CN218087417U - 一种柔性摆盘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种柔性摆盘机，包括供料模组、芯片转移模组、托盘供应模组、托盘叠放模组和托盘转移模组，本实用新型通过设置摆臂组件在第一电机的驱动下将接料座上的芯片转移至位于上料位的托盘中，由于摆臂组件只能在接料座和上料位之间活动，并不能将接料座处的芯片转移至托盘上的任意位置，所以通过设置托盘转移模组配合芯片转移模组将芯片摆放至该托盘内，以及通过托盘转移模组将托盘供应模组上的一托盘转移至上料位，以及将装满芯片后的该托盘转移至托盘叠放模组进行叠放，避免了设置两组可以在横向、纵向和竖直方向进行三轴移动的机构，从而使得有效的简化该柔性摆盘机的结构并降低生产成本。

Description

一种柔性摆盘机

技术领域

本实用新型涉及自动摆盘设备技术领域，尤其涉及一种用于将芯片进行自动摆盘的柔性摆盘机。

背景技术

芯片是半导体元件的统称，是用于控制各种电子设备中最重要的零部件之一，由于其需求量巨大，在生产过程中，需要将大量的芯片进行中转，以便于将芯片按统一的放置方式进行供应，鉴于人工作业的生产效率较低，所以自动摆盘机变应运而生，用于将芯片自动进行摆盘，现有技术中，具有自动将层叠的空托盘进行分离成单一托盘并转移至上料位，以及将装满芯片的满载托盘自动进行叠放的柔性摆盘机在进行芯片摆盘的时候，是通过多组吸嘴在上的两个吸嘴交替将芯片从振动盘中进行吸取并通过转移装置在横向、纵向和竖直方向上的移动将吸取的芯片转移至可移动的支撑平台上的托盘内，由于用于承载托盘的支撑平台本身就可以在横向、纵向和竖直方向进行三轴移动，再加上多组吸嘴也可以在横向、纵向和竖直方向进行三轴移动，导致整个摆盘机具有两组可以在横向、纵向和竖直方向进行三轴移动的机构，不仅增加了摆盘机的生产成本，还导致设备结构更加复杂。

实用新型内容

鉴于此，有必要提供一种结构更简单且只设置一组可以在横向、纵向和竖直方向进行三轴移动的柔性摆盘机。

本实用新型提供一种柔性摆盘机，所述柔性摆盘机包括：

供料模组，设于工作台上，所述供料模组包括振动盘和芯片接料座，所述振动盘用于将芯片振动至正面朝上，所述接料座设于所述振动盘的后方，用于定位正面朝上的所述芯片；

芯片转移模组，设于所述供料模组的后方，所述芯片转移模组包括第一电机、摆臂组件和吸嘴，所述吸嘴设于所述摆臂组件上，所述摆臂组件在所述第一电机的驱动下将所述接料座上的所述芯片转移至位于上料位的托盘中；

托盘供应模组，设于所述工作台上，用于对叠放的空托盘进行支撑或释放；

托盘叠放模组，设于所述工作台上，用于对装满物料的托盘进行支撑或释放；

托盘转移模组，设于所述工作台上，并位于所述芯片转移模组后方，用于将所述托盘供应模组上的一所述托盘转移至所述上料位，并配合所述芯片转移模组将所述芯片摆放至该托盘内，以及将装满所述芯片后的该托盘转移至所述托盘叠放模组进行叠放。

进一步的，所述芯片转移模组还包括安装架，所述摆臂组件包括主动臂、从动臂和连接臂，所述主动臂的一端和所述从动臂的一端间隔一定距离分别转动的设于所述安装架上，所述主动臂的另一端和所述从动臂的另一端间隔相同距离分别与所述连接臂连接，所述吸嘴设于所述连接臂远离所述从动臂的一端。

进一步的，所述吸嘴与所述连接臂之间还设有第二电机，所述第二电机用于将正面朝上的所述芯片转动至指定朝向。

进一步的，所述振动盘包括输送轨道，所述接料座包括接料板、支撑架和传感器，所述接料板可拆卸的设于所述接料座上并位于所述输送轨道的末端，所述接料板上设有接料槽，所述接料槽用于放置一所述芯片，所述传感器用于感应所述接料槽内是否放置所述芯片。

进一步的，所述接料槽内设有一通孔，所述传感器设于所述接料板底部并通过所述通孔对所述接料槽内的所述芯片进行感应。

进一步的，所述接料座上方还设有一相机，所述相机用于检测所述接料座内的所述芯片的正反，当所述相机检测到该芯片为反面朝上时，所述芯片转移模组将根据所述相机的检测信号将该芯片转移至废料盒内。

