JPH07249128A - 車両用画像処理装置 - Google Patents
車両用画像処理装置Info
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- JPH07249128A JPH07249128A JP6037190A JP3719094A JPH07249128A JP H07249128 A JPH07249128 A JP H07249128A JP 6037190 A JP6037190 A JP 6037190A JP 3719094 A JP3719094 A JP 3719094A JP H07249128 A JPH07249128 A JP H07249128A
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- vehicle
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- image processing
- edge
- processing apparatus
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Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 108
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 5
- 235000019557 luminance Nutrition 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 3
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 演算が容易で、処理の高速化が図れ、また、
ハードウエアの構成規模も小さくできる車両用画像処理
装置を得る。 【構成】 エッジ検出手段が、ＣＣＤカメラ１１により
得られた画像を水平・垂直方向に所定画素数シフトし、
シフトする前後の画像の輝度を比較することにより画像
状態でエッジ情報を検出する。
ハードウエアの構成規模も小さくできる車両用画像処理
装置を得る。 【構成】 エッジ検出手段が、ＣＣＤカメラ１１により
得られた画像を水平・垂直方向に所定画素数シフトし、
シフトする前後の画像の輝度を比較することにより画像
状態でエッジ情報を検出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば車両用周辺監視
装置に適用され得る、画像を用いた車両用画像処理装置
に関するものである。
装置に適用され得る、画像を用いた車両用画像処理装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、画像処理装置によるエッジ情報の
検出には、エッジ抽出用フィルターを用いて画像信号の
変化分（変化率）を検出する手法が一般的に用いられて
いる。図６（ａ）は、代表的なエッジ抽出用フィルター
（３×３画素）としてラプラシアンフィルタを示したも
のである（安居院猛著「コンピュ―タ画像処理」第１８
頁〜第１９頁参照）。エッジは、このフィルターを左右
上下に動かしながら縦横の輝度信号の変化分を求める事
により検出される。以下にその動作について説明する。
図６（ｂ）は、ラプラシアンフィルタにより処理を行う
画像領域を示したものであり、画像上のある点（ｉ，
ｊ）６１を中心にした３×３の平方領域の各点の画像信
号に対し、図６（ａ）に示すような係数で重み付けを行
った演算結果を中心点（ｉ，ｊ）６１の画像信号とす
る。即ち、点（ｉ，ｊ）６１における画像信号をｆ
（ｉ，ｊ）、フィルタによる演算処理後の画像信号をｇ
（ｉ，ｊ）とすると、ｇ（ｉ，ｊ）は次式で表される。
検出には、エッジ抽出用フィルターを用いて画像信号の
変化分（変化率）を検出する手法が一般的に用いられて
いる。図６（ａ）は、代表的なエッジ抽出用フィルター
（３×３画素）としてラプラシアンフィルタを示したも
のである（安居院猛著「コンピュ―タ画像処理」第１８
頁〜第１９頁参照）。エッジは、このフィルターを左右
上下に動かしながら縦横の輝度信号の変化分を求める事
により検出される。以下にその動作について説明する。
図６（ｂ）は、ラプラシアンフィルタにより処理を行う
画像領域を示したものであり、画像上のある点（ｉ，
ｊ）６１を中心にした３×３の平方領域の各点の画像信
号に対し、図６（ａ）に示すような係数で重み付けを行
った演算結果を中心点（ｉ，ｊ）６１の画像信号とす
る。即ち、点（ｉ，ｊ）６１における画像信号をｆ
（ｉ，ｊ）、フィルタによる演算処理後の画像信号をｇ
（ｉ，ｊ）とすると、ｇ（ｉ，ｊ）は次式で表される。
【０００３】g(i,j) = (-1)*f(i-1,j-1) + (-1)*f(i,j-
1) + (-1)*f(i+1,j-1) +(-1)*f(i-1,j) + (-8)*f(i,j)
+ (-1)*f(i+1,j) +(-1)*f(i-1,j+1) + (-1)*f(i,j+1) +
(-1)*f(i+1,j+1)
1) + (-1)*f(i+1,j-1) +(-1)*f(i-1,j) + (-8)*f(i,j)
