ションを行い修正値△Ｖ1、 △Ｖ2を算出する。速度パ
ターン発生部１１１は修正値△Ｖ1、 △Ｖ2をＶ1、Ｖ2
に加えて、トロリーとホイストの基準駆動速度パターン
ＶT、ＶHを算出する。
【００１５】ファジイ演算制御部１１２は速度パターン
発生部１１１から算出された基準駆動速度パターンＶ
T、ＶHによりトロリーとホイストを作動しながら各瞬間
毎にスプレッダの振れ角、風などにより外乱、現在位置
などの誤差要因を検出してファジイ演算を通じて基準駆
動速度パターンＶT、ＶHを補償する。ここで、ファジイ
演算の入力値としてはトロリーとホイストの現状態と目
標状態間のエラーとエラーの変化率、トロリーとホイス
トの現在駆動速度と基準駆動速度パターンによる駆動速
度間のエラーとエラーの変化率、位置感知装置から提供
される現在振れ角と目標振れ角間のエラーとエラーの変
化率及びセンサなどにより測定される外乱などのエラー
とエラー変化率を用い、出力値としては基準駆動速度パ
ターンの補償値△ＶT、△ＶHとする。ここにおいて入力
値はファジイ制御規則にしたがって推論される。ファジ
イ制御規則は人間の経験と合理的な思考により作られ
る。例えば、入力変数がＸとＹであり、出力変数がＺの
場合のファジイ制御規則は次のように定義しうる。
発生部１１１から算出された基準駆動速度パターンＶ
T、ＶHによりトロリーとホイストを作動しながら各瞬間
毎にスプレッダの振れ角、風などにより外乱、現在位置
などの誤差要因を検出してファジイ演算を通じて基準駆
動速度パターンＶT、ＶHを補償する。ここで、ファジイ
演算の入力値としてはトロリーとホイストの現状態と目
標状態間のエラーとエラーの変化率、トロリーとホイス
トの現在駆動速度と基準駆動速度パターンによる駆動速
度間のエラーとエラーの変化率、位置感知装置から提供
される現在振れ角と目標振れ角間のエラーとエラーの変
化率及びセンサなどにより測定される外乱などのエラー
とエラー変化率を用い、出力値としては基準駆動速度パ
ターンの補償値△ＶT、△ＶHとする。ここにおいて入力
値はファジイ制御規則にしたがって推論される。ファジ
イ制御規則は人間の経験と合理的な思考により作られ
る。例えば、入力変数がＸとＹであり、出力変数がＺの
場合のファジイ制御規則は次のように定義しうる。
【００１６】 １：ＸがＡ1でありＹがＢ1ならＺはＣ1である。 ２：ＸがＡ2でありＹがＢ2ならＺはＣ2である。 本発明によるクレーンの無人運転装置におけるファジイ
制御規則は次のようなものが用いられる。
制御規則は次のようなものが用いられる。
【００１７】規則１：Ｉｆ振動角ｘ3がネガティブ方向
に多く発生し、トロリー／ホイストの位置と状態ｘ1，
ｘ2が目標状態に達しなければ、Ｔｈｅｎ加速度は増加
させる。
に多く発生し、トロリー／ホイストの位置と状態ｘ1，
ｘ2が目標状態に達しなければ、Ｔｈｅｎ加速度は増加
させる。
【００１８】規則２：Ｉｆ振動角ｘ3がネガティブ方向
に多く発生し、トロリー／ホイストの位置と状態ｘ1，
ｘ2が目標状態に達しなければ、Ｔｈｅｎ加速度は減少
させる。
に多く発生し、トロリー／ホイストの位置と状態ｘ1，
ｘ2が目標状態に達しなければ、Ｔｈｅｎ加速度は減少
させる。
【００１９】すなわち、ファジイ演算制御部１１２は上
記のような運転者の経験に基づき得た制御規則によりフ
ァジイ推論を行って基準駆動速度パターンを補償する。
記のような運転者の経験に基づき得た制御規則によりフ
ァジイ推論を行って基準駆動速度パターンを補償する。
【００２０】一方、位置感知装置１４０は感知センサ１
４１でトロリーを移動する際スプレッダの振れ角を検出
してファジイ演算制御部１１２に提供する。位置感知装
置１４０の感知センサ１４１で振れ角を測定する方法は
後述する。かつ、位置感知装置１４０は感知センサ１４
１で目標コンテナとスプレッダの位置と姿勢を感知して
トロリー、ホイストなどの制御部に提供することにより
クレーンのスプレッダがコンテナを正確な位置で着脱で
きるようにする。位置感知装置１４０にスプレッダとコ
ンテナの位置と姿勢を感知する方法については後述す
る。
４１でトロリーを移動する際スプレッダの振れ角を検出
してファジイ演算制御部１１２に提供する。位置感知装
置１４０の感知センサ１４１で振れ角を測定する方法は
後述する。かつ、位置感知装置１４０は感知センサ１４
１で目標コンテナとスプレッダの位置と姿勢を感知して
トロリー、ホイストなどの制御部に提供することにより
クレーンのスプレッダがコンテナを正確な位置で着脱で
きるようにする。位置感知装置１４０にスプレッダとコ
ンテナの位置と姿勢を感知する方法については後述す
る。
【００２１】図３は図２の位置感知装置の一例を示した
構造図である。図３に示した通り、位置感知装置はレー
ザビームを走査して目標物までの距離測定の可能な感知
センサ１４１を備えてある。この感知センサ１４１はセ
ンサ装着機構１４３に取り付けられている。このセンサ
装着機構１４３は感知センサ１４１を移動させるための
ものである。このセンサ装着機構１４３はサーボモータ
１４４により付着台１４５に設けられたボールスクリュ
ー１４６に沿って移動可能である。サーボモータ１４４
にはセンサ装着機構１４３の移動距離を測定するための
エンコーダ１４７が設置されている。このような位置感
知装置１４０にはサーボモータ１４４の駆動を制御する
ための駆動パネル１４８が設けられている。すなわち、
感知サンサー１４１はレーザビームを走査でき、かつボ
ールスクリュー１４６に沿って直線移動可能である。
構造図である。図３に示した通り、位置感知装置はレー
ザビームを走査して目標物までの距離測定の可能な感知
センサ１４１を備えてある。この感知センサ１４１はセ
ンサ装着機構１４３に取り付けられている。このセンサ
装着機構１４３は感知センサ１４１を移動させるための
ものである。このセンサ装着機構１４３はサーボモータ
１４４により付着台１４５に設けられたボールスクリュ
ー１４６に沿って移動可能である。サーボモータ１４４
にはセンサ装着機構１４３の移動距離を測定するための
エンコーダ１４７が設置されている。このような位置感
知装置１４０にはサーボモータ１４４の駆動を制御する
ための駆動パネル１４８が設けられている。すなわち、
感知サンサー１４１はレーザビームを走査でき、かつボ
ールスクリュー１４６に沿って直線移動可能である。
【００２２】図４は図３の位置感知装置が取り付けられ
ているクレーンのトロリー部を示した斜視図である。
ているクレーンのトロリー部を示した斜視図である。
【００２３】図４に示したように、トロリー２０の両端
部には一対の位置感知装置１４０ａ、１４０ｂが設けら
れている。二つの位置感知装置１４０ａ，１４０ｂは示
した通り、スプレッダ４０とコンテナ１０の対角線方向
側のエッジを検出するために対角線に配置するのが良
い。このような位置感知装置１４０ａ，１４０ｂに設け
られている感知センサ１４１ａ、１４１ｂはスプレッダ
４０の幅方向にレーザビームを走査でき、かつスプレッ
ダ４０の長手方向に移動できる。すなわち、位置感知装
置１４０ａ、１４０ｂはコンテナ１０の長さに問わず必
要な位置に移動してコンテナ１０の対角線方向のエッジ
を検出できる。もちろん、位置感知装置１４０ａ，１４
０ｂはスプレッダ４０の対角線方向の二つのエッジを感
