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Die
gegenwärtige Erfindung bezieht sich sowohl auf eine Vorrichtung
zum Erfassen eines Objekts, die an einem Fahrzeug angebracht ist
und ein Objekt erfasst, das um das Fahrzeug herum vorhanden ist,
als auch auf ein System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen, das
mit der Vorrichtung ausgestattet ist.
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Bekannt
ist eine Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts, mit der unter Verwendung
eines Radars und einer Kamera umgebende Fahrzeuge erfasst werden
können (siehe z. B. das
japanische
offengelegte Patent Nr. 2006-0855285 ). Solche Vorrichtungen
zum Erfassen eines Objekts erkennen, ob das Objekt ein Fahrzeug
(d. h. ein Personenkraftfahrzeug oder ein Zweirad-Fahrzeug) oder
ein am Straßenrand befindliches Objekt, wie z. B. ein am
Straßenrand befindlicher Baum oder Strommast, ist, wobei
dazu gewöhnlich Größe und Gestalt des
erfassten Objekts verwendet werden (was als "Musteranpassung" bzw.
"Pattern Matching" bezeichnet wird).
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Wenn
jedoch zur Erfassung eines Fahrzeugs, wie z. B. eines Zweirad-Fahrzeugs,
nur ein Radar und eine Kamera verwendet werden, können z.
B. in dem Fall, wo die Gestalt des am Straßenrand befindlichen
Objekts der Gestalt des Fahrzeugs ähnlich ist, bei der
Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts manchmal Schwierigkeiten
auftreten, dass sie diese erkennt bzw. identifiziert. Daher ist
ein Nachteil der oben beschriebenen Vorrichtung zum Erfassen eines
Objekts der, dass die Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts ein
am Straßenrand befindliches Objekt als Fahrzeug oder ein
Fahrzeug als am Straßenrand befindliches Objekt identifiziert.
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Aufgabe
der gegenwärtigen Erfindung ist es, eine Vorrichtung zum
Erfassen eines Objekts, das sich um das Fahrzeug herum befindet,
bereitzustellen, die ein am Straßenrand befindliches Objekt
und ein Fahrzeug, wie z. B. ein Zweirad-Fahrzeug, genau unterscheiden
kann.
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Gelöst
wird die Aufgabe durch die Merkmale von Anspruch 1, 12 und 19. Weitere
vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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In
einer Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts, die hergestellt worden
ist, um die oben beschriebene Aufgabe zu erfüllen, bestimmt
eine Fahrzeugbestimmungseinrichtung, ob das Objekt ein Fahrzeug
ist, indem die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts, die durch eine
Vielzahl von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen erfasst
wird, verglichen wird.
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Insbesondere
bestimmt die Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts der gegenwärtigen
Erfindung die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts genau, indem
die Bewegungsgeschwindigkeiten des Objekts, die getrennt erfasst
wurden, verglichen werden, und sie kann auf der Grundlage der Bewegungsgeschwindigkeit
des Objekts erkennen, ob das Objekt ein Fahrzeug oder ein am Straßenrand
befindliches Objekt ist.
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Sogar
in dem Fall, wo die Gestalt bzw. Form des am Straßenrand
befindlichen Objekts ähnlich bzw. gleich der Form bzw.
Gestalt des Fahrzeugs ist, kann so eine derartige Vorrichtung zum
Erfassen eines Objekts ohne fehlerhafte Bestimmung genau erkennen,
ob das Objekt ein am Straßenrand befindliches Objekt oder
ein Fahrzeug ist.
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In
der gegenwärtigen Erfindung vergleicht die Fahrzeugbestimmungseinrichtung
die Bewegungsgeschwindigkeiten, die erfasst worden sind. Durch diesen
Vergleich kann beispielsweise erfasst werden, ob unter den Bewegungsgeschwindigkeiten ein
Geschwindigkeitsunterschied besteht, der größer als
eine bestimmte Geschwindigkeit oder gleich dieser ist (d. h. ein
bestimmtes Geschwindigkeitsverhältnis), und dieser Vergleich
kann das Ergebnis, bei dem identifiziert wird, ob das Objekt ein
Fahrzeug oder ein am Straßenrand befindliches Objekt ist,
gemäß dem Erfassungsergebnis ändern.
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In
der Zwischenzeit kann in der Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts
gemäß der gegenwärtigen Erfindung die
Vielzahl von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen unter
Verwendung einer gemeinsamen Verfahrensweise die jeweiligen Bewegungsgeschwindigkeiten
erfassen. Sie kann jedoch die jeweiligen Bewegungsgeschwindigkeiten unter
Verwendung einer Vielzahl von unterschiedlichen Verfahrensweisen
erfassen, um die Erfassungsgenauigkeit für jede Bewegungsgeschwindigkeit
zu erhöhen. Insbesondere kann die Vielzahl von Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtungen Folgendes
aufweisen: eine Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung zum Berechnen
der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts auf der Grundlage einer
temporalen Änderung der Bilder, die von einer Aufnahmeeinrich tung
bzw. Pick-up-Einrichtung zum Aufnehmen von Bildern um das Fahrzeug
herum aufgenommen wurden, und eine Entfernungsgeschwindigkeitsberechungseinrichtung
bzw. Ranging-Speed-Berechnungseinrichtung zum Übertragen
von Schallwellen oder elektromagnetischen Wellen von einer Vielzahl
von Stellen um das Fahrzeug herum und zum Berechnen der Bewegungsgeschwindigkeit
des Objekts auf der Grundlage der temporalen Änderung bei
dem Erfassungsergebnis durch die Entfernungsmesseinrichtung bzw. Ranging-Einrichtung,
um von jeder der Stellen reflektierte Wellen aufzunehmen.
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Eine
solche Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts verwendet als Vielzahl
von unterschiedlichen Verfahrensweise die Verfahrensweise, bei der Schallwellen
und elektromagnetische Wellen verwendet werden, und die Verfahrensweise,
bei der eine Bildverarbeitung verwendet wird. Im Vergleich zu dem
Fall, wo für die vielen Erfassungen nur eine Verfahrensweise
verwendet wird, ist es daher weniger wahrscheinlich, dass die verwendeten
Verfahrensweisen durch die Umgebung, wie z. B. Lärm, das Wetter
oder dergleichen, beeinflusst werden. Daher kann die Erfassungsgenauigkeit
der Bewegungsgeschwindigkeit verbessert werden.
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Bei
der Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts der gegenwärtigen
Erfindung ist ferner die Aufnahmeeinrichtung so angeordnet, dass
eine laterale Seite des Fahrzeugs als Bereich zum Aufnehmen von
Bildern festgelegt wird, und die Entfernungsmesseinrichtung ist
derart angeordnet, dass die laterale Seite des Fahrzeugs als Erfassungsbereich
festgelegt wird, wobei an der Vorderseite und an der Rückseite
des Fahrzeugs Sensoren angeordnet sind.
