DE202016101354U1

DE202016101354U1 - Steiger machine control apparatus

Info

Publication number: DE202016101354U1
Application number: DE202016101354.2U
Authority: DE
Original assignee: Iveco Magirus AG
Current assignee: Iveco Magirus AG
Priority date: 2015-03-13
Filing date: 2016-03-11
Publication date: 2016-06-15
Anticipated expiration: 2026-03-12

Abstract

Steigergerät-Steuerungsvorrichtung zum Steuern eines Steigergeräts mit einem Teleskoparm, der einen Rettungskorb (20) an seinem freien Ende trägt und der um eine horizontale Achse neigbar und um eine vertikale Achse drehbar ist, wobei das Steigergerät Ausfahr- und Einziehbewegungen entlang der Länge des Arms durch Längsantriebselemente, Neigungsbewegungen herum durch Neigungsantriebselemente und Drehbewegungen durch Drehungsantriebselemente ausführen kann, wobei die Steigergerät-Steuerungsvorrichtung ein manuelles Eingabegerät zum Empfangen unterschiedlicher Arten von Anwenderbefehlen und ein Steuergerät zum Umformen der Anwenderbefehle in Bewegungssignale zum Aktivieren der Längsantriebselemente, Neigungsantriebselemente und Drehungsantriebselemente umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät bereitgestellt wird, um einen ersten Anwenderbefehl in Bewegungssignale umzuformen, damit eine kombinierte Aktivierung der Längsantriebselemente und der Neigungsantriebselemente zu einer linearen Bewegung (D) des Rettungskorbs (20) in einer vertikalen Richtung führt, und um einen zweiten Anwenderbefehl in Bewegungssignale umzuformen, damit eine kombinierte Aktivierung der Längsantriebselemente und der Neigungsantriebselemente zu einer linearen Bewegung (C, F, G) des Rettungskorbs (20) in einer horizontalen Ebene führt.A riser control apparatus for controlling a riser with a telescoping arm supporting a rescue cage (20) at its free end and tiltable about a horizontal axis and rotatable about a vertical axis, the riser device extending and contracting along the length of the arm Longitudinal drive elements, inclination movements around by inclination drive elements and rotational movements by rotational drive elements, wherein the climbing device control device comprises a manual input device for receiving different types of user commands and a control device for converting the user commands into motion signals for activating the longitudinal drive elements, inclination drive elements and rotation drive elements, characterized in that the controller is provided to convert a first user command into motion signals for allowing combined activation of the longitudinal drive elements and the tilt drive element leads to a linear movement (D) of the rescue cage (20) in a vertical direction, and to convert a second user command into motion signals so that combined activation of the longitudinal drive elements and the tilt drive elements results in a linear movement (C, F, G) of the rescue cage (20) in a horizontal plane.

Description

Die vorliegende Neuerung betrifft eine Steigergerät-Steuerungsvorrichtung zum Steuern eines Steigergeräts, nach dem Oberbegriff von Anspruch 1. The present invention relates to a riser control apparatus for controlling a riser apparatus according to the preamble of claim 1.

Steigergeräte im Sinn der vorliegenden Anmeldung sind Geräte zum Bewegen und Positionieren eines Rettungskorbs zum Aufnehmen von Personen am Ende eines Teleskoparms. Üblicherweise sind solche Steigergeräte oben an einem Rettungsfahrzeug angeordnet, wobei der Teleskoparm um eine horizontale Achse neigbar und um eine vertikale Achse drehbar ist. Eine gut bekannte Ausführungsform eines solchen Steigergeräts ist eine Teleskopleiter eines Feuerwehrfahrzeugs, die mehrere Leitersegmente umfasst und oben auf dem Fahrzeug angebracht ist. Da die vorliegende Neuerung jedoch auf andere Arten von Steigergeräten, die Teleskoparme unterschiedlicher Ausführungsformen umfassen, anwendbar ist, soll in der Beschreibung und den Ansprüchen, die folgen, der Begriff „Steigergerät“ verwendet werden. Steigergeräte in the sense of the present application are devices for moving and positioning a rescue cage for receiving persons at the end of a telescopic arm. Usually such Steigergeräte are arranged on top of a rescue vehicle, wherein the telescopic arm is tiltable about a horizontal axis and rotatable about a vertical axis. A well-known embodiment of such a riser device is a telescopic ladder of a fire fighting vehicle comprising a plurality of ladder segments and mounted on top of the vehicle. However, as the present invention is applicable to other types of riser devices comprising telescopic arms of different embodiments, the term "riser" is intended to be used throughout the specification and claims that follow.

Das Steigergerät kann Ausfahr- und Einziehbewegungen entlang der Länge des Arms ausführen, durch Längsantriebselemente, wie beispielsweise eine Seilwinde oder andere Arten von Motoren. Hier und im Folgenden ist der Begriff „Antriebselement“ nicht auf irgendeine Art von Antrieb oder Energiequelle begrenzt, sondern soll einen Antriebsmechanismus zum Durchführen der jeweiligen Bewegung, wie beispielsweise der Bewegung des Ausfahrens oder Einziehens des Teleskoparms bei dem vorstehenden Beispiel, bezeichnen. Andere Arten von Antriebselementen sind Neigungsantriebselemente zum Durchführen einer Neigungsbewegung des Teleskoparms, so dass der Neigungswinkel zwischen dem Arm und dem Boden verändert werden kann, um den Rettungskorb anzuheben oder abzusenken. The riser device can perform extension and retraction movements along the length of the arm, by longitudinal drive elements such as a winch or other types of motors. Here and below, the term "drive element" is not limited to any type of drive or power source, but is intended to denote a drive mechanism for performing the respective movement, such as the movement of extension or retraction of the telescopic arm in the above example. Other types of drive elements are pitch drive elements for performing a pitching movement of the telescoping arm so that the angle of inclination between the arm and the ground can be changed to raise or lower the rescue cage.