知できる。このような位置感知装置１４０ａ、１４０ｂ
は必要に応じて、同一直線上に配置してもよいが、図４
に示したように対角線に配置するのが効率的である。
部には一対の位置感知装置１４０ａ、１４０ｂが設けら
れている。二つの位置感知装置１４０ａ，１４０ｂは示
した通り、スプレッダ４０とコンテナ１０の対角線方向
側のエッジを検出するために対角線に配置するのが良
い。このような位置感知装置１４０ａ，１４０ｂに設け
られている感知センサ１４１ａ、１４１ｂはスプレッダ
４０の幅方向にレーザビームを走査でき、かつスプレッ
ダ４０の長手方向に移動できる。すなわち、位置感知装
置１４０ａ、１４０ｂはコンテナ１０の長さに問わず必
要な位置に移動してコンテナ１０の対角線方向のエッジ
を検出できる。もちろん、位置感知装置１４０ａ，１４
０ｂはスプレッダ４０の対角線方向の二つのエッジを感
知できる。このような位置感知装置１４０ａ、１４０ｂ
は必要に応じて、同一直線上に配置してもよいが、図４
に示したように対角線に配置するのが効率的である。
【００２４】前述したような位置感知装置を用いてスプ
レッダの振れ角とスキュー角（傾斜角）を測定する方法
を図５乃至図１０に基づき説明する。
レッダの振れ角とスキュー角（傾斜角）を測定する方法
を図５乃至図１０に基づき説明する。
【００２５】図５は港湾用クレーンを正面から見た正面
図である。図５に示したように床面にはコンテナ１０が
積載されている。クレーン１００にはトロリー２０が設
けられている。このトロリー２０は左右移動できる。こ
のトロリー２０には位置感知装置の感知センサ１４１が
設けられており、一方の側には運転室２１が設けられて
いる。このようなトロリー２０にはスプレッダが吊られ
ている。感知センサ１４１から発射されるレーザビーム
の方向はスプレッダ４０に向かうようになっている。
図である。図５に示したように床面にはコンテナ１０が
積載されている。クレーン１００にはトロリー２０が設
けられている。このトロリー２０は左右移動できる。こ
のトロリー２０には位置感知装置の感知センサ１４１が
設けられており、一方の側には運転室２１が設けられて
いる。このようなトロリー２０にはスプレッダが吊られ
ている。感知センサ１４１から発射されるレーザビーム
の方向はスプレッダ４０に向かうようになっている。
【００２６】図６は図５のトロリーとスプレッダを側面
から見た図である。図５及び図６を通じて分かるよう
に、感知センサ１４１はスプレッダ４０の両端辺りの縁
に向かうようになっている。感知センサ１４１によるレ
ーザビームはスプレッダ４０の幅方向に走査され、かつ
感知センサ１４１はスプレッダ４０の長手方向に移動で
きる。勿論、振れ角やスキュー角の測定時感知センサ１
４１がスプレッダ４０の長手方向に移動する必要はな
い。
から見た図である。図５及び図６を通じて分かるよう
に、感知センサ１４１はスプレッダ４０の両端辺りの縁
に向かうようになっている。感知センサ１４１によるレ
ーザビームはスプレッダ４０の幅方向に走査され、かつ
感知センサ１４１はスプレッダ４０の長手方向に移動で
きる。勿論、振れ角やスキュー角の測定時感知センサ１
４１がスプレッダ４０の長手方向に移動する必要はな
い。
【００２７】図７は振れの発生したスプレッダを上から
見た図である。図７において点線４０ａで示したのは振
れとスキューが生じないスプレッダ４０の初期位置を示
し、実線４０ｂで示したのは振れが発生したスプレッダ
４０の位置を示したものである。縦方向の点１４１ｄは
レーザビームがスプレッダ４０の幅方向に１回走査され
た走査点を示したものである。
見た図である。図７において点線４０ａで示したのは振
れとスキューが生じないスプレッダ４０の初期位置を示
し、実線４０ｂで示したのは振れが発生したスプレッダ
４０の位置を示したものである。縦方向の点１４１ｄは
レーザビームがスプレッダ４０の幅方向に１回走査され
た走査点を示したものである。
【００２８】図８は図７の矢印方向から見たトロリー２
０とスプレッダ４０を示した図であって、スプレッダ４
０の振れ程度とスプレッダ４０が吊られたロープ４１の
長さで振れ角が分かる。すなわち、振れが生じない初期
のスプレッダ４０の二つの縁の位置と振れが生じた場合
のスプレッダ４０の二つの縁の位置を位置感知装置で感
知して比較することにより振れ角が分かる。もちろん、
スプレッダ４０が吊られたロープ４１の長さはスプレッ
ダ４０の高低を調整するホイストなどにエンコーダなど
を設置すれば分かる。
０とスプレッダ４０を示した図であって、スプレッダ４
０の振れ程度とスプレッダ４０が吊られたロープ４１の
長さで振れ角が分かる。すなわち、振れが生じない初期
のスプレッダ４０の二つの縁の位置と振れが生じた場合
のスプレッダ４０の二つの縁の位置を位置感知装置で感
知して比較することにより振れ角が分かる。もちろん、
スプレッダ４０が吊られたロープ４１の長さはスプレッ
ダ４０の高低を調整するホイストなどにエンコーダなど
を設置すれば分かる。
【００２９】図９はスキューが発生したスプレッダを上
から見た図である。図９に示した通り、点線４０ａで示
した初期スプレッダ４０の一辺と実線４０ｂで示したス
キューが発生したスプレッダ４０の一辺の交差角がスキ
ュー角である。このスキュー角はスプレッダ４０の一定
地点のエッジの変位量とその地点におけるスプレッダ４
０の中心までの距離が分かれば求められる。すなわち、
位置感知装置でスプレッダ４０の一定地点の縁の変位量
を測定し、測定点とスプレッダ４０の中心までの距離を
測定してスキュー角が分かる。もちろん、スプレッダ４
０に振れが発生したか否かを知るためには図９に示した
通り、左右両端の二つの部分のエッジの変位量を検出す
べきである。
から見た図である。図９に示した通り、点線４０ａで示
した初期スプレッダ４０の一辺と実線４０ｂで示したス
キューが発生したスプレッダ４０の一辺の交差角がスキ
ュー角である。このスキュー角はスプレッダ４０の一定
地点のエッジの変位量とその地点におけるスプレッダ４
０の中心までの距離が分かれば求められる。すなわち、
位置感知装置でスプレッダ４０の一定地点の縁の変位量
を測定し、測定点とスプレッダ４０の中心までの距離を
測定してスキュー角が分かる。もちろん、スプレッダ４
０に振れが発生したか否かを知るためには図９に示した
通り、左右両端の二つの部分のエッジの変位量を検出す
べきである。
【００３０】図１０は振れとスキューが同時に発生した
スプレッダを上から見た図である。この場合もやはり位
置感知装置で二つのエッジの変位程度を測定することに
より振れにより生じたスプレッダ４０の平均移動間隔４
２が分かり、ロープの長さに鑑みることにより振れ角４
３が計算できる。スキュー角４３は二つのエッジ点の変
位程度と２センサ間の距離を鑑みることにより容易に求
められる。
スプレッダを上から見た図である。この場合もやはり位
置感知装置で二つのエッジの変位程度を測定することに
より振れにより生じたスプレッダ４０の平均移動間隔４
２が分かり、ロープの長さに鑑みることにより振れ角４
３が計算できる。スキュー角４３は二つのエッジ点の変
位程度と２センサ間の距離を鑑みることにより容易に求
められる。
【００３１】図１１はスプレッダまたはコンテナの位置
を感知する方法を説明するための説明図であって、スプ