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Gemäß einer
solchen Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts legt daher sowohl
die Aufnahmeeinrichtung als auch die Entfernungsmesseinrichtung
ihren Erfassungsbereich auf die laterale Seite des Fahrzeugs. Deshalb
kann die Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts ein Fahrzeug (insbesondere ein
Zweirad-Fahrzeug), das sich dicht an der Seite des Fahrzeugs befindet,
zuverlässig erfassen.
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Bei
der Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts gemäß der
gegenwärtigen Erfindung ist außerdem die Aufnahmeeinrichtung
zwischen jeder Entfernungsmesseinrichtung auf der lateralen Seite
des Fahrzeugs angeordnet. Die Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung
kann auf der Grundlage der von der Aufnahmeeinrichtung aufgenommenen
Bilder eine Berechnung der Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts
starten, wenn durch eine der Entfernungsmesseinrichtungen ein Objekt
erfasst worden ist.
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Eine
derartige Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts kann einen Erfassungszeitpunkt
voraussagen, an dem im Voraus durch die Aufnahmeeinrichtung ein
Objekt erfasst wird, wodurch die Erfassung eines Objekts an diesem
Erfassungszeitpunkt erleichtert wird. Daher kann die Vorrichtung
zum Erfassen eines Objekts ein Fahrzeug (insbesondere ein Zweirad-Fahrzeug),
das sich durch einen seitlichen Raum nahe dem Fahrzeug bewegt, gut
erfassen.
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In
der Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts gemäß der
gegenwärtigen Erfindung kann ferner die Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung die
Berechnung der Bewegungsgeschwindigkeiten beenden, wenn durch die
andere Entfernungsmesseinrichtung ein Objekt erfasst worden ist.
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Eine
solche Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts kann den Zeitpunkt
festlegen, an dem die Berechnung der Bewegungsgeschwindigkeit beendet
werden soll. Daher kann sie verhindern, dass die Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung
an Zeitpunkten, an denen sie kein Objekt erfassen kann, eine unnötige
Verarbeitung durchführt.
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Um
die oben beschriebene Aufgabe zu erfüllen, kann ferner
ein System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen gemäß der
gegenwärtigen Erfindung konfiguriert werden. Insbesondere
umfasst das System Vorrichtungen zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen,
von welchen jede Folgendes aufweist: eine Einrichtung zum Erfassen
von Informationen über das eigene Fahrzeug, um Informationen über das
eigene Fahrzeug zu erfassen, welche Positionsinformationen des eigenen
Fahrzeugs beinhalten, das mit der Vorrichtung zur Kommunikation
zwischen Fahrzeugen ausgestattet ist; eine Einrichtung zum Erfassen
von Informationen über ein umgebendes Fahrzeug, um Informationen über
ein umgebendes Fahrzeug zu erfassen, die Positionsinformationen des
umgebenden Fahrzeugs beinhalten, das sich um das eigene Fahrzeug
herum befindet und das selbst mit einer Vorrichtung zur Kommunikation
zwischen Fahrzeugen ausgestattet ist; und eine Kommunikationseinrichtung
zur Kommunikation mit dem anderen Vorrichtungen zur Kommunikation
zwischen Fahrzeugen. Die Einrichtung zum Erfassen von Informationen über
ein umgebendes Fahrzeug ist als die Vorrichtung zum Erfassen eines
Objekts gemäß der gegenwärtigen Erfindung
konfiguriert.
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Weil
ein solches System zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen eine erfindungsgemäße
Ausgestaltung der Vorrichtung zum Erfassen eines Objekts aufweist, kann
es so ohne fehlerhafte Bestimmung genau erkennen, ob das erfasste
Objekt ein am Straßenrand befindliches Objekt oder ein
Fahrzeug ist. Außerdem kann das System zur Kommunikation
zwischen Fahrzeugen die erfassten Informationen über das
Fahrzeug zu den anderen Fahrzeugen übertragen (d. h. zu
anderen Vorrichtungen zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen). So
können die anderen Fahrzeuge, welche die Informationen über das
Fahrzeug empfangen haben, schnell von dem Vorhandensein des Fahrzeugs
erfahren, wodurch ein Unfall, der dadurch passieren könnte,
dass der Fahrzeuglenker von der Gefahr nichts weiß, verhindert wird.
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Es
zeigen:
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1 ein
beispielhaftes Diagramm, das ein Verfahren zur Erfassung eines Fahrzeugs,
wie z. B. eines Zweirad-Fahrzeugs, darstellt;
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2 ein
Blockdiagramm, das einen schematischen Aufbau eines Systems zur
Kommunikation zwischen Fahrzeugen darstellt;
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3 ein
Flussdiagramm, das die Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs
darstellt; und
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4 ein
Flussdiagramm, das eine Fahrunterstützungsverarbeitung
darstellt.
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Unter
Bezugnahme auf die Zeichnungen ist nun eine Ausführungsform
gemäß der gegenwärtigen Erfindung beschrieben. 1 ist
ein beispielhaftes Diagramm, das ein Verfahren zur Erfassung eines Fahrzeugs,
wie z. B. eines Zweirad-Fahrzeugs, darstellt. Ein Fahrzeug ist als
Transportmittel definiert (beispielsweise ein Fahrrad, Motorräder,
Autos, Busse, Lastwagen, usw.).
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Als
Erstes wird unter Bezugnahme auf 1 die skizzierte
Darstellung der gegenwärtigen Ausführungsform
beschrieben. Wie in 1 gezeigt ist, erfasst in diesem
Szenario ein herankommendes Fahrzeug, das stoppt oder sich aufgrund
eines Verkehrsstaus oder dergleichen mit geringer Geschwindigkeit bewegt,
ein Fahrzeug, wie z. B. ein Zweirad-Fahrzeug, das sich das sich
durch einen seitlichen Raum nahe dem herankommenden Fahrzeug bewegt,
wobei es von einem am Straßenrand befindlichen Objekt,
wie z. B. einem Strommast, einem am Straßenrand befindlichen
Baum oder dergleichen unterschieden wird. Anschließend überträgt
das herankommende Fahrzeug Informationen über dieses Fahrzeug
zu einem rechts abbiegenden Fahrzeug, das an der Straßenkreuzung
im Begriff ist, rechts abzubiegen. Daraufhin unterstützt
das rechts abbiegende Fahrzeug den Fahrbetrieb derart, dass es auf
der Grundlage der Informationen über das Zweirad-Fahrzeug eine
Warnung ausgibt.