Die dritte Art von Antriebselementen sind Drehungsantriebselemente zum Durchführen von Drehbewegungen des Teleskoparms um seine vertikale Achse. The third type of drive elements are rotary drive elements for performing rotary movements of the telescopic arm about its vertical axis.

Zum Steuern eines solchen Steigergeräts umfasst die Steigergerät-Steuerungsvorrichtung ein manuelles Eingabegerät zum Empfangen unterschiedlicher Arten von Anwenderbefehlen. Ein Beispiel für ein solches manuelles Eingabegerät ist ein Joystick, der in einer Vorwärts-/Rückwärtsrichtung oder in der Links-/Rechtsrichtung geneigt werden kann. Ein Anwenderbefehl, zum Beispiel eine Neigungsbewegung des Joysticks, kann durch ein Steuergerät in ein Bewegungssignal umgeformt werden, um jeweils die Längsantriebselemente, Neigungsantriebselemente beziehungsweise Drehungsantriebselemente zu aktivieren. Falls der Bediener zum Beispiel eine Hebebewegung des Rettungskorbs durch das Steigern des Neigungswinkels des Teleskoparms beabsichtigt, wird er den Joystick in der Rückwärtsrichtung ziehen. Das Steuergerät wird diesen Anwenderbefehl in ein Bewegungssignal umformen, um das Neigungsantriebselement in der entsprechenden Richtung anzutreiben. Die gleiche Umformung des jeweiligen Anwenderbefehls wird für eine Drehung (zum Beispiel durch das Umformen einer Links-/Rechtsneigungsbewegung des Joysticks in einen entsprechenden Bewegungsbefehl des Drehungsantriebselements) oder zum Umformen eines Anwenderbefehls zum Antreiben des Längsantriebselements zum Ausfahren oder Einziehen des Teleskoparms durchgeführt. To control such a riser, the riser control device includes a manual input device for receiving different types of user commands. An example of such a manual input device is a joystick that can be tilted in a forward / backward direction or in the left / right direction. A user command, for example a tilt movement of the joystick, may be converted into a motion signal by a controller to activate the respective longitudinal drive elements, tilt drive elements, and rotation drive elements, respectively. For example, if the operator intends to lift the rescue cage by increasing the tilt angle of the telescopic arm, it will pull the joystick in the reverse direction. The controller will transform this user command into a motion signal to drive the tilt drive member in the appropriate direction. The same transformation of the respective user command is performed for a rotation (for example, by converting a left / right tilting movement of the joystick into a corresponding movement command of the rotation drive element) or reshaping a user command for driving the longitudinal drive element to extend or retract the telescopic arm.

Mit der bekannten Steuerungsvorrichtung wird eine Art von Anwenderbefehl, zum Beispiel eine Neigungsbewegung des Joysticks, in ein Bewegungssignal zum Aktivieren eines jeweiligen Antriebselements, wie oben beschrieben, übertragen. Mit anderen Worten, jede Art von Anwenderbefehl wird einem bestimmten Antriebselement zugewiesen, und die Anwenderbefehle sind wechselseitig unabhängig voneinander. With the known control device, a type of user command, for example, a tilting movement of the joystick, is transmitted in a motion signal for activating a respective drive element as described above. In other words, each type of user command is assigned to a particular drive element, and the user commands are mutually independent.

Falls der Anwender beabsichtigt, eine komplexe Bewegung, zum Beispiel eine Bewegung, die eine Neigungskomponente und eine Drehungskomponente umfasst, durchzuführen, wird er eine kombinierte Anwendereingabe, welche diese Komponenten umfasst, durchführen müssen, d.h., unterschiedliche Anwenderbefehle zur gleichen Zeit, welche die unterschiedlichen Freiheitsgrade zum Bewegen des Steigergeräts darstellen. Da jedes Antriebselement dafür bereitgestellt wird, eine Bewegung entlang einer der sphärischen Koordinaten (d.h., radiale Entfernung, Drehungswinkel und Neigungswinkel) durchzuführen, ist es kompliziert, den Rettungskorb auf einem Weg zu halten, der nicht einer der sphärischen Koordinaten folgt, zum Beispiel einer genau vertikalen Bewegung oder einer horizontalen Bewegung innerhalb einer zum Boden parallelen Ebene oder einer genau linearen Bewegung entlang einer Hauswand, wobei ein konstanter Raum zwischen dem Rettungskorb und der Wand aufrechterhalten wird. Jedoch ist es in der Praxis von Rettungssituationen wichtig, den Korb zuverlässig auf einer sicheren Bahn zu bewegen. Mit den bekannten Steuerungsvorrichtungen ist dies nur mit viel Geschick und Erfahrung möglich. If the user intends to perform a complex movement, for example a movement comprising a tilt component and a rotation component, he will have to perform a combined user input comprising these components, ie, different user commands at the same time, representing the different degrees of freedom to move the riser device. Since each drive element is provided to perform a movement along one of the spherical coordinates (ie, radial distance, rotation angle, and tilt angle), it is complicated to keep the rescue cage on a path that does not follow any of the spherical coordinates, for example one exactly vertical movement or horizontal movement within a plane parallel to the ground, or a precisely linear movement along a wall of the house, maintaining a constant space between the rescue cage and the wall. However, in the practice of rescue situations, it is important to move the basket reliably on a safe path. With the known control devices, this is possible only with great skill and experience.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Neuerung, die bekannten Steigergerät-Steuerungsvorrichtungen der obigen Art auf eine Weise zu verbessern, dass eine gesteuerte Bewegung des Rettungskorbs selbst durch einen unerfahrenen Anwender leicht durchgeführt werden kann, wobei insbesondere lineare Bewegungen in der horizontalen und der vertikalen Richtung vereinfacht werden. It is therefore an object of the present invention to improve the known riser control devices of the above type in such a way that controlled movement of the rescue cage can be easily performed even by an inexperienced user, in particular linear movements in the horizontal and vertical directions be simplified.