进一步的，所述托盘供应模组设于第一安装座上，所述托盘供应模组包括相对设置的两第一支撑板，两所述第一支撑板分别在一第一驱动装置的驱动下相对运动，用于对叠放的空托盘进行支撑或释放，所述托盘叠放模组设于所述第一安装座上并与所述托盘供应模组并列设置，用于对装有物料的所述托盘进行叠放，包括相对设置的两第二支撑板，两所述第二支撑板分别在一第二驱动装置的驱动下相对运动，用于对装满物料的所述托盘进行支撑或释放。

进一步的，所述托盘转移模组包括横移机构、纵移机构、升降机构和第三支撑板，所述第三支撑板通过所述升降机构实现升降，所述升降机构设于横移机构上并通过所述横移机构实现横向移动，所述横移机构设于所述纵移机构上，并通过所述纵移机构实现纵向移动。

进一步的，所述第三支撑板的相邻两侧设有多个限位块，所述第三支撑板的另外两侧分别至少设有一可移动的限位件，所述第三支撑板的背面对应所述限位件设有推块，所述推块滑动以使得所述限位件朝着靠近或远离相对侧的所述限位块方向运动。

进一步的，所述升降机构包括第三驱动装置、导向板、多个导柱、多个导套，所述导套穿设于所述导向板上，所述导柱的一端与所述第三支撑板连接，所述导柱的另一端活动地穿设于所述导套内，所述第三驱动装置的输出端与所述第三支撑板连接并驱动所述第三支撑板升降，其中，所述推块远离所述第三支撑板的一侧连接有推板，所述推板上设有导槽，所述导向板对应所述导槽设有导柱，当所述第三驱动装置驱动所述第三支撑板上升时，所述推块在所述导柱和所述导槽的作用下推动所述推板运动，所述推板运动带动所述限位件朝着远离相对侧的所述限位块方向运动。

相较于现有技术，本实用新型的有益效果：本实用新型通过设置所述摆臂组件在所述第一电机的驱动下将所述接料座上的所述芯片转移至位于上料位的托盘中，由于摆臂组件只能在接料座和上料位之间活动，并不能将所述接料座处的所述芯片转移至所述托盘上的任意位置，所以通过设置所述托盘转移模组配合所述芯片转移模组将所述芯片摆放至该托盘内，以及通过所述托盘转移模组将所述托盘供应模组上的一所述托盘转移至所述上料位，以及将装满所述芯片后的该托盘转移至所述托盘叠放模组进行叠放，避免了设置两组可以在横向、纵向和竖直方向进行三轴移动的机构，从而使得有效的简化该柔性摆盘机的结构并降低生产成本。

附图说明

图1为本实用新型具体实施方式的整体示意图。

图2为本实用新型供料模组具体实施方式的示意图。

图3为本实用新型接料座具体实施方式的示意图。

图4为本实用新型芯片转移模组具体实施方式的示意图。

图5为本实用新型托盘供应模组、托盘叠放模组和第一安装座具体实施方式的示意图。

图6为本实用新型托盘转移模组具体实施方式的示意图。

图7为本实用新型升降机构与第三支撑板的具体实施方式示意图。

图8为本实用新型升降机构具体实施方式的另一角度示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。可以理解的是，附图仅仅提供参考与说明用，并非用来对本实用新型加以限制。附图中显示的连接关系仅仅是为了便于清晰描述，并不限定连接方式。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件时，它可以是直接连接到另一个组件，或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

还需要说明的是，本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种柔性摆盘机，所述柔性摆盘机包括供料模组10、芯片转移模组20、托盘供应模组30、托盘叠放模组40和托盘转移模组50。

所述供料模组10，设于工作台100上，所述供料模组10包括振动盘11和芯片200接料座12，所述振动盘11用于将芯片200振动至正面朝上，所述接料座12设于所述振动盘11的后方，用于定位正面朝上的所述芯片200。

所述芯片转移模组20，设于所述供料模组10的后方，所述芯片转移模组20包括第一电机21、摆臂组件和吸嘴23，所述吸嘴23设于所述摆臂组件上，所述摆臂组件在所述第一电机21的驱动下将所述接料座12上的所述芯片200转移至位于上料位的托盘300中。