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Das
heißt ein erfindungsgemäßes System zur
Kommunikation zwischen Fahrzeugen hilft dabei, einen Zusammenstoß zwischen
dem Fahrzeug, das sich das sich durch einen seitlichen Raum nahe
dem herankommenden Fahrzeug bewegt, und dem rechts abbiegenden Fahrzeug
durch Ausführung einer derartigen Verarbeitung zu vermeiden.
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Unter
Bezugnahme auf 2 wird die Ausführungsform
detaillierter beschrieben. 2 ist ein Blockdiagramm,
das einen schematischen Aufbau eines Systems 1 zur Kommunikation
zwischen Fahrzeugen, bei dem die gegenwärtige Erfindung
verwendet wird, zeigt.
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Das
System 1 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen ist an jedem
von einer Vielzahl von Fahrzeugen angebracht, und es umfasst Vorrichtungen 10 zur
Kommunikation zwischen Fahrzeugen (d. h. Objekterfassungsvorrichtungen),
die miteinander kommunizieren können.
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Wie
in 2 gezeigt ist, umfasst die Vorrichtung 10 zur
Kommunikation zwischen Fahrzeugen eine Hilfs-Steuerungs-ECU 2 (ECU
steht für elektronische Steuerungseinheit), eine Brems-ECU 3,
eine Navigations-ECU 4, eine Brennkraftmaschinen-ECU 6,
eine Objekterfassungs-ECU 7 und eine Licht-ECU 8.
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Jede
der ECUs 2 bis 8 ist einerseits wie ein herkömmlicher
Mikrocomputer, der eine CPU, einen ROM, einen RAM und dergleichen
aufweist, und andererseits so ausgestaltet, dass sie über
Verbindungsleitungen gemäß einem bestimmten Verbindungsprotokoll,
wie z. B. einem CAN (d. h. Controller Area Network), mit den anderen
ECUs 2 bis 8 in Verbindung stehen kann.
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Die
Hilfs-Steuerungs-ECU 2 führt eine Fahrzeugerfassungsverarbeitung,
eine Fahrunterstützungsverarbeitung und dergleichen aus,
die später beschrieben wird. Sie führt einen Nachrichtenaustausch
mit den anderen Vorrichtungen 10 zur Kommunikation zwischen
Fahrzeugen über eine Funkvorrichtung 20 (d. h.
eine Kommunikationsvorrichtung) gemäß dem Ergebnis
der durchgeführten Verarbeitung aus, und sie informiert über
eine Anzeigeeinheit 21 und über einen Lautsprecher 22 einen
Fahrer des Fahrzeugs über die Tatsache, dass ein Fahrzeug,
wie z. B. ein Zweirad-Fahrzeug, vorhanden ist.
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Außerdem
sammelt die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 in einem internen Speicher
(nicht dargestellt) für einen vorgegebenen Zeitraum (wie
z. B. 2 Sekunden) Informationen, die von der Objekterfassungs-ECU 7 empfangen
werden (d. h. Informationen über die Gestalt und Position
des Objekts, die durch die Bildverarbeitung erzielt werden, und
Informationen über das Erfassungsergebnis durch Schallmessgeräte 72 (Details
werden später beschrieben)).
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Die
Anzeigeeinheit 21 ist beispielsweise als Flüssigkristall-Farbanzeige
(d. h. LCD) zum Anzeigen eines Kartenbildes oder dergleichen oder
als Head-up-Display (d. h. HUD) zum Anzeigen eines Bildes bzw. einer
Abbildung dadurch, dass es bzw. sie auf eine Windschutzscheibe projiziert
wird, ausgestaltet. Die Anzeigeeinheit 21 zeigt einerseits
das Ergebnis des Prozesses, der durch die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 durchgeführt
wurde, und andererseits die Karteninformationen, die durch die Navigations-ECU 4 erzeugt
wurden, und dergleichen an.
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Die
Anzeigeeinheit 21 und der Lautsprecher 22 können
mit der Navigations-ECU 4 verbunden sein.
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Die
Brems-ECU 3 steuert eine Haltebremse (nicht dargestellt)
gemäß dem Erfassungsergebnis durch den Lenkwinkelsensor 31 zum
Erfassen eines Lenkwinkels und durch den Giergeschwindigkeitssensor 32 zum
Erfassen einer Winkelgeschwindigkeit. Die Brems-ECU 3 erfasst
auch den Zustand einer Handbremse 33.
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Die
Navigations-ECU 4 erfasst eine Ist-Position des eigenen
Fahrzeugs auf der Grundlage des Erfassungsergebnisses durch eine
GPS-Antenne 41, sie liest die Karteninformationen, die
gemäß der gegenwärtigen Stelle auf einer
HDD 42 (d. h. Festplatte) gespeichert sind, und sie erzeugt
die Karten-Abbildung bzw. das Kartenbild, die bzw. das durch Überlappen
der Ist-Position des eigenen Fahrzeugs mit den Karteninformationen
erzeugt wird. Anschließend überträgt
die Navigations-ECU 4 die Karteninformationen und das somit
erzeugte Kartenbild zu der Hilfs-Steuerungs-ECU 2 und bewirkt,
dass die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 das Kartenbild auf der
Anzeigeeinheit 21 anzeigt.
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Die
Brennkraftmaschinen-ECU 6 steuert eine Brennkraftmaschine
mit innerer Verbrennung (d. h. eine nicht dargestellte Einspritz-Steuerungseinheit oder
dergleichen) gemäß dem Erfassungsergebnis durch
einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 61, der die Fahrzeuggeschwindigkeit
des eigenen Fahrzeugs erfasst, und sie über trägt
das Erfassungsergebnis von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 61 (d.
h. die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen) zu der Hilfs-Steuerungs-ECU 2 und
zu der Navigations-ECU 4.
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Die
Objekterfassungs-ECU 7 führt für ein
bestimmtes Zeitintervall (wie z. B. 100 ms) unter Verwendung einer
seitlichen Kamera bzw. Seitenkamera 71 (d. h. einer Aufnahmeeinrichtung
bzw. Pick-up-Einrichtung als ersten Typ der Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtung)
und der Schallmessgeräte 72 (d. h. einer Entfernungsmesseinrichtung
bzw. Ranging-Einrichtung als zweiten Typ der Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtung)
eine Verarbeitung durch, um ein Objekt in einem Bereich zur Bildaufnahme
durch die seitliche Kamera 71 und in einem erfassbaren
Bereich durch das Schallmessgerät 72 zu erfassen,
und sie speichert in dem internen Speicher Daten, wie z. B. die Position
und die Form bzw. Gestalt des Objekts oder dergleichen in dem Umfang,
welcher einem bestimmten Zeitraum (z. B. 2 Sekunden) entspricht.
Wenn die Objekterfassungs-ECU 7 unter Verwendung der seitlichen
Kamera 71 ein Objekt erfasst, erfasst sie die Informationen über
die Gestalt und Position des Objekts aus den Bildern, die von der
seitlichen Kamera 71 aufgenommen worden sind, durch Bildverarbeitung.