Diese Aufgabe wird durch eine Steigergerät-Steuerungsvorrichtung, welche die Merkmale von Anspruch 1 umfasst, ausgeführt. This object is achieved by a riser control device comprising the features of claim 1.

Das manuelle Eingabegerät der Steigergerät-Steuerungsvorrichtung nach der vorliegenden Neuerung wird bereitgestellt zum Empfangen unterschiedlicher Anwenderbefehle, nämlich eines ersten Anwenderbefehls und eines zweiten Anwenderbefehls zum Durchführen genauer linearer Bewegungen des Rettungskorbs in einer vertikalen beziehungsweise in einer horizontalen Ebene. Jeder dieser ersten und zweiten Anwenderbefehle kann leicht durch einen Bediener eingegeben werden, zum Beispiel als einfache Bewegungen des manuellen Eingabegeräts, wie eines Joysticks, wobei jede dieser Eingaben einen Freiheitsgrad um Bewegen des Eingabegeräts darstellen kann, Jede der linearen Bewegungen des Rettungskorbs erfordert eine kombinierte Aktivierung der Längsantriebselemente und der Neigungsantriebselemente, um den Rettungskorb auf einem horizontalen oder vertikalen Weg zu halten. Es sind jedoch keine kombinierten Anwendereingaben, wie kombinierte Eingabebefehle des manuellen Eingabegeräts, notwendig. Mit anderen Worten, nur eine einfache Eingabeaktion (oder ein Befehl) des Bedieners ist erforderlich, um eine lineare Bewegung, die unterschiedliche Neigungs-, Ausfahr-/Einzieh- und Drehungskomponenten umfasst, durchzuführen. The manual input device of the riser control apparatus of the present invention is provided for receiving various user commands, namely, a first user command and a second user command to perform accurate linear movements of the rescue cage in a vertical and a horizontal plane, respectively. Each of these first and second user commands may be easily entered by an operator, for example, as simple movements of the manual input device, such as a joystick, each of which may represent one degree of freedom to move the input device. Each of the linear movements of the rescue cage requires combined activation the longitudinal drive elements and the tilt drive elements to hold the rescue cage in a horizontal or vertical path. However, there is no need for combined user input, such as combined input commands from the manual input device. In other words, only a simple input action (or command) of the operator is required to perform a linear motion comprising different tilt, extension / retraction and rotation components.

Um nur ein Beispiel zu geben, kann das Ziehen eines Joysticks als einem manuellen Eingabegerät in der Vorwärtsrichtung (als ein erster Anwenderbefehl) zu einer vertikalen linearen Abwärtsbewegung des Rettungskorbs führen, während ein Neigen des Joysticks in einer Seitwärtsrichtung nach links/rechts (als ein zweiter Anwenderbefehl) zu einer linearen Bewegung des Rettungskorbs nach links/rechts in einer horizontalen Ebene führen kann. Innerhalb dieser Bewegungen werden die entsprechenden Längs- und Neigungsantriebselemente auf eine kombinierte Weise aktiviert, um zu der gewünschten linearen Bewegung zu führen. By way of example only, pulling a joystick as a manual input device in the forward direction (as a first user command) may result in a vertical linear downward movement of the rescue cage, while tilting the joystick in a sideward direction left / right (as a second User command) can lead to a linear movement of the rescue cage to the left / right in a horizontal plane. Within these movements, the respective longitudinal and incline drive elements are activated in a combined manner to result in the desired linear motion.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Neuerung ist die sich ergebende lineare Bewegung des Rettungskorbs in einer horizontalen Ebene eine radiale Bewegung in Bezug auf die vertikale Achse des Steigergeräts (d.h., seine Drehachse). In geometrischen Begriffen wird der erste Anwenderbefehl der Längs-(Höhen-) komponente der Bewegung innerhalb eines zylindrischen Koordinatensystems, mit der Anbringung des Steigergeräts im Ursprung, zugewiesen, während der zweite Anwenderbefehl der radialen Komponente, welche die radiale Entfernung des Rettungskorbs von der Anbringung im Ursprung verändert, zugewiesen wird. According to a preferred embodiment of the present invention, the resulting linear movement of the rescue cage in a horizontal plane is a radial movement with respect to the vertical axis of the riser (i.e., its axis of rotation). In geometrical terms, the first user command is assigned to the longitudinal (height) component of motion within a cylindrical coordinate system with the riser attachment at the origin, while the second user command of the radial component is to assign the radial distance of the rescue cage from attachment in the Origin is changed, assigned.

Nach einer anderen bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Neuerung wird das Steuergerät bereitgestellt, um einen zweiten Anwenderbefehl in Bewegungen umzuformen, damit eine kombinierte Aktivierung der Längsantriebselemente, der Neigungsantriebselemente und der Drehungsantriebselemente zu einer linearen Bewegung des Rettungskorbs in einer horizontalen Ebene führt, die sich aus der radialen herleitet. Eine solche Bewegung in einer nicht-radialen Richtung kann zum Beispiel eine Bewegung, parallel zu einer senkrechten Wand eines Gebäudes, sein. According to another preferred embodiment of the present invention, the controller is provided to transform a second user command into movements so that combined activation of the longitudinal drive elements, the tilt drive elements and the rotation drive elements results in linear movement of the rescue cage in a horizontal plane resulting from the radial derives. Such movement in a non-radial direction may be, for example, a movement parallel to a vertical wall of a building.

Insbesondere ist die sich ergebende lineare Bewegung des Rettungskorbs in einer horizontalen Ebene parallel oder senkrecht zu der Fahrtrichtung eines Fahrzeugs, auf dem das Steigergerät angebracht ist. In particular, the resulting linear movement of the rescue cage in a horizontal plane is parallel or perpendicular to the direction of travel of a vehicle on which the riser device is mounted.

Nach einer anderen bevorzugten Ausführungsform sind die ersten und zweiten Anwenderbefehle Eingabebewegungen des manuellen Eingabegeräts, die unterschiedlichen Freiheitsgraden entsprechen. According to another preferred embodiment, the first and second user commands are input movements of the manual input device corresponding to different degrees of freedom.

