JPH01205303A

JPH01205303A - ロボット原点出し装置

Info

Publication number: JPH01205303A
Application number: JP3034888A
Authority: JP
Inventors: Toshio Sasaki; 佐々木　利男
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1988-02-12
Filing date: 1988-02-12
Publication date: 1989-08-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明はロボットのアーム等を操作する場合にアームの
基準位置となるロボット原点にアーム等を初期設定する
装置に関する。

〔従来の技術〕

第２図はこの種の装置の従来例であるロボットコントロ
ーラとロボットコントローラが制御するロボットとを示
す説明図、第３図は第２図のロボット２０のロボット原
点を調整する一例を示を説開園、第４図はエンコーダ２
２１の初期設定を示す波形図である。

ロボットコントローラ１０はワイヤ２５１を介してロボ
ット２０を制御する。ワイヤ２５１はセンサ２６１と、
ジヨイントボックス２７、ワイヤ２５２．２５３を介し
て駆動用モータ２１１゜２１２．２１３とエンコーダ２
２ｔ　、２２２　。

２２３とに接続されている。駆動用モータ２１１はベー
ス２８を基準にして第１のアーム２３１を駆動し、エン
コーダ２２１は駆動用モータ２１１の回転に伴うエンコ
ーダ出力を出力する。駆動用モータ２１２は、第１のア
ーム２３１を基準に第２のアーム２３２を駆動し、エン
コーダ２２２は駆動用モータ２１２の回転に伴うエンコ
ーダ出力を出力する。駆動用モータ２１３は、第２のア
ーム２３２を基準に第３のアーム２３３を駆動し、エン
コーダ２３３は駆動モータ２１３の回転に伴うエンコー
ダ出力を出力する。ベースに固定されたセンサ２６１は
、第１のアーム２３１に固定されたセンサドック２６２
と対面したとき第１のアーム２３１が回転運動をする基
準位置となるロボット原点位置にあることを示すロボッ
ト原点信号を出力する。センサ２６１とセンサドック２
６２どの対（不図示）は駆動用モータ２１２．２１３に
もそれぞれ対応して配設されており、第２のアーム２３
２．第３のアーム２３３のロボット原点位置設定のため
に用いられる。

次に従来例による原点出しの操作について第３図、第４
図を参照して説明する。

原点出しの操作は各駆動用モータ２１＋、２１２．２１
３については同様なので、例として駆動用モータ２１１
について述べる。第２図のようにロボット２０を完全に
組立て、ロボットコントローラ１０と接続完了後、ロボ
ットコントローラ１０で駆動用モータ２１１を回転させ
、センサ２６１とセンサドック２６２が対面するまで第
１のアーム２３１を回転させる。センサ２６１とセンサ
ドック２６２が対面しセンサ２６１のロボット原点信号
を検出したら、それを第１のアーム２３１に対するロボ
ット原点とし、さらに駆動用モータ２１１を回転させ、
エンコーダ２２１の原点パルスを検出する。ロボット原
点を検出してからエンコーダ２２１の原点を検出するま
でのエンコーダ２２１から出力されたＡパルス数Ｎ（ま
たは移動距１１ｔＤ＝Ａパルス数Ｘ単位距離ｄ）を確認
する。確認されたＡパルス数Ｎが指示されたパルス数の
範囲であれば問題ないが、指示されたパルス数の範囲を
超えている場合、再調整が必要となる。第１のアーム２
３１の回転軸となっているシャフト２９をベース２８か
らフリーにするために、ベース２８とシャフト２９とを
連結しているネジ（不図示）をレンチ３０でゆるめる。

ネジをゆるめた後、第１のアーム２３１とベース２８と
の曙械的位置をずらし、シャフト２９を矢印へのように
再度ベース２８にセットしてレンチ３０でネジを固定す
る。そして上述の操作をＡパルス数Ｎが指示されたパル
ス数の範囲になるまで繰り返す。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述の従来の装置は、ロボット２０を完全に組立ててか
ら、ロボットコントローラ１０で原点出しを行っている
ので、各駆動用モータ２１１゜２１２．２１３に対応し
て原点出しをする際、ワイヤ２５＋　、２５２．２５３
が作業の障害となり、作業能率を低下させたり、ワイヤ
２５１，２５２　。

２５３やその他の部材を傷つけたりして部材の交換など
の不要な経費負担を発生させていた。

〔課題を解決するための手段〕

本発明のロボット原点出し装置は、駆動用モータ、エンコーダおよび第１．第２のセンサ部
材を作動させ、エンコーダ出力およびロボット原点信号
を入力するための接続手段と、エンコーダがエンコーダ
の原点から所定の回転角だけ回転するように予め設定さ
れた設定値を保持する設定値保持手段と、接続手段を介して前記駆動用モータとエンコーダとを作
動させ、前記エンコーダ出力からエンコーダの回転角が
設定値保持手段が保持する設定値に達したことを検出す
ると、前記駆動用モータを停止させるモータ駆動手段と
、接続手段を介して、第１．第２のセンサ部材を作動させ
、作動させた第１．第２のセンサ部材からロボット原点
信号を入力すると、第１．第２の部材がロボット原点位
置になったことを検出するロボット原点検出手段とを有
する。