レッダまたはコンテナを上から見た図である。
を感知する方法を説明するための説明図であって、スプ
レッダまたはコンテナを上から見た図である。
【００３２】図１１において、二点鎖線１４１ｅで示し
た部分は位置感知装置によるレーザビームの走査領域を
示したもので、走査領域内の一連の点１４１ｄは感知セ
ンサが一回走査した走査点を示したものある。すなわ
ち、位置感知装置の感知センサはレーザビームをスプレ
ッダ４０またはコンテナ１０の幅方向に走査しながら同
時にスプレッダ４０またはコンテナ１０の長手方向に移
動する。こうしてスプレッダ４０またはコンテナ１０の
終端に達すれば走査距離が急に変わる。従って、位置感
知装置はスプレッダ４０またはコンテナ１０の両隅を感
知してその位置と姿勢を正確に知る。また、二つのセン
サを４５゜以内の任意の角度に回転させてレーザビーム
を走査し、スプレッダ４０とコンテナ１０のトロリー及
びゲントリー方向のエッジを検出して感知する方法もあ
る。これにより、クレーンは位置感知装置によるスプレ
ッダ４０とコンテナ１０の位置情報により姿勢と位置を
修正しコンテナ１０を正確に着脱できる。
た部分は位置感知装置によるレーザビームの走査領域を
示したもので、走査領域内の一連の点１４１ｄは感知セ
ンサが一回走査した走査点を示したものある。すなわ
ち、位置感知装置の感知センサはレーザビームをスプレ
ッダ４０またはコンテナ１０の幅方向に走査しながら同
時にスプレッダ４０またはコンテナ１０の長手方向に移
動する。こうしてスプレッダ４０またはコンテナ１０の
終端に達すれば走査距離が急に変わる。従って、位置感
知装置はスプレッダ４０またはコンテナ１０の両隅を感
知してその位置と姿勢を正確に知る。また、二つのセン
サを４５゜以内の任意の角度に回転させてレーザビーム
を走査し、スプレッダ４０とコンテナ１０のトロリー及
びゲントリー方向のエッジを検出して感知する方法もあ
る。これにより、クレーンは位置感知装置によるスプレ
ッダ４０とコンテナ１０の位置情報により姿勢と位置を
修正しコンテナ１０を正確に着脱できる。
【００３３】すなわち、位置感知装置はトロリーの走行
中にはスプレッダの振れ情報を感知してファジイ制御部
に提供し、トロリーが目標位置上に達した時はスプレッ
ダとコンテナの位置と姿勢を感知してスプレッダが正確
にコンテナを着脱できるようにする。
中にはスプレッダの振れ情報を感知してファジイ制御部
に提供し、トロリーが目標位置上に達した時はスプレッ
ダとコンテナの位置と姿勢を感知してスプレッダが正確
にコンテナを着脱できるようにする。
【００３４】一方、スプレッダとコンテナを感知するた
めにトロリーの下段に位置感知装置をもう一つ以上設け
られる。この場合の例を図１２乃至図１４に基づき説明
する。
めにトロリーの下段に位置感知装置をもう一つ以上設け
られる。この場合の例を図１２乃至図１４に基づき説明
する。
【００３５】図１２は港湾用クレーンを正面から見た正
面図であり、図１３は側面から見た位置感知装置とスプ
レッダ及びコンテナの側面図である。
面図であり、図１３は側面から見た位置感知装置とスプ
レッダ及びコンテナの側面図である。
【００３６】図１２に示した通り、クレーン１００に横
行可能に設置されたトロリー２０の下段には三つの位置
感知装置１４０ａ、１４０ｂ、１４０ｃが設けられてい
る。この位置感知装置１４０ａ、１４０ｂ、１４０ｃの
うち二つの位置感知装置１４０ａ、１４０ｂは上記の実
施例と同様にスプレッダ４０とコンテナ１０の幅方向に
レーザビームを走査し、残りの一つの位置感知装置１４
０ｃはスプレッダ４０とコンテナ１０の長手方向の一側
端の辺りにレーザビームをスプレッダ４０の長手方向に
走査する。この際走査されるレーザビームの走査軌跡が
図１４に示されている。
行可能に設置されたトロリー２０の下段には三つの位置
感知装置１４０ａ、１４０ｂ、１４０ｃが設けられてい
る。この位置感知装置１４０ａ、１４０ｂ、１４０ｃの
うち二つの位置感知装置１４０ａ、１４０ｂは上記の実
施例と同様にスプレッダ４０とコンテナ１０の幅方向に
レーザビームを走査し、残りの一つの位置感知装置１４
０ｃはスプレッダ４０とコンテナ１０の長手方向の一側
端の辺りにレーザビームをスプレッダ４０の長手方向に
走査する。この際走査されるレーザビームの走査軌跡が
図１４に示されている。
【００３７】図１４はスプレッダまたはコンテナを上か
ら見た図である。図１４に示したように、二つのレーザ
ビームの走査軌跡１４０ｄはスプレッダ４０またはコン
テナ１０の幅方向に示されており、もう一つの走査軌跡
はスプレッダ４０またはコンテナ１０の長手方向に示さ
れている。すなわち、二つの位置感知装置１４０ａ、１
４０ｂはスプレッダ４０またはコンテナ１０の幅方向の
二つの縁を感知し、もう一つはスプレッダ４０またはコ
ンテナ１０の長手方向の一方の側の縁を感知することに
よりスプレッダ４０またはコンテナ１０の姿勢を正確に
感知できる。勿論、スプレッダ４０とコンテナ１０の姿
勢を一回のレーザビームの走査で同時に測定できる。こ
のように位置感知装置をもう一つ設ける場合、前述した
実施例とは異なり幅方向にレーザビームを走査する二つ
の感知センサがスプレッダ４０またはコンテナ１０の長
手方向に移動しなくてもスプレッダ４０とコンテナ１０
の位置、姿勢を感知できる長所がある。
ら見た図である。図１４に示したように、二つのレーザ
ビームの走査軌跡１４０ｄはスプレッダ４０またはコン
テナ１０の幅方向に示されており、もう一つの走査軌跡
はスプレッダ４０またはコンテナ１０の長手方向に示さ
れている。すなわち、二つの位置感知装置１４０ａ、１
４０ｂはスプレッダ４０またはコンテナ１０の幅方向の
二つの縁を感知し、もう一つはスプレッダ４０またはコ
ンテナ１０の長手方向の一方の側の縁を感知することに
よりスプレッダ４０またはコンテナ１０の姿勢を正確に
感知できる。勿論、スプレッダ４０とコンテナ１０の姿
勢を一回のレーザビームの走査で同時に測定できる。こ
のように位置感知装置をもう一つ設ける場合、前述した
実施例とは異なり幅方向にレーザビームを走査する二つ
の感知センサがスプレッダ４０またはコンテナ１０の長
手方向に移動しなくてもスプレッダ４０とコンテナ１０
の位置、姿勢を感知できる長所がある。
【００３８】図１５及び図１６は積載場に積載されたコ
ンテナの位置及び間隔などを検出する状態を示した。こ
こで、図１５は位置感知装置でスプレッダとコンテナの
エッジを検出するクレーンの全体を示した図である。一
対の位置感知装置１４０ａ、１４０ｂが取り付けられた
トロリー２０が移動しながら目標コンテナ１０に達すれ
ば、位置感知装置１４０ａ、１４０ｂでスプレッダ４０
及びコンテナ１０のエッジを検出してスプレッダ４０と
コンテナ１０の位置及び姿勢を認識することになる。こ
の際、エッジを検出する原理は図１６で詳述する。
ンテナの位置及び間隔などを検出する状態を示した。こ
こで、図１５は位置感知装置でスプレッダとコンテナの
エッジを検出するクレーンの全体を示した図である。一
対の位置感知装置１４０ａ、１４０ｂが取り付けられた
トロリー２０が移動しながら目標コンテナ１０に達すれ
ば、位置感知装置１４０ａ、１４０ｂでスプレッダ４０
及びコンテナ１０のエッジを検出してスプレッダ４０と