Insbesondere ist das manuelle Eingabegerät ein Joystick. In particular, the manual input device is a joystick.

Bei einer noch bevorzugteren Ausführungsform ist der erste Anwenderbefehl eine Bewegung des Joysticks in einer vertikalen Richtung. In a more preferred embodiment, the first user command is movement of the joystick in a vertical direction.

Nach noch einer anderen bevorzugten Ausführungsform ist ein zweiter Anwenderbefehl eine Neigungsbewegung oder eine Drehbewegung des Joysticks. According to yet another preferred embodiment, a second user command is a tilting movement or a rotary movement of the joystick.

Die vorliegende Neuerung betrifft ebenfalls ein Steigergerät, das eine Steigergerät-Steuerungsvorrichtung der obigen Art umfasst. The present invention also relates to a riser apparatus comprising a riser control apparatus of the above type.

Insbesondere ist der Teleskoparm dieses Steigergeräts eine Teleskopleiter, die mehrere Leitersegmente umfasst und oben auf einem Rettungsfahrzeug angebracht ist. In particular, the telescopic arm of this climbing device is a telescopic ladder comprising a plurality of ladder segments and mounted on top of an emergency vehicle.

Diese und andere Aspekte der Neuerung werden offensichtlich werden aus Ausführungsformen der vorliegenden Neuerung und verdeutlicht werden unter Bezugnahme auf dieselben, die in den folgenden Figuren beschrieben werden. These and other aspects of the innovation will become apparent from embodiments of the present invention and will be clarified with reference to the same which will be described in the following figures.

1a ist eine schematische Seitenansicht einer Teleskopleiter als ein Beispiel eines Steigergeräts, das durch eine Steigergerät-Steuerungsvorrichtung gesteuert wird, als eine Ausführungsform der vorliegenden Neuerung; 1a Fig. 12 is a schematic side view of a telescopic ladder as an example of a riser apparatus controlled by a riser control apparatus as an embodiment of the present invention;

1b ist ein Joystick als ein Beispiel für ein manuelles Eingabegerät der Steigergerät-Steuerungsvorrichtung als eine Ausführungsform der vorliegenden Neuerung; 1b Fig. 10 is a joystick as an example of a manual input device of the riser control apparatus as an embodiment of the present invention;

2a zeigt das Steigergerät von 1a, wobei sie eine Bewegung in einer abweichenden Richtung demonstriert; 2a shows the climbing device of 1a showing a movement in a different direction;

2b zeigt den Joystick von 1b, wobei sie eine Eingabebewegung zum Erzeugen eines Signals, das zu einer in 2a gezeigten Bewegung führt, demonstriert; 2 B shows the joystick of 1b in that it provides an input motion for generating a signal indicative of an in 2a shown movement demonstrates;

3a zeigt das Steigergerät von 1a und 2a in einer Drehbewegung; 3a shows the climbing device of 1a and 2a in a rotary motion;

3b zeigt den Joystick von 1b und 2b, der entsprechend einem Eingabebefehl zum Einleiten der in 3a gezeigten Drehbewegung bewegt wird; 3b shows the joystick of 1b and 2 B corresponding to an input command for initiating the in 3a shown rotational movement is moved;

4 ist eine Draufsicht des Bewegungsraums des Steigergeräts von 1a, 2a und 3a, nach einem ersten Steuerungsmodus; 4 is a plan view of the movement space of the riser of 1a . 2a and 3a after a first control mode;

5 zeigt den Bewegungsraum von 4 nach dem ersten Steuerungsmodus in einer perspektivischen Ansicht; 5 shows the range of motion of 4 after the first control mode in a perspective view;

6 ist eine Draufsicht des Bewegungsraums nach einem zweiten Steuerungsmodus; und 6 Fig. 10 is a plan view of the movement space after a second control mode; and

7 ist eine perspektivische Ansicht des Bewegungsraums von 6, der dem zweiten Steuerungsmodus des Steigergeräts entspricht. 7 is a perspective view of the movement space of 6 which corresponds to the second control mode of the riser device.

1a zeigt eine Teleskopleiter 10 als ein Beispiel eines Steigergeräts, das eine Steigergerät-Steuerungsvorrichtung, die im Folgenden weiter erläutert werden wird, umfasst. Die Teleskopleiter 10 umfasst mehrere Leitersegmente 12, die entlang ihrer Länge durch ein Längsantriebselement ausgefahren oder eingezogen werden können. Der Begriff „Längsantriebselement“ soll jegliche Art von Antriebselement, wie zum Beispiel eine Seilwinde, zum Bewegen der Leitersegmente 12 in Bezug aufeinander derart, dass sich die Spitze 14 der Teleskopleiter 10 von der Basis 16 der Leiter weg bewegt oder sich zu der Basis 16 hin bewegt, bezeichnen. Diese Basis 16 ist oben auf dem Aufbau eines Feuerwehrfahrzeugs als ein Beispiel für ein Rettungsfahrzeug angebracht. Fahrzeuge 18 sind an sich bekannt und bilden keinen Teil der vorliegenden Neuerung. Eine ausführliche Beschreibung derselben soll aus Gründen der Kürze weggelassen werden. 1a shows a telescopic ladder 10 as an example of a riser device comprising a riser control device, which will be further explained below. The telescopic ladder 10 includes several conductor segments 12 that can be extended or retracted along their length by a longitudinal drive element. The term "longitudinal drive element" is intended to mean any type of drive element, such as a cable winch, for moving the conductor segments 12 in relation to each other so that the tip 14 the telescopic ladder 10 from the base 16 the ladder moves away or moves to the base 16 to move. This base 16 is mounted on top of the structure of a fire truck as an example of an emergency vehicle. vehicles 18 are known per se and form no part of the present innovation. A detailed description thereof will be omitted for the sake of brevity.