所述托盘供应模组30，设于所述工作台100上，用于对叠放的空托盘300进行支撑或释放。

所述托盘叠放模组40，设于所述工作台100上，用于对装满物料的托盘300进行支撑或释放。

所述托盘转移模组50，设于所述工作台100上，并位于所述芯片转移模组20后方，用于将所述托盘供应模组30上的一所述托盘300转移至所述上料位，并配合所述芯片转移模组20将所述芯片200摆放至该托盘300内，以及将装满所述芯片200后的该托盘300转移至所述托盘叠放模组40进行叠放。

所述振动盘11包括输送轨道111，所述接料座12设于所述输送轨道111的末端，所述输送轨道111用于将所述振动盘11振动至正面朝上的所述芯片200逐一向后输送至所述接料座12。

所述接料座12包括接料板121、支撑架122和传感器123，所述接料板121可拆卸的设于所述接料座12上并位于所述输送轨道111的末端，所述接料板121上设有接料槽1211，所述接料槽1211用于放置一所述芯片200，所述传感器123用于感应所述接料槽1211内是否放置所述芯片200。

不同的所述接料板121上设有对应不同规格的所述接料槽1211，根据生产需求，作业员可以更换不同的所述接料板121以满足不同规格的所述芯片200的定位需求。

进一步的，所述接料槽1211内设有一通孔1212，所述传感器123设于所述接料板121底部并通过所述通孔1212对所述接料槽1211内的所述芯片200进行感应。

具体的，所述传感器123与控制器(未表示)电性连接，所述托盘转移模组50和所述芯片转移模组20也与所述控制器电性连接，当所述传感器123感应到所述接料槽1211内有一所述芯片200时，所述控制器根据所述传感器123的感应控制所述芯片转移模组20将该芯片200进行抓取并控制所述托盘转移模组50移动，以配合所述芯片转移模组20将该芯片200放置在所述托盘300上的放置槽摆臂组件内。

进一步的，所述输送轨道111的底部设有一直线振动器13，所述直线振动器13与所述控制器电性连接，并通过振动将所述输送轨道111上所述芯片200向后进行输送。

所述供料模组10还包括料仓14和感应器15，所述料仓14用于承载所述芯片200，所述感应器15设于所述振动盘11上方，并与所述控制器电性连接，用于监测所述振动盘11内是否还有所述芯片200，当所述感应器15监测到所述振动盘11内没有所述芯片200时，所述料仓14将向所述振动盘11内输送所述芯片200。

具体的，所述料仓14的底部设有另一所述直线振动器13，该直线振动器13与所述控制器也电性连接，所述控制器根据所述感应器15的监测信号控制所述直线振动器13进行振动以使得所述料仓14内的所述芯片200输送至所述振动盘11内。

进一步的，所述接料座12上方还设有一相机60，所述相机60用于检测所述接料座12内的所述芯片200的正反，当所述相机60检测到该芯片200为反面朝上时，所述芯片转移模组20将根据所述相机60的检测信号将该芯片200转移至废料盒70内。

具体的，所述废料盒70设于所述接料座12和所述上料位之间，当所述相机60识别出该芯片200为反面朝上时，所述吸嘴23将该芯片200从所述接料座12上吸取后并将其放至所述废料盒70内。

进一步的，所述废料盒70连接有滑槽71，反面朝上的所述芯片200通过所述滑槽71滑入所述废料盒70内。

进一步的，所述芯片转移模组20还包括安装架24，所述摆臂组件包括主动臂221、从动臂222和连接臂223，所述主动臂221的一端和所述从动臂222的一端间隔一定距离分别转动的设于所述安装架24上，所述主动臂221的另一端和所述从动臂222的另一端间隔相同距离分别与所述连接臂223连接，所述吸嘴23设于所述连接臂223远离所述从动臂222的一端。

具体的，所述主动臂221和所述从动臂222上各设有一转轮224，两所述转轮224通过传动带(未表示)连接，所述主动臂221与所述第一电机21的输出端连接，并在所述第一电机21的驱动下和所述传动带的作用下，所述主动臂221和所述从动臂222同步转动，使得所述连接臂223运动并带动所述吸嘴23在所述接料座12与所述上料位之间运动。

进一步的，所述安装架24上还设有惰轮225，所述惰轮225与所述传动带连接，并用于调节所述传动带的张紧。

进一步的，所述吸嘴23与所述连接臂223之间还设有第二电机25，所述第二电机25用于将正面朝上的所述芯片200转动至指定朝向。

具体的，所述第二电机25与所述控制器电性连接，当所述相机60检测到所述接料座12上正面朝上的所述芯片200的朝向与设定朝向不一致时，所述控制器将根据所述相机60的检测信号控制所述第二电机25进行转动，以使得该芯片200转动至与所述设定朝向一致的方向。