コンテナ１０の位置及び姿勢を認識することになる。こ
の際、エッジを検出する原理は図１６で詳述する。
【００３９】図１６はスプレッダとコンテナのエッジ検
出方法を説明するための説明図である。図１６におい
て、スプレッダ４０とコンテナ１０の外周面に沿って示
した点は感知センサ１４１から走査されたレーザビーム
の走査点を示したものである。感知センサ１４１でその
下方に位置したスプレッダ４０とコンテナ１０を走査す
れば、その走査点が示した通りスプレッダ４０及びコン
テナ１０の面上に位置することになる。この際、スプレ
ッダ４０の上面とコンテナ１０の上面に走査された走査
点はそれぞれその位置情報が相違している。すなわち、
感知センサ１４１から路面５０まで散在する走査点を任
意の距離別に分類し、この分類された距離毎に存する走
査点が予め定められた臨界の数以上存する領域を区分す
る。特に、感知センサ１４１からスプレッダ４０の間に
はクレーンの他の構成要素がないので区分された領域の
うち一番目の領域はスプレッダ４０と判定する。また、
スプレッダ４０とコンテナ１０とを確実に区分したい場
合はクレーンのホイストエンコーダ（図示せず）から提
供するトロリーからスプレッダまでの長さ情報を参考に
する。すなわち、感知センサ１４１で測定した走査点の
領域のうちホイストエンコーダの値辺りの領域を抽出
し、その辺りの領域を細分して多くの走査点が存する領
域をスプレッダ４０と判別する。このようにスプレッダ
４０の領域に存する走査点のうち終端に存する走査点を
捜し出してその走査点の位置情報をもってスプレッダ４
０のエッジを検出させる。すなわち、スプレッダ４０の
領域に存する走査点のうち終端の走査点はその次の走査
点と急な距離変化を有するのでこの部分をエッジと認識
する。
出方法を説明するための説明図である。図１６におい
て、スプレッダ４０とコンテナ１０の外周面に沿って示
した点は感知センサ１４１から走査されたレーザビーム
の走査点を示したものである。感知センサ１４１でその
下方に位置したスプレッダ４０とコンテナ１０を走査す
れば、その走査点が示した通りスプレッダ４０及びコン
テナ１０の面上に位置することになる。この際、スプレ
ッダ４０の上面とコンテナ１０の上面に走査された走査
点はそれぞれその位置情報が相違している。すなわち、
感知センサ１４１から路面５０まで散在する走査点を任
意の距離別に分類し、この分類された距離毎に存する走
査点が予め定められた臨界の数以上存する領域を区分す
る。特に、感知センサ１４１からスプレッダ４０の間に
はクレーンの他の構成要素がないので区分された領域の
うち一番目の領域はスプレッダ４０と判定する。また、
スプレッダ４０とコンテナ１０とを確実に区分したい場
合はクレーンのホイストエンコーダ（図示せず）から提
供するトロリーからスプレッダまでの長さ情報を参考に
する。すなわち、感知センサ１４１で測定した走査点の
領域のうちホイストエンコーダの値辺りの領域を抽出
し、その辺りの領域を細分して多くの走査点が存する領
域をスプレッダ４０と判別する。このようにスプレッダ
４０の領域に存する走査点のうち終端に存する走査点を
捜し出してその走査点の位置情報をもってスプレッダ４
０のエッジを検出させる。すなわち、スプレッダ４０の
領域に存する走査点のうち終端の走査点はその次の走査
点と急な距離変化を有するのでこの部分をエッジと認識
する。
【００４０】以上述べたようにしてスプレッダ４０のエ
ッジを捜し出した後臨界値により区分された走査点でな
された領域のうち路面５０とスプレッダ４０の領域を除
いた走査点の領域をコンテナ１０と判定する。前述した
スプレッダ４０のエッジ検出方法と同一な方法でコンテ
ナ１０のエッジも検出する。すなわち、スプレッダ４０
とコンテナ１０のエッジを検出することによりスプレッ
ダ４０とコンテナ１０の位置と姿勢を感知することにな
る。
ッジを捜し出した後臨界値により区分された走査点でな
された領域のうち路面５０とスプレッダ４０の領域を除
いた走査点の領域をコンテナ１０と判定する。前述した
スプレッダ４０のエッジ検出方法と同一な方法でコンテ
ナ１０のエッジも検出する。すなわち、スプレッダ４０
とコンテナ１０のエッジを検出することによりスプレッ
ダ４０とコンテナ１０の位置と姿勢を感知することにな
る。
【００４１】図１７は位置感知装置で積載場に積載され
たコンテナの積載現況を検出するための方法を説明する
ための説明図である。示した通り、積載場には多数のコ
ンテナ１０が路面５０に並んで積載されている。このよ
うに並んで積載されたコンテナ１０は多数の段で積載さ
れている。このような積載場の状態は、トロリー（図示
せず）を移動させながら位置感知装置の感知センサ１４
１でコンテナ１０の高さを判別する。この際、位置感知
装置はトロリーエンコーダからトロリー位置を把握しな
がらレーザビームを走査する。このコンテナ１０の列に
よる段数（層数）は路面５０からコンテナ１０の上面ま
での距離を算定して判定することになる。勿論、この際
コンテナ１０の高さはクレーン制御部などに記憶されて
いるのでこの値を用いて段数を計算する。
たコンテナの積載現況を検出するための方法を説明する
ための説明図である。示した通り、積載場には多数のコ
ンテナ１０が路面５０に並んで積載されている。このよ
うに並んで積載されたコンテナ１０は多数の段で積載さ
れている。このような積載場の状態は、トロリー（図示
せず）を移動させながら位置感知装置の感知センサ１４
１でコンテナ１０の高さを判別する。この際、位置感知
装置はトロリーエンコーダからトロリー位置を把握しな
がらレーザビームを走査する。このコンテナ１０の列に
よる段数（層数）は路面５０からコンテナ１０の上面ま
での距離を算定して判定することになる。勿論、この際
コンテナ１０の高さはクレーン制御部などに記憶されて
いるのでこの値を用いて段数を計算する。
【００４２】図１８は位置感知装置でスプレッダ及びコ
ンテナの位置を判別する方法の順序を示した流れ図であ
る。
ンテナの位置を判別する方法の順序を示した流れ図であ
る。
【００４３】感知センサでスプレッダ及びコンテナにレ
ーザビームを走査し、走査された点のうち測定に失敗し
た点を取り除く（段階２００）。このように測定された
走査点の距離により任意の間隔別に分類する。（段階２
０１）。この際、分類された走査点を臨界の数以上存す
る領域別に区分し、ホイストエンコーダの測定値に近い
一領域を選択してスプレッダとする（段階２０２、２０
３）。このように検出されたスプレッダ領域で距離が急
に変わる点を選択してスプレッダエッジと設定する。
（段階２０４）。一方、分類された領域のうちスプレッ
ダ領域と路面との間の領域のうち臨界値が最も大きい領
域を選択してコンテナと判別し、前述したように距離の
変化が急激な点を選択してコンテナエッジと設定する
（段階２０５、２０６）。以上述べたように、スプレッ
ダとコンテナのエッジを検出すればスプレッダとコンテ
ナの位置は容易に判別できる。
ーザビームを走査し、走査された点のうち測定に失敗し
た点を取り除く（段階２００）。このように測定された
走査点の距離により任意の間隔別に分類する。（段階２
０１）。この際、分類された走査点を臨界の数以上存す
る領域別に区分し、ホイストエンコーダの測定値に近い
一領域を選択してスプレッダとする（段階２０２、２０