An der Spitze 14 der Teleskopleiter 10 ist ein Rettungskorb 20 angebracht und dient dazu, Mitglieder der Rettungsmannschaft und/oder zu rettende Personen aufzunehmen. Die Längsausfahr- oder -einziehbewegung der Teleskopleiter 10, angetrieben durch das Längsantriebselement, wird durch einen Doppelpfeil A bezeichnet. Wie im Folgenden gezeigt (siehe 3a), kann die Teleskopleiter 10 ebenfalls eine Drehbewegung um ihre vertikale Achse durchführen, angetrieben durch ein Drehungsantriebselement, das eine innerhalb der Basis 16 angebrachte sich drehende Baugruppe sein kann. Die sich drehende Baugruppe an sich, d.h., der Antriebsmechanismus zum Bewirken der Drehbewegung der Teleskopleiter 10, ist bekannt. At the top 14 the telescopic ladder 10 is a rescue basket 20 attached and serves to accommodate members of the rescue team and / or people to be rescued. The longitudinal extension or retraction movement of the telescopic ladder 10 driven by the longitudinal drive element is denoted by a double arrow A. As shown below (see 3a ), the telescopic ladder can 10 also perform a rotary motion about its vertical axis, driven by a rotary drive element, the one within the base 16 attached rotating assembly can be. The rotating assembly itself, that is, the drive mechanism for effecting the rotational movement of the telescopic ladder 10 , is known.

Es ist ferner bekannt, dass eine Veränderung des Neigungswinkels (gekennzeichnet durch den griechischen Buchstaben α in 1a) der Teleskopleiter 10 bewirkt werden kann durch einen Hebemechanismus, der einen Antrieb einschließt, zum Beispiel mit hydraulischem Antrieb, der im Folgenden als ein Neigungsantriebselement bezeichnet werden wird. It is also known that a change in the angle of inclination (indicated by the Greek letter α in 1a ) the telescopic ladder 10 can be effected by a lift mechanism including a drive, for example, with hydraulic drive, which will be referred to as a tilt drive member hereinafter.

Bei einer herkömmlichen Teleskopleiter 10 können das Längsantriebselement, das Neigungsantriebselement und das Drehungsantriebselement derart gesteuert werden, dass die Spitze 14 der Teleskopleiter, d.h., der Korb 20, eine Bewegung entlang sphärischer Koordinaten durchführen kann. Die Position entlang jeder sphärischen Koordinate, d.h., die Auszugslänge (die Entfernung zwischen dem Korb 20 und der Basis 16), der Neigungswinkel α der Teleskopleiter 10 in Bezug auf den Boden 21 und die Drehposition der Teleskopleiter 10 um ihre vertikale Achse, können verändert werden durch ein manuelles Eingabegerät, wie beispielsweise einen Joystick, zum Empfangen verschiedener Anwenderbefehle, die Eingabebewegungen des manuellen Eingabegeräts sind, die unterschiedlichen Freiheitsgraden entsprechen. Zum Beispiel kann eine Neigungsbewegung des Joysticks eine Veränderung des Neigungswinkels α bewirken, durch das Umformen des Anwenderbefehls in ein entsprechendes Bewegungssignal für eine Aktivierung des Neigungsantriebselements (zum Beispiel eines Hydraulikantriebs zum Anheben oder Absenken der Leiter). Eine Drehbewegung um die vertikale Achse kann ebenso mit Hilfe des manuellen Eingabegeräts gesteuert werden, durch das Neigen des Joysticks in der Links-/Rechtsrichtung. Ein Ausfahren oder Einziehen der Teleskopleiter 10 kann zum Beispiel mit Hilfe eines gesonderten manuellen Eingabegeräts gesteuert werden. In a conventional telescopic ladder 10 For example, the longitudinal drive element, the tilt drive element, and the rotation drive element may be controlled such that the tip 14 the telescopic ladder, ie, the basket 20 , can perform a movement along spherical coordinates. The position along each spherical coordinate, ie, the extension length (the distance between the basket 20 and the base 16 ), the inclination angle α of the telescopic ladder 10 in relation to the ground 21 and the rotational position of the telescopic ladder 10 about its vertical axis, can be changed by a manual input device, such as a joystick, for receiving various user commands that are input movements of the manual input device that correspond to different degrees of freedom. For example, a pitching movement of the joystick may cause a change in the pitch angle α by transforming the user command into a corresponding motion signal for activation of the pitch drive element (eg, a hydraulic drive to raise or lower the ladder). Rotational motion about the vertical axis can also be controlled by the manual input device, by tilting the joystick in the left / right direction. Extending or retracting the telescopic ladder 10 can for example be controlled by means of a separate manual input device.

Nach der vorliegenden Neuerung umfasst die Steigergerät-Steuerungsvorrichtung ein manuelles Eingabegerät, wie beispielsweise den in 1b gezeigten Joystick 22, um unterschiedliche Anwenderbefehle zu empfangen, die in ein Bewegungssignal zum Aktivieren der Längsantriebselemente, Neigungsantriebselemente und Drehungsantriebselemente umzuformen sind. Jedoch ist, anders als beim Stand der Technik, ein Anwenderbefehl einer linearen Bewegung des Rettungskorbs 20 in einer vertikalen Richtung zugewiesen, während ein anderer Anwenderbefehl einer Bewegung des Rettungskorbs 20 in einer horizontalen Richtung zugewiesen ist, wie im Folgenden beschrieben werden wird. According to the present innovation, the riser control device comprises a manual input device, such as the one shown in FIG 1b shown joystick 22 to receive different user commands to be converted into a motion signal for activating the longitudinal drive elements, tilt drive elements, and rotation drive elements. However, unlike the prior art, a user command is a linear movement of the rescue cage 20 assigned in a vertical direction while another user command of a movement of the rescue cage 20 in a horizontal direction, as will be described below.