请参阅图5-8，所述托盘转移模组50包括横移机构51、纵移机构52、升降机构53和第三支撑板54，所述第三支撑板54通过所述升降机构53实现升降，所述升降机构53设于横移机构51上并通过所述横移机构51实现横向移动，所述横移机构51设于所述纵移机构52上，并通过所述纵移机构52实现纵向移动。

进一步的，所述第三支撑板54的相邻两侧设有多个限位块55，所述第三支撑板54的另外两侧分别至少设有一可移动的限位件56，所述第三支撑板54的背面对应所述限位件56设有推块57，所述推块57滑动以使得所述限位件56朝着靠近或远离相对侧的所述限位块55方向运动。

所述限位件56具有锁紧位置和释放位置，当所述第三支撑板54在所述升降机构53的驱动下向上运动至设定高度时，所述推块57滑动使得所述限位件56朝着远离相对侧的所述限位块55方向运动，从而实现对所述托盘300的释放，当所述第三支撑板54在所述升降机构53的驱动下向下运动至设定高度时，所述推块57滑动使得所述限位件56朝着靠近相对侧的所述限位块55方向运动，从而配合所述限位块55实现对所述托盘300的锁紧。

具体的，所述升降机构53包括第三驱动装置531、导向板532、多个导杆533、多个导套534，所述导套534穿设于所述导向板532上，所述导杆533的一端与所述第三支撑板54连接，所述导杆533的另一端活动地穿设于所述导套534内，所述第三驱动装置531的输出端与所述第三支撑板54连接并驱动所述第三支撑板54升降，其中，所述推块57远离所述第三支撑板54的一侧连接有推板58，所述推板58上设有导槽581，所述导向板532对应所述导槽581设有导柱535，当所述第三驱动装置531驱动所述第三支撑板54上升时，所述推块57在所述导柱535和所述导槽581的作用下推动所述推板58运动，所述推板58运动带动所述限位件56朝着远离相对侧的所述限位块55方向运动。

进一步的，所述第三驱动装置531的输出端连接有偏心轮536，所述偏心轮536上连接有推杆537，所述第三驱动装置531驱动所述偏心轮536转动带动所述推杆537运动使得所述推杆537带动所述第三支撑板54进行升降。

进一步的，所述托盘供应模组30设于第一安装座80上，所述托盘供应模组30包括相对设置的两第一支撑板31，两所述第一支撑板31分别在一第一驱动装置32的驱动下相对运动，用于对叠放的空托盘300进行支撑或释放。

具体的，所述第一安装座80上还设有第一限位架33，所述第一限位架33用于对两所述第一支撑板31上层叠的所述托盘300进行限位，防止所述托盘300倾倒或偏移。

当所述第三支撑板54运动至两所述第一支撑板31的下方并与位于最下层的所述托盘300接触后，两所述第一驱动装置32同时驱动两所述第一支撑板31相互远离，以使得层叠的所述托盘300全部通过所述第三支撑板54进行支撑，在所述第三驱动装置531的驱动下，所述第三支撑板54向下运动一个所述托盘300的高度后，两所述第一驱动装置32再次驱动两所述第一支撑板31相互靠近，重新对层叠的所述托盘300进行支撑，实现对所述托盘300的分离。

所述托盘叠放模组40也设于所述第一安装座80上并与所述托盘供应模组30并列设置，用于对装有物料的所述托盘300进行叠放，包括相对设置的两第二支撑板41，两所述第二支撑板41分别在一第二驱动装置42的驱动下相对运动，用于对装满物料的所述托盘300进行支撑或释放。

具体的，所述第一安装座80上还设有第二限位架43，所述第二限位架43用于对两所述第二支撑板41上层叠的所述托盘300进行限位，防止所述托盘300倾倒或偏移。

当所述第三支撑板54运动至两所述第二支撑板41的下方并与位于最下层的所述托盘300接触后，两所述第二驱动装置42同时驱动两所述第二支撑板41相互远离，以使得层叠的所述托盘300全部通过所述第三支撑板54进行支撑，在所述第三驱动装置531的驱动下，所述第三支撑板54向上运动至少一个所述托盘300的高度后，两所述第二驱动装置42再次驱动两所述第二支撑板41相互靠近，重新对最下层的所述托盘300进行支撑，实现对所述托盘300的叠放。

本申请的说明书和权利要求书中，词语“包括/包含”和词语“具有/包括”及其变形，用于指定所陈述的特征、数值、步骤或部件的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、数值、步骤、部件或它们的组合。