３）。このように検出されたスプレッダ領域で距離が急
に変わる点を選択してスプレッダエッジと設定する。
（段階２０４）。一方、分類された領域のうちスプレッ
ダ領域と路面との間の領域のうち臨界値が最も大きい領
域を選択してコンテナと判別し、前述したように距離の
変化が急激な点を選択してコンテナエッジと設定する
（段階２０５、２０６）。以上述べたように、スプレッ
ダとコンテナのエッジを検出すればスプレッダとコンテ
ナの位置は容易に判別できる。
【００４４】図１９及び図２０は本発明によるクレーン
の無人運転装置が設けられたクレーンの全体的な動作を
説明するための流れ図である。図１９及び図２０に基づ
きクレーンの全体的な動作を説明する。
の無人運転装置が設けられたクレーンの全体的な動作を
説明するための流れ図である。図１９及び図２０に基づ
きクレーンの全体的な動作を説明する。
【００４５】コンソールで自動モードを選択し、目標コ
ンテナをピックアップするための第１目標位置とドロッ
プオフするための第２目標位置をキーボードで入力する
（段階３０１、３０２）。この際、座標は第１、第２目
標位置の段と列に対する行列に入力される。コントロー
ラはコンテナをピックアップしない状態で第１目標位置
と現在位置とを比較し、ファジイ演算を通じてトロリ
ー、ホイストなどを駆動するための第１基準駆動速度パ
ターンを算出する（段階３０３）。この算出された第１
基準駆動速度パターンにより走行しながら感知センサで
振れ角を測定してファジイ演算を通じて第１基準駆動速
度パターンを補償して実速度パターンを算出する。この
補償された実速度パターンによりホイスト／トロリーの
駆動速度や位置をコントロールし振れ角を制御する（段
階３０４）。それから、第１目標位置と停止位置とを比
較してからトロリー／ゲントリー位置エラーとスプレッ
ダとの傾斜角を測定する（段階３０５、３０６）。感知
センサで得たデータによりトロリーの位置エラーを補償
し、かつ傾斜角をも補償する（段階３０７、３０８）。
傾斜角を補償したスプレッダはコンテナをピックアップ
するための過程に入り（段階３０９）、これについては
図２０に基づき後述する。
ンテナをピックアップするための第１目標位置とドロッ
プオフするための第２目標位置をキーボードで入力する
（段階３０１、３０２）。この際、座標は第１、第２目
標位置の段と列に対する行列に入力される。コントロー
ラはコンテナをピックアップしない状態で第１目標位置
と現在位置とを比較し、ファジイ演算を通じてトロリ
ー、ホイストなどを駆動するための第１基準駆動速度パ
ターンを算出する（段階３０３）。この算出された第１
基準駆動速度パターンにより走行しながら感知センサで
振れ角を測定してファジイ演算を通じて第１基準駆動速
度パターンを補償して実速度パターンを算出する。この
補償された実速度パターンによりホイスト／トロリーの
駆動速度や位置をコントロールし振れ角を制御する（段
階３０４）。それから、第１目標位置と停止位置とを比
較してからトロリー／ゲントリー位置エラーとスプレッ
ダとの傾斜角を測定する（段階３０５、３０６）。感知
センサで得たデータによりトロリーの位置エラーを補償
し、かつ傾斜角をも補償する（段階３０７、３０８）。
傾斜角を補償したスプレッダはコンテナをピックアップ
するための過程に入り（段階３０９）、これについては
図２０に基づき後述する。
【００４６】ピックアップ過程を終えてから段階３０２
で入力された第２目標位置（終着位置）と現位置とを比
較してファジイ演算を通して第２基準駆動速度パターン
を算出する（段階３１０）。算出された第２基準駆動速
度パターンにより走行しながら感知センサで振れ角を測
定してファジイ演算を通じて第２基準駆動速度パターン
を補償して実速度パターンを算出する。この補償された
実速度パターンによりトロリー、ホイストなどの駆動速
度や位置を調整してスプレッダなどの振れを制御する
（段階３１１）。終着位置に達すれば終着位置と停止位
置を比較した後、トロリー／ゲントリー位置エラーを測
定すると共にスプレッダの傾斜角を測定する（段階３１
２、３１３）。このように測定されたトロリーなどの位
置エラーと傾斜角をもってトロリーの位置エラーと傾斜
角を補償する（段階３１４、３１５）。補償を終えた
後、スプレッダを下降させコンテナを着陸させる（段階
３１６）。この着陸シーケンスについては図２２及び図
２３に基づき後述する。
で入力された第２目標位置（終着位置）と現位置とを比
較してファジイ演算を通して第２基準駆動速度パターン
を算出する（段階３１０）。算出された第２基準駆動速
度パターンにより走行しながら感知センサで振れ角を測
定してファジイ演算を通じて第２基準駆動速度パターン
を補償して実速度パターンを算出する。この補償された
実速度パターンによりトロリー、ホイストなどの駆動速
度や位置を調整してスプレッダなどの振れを制御する
（段階３１１）。終着位置に達すれば終着位置と停止位
置を比較した後、トロリー／ゲントリー位置エラーを測
定すると共にスプレッダの傾斜角を測定する（段階３１
２、３１３）。このように測定されたトロリーなどの位
置エラーと傾斜角をもってトロリーの位置エラーと傾斜
角を補償する（段階３１４、３１５）。補償を終えた
後、スプレッダを下降させコンテナを着陸させる（段階
３１６）。この着陸シーケンスについては図２２及び図
２３に基づき後述する。
【００４７】図２１は図１９及び図２０のピックアップ
動作を詳細に説明するための流れ図である。トロリーが
目標位置で停止すればトロリーが定められた位置内に存
するかを判定する（段階４００）。この際、トロリーが
定められた位置内に存しなければエラーによりトロリー
の位置を補正した後トロリーの位置を再び判別する（段
階４０１、４００）。反面、トロリーが定められた位置
内に存すればホイストを駆動してスプレッダを下降させ
る（段階４０２）。そして、スプレッダがコンテナの牽
着位置に着陸したかを判別する（段階４０３）。スプレ
ッダの着陸がなされていなければコンテナにスプレッダ
が着陸されるまで段階４０２、４０３をフィードバック
し、着陸後段階４０４に進む。一方、スプレッダがコン
テナに着陸したと判定されればホイストの駆動を停止さ
せ、スプレッダでコンテナを牽着してコンテナをリフテ
ィングする（段階４０４、４０５）。
動作を詳細に説明するための流れ図である。トロリーが
目標位置で停止すればトロリーが定められた位置内に存
するかを判定する（段階４００）。この際、トロリーが
定められた位置内に存しなければエラーによりトロリー
の位置を補正した後トロリーの位置を再び判別する（段
階４０１、４００）。反面、トロリーが定められた位置
内に存すればホイストを駆動してスプレッダを下降させ
る（段階４０２）。そして、スプレッダがコンテナの牽
着位置に着陸したかを判別する（段階４０３）。スプレ
ッダの着陸がなされていなければコンテナにスプレッダ
が着陸されるまで段階４０２、４０３をフィードバック
し、着陸後段階４０４に進む。一方、スプレッダがコン
テナに着陸したと判定されればホイストの駆動を停止さ
せ、スプレッダでコンテナを牽着してコンテナをリフテ
ィングする（段階４０４、４０５）。
【００４８】図２２及び図２３は、図１９及び図２０の