+ (-1)*f(i+1,j) +(-1)*f(i-1,j+1) + (-1)*f(i,j+1) +
(-1)*f(i+1,j+1)
【０００４】図７（ａ）はＣＣＤカメラ等により撮影さ
れた画像の一例である。この画像に対し、上述のラプラ
シアンフィルタによるエッジ抽出処理を行うことによ
り、図７（ｂ）に示すようなエッジ情報が検出される。
れた画像の一例である。この画像に対し、上述のラプラ
シアンフィルタによるエッジ抽出処理を行うことによ
り、図７（ｂ）に示すようなエッジ情報が検出される。
【０００５】又、従来自車両前方の車両を検出する車両
用周辺監視装置においては、車両を検出するため、例え
ば、車両像と道路面との輝度差を利用して、輝度信号を
微分し、エッジ情報を求めることにより車両候補領域を
抽出する車両用画像処理装置が、特公平４−１５１３４
３に開示されている。
用周辺監視装置においては、車両を検出するため、例え
ば、車両像と道路面との輝度差を利用して、輝度信号を
微分し、エッジ情報を求めることにより車両候補領域を
抽出する車両用画像処理装置が、特公平４−１５１３４
３に開示されている。
【０００６】以下、図に沿ってかかる車両用画像処理装
置に使用される車両検出のための処理について説明す
る。図８は、処理の一例を表したブロック図である。図
９（ａ）はＣＣＤカメラ等により撮影された先行車両を
含む前方画像である。まず、画像８０からエッジ抽出処
理８１により、輝度差のあるエッジ情報を検出し、検出
されたエッジ情報の内、横方向連続エッジ抽出処理８２
により横方向に連続したエッジのエッジ情報を抽出し、
縦方向連続エッジ抽出処理８３により画像上の縦方向に
連続したエッジのエッジ情報を抽出する。図９（ｂ）は
縦方向連続エッジ処理、横方向連続エッジ処理により抽
出されたエッジ情報画像を合成した様子を図示したもの
である。これに更に車両領域抽出処理８４により縦横２
種類の連続エッジ情報が存在する領域を車両領域として
車両８５を抽出する。
置に使用される車両検出のための処理について説明す
る。図８は、処理の一例を表したブロック図である。図
９（ａ）はＣＣＤカメラ等により撮影された先行車両を
含む前方画像である。まず、画像８０からエッジ抽出処
理８１により、輝度差のあるエッジ情報を検出し、検出
されたエッジ情報の内、横方向連続エッジ抽出処理８２
により横方向に連続したエッジのエッジ情報を抽出し、
縦方向連続エッジ抽出処理８３により画像上の縦方向に
連続したエッジのエッジ情報を抽出する。図９（ｂ）は
縦方向連続エッジ処理、横方向連続エッジ処理により抽
出されたエッジ情報画像を合成した様子を図示したもの
である。これに更に車両領域抽出処理８４により縦横２
種類の連続エッジ情報が存在する領域を車両領域として
車両８５を抽出する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の車両用画像処理装置に使用されるエッジ検出手
段では、例えばフィルターのサイズが３×３画素の場
合、１つの画素の画像信号を決定するのに最高９画素の
画像信号を読み出して演算する必要があり、処理に時間
がかかるとともに、ハードウエアの規模も大きくなって
しまうという問題点があった。
た従来の車両用画像処理装置に使用されるエッジ検出手
段では、例えばフィルターのサイズが３×３画素の場
合、１つの画素の画像信号を決定するのに最高９画素の
画像信号を読み出して演算する必要があり、処理に時間
がかかるとともに、ハードウエアの規模も大きくなって
しまうという問題点があった。
【０００８】又、従来の車両用画像処理装置では、特に
実際の走行場面においては、背景が複雑で変化が激しい
ため、車両を背景から分離して検出するのが困難となる
場合が多い。例えば、図９（ａ）に示すように標識やガ
ードレール９２があると、従来の車両用画像処理装置で
は、これらの背景が誤って抽出され易く、車両検出の精
度が低下するという問題点があった。加えて、画像の全
画面の画像データの処理が必要となるため、処理の高速
化が図りにくいという問題点もあった。
実際の走行場面においては、背景が複雑で変化が激しい
ため、車両を背景から分離して検出するのが困難となる
場合が多い。例えば、図９（ａ）に示すように標識やガ
ードレール９２があると、従来の車両用画像処理装置で
は、これらの背景が誤って抽出され易く、車両検出の精
度が低下するという問題点があった。加えて、画像の全
画面の画像データの処理が必要となるため、処理の高速
化が図りにくいという問題点もあった。
【０００９】本発明は、上記のような問題を解決するこ
とを目的としてなされたもので、演算が容易で、処理の
高速化が図れ、また、ハードウエアの構成規模も小さく
できる車両用画像処理装置を提供することを目的として
いる。
とを目的としてなされたもので、演算が容易で、処理の
高速化が図れ、また、ハードウエアの構成規模も小さく
できる車両用画像処理装置を提供することを目的として
いる。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係る
車両用画像処理装置は、車両周辺を撮影する撮影手段
と、上記撮影手段により撮影された画像からエッジ情報