本实用新型的一些特征，为阐述清晰，分别在不同的实施例中描述，然而，这些特征也可以结合于单一实施例中描述。相反，本实用新型的一些特征，为简要起见，仅在单一实施例中描述，然而，这些特征也可以单独或以任何合适的组合于不同的实施例中描述。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包括在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种柔性摆盘机，其特征在于，所述柔性摆盘机包括：

供料模组，设于工作台上，所述供料模组包括振动盘和芯片接料座，所述振动盘用于将芯片振动至正面朝上，所述接料座设于所述振动盘的后方，用于定位正面朝上的所述芯片；

芯片转移模组，设于所述供料模组的后方，所述芯片转移模组包括第一电机、摆臂组件和吸嘴，所述吸嘴设于所述摆臂组件上，所述摆臂组件在所述第一电机的驱动下将所述接料座上的所述芯片转移至位于上料位的托盘中；

托盘供应模组，设于所述工作台上，用于对叠放的空托盘进行支撑或释放；

托盘叠放模组，设于所述工作台上，用于对装满物料的托盘进行支撑或释放；

托盘转移模组，设于所述工作台上，并位于所述芯片转移模组后方，用于将所述托盘供应模组上的一所述托盘转移至所述上料位，并配合所述芯片转移模组将所述芯片摆放至该托盘内，以及将装满所述芯片后的该托盘转移至所述托盘叠放模组进行叠放。

2.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述芯片转移模组还包括安装架，所述摆臂组件包括主动臂、从动臂和连接臂，所述主动臂的一端和所述从动臂的一端间隔一定距离分别转动的设于所述安装架上，所述主动臂的另一端和所述从动臂的另一端间隔相同距离分别与所述连接臂连接，所述吸嘴设于所述连接臂远离所述从动臂的一端。

3.根据权利要求2所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述吸嘴与所述连接臂之间还设有第二电机，所述第二电机用于将正面朝上的所述芯片转动至指定朝向。

4.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述振动盘包括输送轨道，所述接料座包括接料板、支撑架和传感器，所述接料板可拆卸的设于所述接料座上并位于所述输送轨道的末端，所述接料板上设有接料槽，所述接料槽用于放置一所述芯片，所述传感器用于感应所述接料槽内是否放置所述芯片。

5.根据权利要求4所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述接料槽内设有一通孔，所述传感器设于所述接料板底部并通过所述通孔对所述接料槽内的所述芯片进行感应。

6.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述接料座上方还设有一相机，所述相机用于检测所述接料座内的所述芯片的正反，当所述相机检测到该芯片为反面朝上时，所述芯片转移模组将根据所述相机的检测信号将该芯片转移至废料盒内。

7.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述托盘供应模组设于第一安装座上，所述托盘供应模组包括相对设置的两第一支撑板，两所述第一支撑板分别在一第一驱动装置的驱动下相对运动，用于对叠放的空托盘进行支撑或释放，所述托盘叠放模组设于所述第一安装座上并与所述托盘供应模组并列设置，用于对装有物料的所述托盘进行叠放，包括相对设置的两第二支撑板，两所述第二支撑板分别在一第二驱动装置的驱动下相对运动，用于对装满物料的所述托盘进行支撑或释放。

8.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述托盘转移模组包括横移机构、纵移机构、升降机构和第三支撑板，所述第三支撑板通过所述升降机构实现升降，所述升降机构设于横移机构上并通过所述横移机构实现横向移动，所述横移机构设于所述纵移机构上，并通过所述纵移机构实现纵向移动。

9.根据权利要求8所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述第三支撑板的相邻两侧设有多个限位块，所述第三支撑板的另外两侧分别至少设有一可移动的限位件，所述第三支撑板的背面对应所述限位件设有推块，所述推块滑动以使得所述限位件朝着靠近或远离相对侧的所述限位块方向运动。

10.根据权利要求9所述的一种柔性摆盘机，其特征在于，所述升降机构包括第三驱动装置、导向板、多个导柱、多个导套，所述导套穿设于所述导向板上，所述导柱的一端与所述第三支撑板连接，所述导柱的另一端活动地穿设于所述导套内，所述第三驱动装置的输出端与所述第三支撑板连接并驱动所述第三支撑板升降，其中，所述推块远离所述第三支撑板的一侧连接有推板，所述推板上设有导槽，所述导向板对应所述导槽设有导柱，当所述第三驱动装置驱动所述第三支撑板上升时，所述推块在所述导柱和所述导槽的作用下推动所述推板运动，所述推板运动带动所述限位件朝着远离相对侧的所述限位块方向运动。

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