Bei dem vorliegenden Beispiel ist ein erster Anwenderbefehl eine Neigungsbewegung des Joysticks 22 in der Vorwärts-/Rückwärtsrichtung, wie durch den Doppelpfeil B in 1b angezeigt. Dieser erste Anwenderbefehl wird durch ein Steuergerät (nicht gezeigt) in ein Bewegungssignal für eine kombinierte Aktivierung der Längsantriebselemente und Neigungsantriebselemente der Teleskopleiter 10 in 1a umgeformt, derart, dass der Korb 20 eine Bewegung in einer horizontalen Ebene, gekennzeichnet durch einen Doppelpfeil C, durchführt, was die Entfernung des Korbs 20 zu der Basis 16 verändert, aber den Korb 20 in der gleichen Höhe über dem Boden 21 hält. Aus 1a ist zu entnehmen, dass aus geometrischen Gründen eine solche Bewegung des Korbs 20 nur möglich ist, wenn die Längsantriebselemente und Neigungsantriebselemente auf eine kombinierte Weise gesteuert werden. Zum Beispiel muss zum Steigern der Entfernung des Korbs 20 zu der Basis 16 die Länge der Teleskopleiter 10 gesteigert werden, während zur gleichen Zeit der Neigungswinkel α vermindert wird. In der entgegengesetzten Richtung, zum Vermindern der Entfernung des Korbs 20 zu der Basis 16, wird die Teleskopleiter 10 eingezogen, während der Neigungswinkel α gesteigert wird. In the present example, a first user command is a tilt movement of the joystick 22 in the forward / backward direction as indicated by the double arrow B in FIG 1b displayed. This first user command is generated by a controller (not shown) into a motion signal for combined activation of the longitudinal drive elements and tilt drive elements of the telescopic ladder 10 in 1a reshaped, such that the basket 20 a movement in a horizontal plane, characterized by a double arrow C, carries out what the removal of the basket 20 to the base 16 changed, but the basket 20 at the same height above the ground 21 holds. Out 1a It can be seen that, for geometric reasons, such a movement of the basket 20 is only possible if the longitudinal drive elements and tilt drive elements are controlled in a combined manner. For example, to increase the distance of the basket 20 to the base 16 the length of the telescopic ladder 10 are increased while at the same time the inclination angle α is reduced. In the opposite direction, to reduce the distance of the basket 20 to the base 16 , becomes the telescopic ladder 10 retracted while the inclination angle α is increased.

Für diese kombinierte Aktivierung des Längsantriebselements und des Neigungsantriebselements ist keine kombinierte Eingabeaktion durch den Bediener am Joystick notwendig. Es ist vielmehr ausreichend, einen einfachen Eingabebefehl durch das Neigen des Joysticks 22 in der Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung, wie in 1b gezeigt, durchzuführen, die in Bewegungssignale für eine kombinierte Aktivierung der Antriebselemente übertragen wird. Da eine Bewegung, die dem Doppelpfeil C in 1a entspricht, häufig in der Praxis erwünscht ist, wird die Steuerung einer solchen Bewegung, um den Korb 20 innerhalb der horizontalen Ebene zu halten, während er von der Basis 16 weg oder zu derselben hin bewegt wird, in einem großen Ausmaß vereinfacht. For this combined activation of the longitudinal drive element and the tilt drive element no combined input action by the operator on the joystick is necessary. Rather, it is sufficient to give a simple input command by tilting the joystick 22 in the forward or reverse direction, as in 1b shown, which is transmitted in motion signals for a combined activation of the drive elements. As a movement, the double arrow C in 1a is often desired in practice, the control of such a movement to the basket 20 to keep within the horizontal plane while away from the base 16 moved away or to the same, simplified to a large extent.

Es ist zu bemerken, dass die Bewegung C in einer horizontalen Ebene, wie oben in Verbindung mit 1a beschrieben, eine radiale Bewegung weg von der vertikalen Drehachse der Teleskopleiter 10 oder zu derselben hin ist, ohne bei diesem Beispiel irgendeine Drehbewegung auszuführen. It should be noted that the movement C in a horizontal plane, as above in connection with 1a described a radial movement away from the vertical axis of rotation of the telescopic ladder 10 or towards it, without making any rotational movement in this example.

2a zeigt eine Bewegung des Rettungskorbs 20 in einer Richtung, senkrecht zu der in 1a angegebenen Richtung C, nämlich eine vertikale Bewegung zum Anheben des Korbs 20 oder Absenken desselben, wie durch den Doppelpfeil D angezeigt. Es ist aus 2a deutlich, dass zum Durchführen einer solchen Bewegung eine kombinierte Aktion der Längsantriebselemente und Neigungsantriebselemente notwendig ist. Zum Beispiel muss zum Anheben des Korbs 20 die Teleskopleiter 10 ausgefahren werden, während der Neigungswinkel α gesteigert werden muss. Zum Absenken des Korbs 20 wird der Neigungswinkel vermindert, und die Teleskopleiter 10 wird eingezogen. 2a shows a movement of the rescue cage 20 in one direction, perpendicular to the in 1a indicated direction C, namely a vertical movement for lifting the basket 20 or lowering it, as indicated by the double arrow D. It is off 2a clear that to perform such a movement, a combined action of the longitudinal drive elements and tilt drive elements is necessary. For example, to lift the basket 20 the telescopic ladder 10 be extended while the inclination angle α must be increased. To lower the basket 20 the angle of inclination is reduced, and the telescopic ladder 10 Is withdrawn.