を検出するエッジ検出手段とを備えた車両用画像処理装
置において、上記エッジ検出手段は、上記撮影手段によ
り得られた画像を水平・垂直方向に所定画素数シフト
し、シフトする前後の画像の輝度を比較することにより
画像状態でエッジ情報を検出するようにしたものであ
る。
車両用画像処理装置は、車両周辺を撮影する撮影手段
と、上記撮影手段により撮影された画像からエッジ情報
を検出するエッジ検出手段とを備えた車両用画像処理装
置において、上記エッジ検出手段は、上記撮影手段によ
り得られた画像を水平・垂直方向に所定画素数シフト
し、シフトする前後の画像の輝度を比較することにより
画像状態でエッジ情報を検出するようにしたものであ
る。
【００１１】本発明の請求項２に係る車両用画像処理装
置は、請求項１の車両用画像処理装置において、上記エ
ッジ検出手段が、検出されたエッジ情報を二値化する二
値化手段と、上記二値化手段により二値化を行う際の閾
値を可変にする閾値可変手段とを備えたものである。
置は、請求項１の車両用画像処理装置において、上記エ
ッジ検出手段が、検出されたエッジ情報を二値化する二
値化手段と、上記二値化手段により二値化を行う際の閾
値を可変にする閾値可変手段とを備えたものである。
【００１２】本発明の請求項３に係る車両用画像処理装
置は、請求項１又は請求項２の車両用画像処理装置にお
いて、上記エッジ検出手段により検出されたエッジ情報
を画像上で垂直方向に積分し、１次元グラフを得るエッ
ジ投影手段を備えたものである。
置は、請求項１又は請求項２の車両用画像処理装置にお
いて、上記エッジ検出手段により検出されたエッジ情報
を画像上で垂直方向に積分し、１次元グラフを得るエッ
ジ投影手段を備えたものである。
【００１３】本発明の請求項４に係る車両用画像処理装
置は、請求項１又は請求項２の車両用画像処理装置にお
いて、上記エッジ検出手段により検出された画像状態の
エッジ情報の中で、横長のエッジを表すエッジ情報を検
出して上記横長のエッジ情報を画像上で垂直方向に積分
し、１次元グラフを得る横長エッジ投影手段を備えたも
のである。
置は、請求項１又は請求項２の車両用画像処理装置にお
いて、上記エッジ検出手段により検出された画像状態の
エッジ情報の中で、横長のエッジを表すエッジ情報を検
出して上記横長のエッジ情報を画像上で垂直方向に積分
し、１次元グラフを得る横長エッジ投影手段を備えたも
のである。
【００１４】本発明の請求項５に係る車両用画像処理装
置は、請求項３又は請求項４の車両用画像処理装置にお
いて、上記１次元グラフの変化分を検出する変化分検出
手段と、上記変化分検出手段により得られた変化分が所
定値以上である時、それを車両であると判定する車両認
識手段とを備えたものである。
置は、請求項３又は請求項４の車両用画像処理装置にお
いて、上記１次元グラフの変化分を検出する変化分検出
手段と、上記変化分検出手段により得られた変化分が所
定値以上である時、それを車両であると判定する車両認
識手段とを備えたものである。
【００１５】本発明の請求項６に係る車両用画像処理装
置は、請求項３乃至請求項５のいずれかの車両用画像処
理装置において、上記１次元グラフに空間フィルタ処理
を施してノイズを除去するノイズ除去手段を備えたもの
である。
置は、請求項３乃至請求項５のいずれかの車両用画像処
理装置において、上記１次元グラフに空間フィルタ処理
を施してノイズを除去するノイズ除去手段を備えたもの
である。
【００１６】本発明の請求項７に係る車両用画像処理装
置は、請求項３乃至請求項６のいずれかの車両用画像処
理装置において、上記１次元グラフに時間フィルタ処理
を施してノイズを除去するノイズ除去手段を備えたもの
である。
置は、請求項３乃至請求項６のいずれかの車両用画像処
理装置において、上記１次元グラフに時間フィルタ処理
を施してノイズを除去するノイズ除去手段を備えたもの
である。
【００１７】本発明の請求項８に係る車両用画像処理装
置は、請求項７の車両用画像処理装置において、上記ノ
イズ除去手段が、自車速等に応じて上記時間フィルタの
時定数を可変とする時定数可変手段を備えたものであ
る。
置は、請求項７の車両用画像処理装置において、上記ノ
イズ除去手段が、自車速等に応じて上記時間フィルタの
時定数を可変とする時定数可変手段を備えたものであ
る。
【００１８】
【作用】本発明の請求項１に係る車両用画像処理装置に
おいて、エッジ検出手段はエッジ検出処理を容易にし処
理時間を短縮する。
おいて、エッジ検出手段はエッジ検出処理を容易にし処
理時間を短縮する。
【００１９】本発明の請求項２に係る車両用画像処理装
置において、二値化手段はエッジ情報を二値化し、閾値
可変手段は二値化するための閾値を可変とし、昼間や夜
間など明るさの変化に応じて適切にエッジ情報を検出す
る。
置において、二値化手段はエッジ情報を二値化し、閾値
可変手段は二値化するための閾値を可変とし、昼間や夜
間など明るさの変化に応じて適切にエッジ情報を検出す
る。
【００２０】本発明の請求項３に係る車両用画像処理装
置において、エッジ投影手段はエッジ情報を画像上で垂
直方向に積分して１次元グラフを得ることでエッジ情報
を圧縮する。
置において、エッジ投影手段はエッジ情報を画像上で垂
直方向に積分して１次元グラフを得ることでエッジ情報