Vorausgesetzt, dass die Verarbeitung zum Identifizieren eines Objekttyps
(das heißt, ob das Objekt ein Fahrzeug oder ein am Straßenrand
befindliches Objekt ist) auf der Grundlage der Gestalt des Objekts
durch die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 durchgeführt
wird.
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In
diesem Fall umfasst die Vorrichtung 10 zur Kommunikation
zwischen Fahrzeugen als Schallmessgeräte 72 ein
linkes vorderes Schallmessgerät 73 (siehe 1),
ein rechtes vorderes Schallmessgerät (nicht dargestellt),
ein linkes hinteres Schallmessgerät 74 (siehe 1)
und ein rechtes hinteres Schallmessgerät (nicht dargestellt).
An jedem von vier Eckbereichen des Fahrzeugs sind Schallmessgeräte
angeordnet, die zur Außenseite des Fahrzeugs hin ausgerichtet
sind. Anschließend überträgt jedes Schallmessgerät
(d. h. das Schallmessgerät 72) Ultraschallwellen
stoßweise, und es erfasst reflektierte Wellen der Ultraschallwellen,
die von einem Objekt reflektiert wurden, das sich um das Fahrzeug herum
befindet.
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Durch
diesen Aufbau kann die Objekterfassungs-ECU 7 einerseits
erfassen, ob um das Fahrzeug herum ein Fahrzeug oder ein Objekt,
wie z. B. ein am Straßenrand befindliches Objekt, vorhanden ist,
und andererseits den Abstand zu dem Objekt erfassen, indem die Zeit
gemessen wird, die benötigt wird, bis unter Verwendung
des Schallmessgeräts 72 eine reflektierte Welle
erfasst wird.
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In
der gegenwärtigen Ausführungsform wird angenommen,
dass die Erfassung eines Zweirad-Fahrzeugs, das sich das sich durch
einen seitlichen Raum nahe dem eigenen Fahrzeug bewegt, unter Verwendung
des Schallmessgeräts 72 erfolgt. Daher sind die
Schallmessgeräte 72 beispielsweise auf einen Erfassungsabstand
von 3 m, auf eine Erfassungsbereichsbreite von 1 m und auf einen Übertragungszeitraum
einer Ultraschallwelle von 75 ms eingestellt.
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Wenn
unter Verwendung derartiger Schallmessgeräte 72 ein
Zweirad-Fahrzeug erfasst wird, erfasst außerdem in der
gegenwärtigen Ausführungsform die Objekterfassungs-ECU 7 ein
Zweirad-Fahrzeug unter Verwendung der Schallmessgeräte,
die an der linken Seite des Fahrzeugs angeordnet sind (d. h. des
linken vorderen Schallmessgeräts 73 und des linken
hinteren Schallmessgeräts 74). Insbesondere wenn
sich das Erfassungsergebnis durch die Schallmessgeräte 72 in
der Reihenfolge "nicht erfasst", "erfasst", "nicht erfasst" ändert,
bestimmt eine Schallmessgerät-ECU 5, dass ein
bestimmtes Objekt erfasst worden ist, und sie überträgt das
Erfassungsergebnis zu der Hilfs-Steuerungs-ECU 2.
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Wie
in 1 gezeigt ist, ist ferner die seitliche Kamera 71 an
einem Seitenspiegel des Fahrzeugs angebracht, der sich an einer
Position zwischen dem linken vorderen Schallmessgerät 73 und dem
linken hinteren Schallmessgerät 74 befindet, und
ihr Aufnahmebereich ist so eingestellt, dass er den gesamten seitlichen
Bereich des Fahrzeugs abdeckt. Die seitliche Kamera 71 kann
an einer Mittelsäule des Fahrzeugs sowie an dem Seitenspiegel, wie
oben beschrieben, angebracht sein. Es ist anzumerken, dass die seitliche
Kamera 71 auch als Kamera zum Aufnehmen von Bildern im
Bereich des vorderen linken Rades des Fahrzeugs dient.
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Hier
führt die Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen
Fahrzeugen mit einem solchen Aufbau Folgendes durch: die Verarbeitung
zur Bestimmung, ob ein Objekt, welches um das Fahrzeug herum vorhanden
ist, das mit der Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen
Fahrzeugen ausgestattet ist, ein Fahrzeug ist, und zur Übertragung
der Fahrzeuginformationen zu den anderen Vorrichtungen 10 zur Kommunikation
zwischen Fahrzeugen, wenn das Objekt ein Fahrzeug ist; und die Verarbeitung
zur Ausgabe eines Alarms auf der Grundlage der Fahrzeuginformationen,
die von den anderen Vorrichtungen 10 zur Kommunikation
zwischen Fahrzeugen empfangen wurden.
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Als
Erstes wird unter Bezugnahme auf 3 die Verarbeitung
zur Bestimmung, ob das benachbarte Objekt ein Fahrzeug ist, und
zum Übertragen der Fahrzeugin formationen zu den anderen
umgebenden Vorrichtungen 10 zur Kommunikation zwischen
Fahrzeugen, wenn das Objekt ein Fahrzeug ist, beschrieben. 3 ist
ein Ablaufdiagramm, das die Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs
(die Fahrzeugbestimmungseinrichtung, die Einrichtung zum Erfassen
von Informationen über ein umgebendes Fahrzeugs) darstellt,
die von der Hilfs-Steuerungs-ECU 2 durchgeführt
wird.
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Die
Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs ist die Verarbeitung,
die gestartet wird, wenn beispielsweise die Handbremse 33 des
Fahrzeugs gelöst wird. Wie in 3 dargestellt
ist, bestimmt als Erstes die Objekterfassungs-ECU 7, ob
durch das linke hintere Schallmessgerät 74 ein
Objekt erfasst worden ist (S110). Wenn durch das linke hintere Schallmessgerät 74 kein
Objekt erfasst worden ist (S110: NEIN), wird der Ablauf bei S110
wiederholt.
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Wenn
andererseits durch das linke hintere Schallmessgerät 74 ein
Objekt erfasst worden ist (S110: JA), wird auf der Grundlage der
Informationen über die Gestalt des Objekts, die von der
Objekterfassungs-ECU 7 erfasst worden ist, der Objekttyp
(d. h. ob das Objekt ein Fahrzeug, Vierrad-Fahrzeug oder Zweirad-Fahrzeug
ist) analysiert (S120).
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Insbesondere
vergleicht die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 die Gestalt des Objekts,
die von der Objekterfassungs-ECU 7 erfasst wurde, und Gestaltsmusterdaten,
die in dem Speicher, wie z. B. dem ROM der Hilfs-Steuerungs-ECU 2,
gespeichert sind, und sie berechnet auf der Grundlage einer Vergleichsrate
bzw. Abgleichrate, in welchen Typus (Vierrad-Fahrzeug, Zweirad-Fahrzeug,
Strommast, am Straßenrand befindlicher Baum oder dergleichen) das
Objekt wahrscheinlich fällt.