〔作用〕

したがって、ロボットとロボットコントローラとが配線
されていない状態で、ロボットの駆動用モータと、駆動
用モータに連結されたエンコーダと、第１．第２のセン
サ部材を接続手段を介してアクセスし、第１の部材に対
し第２の部材をロボット原点に設定できるので、ロボッ
トとロボットコントローラとの配線に妨害されず、また
配線および他の部材を傷つけることなく容易に原点出し
ができる。

（実施例）次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。

第１図は本発明のロボット原点出し装置とそれによって
原点出し操作をされるロボットとを示す説明図である。

ロボット２０の駆動用モータ２１１．エンコーダ２２１
．センサ２６１に接続されたワイヤ５１゜５２．５３は
それぞれコネクタ６１．６２．６３とワイヤ７１，７２
．７３を介してロボット原点出し装置１に接続されてい
る。ロボット原点出し装置１は、設定値表示部２１．Ａ
パルスカラント表示部２２、スタートボタン３１．ロボ
ット原点表示品２３．操作部３２を有する。

次に、ロボット原点出し装置１の動作について説明する
。

操作部３２の操作により、カウントすべきパルス数−Ｎ
が設定され、設定されたパルス数Ｎ　ｂ＜設定値表示部
２１に表示される。スタートボタン３１が押されるとロ
ボット原点出し装置１はワイヤ７２、コネクタ６２．ワ
イヤ５２を介して駆動用モータ２１１を回転させ、エン
コーダ２２１の出力をワイヤ５１．コネクタ６１．ワイ
ヤ７１を介して入力しエンコーダ２２１の出力のうらＡ
パルス数Ｍをカウントする。カウントしたＡパルス数Ｍ
をＡパルスカラント表示部２２に表示づ゛るとともに、
Ａパルス数Ｍがパルス数Ｎに一致すると、駆動用モータ
２１１を停止させる。駆動用モータ２１１が停止したら
、ベース２８と第１のアーム２３１の回転軸になってい
るシャフト２つと結合をゆるめ、センサ２６１とセンサ
ドック２６２とを対面さぼるに第１のアーム２３１を回
転させる。

センサ２６１とセンサドック２６２とが対面すると原点
表示器２３が点灯するので、その位置でシャフト２９を
ベース２８に固定し、駆動用モータ２１１に関する原点
出しは終了する。駆動用モータ２１２，２１３に関して
もロボット原点出し装置１を順次接続して駆動用モータ
２１１に対すると同様の操作を行えば全ての駆動用モー
タ２１１゜２１２．２１３に対する原点出しが行える。

つまり、ロボット２０とロボットコントローラ１０とを
完全に接続する前の未完成の状態でロボット２０の原点
出しができるわけである。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、ロボットとロボットコン
トローラとが完全に配線されていなくても、ロボットの
駆動用モータと、駆動用モータに連結されたエンコーダ
と、第１．第２のセンサ部材を接続手段を介してアクセ
スし、第１の部材に対し第２の部材をロボット原点に設
定でき、接続用のワイヤに妨害をうけることなく原点出
しを行えることにより、作業能率を向上でき、ワイヤや
他の部材を傷つけることがなく経費の部約もできる効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロボット原点出し５Ａ置とそれによっ
て原点出し操作をされるロボットとを示す説明図、第２
図はこの種の装置の従来例であるロボットコントローラ
とロボットコントローラが制御するロボットとを示す説
明図、第３図は第２図のロボット２０のロボット原点を
調整する一工程を示す説明図、第４図はエンコーダの初
期設定を示す波形図である。１・・・ロボット原点出し装置、２１・・・設定値表示部、２２・・・Ａパルスカウント表示部、２３・・・ロボット原点表示器、３１・・・スタートボタン、３２・−・操作部、５＋　、５２，５３．７１．７２．７３・・・ワイヤ、
６＋　、６２．６３・・・コネクタ、２０・・・ロボット、２１＋　、２１２．２１３・・・駆動用モータ、２２１
．２２２．２２３・・・エンコーダ、２３１・・・第１
のアーム、２３２・・・第２のアーム、２４・・・爪、２６１・・・センサ、２６２・・・センサドック、２８・・・ベース、２９・・・シャフト。

Claims

【特許請求の範囲】１、第１の部材を基準として、第１の部材に組付けられ
た第２の部材を駆動する駆動用モータと、駆動用モータ
に連結されたエンコーダと、第１、第２の部材にそれぞ
れ設けられ、相互に対面したとき第１、第２の部材がロ
ボット原点位置になったことを示すロボット原点信号を
少くとも一方が出力する第１、第２のセンサ部材とを有
するロボットを初期設定するためのロボット原点出し装
置であって、前記駆動用モータ、エンコーダおよび第１、第２のセン
サ部材を作動させ、エンコーダ出力およびロボット原点
信号を入力するための接続手段と、エンコーダがエンコ
ーダの原点から所定の回転角だけ回転するように予め設
定された設定値を保持する設定値保持手段と、接続手段を介して前記駆動用モータとエンコーダとを作
動させ、前記エンコーダ出力からエンコーダの回転角が
設定値保持手段が保持する設定値に達したことを検出す
ると、前記駆動用モータを停止させるモータ駆動手段と
、接続手段を介して、第１、第２のセンサ部材を作動させ
、作動させた第１、第２のセンサ部材からロボット原点
信号を入力すると、第１、第２の部材がロボット原点位
置になったことを検出するロボット原点検出手段とを有
するロボット原点出し装置。