を圧縮する。
【００２１】本発明の請求項４に係る車両用画像処理装
置において、横長エッジ投影手段は横長のエッジ情報を
検出し、このエッジ情報を画像上で垂直方向に積分して
１次元グラフを得ることでエッジ情報を圧縮する。
置において、横長エッジ投影手段は横長のエッジ情報を
検出し、このエッジ情報を画像上で垂直方向に積分して
１次元グラフを得ることでエッジ情報を圧縮する。
【００２２】本発明の請求項５に係る車両用画像処理装
置において、変化分検出手段はエッジ投影手段または横
長エッジ投影手段により得られた１次元グラフの変化分
が所定値以上の領域を検出し、車両認識手段は、得られ
た変化分が所定値以上のとき、それを車両と認識するこ
とで車両を検出する。
置において、変化分検出手段はエッジ投影手段または横
長エッジ投影手段により得られた１次元グラフの変化分
が所定値以上の領域を検出し、車両認識手段は、得られ
た変化分が所定値以上のとき、それを車両と認識するこ
とで車両を検出する。
【００２３】本発明の請求項６に係る車両用画像処理装
置において、ノイズ除去手段は、１次元グラフに空間フ
ィルタ処理を行って背景ノイズを除去する。
置において、ノイズ除去手段は、１次元グラフに空間フ
ィルタ処理を行って背景ノイズを除去する。
【００２４】本発明の請求項７に係る車両用画像処理装
置において、ノイズ除去手段は、１次元グラフに時間フ
ィルタ処理を行って背景ノイズを除去する。
置において、ノイズ除去手段は、１次元グラフに時間フ
ィルタ処理を行って背景ノイズを除去する。
【００２５】本発明の請求項８に係る車両用画像処理装
置において、時定数可変手段は、時間フィルタの時定数
を可変とすることで、背景ノイズを適切に除去する。
置において、時定数可変手段は、時間フィルタの時定数
を可変とすることで、背景ノイズを適切に除去する。
【００２６】
実施例１．以下、本発明の一実施例を図について説明す
る。図１は本発明の一実施例による車両用画像処理装置
の構成を示すブロック図である。本実施例における車両
用画像処理装置は、車両周辺を撮影する撮影手段である
ＣＣＤカメラ１１と、ＣＣＤカメラから出力された画像
を記憶する画像メモリ１２と、画像メモリ１２のデ―タ
を基に画像処理を行うＣＰＵ１３で構成される。
る。図１は本発明の一実施例による車両用画像処理装置
の構成を示すブロック図である。本実施例における車両
用画像処理装置は、車両周辺を撮影する撮影手段である
ＣＣＤカメラ１１と、ＣＣＤカメラから出力された画像
を記憶する画像メモリ１２と、画像メモリ１２のデ―タ
を基に画像処理を行うＣＰＵ１３で構成される。
【００２７】図２は図１におけるＣＰＵ１３内の処理フ
ローの概要をＣＰＵ１３で構成される各手段とともに示
した図である。まず、処理フローの概要を図２に沿って
説明する。ＣＰＵ１３では、画像メモリ１２より入力さ
れた画像に対し、エッジ検出手段２１により画像の輝度
差のある部分を検出して、二値化手段２２によりこれを
二値化する。次に二値化手段２２により出力されたエッ
ジ情報をエッジ投影手段２３により垂直方向に積分し、
１次元グラフを得、ノイズ除去手段２４により、１次元
グラフデータの平滑化を行う。その後、ノイズ除去手段
２４により平滑化した投影デ―タの変化分を変化分検出
手段２５により検出し，車両認識手段２６によりこの変
化分が所定値以上であるとき、それを車両と判定する。
ローの概要をＣＰＵ１３で構成される各手段とともに示
した図である。まず、処理フローの概要を図２に沿って
説明する。ＣＰＵ１３では、画像メモリ１２より入力さ
れた画像に対し、エッジ検出手段２１により画像の輝度
差のある部分を検出して、二値化手段２２によりこれを
二値化する。次に二値化手段２２により出力されたエッ
ジ情報をエッジ投影手段２３により垂直方向に積分し、
１次元グラフを得、ノイズ除去手段２４により、１次元
グラフデータの平滑化を行う。その後、ノイズ除去手段
２４により平滑化した投影デ―タの変化分を変化分検出
手段２５により検出し，車両認識手段２６によりこの変
化分が所定値以上であるとき、それを車両と判定する。
【００２８】次に図２に示した処理フローの各手段につ
いて、その詳細を説明する。図４（ａ）はＣＣＤカメラ
１１により撮影された先行車を含む前方画像を示したも
のであり、図４（ｂ）はこの画像に対しエッジ検出手段
２１、二値化手段２２による処理を行った結果であるエ
ッジ情報を画像状態で示したものである。また、図３
（ａ）、（ｂ）は、本実施例におけるエッジ検出手段２
１、二値化手段２２の説明図であり、図５（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）は、本実施例におけるエッジ投影手段２
３、ノイズ除去手段２４、変化分検出手段２５、車両認
識手段２６の作用を説明するための説明図である。
いて、その詳細を説明する。図４（ａ）はＣＣＤカメラ
１１により撮影された先行車を含む前方画像を示したも
のであり、図４（ｂ）はこの画像に対しエッジ検出手段
２１、二値化手段２２による処理を行った結果であるエ
ッジ情報を画像状態で示したものである。また、図３
（ａ）、（ｂ）は、本実施例におけるエッジ検出手段２