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Außerdem
können Gestaltsdaten, die ausdrücken bzw. angeben,
wie sich die Gestalt in den aufgenommenen Bildern ändert,
wenn sich das Objekt bewegt, für jeden Objekttyp in dem
Speicher gespeichert sein, und der Objekttyp kann auf der Grundlage
dessen, wie weit die Gestalt des Objekts, die von der Objekterfassungs-ECU 7 erfasst
wird, mit den Gestaltsdaten übereinstimmt, bestimmt werden.
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Anschließend
wird bestimmt, ob das Objekt ein Fahrzeug ist (d. h. ein Vierrad-Fahrzeug
oder ein Zweirad-Fahrzeug) (S130). Bei dieser Verarbeitung wird
bestimmt, ob die Möglichkeit, dass das Objekt, das bei
der Verarbeitung bei S120 erfasst worden ist, ein Fahrzeug ist (d.
h. ein Vierrad-Fahrzeug oder ein Zweirad-Fahrzeug), höher
als ein bestimmter Grenzwert (beispielsweise ungefähr 50%)
ist. Im Anschluss daran kann das Objekt als Fahrzeug bestimmt werden,
wenn die Möglichkeit, dass das Objekt ein Fahrzeug ist,
höher als der Grenzwert ist.
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Wenn
das Objekt kein Fahrzeug ist (S130: NEIN), wird bestimmt, ob seit
der Verarbeitung bei S110 eine vorgegebene bestimmte Zeit (wie z.
B. etwa 1 s) verstrichen ist (S140). Wenn die bestimmte Zeit nicht
verstrichen ist (S140: NEIN), kehrt der Ablauf zu der Verarbeitung
bei S120 zurück. Wenn andererseits die bestimmte Zeit verstrichen
ist (S140: JA), wird bestimmt, dass ein am Straßenrand
befindliches Objekt erfasst worden ist, und der Ablauf kehrt zu
der Verarbeitung bei S110 zurück.
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Wenn
andererseits das Objekt bei der Verarbeitung bei S130 ein Fahrzeug
ist (S130: JA), wird die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs
dadurch berechnet, dass ein Bewegungsbetrag des Objekts auf der
Grundlage der Positionsinformationen des Objektes, die eine bestimmte
Zeit vorher (beispielsweise 200 ms vorher) in dem internen Speicher
gesammelt worden sind, und auf der Grundlage der Ist-Positionsinformationen
des Objekts erfasst wird (S150: Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtung,
in dem ersten Typ der Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtung
die Bildgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung).
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Bei
dieser Verarbeitung (auch bei der Verarbeitung bei S180, die später
beschrieben wird) wird das Erfassungsergebnis durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 61 durch
die Brennkraftmaschinen-ECU 6 erlangt. Anschließend
wird eine absolute Geschwindigkeit (d. h. eine Grundgeschwindigkeit)
des Objekts dadurch berechnet, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit
des eigenen Fahrzeugs zu der Geschwindigkeit des Objekts (d. h.
der Relativgeschwindigkeit hinsichtlich der Geschwindigkeit des eigenen
Fahrzeugs), die durch die Bildverarbeitung erzielt wird, addiert
oder von dieser subtrahiert wird. Es ist anzumerken, dass in dem
Fall, wo die Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs als Geschwindigkeit
betrachtet wird, bei der das Fahrzeug in dem Ablauf gestoppt wird
(wie z. B. jede Bewegungsgeschwindigkeit, die kleiner als 5 km/h
ist), die Objektgeschwindigkeit, die durch die Bildverarbeitung
erzielt wird, als Absolutgeschwindigkeit des Objekts so wie sie
ist betrachtet werden kann.
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Daraufhin
wird durch die Objekterfassungs-ECU 7 bestimmt, ob durch
das linke vordere Schallmessgerät 73 ein Objekt
erfasst worden ist (S160). Wenn von dem linken vorderen Schallmessgerät 73 kein
Objekt erfasst worden ist (S160: NEIN), wird bestimmt, ob seit der
Verarbeitung bei S150 eine vorgegebene bestimmte Zeit (wie z. B.
etwa 1 s) verstrichen ist (S170). Wenn die bestimmte Zeit nicht verstrichen
ist (S170: NEIN), kehrt der Ablauf zu der Verarbeitung bei S160
zurück. Wenn andererseits die bestimmte Zeit verstrichen
ist (S170: JA), wird bestimmt, dass ein am Fahrbahnrand befindliches
Objekt erfasst worden ist, und der Ablauf kehrt zu der Verarbeitung
bei S110 zurück.
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Wenn
andererseits von dem linken vorderen Schallmessgerät 73 ein
Objekt erfasst worden ist (S160: JA), wird die Bewegungsgeschwindigkeit
des Objekts auf der Grundlage der zeitlichen Differenz bei den Erfassungen
von dem linken hinteren Schallmessgerät 74 und
dem linken vorderen Schallmessgerät 73 und auf
der Grundlage des Abstands zwischen den Anbringungspositionen dieser
Schallmessgeräte berechnet (S180: Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtung,
im zweiten Typs der Objektgeschwindigkeitserfassungseinrichtung
die Entfernungsgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung). Anschließend
wird die Bewegungsgeschwindigkeit, die durch die Bildverarbeitung
erfasst wird, mit der Bewegungsgeschwindigkeit, die von den Schallmessgeräten 73, 74 erfasst
wird, verglichen, und es wird bestimmt, ob die zwei Bewegungsgeschwindigkeiten
im Wesentlichen gleich sind (beispielsweise liegt die Differenz
zwischen den zwei Bewegungsgeschwindigkeiten innerhalb ± 5
km/h) (S190).
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Wenn
die zwei Bewegungsgeschwindigkeiten nicht als im Wesentlichen gleich
gelten (S190: NEIN), wird bestimmt, dass ein am Straßenrand
befindliches Objekt erfasst worden ist, und der Ablauf kehrt zu
der Verarbeitung bei S110 zurück. Wenn andererseits die
zwei Bewegungsgeschwindigkeiten im Wesentlichen gleich sind (S190:
JA), wird erkannt, dass das Objekt ein Fahrzeug ist, und die Informationen über
die Position und die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs werden
in dem internen Speicher als Fahrzeuginformationen gespeichert (S200).