ドロップオフ動作を詳述するための流れ図である。
ドロップオフ動作を詳述するための流れ図である。
【００４９】クレーンがゲントリー方向への走行を停止
しトロリーが目標位置に移動して停止すれば目標コンテ
ナの下部に他のコンテナが積載されているかを判断す
る。すなわち、コンテナの積載段数が１より大きいかを
判断して、大きければ下部に積載された他のコンテナと
目標コンテナの積載位置を検出してトロリー／ゲントリ
ー方向の位置エラーとスプレッダの傾斜角を測定する
（段階５００、５０１）。この測定されたエラー値によ
りトロリーなどの位置エラーとスプレッダの傾斜角を補
償した後トロリーが許容位置内にいるかを判断する（段
階５０２、５０３、５０４）。勿論、この際トロリーが
許容範囲内にいなければ段階５０１乃至段階５０４を繰
り返して実行する。一方、段階５００においてコンテナ
の段数が１より小さい時は下部に他のコンテナが積載さ
れていないのでエンコーダ信号によりトロリーが目標位
置の許容位置内に存するかを判断する（段階５０４
ａ）。この際、目標コンテナが許容位置内にいなければ
トロリーエンコーダにより位置補正をし（段階５０４
ｂ），許容位置内に存在すればホイストを駆動してコン
テナを把持しているスプレッダを下降させる（段階５０
５）。このようにスプレッダを下降させながら着陸した
か否かを判断する過程を繰り返す。コンテナが着陸した
場合はホイストの駆動を停止させる（段階５０６、５０
７）。ホイストの駆動を停止した後スプレッダからコン
テナを離脱させる（段階５０８）。コンテナが離脱され
れば実行を終了する（段階５０９）。一方、コンテナが
離脱されなければドロップオフ失敗エラーを表示する
（段階５１０）。
しトロリーが目標位置に移動して停止すれば目標コンテ
ナの下部に他のコンテナが積載されているかを判断す
る。すなわち、コンテナの積載段数が１より大きいかを
判断して、大きければ下部に積載された他のコンテナと
目標コンテナの積載位置を検出してトロリー／ゲントリ
ー方向の位置エラーとスプレッダの傾斜角を測定する
（段階５００、５０１）。この測定されたエラー値によ
りトロリーなどの位置エラーとスプレッダの傾斜角を補
償した後トロリーが許容位置内にいるかを判断する（段
階５０２、５０３、５０４）。勿論、この際トロリーが
許容範囲内にいなければ段階５０１乃至段階５０４を繰
り返して実行する。一方、段階５００においてコンテナ
の段数が１より小さい時は下部に他のコンテナが積載さ
れていないのでエンコーダ信号によりトロリーが目標位
置の許容位置内に存するかを判断する（段階５０４
ａ）。この際、目標コンテナが許容位置内にいなければ
トロリーエンコーダにより位置補正をし（段階５０４
ｂ），許容位置内に存在すればホイストを駆動してコン
テナを把持しているスプレッダを下降させる（段階５０
５）。このようにスプレッダを下降させながら着陸した
か否かを判断する過程を繰り返す。コンテナが着陸した
場合はホイストの駆動を停止させる（段階５０６、５０
７）。ホイストの駆動を停止した後スプレッダからコン
テナを離脱させる（段階５０８）。コンテナが離脱され
れば実行を終了する（段階５０９）。一方、コンテナが
離脱されなければドロップオフ失敗エラーを表示する
（段階５１０）。
【００５０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によるクレー
ンの無人運転方法及びその装置は、風などの外乱による
スプレッダの振れ、トロリーなどの位置エラーを補償し
て目標位置に停止する際スプレッダの振れが殆どない。
従って、本発明によるクレーンの無人運転方法及びその
装置を用いればコンテナの着脱にかかる時間が少なくな
る。また、本発明によるクレーンの無人運転方法及びそ
の装置はスプレッダとコンテナの位置を正確に感知して
無人でコンテナを着脱できるようにするのでクレーンの
無人運転を可能にする。
ンの無人運転方法及びその装置は、風などの外乱による
スプレッダの振れ、トロリーなどの位置エラーを補償し
て目標位置に停止する際スプレッダの振れが殆どない。
従って、本発明によるクレーンの無人運転方法及びその
装置を用いればコンテナの着脱にかかる時間が少なくな
る。また、本発明によるクレーンの無人運転方法及びそ
の装置はスプレッダとコンテナの位置を正確に感知して
無人でコンテナを着脱できるようにするのでクレーンの
無人運転を可能にする。
【図１】従来のクレーンの自動運転方式を説明するため
の説明図である。
の説明図である。
【図２】本発明によるクレーンの無人運転装置の構成を
示したブロック図である。
示したブロック図である。
【図３】図２の位置感知装置の一例を示した構造図であ
る。
る。
【図４】図３の位置感知装置が取り付けられているクレ
ーンのトロリー部を示した斜視図である。
ーンのトロリー部を示した斜視図である。
【図５】港湾用クレーンを正面から見た正面図である。
【図６】図５のトロリーとスプレッダを側面から見た図
である。
である。
【図７】振れが生じたスプレッダを上から見た平面図で
ある。
ある。
【図８】図７の矢印方向から見たトロリーとスプレッダ
の側面図である。
の側面図である。
【図９】スキューが生じたスプレッダの平面図である。
【図１０】振れとスキューが同時に生じたスプレッダの
平面図である。
平面図である。
【図１１】スプレッダまたはコンテナの位置を感知する
方法を説明するための説明図である。
方法を説明するための説明図である。
【図１２】港湾用クレーンを正面から見た正面図であ
る。
る。
【図１３】側面から見た位置感知装置のスプレッダ及び
コンテナの側面図である。
コンテナの側面図である。
【図１４】レーザビームの走査軌跡を示したスプレッダ
またはコンテナの平面図である。
またはコンテナの平面図である。
【図１５】位置感知装置でスプレッダとコンテナのエッ
ジを検出するクレーンの全体を示した正面図である。
ジを検出するクレーンの全体を示した正面図である。
【図１６】スプレッダとコンテナのエッジ検出方法を説
明するための説明図である。
明するための説明図である。
【図１７】位置感知装置で積載場に積載されたコンテナ
の積載現況を検出するための方法を説明するための説明
図である。
の積載現況を検出するための方法を説明するための説明
図である。
【図１８】位置感知装置でスプレッダ及びコンテナの位
置を判別する方法の順序を示した流れ図である。
置を判別する方法の順序を示した流れ図である。
【図１９】本発明によるクレーンの無人運転装置が設け
られたクレーンの全体的な動作を説明するための流れ図
である。
られたクレーンの全体的な動作を説明するための流れ図
である。
【図２０】本発明によるクレーンの無人運転装置が設け
られたクレーンの全体的な動作を説明するための流れ図
である。
られたクレーンの全体的な動作を説明するための流れ図
である。
【図２１】図１９及び図２０のピックアップ動作を詳述
するための流れ図である。
するための流れ図である。
【図２２】図１９及び図２０のピックアップ動作を詳述
するための流れ図である。
するための流れ図である。
【図２３】図１９及び図２０のドロップオフ動作を詳細
に説明するための流れ図である。
に説明するための流れ図である。