１、二値化手段２２の説明図であり、図５（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）は、本実施例におけるエッジ投影手段２
３、ノイズ除去手段２４、変化分検出手段２５、車両認
識手段２６の作用を説明するための説明図である。
【００２９】まず、図３（ａ）に示すように、ある入力
された画像３１を水平方向、垂直方向にそれぞれｎ，ｍ
画素ずつシフトし、シフトしたその画像を３２としてシ
フトする前の画像３１との画像信号を比較する。画像３
１、３２の比較とそれを二値化して得られたエッジ情報
を１次元信号で示したのが図３（ｂ）である。３１Ａ、
３２Ａはそれぞれ画像３１、３２の画像信号、３３は画
像３１と３２の比較結果である。この比較結果に対し閾
値Ｖｔｈ３４を設定し、これをもとに二値化を行い、３
５のような信号をエッジ情報として得る。本実施例で
は、画像全体の明るさの調整を行うＣＣＤカメラのアイ
リスの制御電圧に応じて、閾値が可変となるように設定
した。
された画像３１を水平方向、垂直方向にそれぞれｎ，ｍ
画素ずつシフトし、シフトしたその画像を３２としてシ
フトする前の画像３１との画像信号を比較する。画像３
１、３２の比較とそれを二値化して得られたエッジ情報
を１次元信号で示したのが図３（ｂ）である。３１Ａ、
３２Ａはそれぞれ画像３１、３２の画像信号、３３は画
像３１と３２の比較結果である。この比較結果に対し閾
値Ｖｔｈ３４を設定し、これをもとに二値化を行い、３
５のような信号をエッジ情報として得る。本実施例で
は、画像全体の明るさの調整を行うＣＣＤカメラのアイ
リスの制御電圧に応じて、閾値が可変となるように設定
した。
【００３０】以上のような処理を２次元上で実行して得
られた画像を示したものが図４（ｂ）である。図４
（ｂ）に示すように、エッジ情報の検出及び二値化処理
を行った後も先行車４１の他に影４２やガードレール４
３などコントラストのあるものがエッジ情報として画像
内に残っている。この画像上に図５（ａ）に示すような
領域５１を設定し、この領域５１内のエッジ情報を垂直
方向に積分して１次元グラフに投影する。これがエッジ
投影手段２３であり、エッジ投影手段２３により得られ
た１次元グラフを示したものが図５（ｂ）のグラフ５２
である。この１次元グラフ５２に対しノイズ除去手段２
４が空間フィルタにより背景ノイズを除去する。本実施
例ではデータを平滑化する空間フィルタ処理として、隣
接する５つの連続した投影データの平均を取る処理を、
投影デ―タ全体に対して行っている。図５（ｂ）に示さ
れるように、背景の影響が強い投影データからなるグラ
フ５２は、隣接する５つのデータの平均を取る処理によ
り５３のように平滑化され、影４２やガードレール４３
のような背景のノイズは除去される。
られた画像を示したものが図４（ｂ）である。図４
（ｂ）に示すように、エッジ情報の検出及び二値化処理
を行った後も先行車４１の他に影４２やガードレール４
３などコントラストのあるものがエッジ情報として画像
内に残っている。この画像上に図５（ａ）に示すような
領域５１を設定し、この領域５１内のエッジ情報を垂直
方向に積分して１次元グラフに投影する。これがエッジ
投影手段２３であり、エッジ投影手段２３により得られ
た１次元グラフを示したものが図５（ｂ）のグラフ５２
である。この１次元グラフ５２に対しノイズ除去手段２
４が空間フィルタにより背景ノイズを除去する。本実施
例ではデータを平滑化する空間フィルタ処理として、隣
接する５つの連続した投影データの平均を取る処理を、
投影デ―タ全体に対して行っている。図５（ｂ）に示さ
れるように、背景の影響が強い投影データからなるグラ
フ５２は、隣接する５つのデータの平均を取る処理によ
り５３のように平滑化され、影４２やガードレール４３
のような背景のノイズは除去される。
【００３１】以上に説明したノイズ除去手段２４により
平滑化されたデータから変化分検出手段２５により変化
分を検出する。図５（ｃ）に示されたグラフ５４はこの
変化分データのグラフを示したものである。変化分デー
タのグラフ５４に対し閾値５５を設定し、該閾値５５以
上である点５６を車両候補点として検出する。これが車
両認識手段２６である。
平滑化されたデータから変化分検出手段２５により変化
分を検出する。図５（ｃ）に示されたグラフ５４はこの
変化分データのグラフを示したものである。変化分デー
タのグラフ５４に対し閾値５５を設定し、該閾値５５以
上である点５６を車両候補点として検出する。これが車
両認識手段２６である。
【００３２】本実施例では、１次元グラフを画像状態の
エッジ情報を画像上で垂直方向に積分して求めるエッジ
投影手段を用いたが、上記エッジ検出手段により検出さ
れたエッジ情報の中で、横方向に連続しているエッジ
（横長のエッジ）を、横方向に数画素の二値化したエッ
ジの論理積をとることにより検出して、この横長のエッ
ジ情報を画像上で垂直方向に積分し、１次元グラフを得
る横長エッジ投影手段を用いてもよい。かかる横長エッ
ジ投影手段を用いれば、車両のエッジが一般的に横長で
強調されることから、ガードレール等の背景をより効率
的に除去できるという効果を奏することができる。
エッジ情報を画像上で垂直方向に積分して求めるエッジ
投影手段を用いたが、上記エッジ検出手段により検出さ