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Bei
dieser Verarbeitung werden das Ergebnis der Bildverarbeitung bei
S120 und die zeitliche Länge zum Erfassen des Objekts durch
jedes Schallmessgerät 73, 74 (d. h. die
Tatsache, dass jedes Schallmessgerät 73, 74 zum
Erfassen eines Objekts in Abhängigkeit von der Größe
bzw. Abmessung des zu erfassenden Objekts eine längere
Zeit benötigt) verwendet, um zu identifizieren, dass das
Fahrzeug entweder ein Vierrad-Fahrzeug oder ein Zweirad-Fahrzeug
ist, und diese Tatsache wird als Fahrzeuginformationen gespeichert.
Außerdem werden die Positionsinformationen des eigenen
Fahrzeugs (d. h. das Erfassungsergebnis durch die Navigations-ECU 4)
und die Informationen über die Geschwindigkeit des eigenen
Fahrzeugs (d. h. das Erfassungsergebnis durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 61)
erfasst und in dem internen Speicher (der Einrichtung zum Erfassen
von Informationen über das eigene Fahrzeug) aufgezeichnet.
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Anschließend
werden die Fahrzeuginformationen zu den anderen Vorrichtungen 10 zur
Kommunikation zwischen Fahrzeugen übertragen (S210). Schließlich
wird bestimmt, ob die Fahrunterstützung beendet werden
soll oder nicht (S220). In diesem Ablauf wird bestimmt, dass die
Fahrunterstützung in dem Fall beendet werden soll, wo zum
Einen erfasst wird, dass die Handbremse 33 des Fahrzeugs
betätigt worden ist, und wo zum Anderen ein Befehl zum Beenden
der Fahrunterstützung über einen Kontrollabschnitt
(nicht dargestellt) ausgegeben wurde oder dergleichen.
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Zum
Beenden der Fahrunterstützung (S220: JA) wird die Verarbeitung
zur Erfassung eines Fahrzeugs beendet. Wenn andererseits entschieden
wird, die Fahrunterstützung nicht zu beenden (S220: NEIN),
wird die Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs wiederholt,
wobei am Anfang gestartet wird.
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In
dem Fall, wo in Schritt S190 der Verarbeitung zur Erfassung eines
Fahrzeugs jede Bewegungsgeschwindigkeit als eine Geschwindigkeit
betrachtet werden kann, bei der das Fahrzeug gestoppt wird (beispielsweise
in dem Fall, wo die Bewegungsgeschwindigkeit kleiner als 5 km/h
ist), kann bestimmt werden, dass ein Fahrzeug, das gestoppt wurde,
erfasst worden ist (das heißt, es ist unwahrscheinlich,
dass das Objekt für das rechts abbiegende Fahrzeug eine
Gefahr darstellt), und der Ablauf kann zu der Verarbeitung bei S110
zurückkehren, ohne dass die Verarbeitung zum Übertragen
der Fahrzeuginformationen ausgeführt wird (S200, S210).
Das heißt, in diesem Fall kann die Verarbeitung durchgeführt
werden, vorausgesetzt, dass bei der Verarbeitung bei S190 eine positive
Bestimmung gemacht wurde.
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Anschließend
wird unter Bezugnahme auf 4 die Verarbeitung
zum Ausgeben eines Alarms auf der Grundlage von Hindernisinformationen,
welche jede Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen
von den anderen Vorrichtungen 10 zur Kommunikation zwischen
Fahrzeugen empfangen hat, beschrieben. 4 ist ein
Ablaufdiagramm, das die Fahrunterstützungsverarbeitung bzw.
Verarbeitung zur Fahrunterstützung darstellt, die von der
Hilfs-Steuerungs-ECU 2 ausgeführt wird.
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Die
Fahrunterstützungsverarbeitung ist wie bei dem Fall mit
der Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs, wie oben beschrieben,
die Verarbeitung, die gestartet wird, wenn beispielsweise die Handbremse 33 des
Fahrzeugs gelöst wird. Die Verarbeitung wird parallel zu
der oben beschriebenen Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs
durchgeführt.
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In
der Fahrunterstützungsverarbeitung wird bestimmt, ob für
das eigene Fahrzeug in Schritt S310 bis S350 (mit Ausnahme von S330)
eine Fahrverarbeitung durchgeführt werden soll. Insbesondere
wird als Erstes bestimmt, ob sich das eigene Fahrzeug einer Hilfskreuzung
nähert (S310), ob Hindernisinformationen von einer anderen
Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen empfangen
wurden (S320), ob ein rechter Blinker betätigt wird (S340)
und ob der Lenkwinkel größer als ein bestimmter
Winkel oder gleich diesem ist (S350).
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Bei
der Verarbeitung zur Bestimmung, ob sich in Schritt S310 das Fahrzeug
der Hilfskreuzung nähert, wird verlangt, dass die Navigations-ECU 4 die Positionsinformationen
des Fahrzeugs und die Karteninformationen auf der Grundlage eines
Signals, das über die GPS-Antenne 41 empfangen
wird, bereitstellt, und es wird bestimmt, ob sich die Ist-Position
des eigenen Fahrzeugs innerhalb eines bestimmten Abstands (beispielsweise
etwa 100 m oder ein Abstand, in dem Low Power Funkverkehr möglich
ist) von dem Hilfskreuzungsgegenstand zu der Fahrunterstützung
befindet.
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Die
Verarbeitung bei S340 zur Bestimmung, ob der rechte Blinker betätigt
wird, wird ausgeführt, indem bewirkt wird, dass die Licht-ECU 8 einen
Zustand eines Blinkers 81 (eines rechten Blinkers) erfasst.
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Die
Verarbeitung bei S350 zur Bestimmung, ob der Lenkwinkel größer
oder gleich einem bestimmten Winkel ist, wird durchgeführt,
indem bewirkt wird, dass die Brems-ECU 3 das erfasste Ergebnis des
Lenkwinkels durch den Lenkwinkelsensor 31 erfasst, und
indem bestimmt wird, ob der erzielte Ergebniswert größer
als ein bestimmter Lenkwinkelgrenzwert des Lenkwinkels oder gleich
diesem ist.
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Wenn
in einem der Verarbeitungsschritte bei S310, S340, S350 eine negative
Bestimmung gemacht wird (NEIN bei entweder S310, S340 oder S350),
fährt der Ablauf ohne Ausführung der Fahrunterstützung
mit S370 fort. Wenn bei der Verarbeitung bei S320 eine negative
Bestimmung gemacht wird (S320: NEIN), wird in der Zwischenzeit der
Fahrer des eigenen Fahrzeugs über die Tatsache informiert, dass
die Hindernisinformationen nicht erfasst worden sind (S330), und
der Ablauf fährt mit S370 fort, der später beschrieben
wird.
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Bei
Schritt S330 beinhalten die Verfahren zum Informieren des Fahrers über
die Tatsache, dass die Hindernisinformationen nicht erfasst worden
sind, beispielsweise das Anzeigen einer Nachricht, wie z. B. "keine
Informationen" auf der Anzeigeeinheit 21 oder das Benachrichtigen
eines Fahrers unter Verwendung einer stimmlichen Nachricht wie z.