１０ コンテナ ２０ トロリー ３０ ホイスト ４０ スプレッダ ５０ 路面 １００ クレーン １１０ ファジイロジック制御器 １１１ 速度パターン発生部 １１２ ファジイ演算制御部 １２０ ドライブ １３０ 駆動部 １４０ 位置感知装置 １４１ 感知センサ １４２ センサ制御部 １４３ センサ装着機構 １４４ サーボモータ １４５ 付着台 １４６ ボールスクリュー １４７ エンコーダ １５０ 切換スイッチ １６０ 入力機 １７０ マスタスイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (31)優先権主張番号 １９９４−２５０６２ (32)優先日 1994年９月30日 (33)優先権主張国 韓国（ＫＲ） (31)優先権主張番号 １９９４−４０２８０ (32)優先日 1994年12月31日 (33)優先権主張国 韓国（ＫＲ） (72)発明者 カン、ムーン−ヒュン 大韓民国釜山市北區周禮３洞530−15番地 現代アパート102棟402戸
Claims (27)
- 【請求項１】 コンテナの着脱自在なスプレッダを備え
て第１目標位置に存するコンテナを第２目標位置へ移動
させるためのクレーンの無人運転装置において、 前記第１目標位置と第２目標位置の位置情報を入力する
ための位置情報入力手段と、 前記位置情報に応じて前記クレーンの基準駆動速度パタ
ーンを算出する速度パターン発生部と前記基準駆動速度
パターンにより前記クレーンを駆動する際所定情報に応
じて外部誤差要因による各時点の前記基準駆動速度パタ
ーンの補償を行うファジイ演算制御部を備えて前記スプ
レッダの少ない振れで目標位置上に停止できるようにす
るファジイロジック制御器と、 前記スプレッダの移動時前記スプレッダの振れ情報を前
記ファジイロジック制御に供し、前記スプレッダが目標
上に達する時前記スプレッダとコンテナの位置を感知し
て前記スプレッダが前記コンテナを正確に着脱できるよ
うにする位置感知装置を含むことを特徴とするクレーン
の無人運転装置。 - 【請求項２】 前記算出される基準駆動速度パターンは
前記スプレッダを必要に応じて上下に移動させるための
ホイストと前記スプレッダを必要に応じて横移動させる
ためのトロリーの基準駆動速度パターンであることを特
徴とする請求項１に記載のクレーンの無人運転装置。 - 【請求項３】 前記速度パターン発生部は前記位置情報
に応じて前記トロリーとホイストの１次駆動速度パター
ンをそれぞれ算出し、前記トロリーの位置、ホイストの
駆動状態、スプレッダの振れ角による現在状態と目標状
態間のエラーとエラーの変化量、現在速度と目標速度間
のエラーとエラーの変化量、現在加速度と目標加速度間
のエラーとエラーの変化量に従ってシミュレーションを
通じて前記算出された１次駆動速度パターンを修正して
前記基準駆動速度パターンを算出することを特徴とする
請求項２に記載のクレーンの無人運転装置。 - 【請求項４】 前記ファジイ演算制御部は前記トロリー
とホイストの現在状態と目標状態間のエラーとエラーの
変化率、前記トロリーとホイストの現在駆動速度と前記
基準駆動速度パターンによる駆動速度間のエラーとエラ
ー変化率、前記位置感知装置から提供される現在振れ角
と目標振れ角間のエラーとエラーの変化率により前記基
準駆動速度パターンの補償を行うことを特徴とする請求
項２に記載のクレーンの無人運転装置。 - 【請求項５】 前記位置感知装置は一定した角範囲を有
しレーザビームを走査して所定物体との距離を測定する
ための感知センサ、前記感知センサが取り付けられ、前
記スプレッダの長手方向に移動自在なセンサ装着機構及
び前記センサ装着機構の移動距離を測定するためのエン
コーダを備えることを特徴とする請求項２に記載のクレ
ーンの無人運転装置。 - 【請求項６】 前記位置感知装置は前記トロリーの下段
に二つが互いに対角線に配置されていることを特徴とす
る請求項５に記載のクレーンの無人運転装置。 - 【請求項７】 前記対角線に配置された位置感知装置の
感知センサは前記スプレッダの幅方向にレーザビームを
走査することを特徴とする請求項６に記載のクレーンの
無人運転装置。 - 【請求項８】 前記トロリー下段には前記スプレッダの
長手方向にレーザビームを走査する感知センサを有する
位置感知装置がもう一つ設けられていることを特徴とす
る請求項７に記載のクレーンの無人運転装置。 - 【請求項９】 コンテナを着脱するためのスプレッダを
備えて第１目標位置に存するコンテナを第２目標位置へ
移動させるためのクレーンの無人運転方法において、 前記第１目標位置と第２目標位置の位置情報を入力する
段階と、 前記入力された位置情報に応じて前記クレーンの基準駆
動速度パターンを算出する段階と、 前記基準駆動速度パターンにより前記クレーンを駆動し
ながら前記スプレッダの振れ角を検出する段階と、 前記クレーンの現在状態と目標状態とのエラー値により
ファジイ演算を通じて前記基準駆動速度パターンを補償
する段階と、 前記目標位置上に停止した後スプレッダとコンテナの位
置を感知する段階と、 前記感知されたスプレッダとコンテナの位置により前記
スプレッダの位置を修正する段階と、 前記コンテナをピックアップ／ドロップオフする段階を
含むことを特徴とするクレーンの無人運転方法。 - 【請求項１０】 前記算出される基準駆動速度パターン
は前記スプレッダを必要に応じて上下に移動させるため
のホイストと前記スプレッダを必要に応じて横移動させ
るためのトロリーの基準駆動速度パターンであることを
特徴とする請求項９に記載のクレーンの無人運転方法。 - 【請求項１１】 前記基準駆動速度パターンは前記位置
情報により前記トロリーとホイストの１次駆動速度パタ
ーンをそれぞれ算出し、前記トロリーの位置、ホイスト
の駆動状態、スプレッダの振れ角の現在状態と目標状態
間のエラーとエラーの変化量、現在速度と目標速度間の
エラーとエラーの変化量、現在加速度と目標加速度間の
エラーとエラーの変化量によりシミュレーションを通じ
て前記算出された１次駆動速度パターンを修正して算出
することを特徴とする請求項１０に記載のクレーンの無
人運転方法。 - 【請求項１２】 前記スプレッダの振れ角の検出段階は
レーザビームを走査して振れのない初期の前記スプレッ
ダの二つの縁の位置を感知する段階、レーザビームを走
査して前記トロリーの走行時変動された前記スプレッダ
の二つの縁の位置を感知する段階及び前記感知された初
期の二つの縁の位置と変動された二つの縁の位置とを比
較して前記スプレッダが吊られたロープの長さに鑑みて
前記スプレッダの振れ角を判断する段階を備えることを
特徴とする請求項１１に記載のクレーンの無人運転方
法。 - 【請求項１３】 前記基準駆動速度は前記トロリーとホ
イストの現在状態と目標状態間のエラーとエラーの変化
率、前記トロリーとホイストの現在駆動速度と前記基準
駆動速度パターンによる駆動速度間のエラーとエラーの
変化率、前記スプレッダの現在振れ角と目標振れ角間の
エラーとエラーの変化率により補償されることを特徴と
する請求項１２に記載のクレーンの無人運転方法。 - 【請求項１４】 前記スプレッダとコンテナの位置を感
知する段階は感知センサで前記スプレッダとコンテナに
向かってレーザビームを走査する段階と、前記走査され
た走査点を距離に応じて領域別に分類する段階と、前記
分類された領域を前記クレーンに設けられたホイストの