れたエッジ情報の中で、横方向に連続しているエッジ
（横長のエッジ）を、横方向に数画素の二値化したエッ
ジの論理積をとることにより検出して、この横長のエッ
ジ情報を画像上で垂直方向に積分し、１次元グラフを得
る横長エッジ投影手段を用いてもよい。かかる横長エッ
ジ投影手段を用いれば、車両のエッジが一般的に横長で
強調されることから、ガードレール等の背景をより効率
的に除去できるという効果を奏することができる。
【００３３】また、本実施例では、ノイズ除去手段２４
として隣接データの平均による平滑化を行ったが、他の
空間フィルタ処理も有効である。また、背景は認識した
い周辺車両に比べ、動きが大きく、変化が激しい性質を
持つため、上述した処理に代わり、あるいは上述した処
理に更に時間フィルタ処理を行って、投影データの時系
列的な変化を平滑化することにより、時系列的に安定し
ない背景ノイズを除去し、より正確に車両認識を行うこ
ともできる。また、この場合、時定数可変手段をＣＰＵ
１３を用いて構成し、時間フィルタの時定数を自車両の
速度に応じて可変とするようにすれば、ノイズを車両速
度に応じて精度よく除去することができる。
として隣接データの平均による平滑化を行ったが、他の
空間フィルタ処理も有効である。また、背景は認識した
い周辺車両に比べ、動きが大きく、変化が激しい性質を
持つため、上述した処理に代わり、あるいは上述した処
理に更に時間フィルタ処理を行って、投影データの時系
列的な変化を平滑化することにより、時系列的に安定し
ない背景ノイズを除去し、より正確に車両認識を行うこ
ともできる。また、この場合、時定数可変手段をＣＰＵ
１３を用いて構成し、時間フィルタの時定数を自車両の
速度に応じて可変とするようにすれば、ノイズを車両速
度に応じて精度よく除去することができる。
【００３４】
【発明の効果】本発明の請求項１に係る車両用画像処理
装置によれば、車両周辺を撮影する撮影手段と、上記撮
影手段により撮影された画像からエッジ情報を検出する
エッジ検出手段とを備えた車両用画像処理装置におい
て、上記エッジ検出手段は、上記撮影手段により得られ
た画像を水平・垂直方向に所定画素数シフトし、シフト
する前後の画像の輝度を比較することにより画像状態で
エッジ情報を検出するようにしたため、フィルターを用
いたエッジ抽出手法に比べて演算が容易となり、ハード
ウエアによる構成規模が小さくでき、更に処理速度が速
く車両用に適した車両用画像処理装置が得ることができ
るという効果を奏する。
装置によれば、車両周辺を撮影する撮影手段と、上記撮
影手段により撮影された画像からエッジ情報を検出する
エッジ検出手段とを備えた車両用画像処理装置におい
て、上記エッジ検出手段は、上記撮影手段により得られ
た画像を水平・垂直方向に所定画素数シフトし、シフト
する前後の画像の輝度を比較することにより画像状態で
エッジ情報を検出するようにしたため、フィルターを用
いたエッジ抽出手法に比べて演算が容易となり、ハード
ウエアによる構成規模が小さくでき、更に処理速度が速
く車両用に適した車両用画像処理装置が得ることができ
るという効果を奏する。
【００３５】本発明の請求項２に係る車両用画像処理装
置によれば、請求項１の車両用画像処理装置において、
上記エッジ検出手段が、検出されたエッジ情報を二値化
する二値化手段と、上記二値化手段により二値化を行う
際の閾値を可変にする閾値可変手段とを備えたため、昼
間や、夜間など、明るさの変化する野外の環境で撮影し
た画像からいつも適切なエッジ情報を得ることができる
車両用画像処理装置が得ることができるという効果を奏
する。
置によれば、請求項１の車両用画像処理装置において、
上記エッジ検出手段が、検出されたエッジ情報を二値化
する二値化手段と、上記二値化手段により二値化を行う
際の閾値を可変にする閾値可変手段とを備えたため、昼
間や、夜間など、明るさの変化する野外の環境で撮影し
た画像からいつも適切なエッジ情報を得ることができる
車両用画像処理装置が得ることができるという効果を奏
する。
【００３６】本発明の請求項３に係る車両用画像処理装
置によれば、請求項１又は請求項２の車両用画像処理装
置において、上記エッジ検出手段により検出されたエッ
ジ情報を画像上で垂直方向に積分し、１次元グラフを得
るエッジ投影手段を備えたため、扱うデータの量である
エッジ情報を圧縮でき、かつ、測定対象である車両の検
出が正確に行える車両用画像処理装置が得ることができ
るという効果を奏する。
置によれば、請求項１又は請求項２の車両用画像処理装
置において、上記エッジ検出手段により検出されたエッ
ジ情報を画像上で垂直方向に積分し、１次元グラフを得
るエッジ投影手段を備えたため、扱うデータの量である
エッジ情報を圧縮でき、かつ、測定対象である車両の検
出が正確に行える車両用画像処理装置が得ることができ
るという効果を奏する。
【００３７】本発明の請求項４に係る車両用画像処理装
置によれば、請求項１又は請求項２の車両用画像処理装
置において、上記エッジ検出手段により検出された画像
状態のエッジ情報の中で、横長のエッジを表すエッジ情
報を検出して上記横長のエッジ情報を画像上で垂直方向
に積分し、１次元グラフを得る横長エッジ投影手段を備