B. "Hindernisinformationen können nicht empfangen werden"
durch den Lautsprecher.
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Wenn
der Ablauf nur zu S370 bewegt werden würde, ohne dass der
Fahrer durch den Ablauf bei S330 informiert werden würde,
würde der Fahrer nicht beurteilen können, ob er
nicht informiert wurde, weil die Hindernisinformationen nicht zur
Verfügung standen oder weil er nicht informiert werden
musste, obwohl die Hindernisinformationen aufgenommen wurden. Daher
ermöglicht es die Ausführung der Verarbeitung
bei S330, dass der Fahrer klar erkennt, dass die Hindernisinformationen
nicht vorliegen.
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Wenn
in der Zwischenzeit bei jeder der Verarbeitungen bei S310 bis S350
(mit Ausnahme von S330) eine positive Bestimmung gemacht wurde (d. h.
JA bei allen Verarbeitungen von S310 bis S350 (mit Ausnahme von
S330)), gibt die Verarbeitung bei S360 an den Fahrer einen Alarm
aus.
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Als
Warnung kann ein visueller Alarm beispielsweise dadurch für
den Fahrer ausgegeben werden, dass ein Bild angezeigt wird, das
ein Zeichen enthält, das ein bestimmtes Fahrzeug (wie z.
B. ein Zeichen eines Vierrad-Fahrzeugs, eine Zeichen eines Zweirad-Fahrzeugs
oder dergleichen) in der Anzeigeeinheit 21 zeigt. Als ein
bestimmtes Beispiel für diesen Fall kann die Hilfs-Steuerungs-ECU 2,
wie in 1 gezeigt ist, die Position des Vierrad-Fahrzeugs und
die Position des Zweirad-Fahrzeugs zusammen mit einem schematischen
Diagramm auf der Grundlage von Kartendaten auf der Anzeigeeinheit 21 anzeigen.
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Als
Warnung kann an den Fahrer ein Alarm, der eher auf andere Sinne
als auf den Sehsinn wirkt (wie z. B. ein hörbarer Alarm
unter Verwendung des Lautsprechers, ein Alarm durch Vibrieren des
Sitzes oder des Lenkrades, ein Alarm, bei dem der Sicherheitsgurt
straffer gezogen wird, oder dergleichen), ausgegeben werden.
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Anschließend
wird bestimmt, ob die Fahrunterstützung sofort beendet
werden soll (S370). In diesem Fall bestimmt die Verarbeitung bei
S370 wie in dem Fall bei der Verarbeitung bei S220, dass die Fahrunterstützung
in dem Fall beendet wird, wo die Handbremse 33 des Fahrzeugs
betätigt worden ist, wo ein Befehl zum Beenden der Fahrunterstützung über
den Steuerungsabschnitt, nicht dargestellt, eingegeben wurde oder
dergleichen.
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Zum
Beenden der Fahrunterstützung (S370: JA) wird die Verarbeitung
zur Erfassung eines Fahrzeugs beendet. Andererseits wird zum Fortsetzen der
Fahrunterstützung (S370: NEIN) die Verarbeitung zur Erfassung
eines Fahrzeugs wiederholt durchgeführt, wobei am Anfang
gestartet wird.
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In
der Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen,
welche das wie oben im Detail beschriebe System 1 zur Kommunikation
zwischen Fahrzeugen bildet, erfasst die Navigations-ECU 4 die Informationen über
das eigene Fahrzeug, welche die Positionsinformationen über
das eigene Fahrzeug beinhalten, die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 erfasst
die Informationen über das umgebende Fahrzeug, welche die
Positionsinformationen der umgebenden Fahrzeuge umfassen, die um
das eigene Fahrzeug herum vorhanden sind, wobei die Objekterfassungs-ECU 7,
die seitliche Kamera 71, die Sensoren 72 und dergleichen
verwendet werden.
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Insbesondere
bestimmt bei der Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs die
Hilfs-Steuerungs-ECU 2, ob das Objekt ein Fahrzeug ist,
dadurch, dass die Bewegungsgeschwindigkeiten des Objekts verglichen
werden, die einerseits durch die Bildverarbeitung erfasst wurden,
welche durch die seitliche Kamera 71 ausgeführt
wurde, und andererseits unter Verwendung des zeitlichen Unterschieds bei
den Bestimmungen erfasst wurden, die durch die Vielzahl von Schallmessgeräten 72 gemacht
wurden.
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Mit
anderen Worten, die Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen
Fahrzeugen bestimmt die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts genau
dadurch, dass die Bewegungsgeschwindigkeiten des Objekts, die getrennt
erfasst wurden, verglichen werden, und sie kann basierend auf der
Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts erkennen, ob das Objekt ein
Fahrzeug oder ein am Straßenrand befindliches Objekt ist.
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Sogar
in dem Fall, wo die Gestalt des am Straßenrand befindlichen
Objekts der Gestalt des Fahrzeugs ähnlich ist bzw. entspricht,
kann daher die Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen
Fahrzeugen genau erkennen, ob das Objekt ein am Straßenrand
befindliches Objekt oder ein Fahrzeug ist.
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Außerdem
kann die Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen
die Fahrzeuginformationen, die sie erfasst hat, per Funk zu anderen Fahrzeugen
(zu anderen Vorrichtungen zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen) über
die Funkvorrichtung 20 übertragen. So können
andere Fahrzeuge, welche die Informationen empfangen, schnell von der
Existenz des Fahrzeugs erfahren, wodurch ein Unfall, der durch Übersehen
des Fahrzeugs verursacht werden würde, verhindert werden
kann.
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Ferner
sollte die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 die Bewegungsgeschwindigkeiten,
die getrennt erfasst worden sind, vergleichen. Der Vergleich ermöglicht, dass
beispielsweise erfasst wird, ob unter den einzelnen Bewegungsgeschwindigkeiten
ein Geschwindigkeitsunterschied, der größer als
eine bestimmte Geschwindigkeit oder gleich dieser (was ein bestimmtes "Geschwindigkeitsverhältnis"
beinhaltet) oder mehr ist, besteht, und der Vergleich kann das Ergebnis
der Bestimmung, ob das Objekt ein Fahrzeug oder ein am Straßenrand
befindliches Objekt ist, gemäß dem Erfassungsergebnis ändern.
Insbesondere bestimmt in der gegenwärtigen Ausführungsform
die Hilfs-Steuerungs-ECU 2, dass das erfasste Objekt ein
am Straßenrand befindliches Objekt ist, wenn der Geschwindigkeitsunterschied
größer als der bestimmte Wert oder gleich diesem
ist. So ermöglicht dieser Aufbau, dass die Erfassungsgenauigkeit
eines Fahrzeugs verbessert wird.