エンコーダから測定された前記スプレッダの距離値な一
定規定値に基づき前記スプレッダとコンテナの領域を積
み出す段階及び前記積み出されたスプレッダとコンテナ
の領域を有し前記スプレッダとコンテナのエッジを検出
する段階を備えることを特徴とする請求項１１に記載の
クレーンの無人運転方法。 - 【請求項１５】 前記レーザビームは前記スプレッダ及
びコンテナの対角線方向に位置する二つのエッジ近傍に
それぞれ長手方向に移動されながら任意の角４５゜を用
いて傾斜しに走査されることを特徴とする請求項１４に
記載のクレーンの無人運転方法。 - 【請求項１６】 前記エッジ検出段階で検出される前記
スプレッダとコンテナのエッジは前記検出されたスプレ
ッダとコンテナの領域のうち距離が急に変わる走査点の
境であることを特徴とする請求項１４に記載のクレーン
の無人運転方法。 - 【請求項１７】 前記スプレッダとコンテナの位置感知
段階には前記検出されるスプレッダとコンテナのエッジ
と初期状態における前記スプレッダとコンテナのエッジ
を比較することにより前記スプレッダとコンテナのスキ
ュー角を算出することを特徴とする請求項１６に記載の
クレーンの無人運転方法。 - 【請求項１８】 前記領域別に分類する段階は走査点の
全領域のうち臨界の数以上の走査点が存する領域を調べ
て分類することを特徴とする請求項１４に記載のクレー
ンの無人運転方法。 - 【請求項１９】 前記レーザビームは前記スプレッダ及
びコンテナの対角線方向に位置する二つのエッジ近傍に
それぞれ長手方向に移動されながら幅方向に走査される
ことを特徴とする請求項１４に記載のクレーンの無人運
転方法。 - 【請求項２０】 前記レーザビーム走査段階には前記ス
プレッダとコンテナの長手方向の一側端の辺りに前記ス
プレッダとコンテナの長手方向にレーザビームがさらに
走査されることを特徴とする請求項１９に記載のクレー
ンの無人運転方法。 - 【請求項２１】 前記ピックアップ段階は前記ホイスト
を駆動してスプレッダを下降させる段階、前記スプレッ
ダが着陸したか否かを判断する段階及び前記スプレッダ
の着陸判断過程で非着陸と判定されればホイストを駆動
してスプレッダを下降させ、再び着陸したか否かを判断
する過程をフィードバックする段階を備えることを特徴
とする請求項１０に記載のクレーンの無人運転方法。 - 【請求項２２】 前記ドロップオフ段階は前記ホイスト
を駆動してコンテナを下降させる段階、前記コンテナが
着陸したか否かを判断する段階及び前記コンテナの着陸
判断過程で非着陸と判定されればホイストを駆動してコ
ンテナを下降させ、再び着陸したか否かを判断する過程
を繰り返すことを特徴とする請求項１０に記載のクレー
ンの無人運転方法。 - 【請求項２３】 前記クレーン無人運転方法は積載上に
積載されたコンテナの列に沿ってレーザビームを走査し
てトロリーの位置によるコンテナの高さを検出すること
によりコンテナの積載状態を感知する段階をさらに備え
ることを特徴とする請求項９に記載のクレーンの無人運
転方法。 - 【請求項２４】 コンテナを着脱するためのスプレッ
ダ、前記スプレッダを横行させるためのトロリーを備え
るクレーンのスプレッダとコンテナの位置認識装置にお
いて、 前記トロリーの下方に設けられ、スプレッダの長手方向
に移動自在であり、エンコーダで移動距離測定の可能な
センサ装着機構と、 前記センサ装着機構に設けられ下方に一定した角範囲を
有してレーザビームを走査して走査点との距離測定の可
能な感知センサを含むことを特徴とするスプレッダとコ
ンテナの位置認識装置。 - 【請求項２５】 前記位置認識装置は前記トロリーの下
段に対角線に配置されていることを特徴とする請求項２
４に記載のスプレッダとコンテナの位置認識装置。 - 【請求項２６】 前記トロリーの下段には前記スプレッ
ダとコンテナの長手方向の一側端を感知するための位置
認識装置がもう一つ設けられていることを特徴とする請
求項２５に記載のスプレッダとコンテナの位置認識装
置。 - 【請求項２７】 スプレッダの振れ角とスキュー角を測
定する方法においてレーザビームを走査して振れとスキ
ューが生じない初期のスプレッダの二つの縁の位置を感
知して記憶する段階と、 レーザビームを走査して振れとスキューが生じた前記の
スプレッダの前記二つの縁の位置を感知して記憶する段
階と、 前記初期のスプレッダの二つの縁の位置と前記振れとス
キューが生じたスプレッダの二つの縁の位置とを比較し
て前記スプレッダ振れ角とスキュー角を判断する段階を
含むことを特徴とする振れ角とスキュー角の測定方法。
Applications Claiming Priority (10)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR19940006542 | 1994-03-30 | ||
| KR1019940006497A KR950026793A (ko) | 1994-03-30 | 1994-03-30 | 레이저 센서를 사용한 항만용 크레인의 스프레더의 스웨이(Sway) 및 스큐(Skew) 측정방법 |
| KR1019940009817A KR950031828A (ko) | 1994-05-04 | 1994-05-04 | 레이저 센서를 사용한 컨테이너 및 스프레더 자세 인식 방법 및 장치 |
| KR1019940025062A KR0153560B1 (ko) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | 크레인의 무인운전방법 및 그 장치 |
| KR1994-25062 | 1994-12-31 | ||
| KR1994-40280 | 1994-12-31 | ||
| KR1994-6497 | 1994-12-31 | ||
| KR1994-9817 | 1994-12-31 | ||
| KR1019940040280A KR100335327B1 (ko) | 1994-12-31 | 1994-12-31 | 크레인의무인자동화방법및그장치 |
| KR1994-6542 | 1994-12-31 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08198584A true JPH08198584A (ja) | 1996-08-06 |
Family
ID=27532161
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7097950A Pending JPH08198584A (ja) | 1994-03-30 | 1995-03-30 | クレーンの無人運転方法及びその装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5729453A (ja) |
| EP (1) | EP0677478B1 (ja) |
| JP (1) | JPH08198584A (ja) |
| DE (1) | DE69518566T2 (ja) |
| FI (1) | FI111243B (ja) |
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