えたため、扱うデータの量であるエッジ情報を圧縮で
き、かつ、測定対象である車両の検出がより正確に行え
る車両用画像処理装置が得ることができるという効果を
奏する。
置によれば、請求項１又は請求項２の車両用画像処理装
置において、上記エッジ検出手段により検出された画像
状態のエッジ情報の中で、横長のエッジを表すエッジ情
報を検出して上記横長のエッジ情報を画像上で垂直方向
に積分し、１次元グラフを得る横長エッジ投影手段を備
えたため、扱うデータの量であるエッジ情報を圧縮で
き、かつ、測定対象である車両の検出がより正確に行え
る車両用画像処理装置が得ることができるという効果を
奏する。
【００３８】本発明の請求項５に係る車両用画像処理装
置によれば、請求項３又は請求項４の車両用画像処理装
置において、上記１次元グラフの変化分を検出する変化
分検出手段と、上記変化分検出手段により得られた変化
分が所定値以上である時、それを車両であると判定する
車両認識手段とを備えたため、車両を背景から分離し、
より正確に検出できる車両用画像処理装置が得ることが
できるという効果を奏する。
置によれば、請求項３又は請求項４の車両用画像処理装
置において、上記１次元グラフの変化分を検出する変化
分検出手段と、上記変化分検出手段により得られた変化
分が所定値以上である時、それを車両であると判定する
車両認識手段とを備えたため、車両を背景から分離し、
より正確に検出できる車両用画像処理装置が得ることが
できるという効果を奏する。
【００３９】本発明の請求項６に係る車両用画像処理装
置によれば、請求項３乃至請求項５のいずれかの車両用
画像処理装置において、上記１次元グラフに空間フィル
タ処理を施してノイズを除去するノイズ除去手段を備え
たため、背景ノイズを車両として誤検出することを防ぐ
ことができ、精度の高い車両用画像処理装置が得ること
ができるという効果を奏する。
置によれば、請求項３乃至請求項５のいずれかの車両用
画像処理装置において、上記１次元グラフに空間フィル
タ処理を施してノイズを除去するノイズ除去手段を備え
たため、背景ノイズを車両として誤検出することを防ぐ
ことができ、精度の高い車両用画像処理装置が得ること
ができるという効果を奏する。
【００４０】本発明の請求項７に係る車両用画像処理装
置によれば、請求項３乃至請求項６のいずれかの車両用
画像処理装置において、上記１次元グラフに時間フィル
タ処理を施してノイズを除去するノイズ除去手段を備え
たため、画像上を流れていく背景ノイズの信号も除去で
きるため、こうした背景と車両との分離が正確に行え、
精度の高い車両認識ができる車両用画像処理装置が得る
ことができるという効果を奏する。
置によれば、請求項３乃至請求項６のいずれかの車両用
画像処理装置において、上記１次元グラフに時間フィル
タ処理を施してノイズを除去するノイズ除去手段を備え
たため、画像上を流れていく背景ノイズの信号も除去で
きるため、こうした背景と車両との分離が正確に行え、
精度の高い車両認識ができる車両用画像処理装置が得る
ことができるという効果を奏する。
【００４１】本発明の請求項８に係る車両用画像処理装
置によれば、請求項７の車両用画像処理装置において、
上記ノイズ除去手段が、自車速等に応じて上記時間フィ
ルタの時定数を可変とする時定数可変手段を備えたた
め、車両速度によらず上記請求項７の効果を得ることが
できるという効果を奏する。
置によれば、請求項７の車両用画像処理装置において、
上記ノイズ除去手段が、自車速等に応じて上記時間フィ
ルタの時定数を可変とする時定数可変手段を備えたた
め、車両速度によらず上記請求項７の効果を得ることが
できるという効果を奏する。
【図１】本発明の実施例１における車両用画像処理装置
のハードウエア構成図である。
のハードウエア構成図である。
【図２】実施例１における車両用画像処理装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】実施例１におけるエッジ検出手段の説明図であ
る。
る。
【図４】実施例１における車両用画像処理装置により先
行車を含む前方を撮影した画像と、エッジ検出手段の出
力結果を示した図である。
行車を含む前方を撮影した画像と、エッジ検出手段の出
力結果を示した図である。
【図５】実施例１における車両用画像処理装置のエッジ
投影手段、ノイズ除去手段、変化分検出手段、車両認識
手段の説明図である。。
投影手段、ノイズ除去手段、変化分検出手段、車両認識
手段の説明図である。。
【図６】従来の車両用画像処理装置におけるエッジ検出
手段の説明図である。
手段の説明図である。
【図７】従来の車両用画像処理装置による画像のエッジ
情報出力状況を示した図である。
情報出力状況を示した図である。
【図８】従来の車両用画像処理装置を用いた先行車認識
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図９】従来の先行車認識手段の説明図である。
１１ ＣＣＤカメラ １２ 画像メモリ １３ ＣＰＵ ２１ エッジ検出手段 ２２ 二値化手段 ２３ エッジ投影手段 ２４ ノイズ除去手段 ２５ 変化分検出手段 ２６ 車両認識手段 ３５ 二値化画像信号 ４１ 先行車像 ４２ 影 ５２ 投影データ ５３ ノイズ除去後のデータ ５４ 変化分データ ５６ 車両候補点