Um eine solche vertikale Bewegung durchzuführen, ist ein einziger Anwenderbefehl über den Joystick 22 ausreichend, wie schematisch in 2b demonstriert. Es ist nämlich möglich, eine Aufwärts-/Abwärts-Eingabebewegung des Joysticks 22 entlang seiner Achse durchzuführen, wobei jeder dieser Aufwärts-/Abwärts-Bewegungsbefehle in ein Aufwärts-/Abwärts-Bewegungssignal für eine kombinierte Aktivierung der Längsantriebselement und Neigungsantriebselemente, wie oben beschrieben, übertragen wird. Mit anderen Worten, wie in dem in Bezug auf 1a beschriebenen ersten Fall, ist nur ein einiger Anwenderbefehl für eine kombinierte Aktivierung von zwei Antriebselementen notwendig, um zu einer linearen Bewegung des Rettungskorbs 20 in einer vertikalen Richtung zu führen. To perform such a vertical movement, a single user command is via the joystick 22 sufficient, as shown schematically in 2 B demonstrated. Namely, it is possible to move the joystick up / down 22 along its axis, each of these up / down motion commands being translated into an up / down motion signal for combined activation of the longitudinal drive and tilt drive elements as described above. In other words, as in relation to 1a described first case, only a few user command for a combined activation of two drive elements is necessary to result in a linear movement of the rescue cage 20 to lead in a vertical direction.

3a zeigt eine Bewegung der Teleskopleiter 10 nach einem dritten Freiheitsgrad, nämlich eine Drehbewegung um die vertikale Achse, senkrecht zum Boden 21. Bei dieser Bewegung bewegt sich der Korb 20 ebenfalls innerhalb einer horizontalen Ebene, während die Länge der Teleskopleiter 10 konstant gehalten wird. Diese Bewegung kann durch eine in 3b gezeigte drehende oder kreiselnde Bewegung des Joysticks 22 um seine Stickachse bewirkt werden, die ebenfalls eine Anwenderbefehl darstellt, der in entsprechende Bewegungssignale zu übertragen ist, um das Drehungsantriebselement zu aktivieren. Zum Beispiel kann ein Drehen des Joysticks 22 im Uhrzeigersinn ebenfalls eine Bewegung der Teleskopleiter 10 um ihre vertikale Achse bewirken und umgekehrt. Die Drehbewegung der Teleskopleiter 10 wird durch zwei Doppelpfeile E in 3a angezeigt. 3a shows a movement of the telescopic ladder 10 according to a third degree of freedom, namely a rotational movement about the vertical axis, perpendicular to the ground 21 , During this movement, the basket moves 20 also within a horizontal plane, while the length of the telescopic ladder 10 is kept constant. This movement can be achieved by a in 3b shown rotating or spinning movement of the joystick 22 be effected about its stitching axis, which also represents a user command to be transmitted in corresponding motion signals to activate the rotation driving element. For example, turning the joystick 22 clockwise also a movement of the telescopic ladder 10 to effect their vertical axis and vice versa. The rotational movement of the telescopic ladder 10 is indicated by two double arrows E in 3a displayed.

Die Bewegung der Teleskopleiter 10 entsprechend dem Steuerungsmodus, wie oben beschrieben, wird ferner in Verbindung mit 4 und 5 beschrieben, die einen geometrischen Bewegungsraum für die Teleskopleiter 10 zeigen. In der Draufsicht von 4 wird die lineare Bewegung C des Rettungskorbs 20 in der horizontalen Ebene (die der Zeichnungsebene entspricht) als eine radiale Bewegung zum Mittelpunkt eines Kreises und von demselben weg gezeigt, auf dem sich der Korb 20 während einer Drehbewegung E bewegt, während derer sich der Korb 20 entlang des Weges des Kreises bewegt. Das heißt, der Mittelpunkt des Kreises entspricht der vertikalen Drehachse. The movement of the telescopic ladder 10 according to the control mode, as described above, is further in connection with 4 and 5 described that a geometric space for the telescopic ladder 10 demonstrate. In the top view of 4 becomes the linear movement C of the rescue cage 20 in the horizontal plane (corresponding to the plane of the drawing) being shown as a radial movement towards and away from the center of a circle on which the basket is located 20 during a rotational movement E moves, during which the basket 20 moved along the way of the circle. That is, the center of the circle corresponds to the vertical axis of rotation.

In 5 wird diese Bewegung in einer perspektivischen Ansicht gezeigt, die demonstriert, dass sich der Korb 20 ebenfalls in Vertikalrichtung parallel zu der Drehachse bewegen kann. Für diese vertikale Bewegung, die radiale Bewegung und die Drehbewegung ist jeweils ein Anwendereingabebefehl ausreichend, zum Beispiel ein erster Anwenderbefehl für die vertikale lineare Bewegung des Rettungskorbs, ein zweiter Anwenderbefehl für eine radiale Bewegung in der horizontalen Ebene und ein dritter Anwenderbefehl für eine Drehbewegung des Korbs 20 um seine Drehachse. In 5 This movement is shown in a perspective view, which demonstrates that the basket 20 can also move in the vertical direction parallel to the axis of rotation. For each of these vertical movement, radial movement and rotational movement, one user input command is sufficient, for example a first user command for the vertical linear movement of the rescue cage, a second user command for a radial movement in the horizontal plane and a third user command for a rotary movement of the cage 20 around its axis of rotation.

Als ein Ergebnis wird jeder der wechselseitig unabhängigen Anwenderbefehle einer Bewegung entlang einer der Koordinaten eines polaren Koordinatensystems zugewiesen. Jeder Anwenderbefehl entspricht einem Freiheitsgrad der Bewegung des manuellen Eingabegeräts, zum Beispiel des Joysticks. As a result, each of the mutually independent user commands is assigned a move along one of the coordinates of a polar coordinate system. Each user command corresponds to a degree of freedom of movement of the manual input device, for example the joystick.

Obwohl eine kombinierte Aktivierung der Längsantriebselemente und Neigungsantriebselemente notwendig ist, um den Rettungskorb 20 in der vertikalen Richtung oder in einer horizontalen Ebene zu bewegen, ist es nicht notwendig, das kombinierte Eingabebefehle durch den Bediener durchgeführt werden. Es ist vielmehr ausreichend, einen durch das Steuergerät zu interpretierenden Eingabebefehl bereitzustellen, um diese kombinierte Aktivierung, wie oben beschrieben, durchzuführen. Although a combined activation of the longitudinal drive elements and tilt drive elements is necessary to the rescue cage 20 in the vertical direction or in a horizontal plane, it is not necessary to perform the combined input commands by the operator. Rather, it is sufficient to provide an input command to be interpreted by the controller to perform this combined activation as described above.