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Darüber
hinaus verwendet die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 in der Vorrichtung 10 zur
Kommunikation zwischen Fahrzeugen eine Vorgehensweise, bei der die
Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts auf der Grundlage der temporalen Änderung
von Bildern, die von der seitlichen Kamera 71 zum Aufnehmen
eines Bildes um das Fahrzeug herum gemacht wurden, berechnet wird,
und eine Vorgehensweise, bei der Schallwellen oder elektromagnetische
Wellen von einer Vielzahl von Stellen um das Fahrzeug herum übertragen
werden und die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts auf der Grundlage
der temporalen Änderung des Erfassungsergebnisses durch
das Schallmessgerät 72, das eine reflektierte
Welle davon empfängt, berechnet wird.
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So
verwendet eine solche Vorrichtung 10 zur Kommunikation
zwischen Fahrzeugen als Vielzahl von unterschiedlichen Vorgehensweisen
die Vorgehensweise, bei der Schallwellen oder elektromagnetische
Wellen verwendet werden, und die Vorgehensweise, bei der eine Bildverarbeitung
verwendet wird. Daher ist es im Vergleich zu dem Fall, wo für
eine Vielzahl von Erfassungen nur eine Vorgehensweise verwendet
wird, weniger wahrscheinlich, dass die hier verwendeten Vorgehensweisen
durch die Umgebung, wie z. B. durch Lärm, das Wetter oder
dergleichen, beeinflusst werden. Deshalb kann die Erfassungsgenauigkeit
der Bewegungsgeschwindigkeit verbessert werden.
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Außerdem
ist in der Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen
die seitliche Kamera 71 so angeordnet, dass die laterale
Seite des Fahrzeugs als Bildaufnahmebereich festgelegt ist, und
das Schallmessgerät 72 ist so angeordnet, dass die
laterale Seite des Fahrzeugs von der Vorderseite und der Rückseite
des Fahrzeugs als Erfassungsbereich festgelegt ist.
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So
legt gemäß einer derartigen Vorrichtung 10 zur
Kommunikation zwischen Fahrzeugen sowohl die seitliche Kamera 71 als
auch das Schallmessgerät 72 ihren Erfassungsbereich
auf die laterale Seite des Fahrzeugs. Daher kann die Vorrichtung 10 zur Kommunikation
zwischen Fahrzeugen ein Fahrzeug (insbesondere ein Zweirad-Fahrzeug)
zuverlässig erfassen, das sich durch einen seitlichen Raum
nahe dem Fahrzeug bewegt.
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Ferner
ist in der Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen
die seitliche Kamera 71 zwischen den zwei Schallmessgeräten 72 (d.
h. zwischen dem linken hinteren Schallmessgerät 74 und
dem linken vorderen Schallmessgerät 73) auf der
lateralen Seite des Fahrzeugs angeordnet. Die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 startet
die Bewegungsgeschwindigkeitsberechnung des Objekts auf der Grundlage
der von dem durch die seitliche Kamera 71 aufgenommenen
Bilder, wenn durch eines der Schallmessgeräte 72 (d.
h. durch das linke hintere Schallmessgerät 74)
ein Objekt erfasst wird.
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So
kann eine derartige Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen
Fahrzeugen im Voraus einen Erfassungszeitpunkt voraussagen, an dem
ein Objekt durch die seitliche Kamera 71 erfasst wird, was
eine Erfassung eines Objekts an diesem Erfassungszeitpunkt leichter
macht. Daher kann die Vorrichtung 10 zur Kommunikation
zwischen Fahrzeugen ein Fahrzeug zuverlässiger erfassen
(insbesondere ein Zweirad-Fahrzeug), das sich durch einen seitlichen
Raum des Fahrzeugs bewegt.
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Ferner
kann in der Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen
die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 die Bewegungsgeschwindigkeitsberechnung
beenden, wenn durch das andere Schallmessgerät 72 (d.
h. das linke vordere Schallmessgerät 73) ein Objekt
erfasst wird.
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So
kann eine solche Vorrichtung 10 zur Kommunikation zwischen
Fahrzeugen die Bewegungsgeschwindigkeitsberechnung beenden. Daher
kann sie verhindern, dass die Hilfs-Steuerungs-ECU 2 eine unnötige
Verarbeitung durchführt, wenn sie kein Objekt erfassen
kann.
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Es
ist anzumerken, dass die Ausführungsformen der gegenwärtigen
Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform
begrenzt sind, und sie können verschiedene Formen verwenden,
solange sie auf dem technischen Gebiet der Erfindung liegen.
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Beispielsweise
ist in der oben beschriebenen Ausführungsform der Erfassungsbereich,
in dem das Objekt erfasst wird, auf die linke Seite des Fahrzeugs (d.
h. des herankommenden bzw. entgegenkommenden Fahrzeugs) festgelegt,
und unter Verwendung des linken Schallmessgeräts wird ein
Objekt erfasst. Stattdessen kann der Erfassungsbereich so festgelegt
sein, dass er auf der rechten Seite des Fahrzeugs liegt, und ein
Objekt kann unter Verwendung des rechten Schallmessgeräts
erfasst werden. Alternativ können die Erfassungsbereiche
so festgelegt werden, dass sie sich auf beiden Seiten des Fahrzeugs
befinden, und ein Objekt kann unter Verwendung der Schallmessgeräte
auf beiden Seiten erfasst werden.
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Erfindungsgemäß bestimmt
bei der Verarbeitung zur Erfassung eines Fahrzeugs eine Hilfs-Steuerungs-ECU,
ob ein Objekt ein Fahrzeug ist, indem eine Bewegungsgeschwindigkeit
eines Objekts, die durch Bildverarbeitung auf der Grundlage von
Bildern erfasst wird, die von einer Vielzahl von seitlichen Kameras
aufgenommen wurden, und eine Bewegungsgeschwindigkeit, die durch
einen zeitlichen Unterschied bei Erfassungen erfasst wird, die von
einer Vielzahl von Schallmessgeräten durchgeführt
werden, verglichen werden. Mit anderen Worten, die Hilfs-Steuerungs-ECU
bestimmt die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts genau, indem die
Bewegungsgeschwindigkeiten des Objekts verglichen werden, die getrennt
erfasst worden sind, wodurch auf der Grundlage der Bewegungsgeschwindigkeit
des Objekts identifiziert werden kann, ob das Objekt ein Fahrzeug
oder ein am Straßenrand befindliches Objekt ist. Sogar
in dem Fall, wo die Gestalt eines am Straßenrand befindlichen
Objekts der Gestalt des Fahrzeugs ähnlich ist, kann so
die Hilfs-Steuerungs-ECU ohne fehlerhafte Bestimmung genau identifizieren,
ob das Objekt ein am Straßenrand befindliches Objekt oder
ein Fahrzeug ist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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