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ 7531−3Ｈ
Claims (8)
- 【請求項１】 車両周辺を撮影する撮影手段と、上記撮
影手段により撮影された画像からエッジ情報を検出する
エッジ検出手段とを備えた車両用画像処理装置におい
て、 上記エッジ検出手段は、上記撮影手段により得られた画
像を水平・垂直方向に所定画素数シフトし、シフトする
前後の画像の輝度を比較することにより画像状態で上記
エッジ情報を検出することを特徴とする車両用画像処理
装置。 - 【請求項２】 請求項１の車両用画像処理装置におい
て、 上記エッジ検出手段は、検出されたエッジ情報を二値化
する二値化手段と、上記二値化手段により二値化を行う
際の閾値を可変にする閾値可変手段とを備えていること
を特徴とする車両用画像処理装置。 - 【請求項３】 請求項１又は請求項２の車両用画像処理
装置において、 上記エッジ検出手段により検出されたエッジ情報を画像
上で垂直方向に積分し、１次元グラフを得るエッジ投影
手段を備えたことを特徴とする車両用画像処理装置。 - 【請求項４】 請求項１又は請求項２の車両用画像処理
装置において、 上記エッジ検出手段により検出された画像状態のエッジ
情報の中で、横長のエッジを表しているエッジ情報を検
出して上記横長のエッジ情報を画像上で垂直方向に積分
し、１次元グラフを得る横長エッジ投影手段を備えたこ
とを特徴とする車両用画像処理装置。 - 【請求項５】 請求項３又は請求項４の車両用画像処理
装置において、 上記１次元グラフの変化分を検出する変化分検出手段
と、 上記変化分検出手段により得られた変化分が所定値以上
である時、それを車両であると判定する車両認識手段
と、 を備えたことを特徴とする車両用画像処理装置。 - 【請求項６】 請求項３乃至請求項５のいずれかの車両
用画像処理装置において、 上記１次元グラフに空間フィルタ処理を施してノイズを
除去するノイズ除去手段を備えたことを特徴とする車両
用画像処理装置。 - 【請求項７】 請求項３乃至請求項６のいずれかの車両
用画像処理装置において、 上記１次元グラフに時間フィルタ処理を施してノイズを
除去するノイズ除去手段を備えたことを特徴とする車両
用画像処理装置。 - 【請求項８】 請求項７の車両用画像処理装置におい
て、 上記ノイズ除去手段は、自車速等に応じて上記時間フィ
ルタの時定数を可変とする時定数可変手段を備えたこと
を特徴とする車両用画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6037190A JPH07249128A (ja) | 1994-03-08 | 1994-03-08 | 車両用画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6037190A JPH07249128A (ja) | 1994-03-08 | 1994-03-08 | 車両用画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07249128A true JPH07249128A (ja) | 1995-09-26 |
Family
ID=12490663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6037190A Pending JPH07249128A (ja) | 1994-03-08 | 1994-03-08 | 車両用画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07249128A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005091181A (ja) * | 2003-09-18 | 2005-04-07 | Meidensha Corp | 画像処理装置 |
| WO2006087791A1 (ja) * | 2005-02-17 | 2006-08-24 | Fujitsu Limited | 画像処理方法、画像処理システム、画像処理装置及びコンピュータプログラム |
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| US10071676B2 (en) | 2006-08-11 | 2018-09-11 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
-
1994
- 1994-03-08 JP JP6037190A patent/JPH07249128A/ja active Pending
Cited By (40)
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| JP2005091181A (ja) * | 2003-09-18 | 2005-04-07 | Meidensha Corp | 画像処理装置 |
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