Während bei der vorstehenden Ausführungsform die Bewegung in der horizontalen Ebene eine radiale Bewegung ist, ist es ebenfalls möglich, einen der Längsantriebselemente und Anwenderbefehl in Bewegungssignale für eine kombinierte Aktivierung der Längsantriebselemente, der Neigungsantriebselemente und der Drehungsantriebselemente umzuformen, um zu einer linearen Bewegung des Rettungskorbs in einer horizontalen Ebene in einer Richtung zu führen, die sich von der radialen Richtung ableitet, wie in der Draufsicht von 6 und in der perspektivischen Ansicht von 7 demonstriert. While in the above embodiment, the movement in the horizontal plane is a radial movement, it is also possible to transform one of the longitudinal drive elements and user command into motion signals for combined activation of the longitudinal drive elements, tilt drive elements and rotation drive elements to provide linear movement of the rescue cage a horizontal plane in a direction derived from the radial direction, as in the plan view of 6 and in the perspective view of 7 demonstrated.

Bei dieser Anordnung kann sich der Rettungskorb 20 entlang der Pfeile F, G bewegen, die einen Winkel mit der radialen Richtung einschließen. Bei dieser Bewegung kann sich der Korb 20 entlang eines Weges, parallel oder senkrecht zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 18, auf dem die Teleskopleiter 10 angebracht ist, bewegen. Der Umriss des Fahrzeugaufbaus 18 wird in 6 gezeigt, wobei die Richtung F senkrecht zu der Fahrtrichtung ist, während der Pfeil G gegen die Fahrtrichtung zeigt. Diese Bewegungsoperation kann nützlich sein, um den Korb 20 entlang der Außenwand eines Gebäudes zu bewegen, ohne das komplizierte kombinierte manuelle Eingabebefehle durch den Bediener auszuführen sind. Der Bediener kann vielmehr das Steuergerät in einem Modus umschalten, in dem Bewegungen entlang der Richtungen F und G (oder jeweils in den entgegengesetzten Richtungen) möglich sind. With this arrangement, the rescue cage can 20 along the arrows F, G, which enclose an angle with the radial direction. During this movement, the basket can 20 along a path, parallel or perpendicular to the direction of travel of the vehicle 18 on which the telescopic ladder 10 is attached, move. The outline of the vehicle body 18 is in 6 shown, wherein the direction F is perpendicular to the direction of travel, while the arrow G points against the direction of travel. This movement operation can be useful to the basket 20 move along the outer wall of a building without the complicated combined manual input commands to be performed by the operator. Instead, the operator can switch the controller in a mode in which movements along the directions F and G (or in the opposite directions, respectively) are possible.

In 7 wird demonstriert, dass der Korb 20 in diesem Steuerungsmodus entlang kartesischer Koordinaten, einschließlich der vertikalen Richtung D, bewegt wird, wie in 2a demonstriert. Es ist dann möglich, den Korb 20 entlang der Kanten eines imaginären Quaders zu bewegen, während in dem anderem oben, in 5, beschriebenen Betriebsmodus der Korb 20 durch jeweilige Anwenderbefehle entlang der Umrisse eines imaginären Zylinders bewegt wird. In 7 it is demonstrated that the basket 20 is moved along Cartesian coordinates, including the vertical direction D, in this control mode, as in FIG 2a demonstrated. It is then possible to use the basket 20 move along the edges of an imaginary cuboid, while in the other above, in 5 , described operating mode of the basket 20 is moved by respective user commands along the contours of an imaginary cylinder.

Claims

Steigergerät control device for controlling a Steigergeräts with a telescopic arm, the rescue cage ( 20 The riser device is capable of extending and retracting movements along the length of the arm by longitudinal drive elements, tilting movements by pitch drive elements, and rotational movements by rotary drive elements, the riser device Control device comprises a manual input device for receiving different types of user commands and a control device for converting the user commands into motion signals for activating the longitudinal drive elements, tilt drive elements and rotation drive elements, characterized in that the control device is provided to convert a first user command into motion signals for a combined one Activation of the longitudinal drive elements and the tilt drive elements to a linear movement (D) of the rescue cage ( 20 ) in a vertical direction, and to convert a second user command into motion signals to allow combined activation of the longitudinal drive elements and the tilt drive elements to a linear movement (C, F, G) of the rescue cage (FIG. 20 ) in a horizontal plane.

Steigergerät-control device according to claim 1, characterized in that the resulting linear movement of the rescue cage ( 20 ) in a horizontal plane a radial movement (C) with respect to the vertical axis of the riser device.

A riser control apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the controller is provided to convert a second user command into motion signals to allow combined activation of the longitudinal drive elements, tilt drive elements and rotation drive elements to form a linear movement (F, G) of the rescue cage (Fig. 20 ) in a horizontal plane in a direction that is derived from the radial direction leads.

Steigergerät-control device according to claim 3, characterized in that the resulting linear movement (F, G) of the rescue cage ( 20 ) in a horizontal plane parallel or perpendicular to the direction of travel of a vehicle ( 18 ) on which the riser device is mounted.

A riser control device according to any one of the preceding claims, characterized in that the first and second user commands are input movements of the manual input device corresponding to different degrees of freedom.

Steigergerät-control device according to any one of the preceding claims, characterized in that the manual input device, a joystick ( 22 ).

Steigergerät-control device according to claim 6, characterized in that the first user command a movement of the joystick ( 22 ) in a vertical direction.

Steigergerät-control device according to claim 6 or 7, characterized in that the second user command a tilting movement or a rotary movement of the joystick ( 22 ).

A climbing device comprising a riser control device according to any one of the preceding claims.

Steigergerät according to claim 9, characterized in that the telescopic arm a telescopic ladder ( 10 ), which has several conductor segments ( 12 ) and on top of an emergency vehicle ( 18 ) is attached.