CN216636446U - 一种机器人防压脚刹车装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人防压脚刹车装置，包括座体、刹车挡板、刹车蹄和联动杆，所述座体的底部具有转动设置的位于前侧的方向轮以及固定设置的位于后方两侧的侧行走轮，所述座体的周侧前端开设有两个安装槽，安装槽的前侧和底部呈开口状，刹车挡板的底部边缘伸出安装槽之外，所述刹车挡板上远离方向轮的纵向侧边与所述安装槽的槽壁转动连接，安装槽的槽壁上设置有能够对刹车挡板进行阻挡的限位片，所述刹车蹄滑动安装在座体上，且刹车蹄正对所述侧行走轮的前端，所述刹车蹄上固定安装有用于与所述侧行走轮摩擦接触的刹车蹄，所述刹车蹄与所述座体之间设置有弹性件，所述弹性件保持使刹车蹄远离侧行走轮方向滑动的弹性势能。

Description

一种机器人防压脚刹车装置

技术领域

本实用新型涉及一种机器人组件，具体是一种机器人防压脚刹车装置。

背景技术

现有服务机器人的底盘更多的是轮式底盘，在行走途中，如果遇到障碍物更多的是靠激光雷达进行避让，或者紧急情况下依靠紧急制动按钮使机器人暂停运行，虽然科技型更高，但是相对于传统的机械制动装置，缺少一定的紧急性，针对突入其来的障碍物或者具有好奇心很强的行人伸出脚来进行阻挡和测试机器人的灵敏度，往往会造成机器人的激光雷达没有检测到从而压到了行人的脚上，造成一定的伤害。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人防压脚刹车装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人防压脚刹车装置，包括座体、刹车挡板、刹车蹄和联动杆，所述座体的底部具有转动设置的位于前侧的方向轮以及固定设置的位于后方两侧的侧行走轮，所述座体的周侧前端开设有两个安装槽，安装槽的前侧和底部呈开口状，刹车挡板的底部边缘伸出安装槽之外，所述刹车挡板上远离方向轮的纵向侧边与所述安装槽的槽壁转动连接，安装槽的槽壁上设置有能够对刹车挡板进行阻挡的限位片，所述刹车蹄滑动安装在座体上，且刹车蹄正对所述侧行走轮的前端，所述刹车蹄上固定安装有用于与所述侧行走轮摩擦接触的刹车蹄，所述刹车蹄与所述座体之间设置有弹性件，所述弹性件保持使刹车蹄远离侧行走轮方向滑动的弹性势能，所述联动杆的一端固定安装在刹车蹄上，所述联动杆的另一端抵触在刹车挡板上。

作为本实用新型进一步的方案：所述限位片安装在安装槽的顶部的外侧边缘。

作为本实用新型进一步的方案：所述限位片安装在所述安装槽靠近所述方向轮一侧的纵向槽壁外边缘处。

作为本实用新型进一步的方案：所述刹车蹄呈U型，刹车蹄的开口端正对所述侧行走轮。

作为本实用新型进一步的方案：所述座体的底部开设有导向槽，所述导向槽内滑动安装有滑块，所述滑块的底部延伸出导向槽之外，滑块的延伸侧固定安装有导向片，所述导向片的端部朝向所述刹车蹄方向延伸并与所述刹车蹄固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述导向槽内还固定安装有导向杆，该导向杆沿导向槽的长度方向延伸，所述滑块上开设有供导向杆穿过并滑动配合的导向孔。

作为本实用新型进一步的方案：所述弹性件为复位弹簧，所述复位弹簧套设在所述导向杆之外，复位弹簧的一端与导向槽的内壁相抵触，复位弹簧的另一端与滑块相抵触。

作为本实用新型进一步的方案：所述联动杆的前端具有光滑的球头，该球头与刹车挡板的内侧壁相抵触。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用结构简单，使用方便，该机器人防压脚刹车装置在现有机器人的基础上，针对座体进行改造，增加刹车装置，在运行中，如果出现前方突如其来的障碍物触碰到刹车挡片，刹车挡板向安装槽内侧转动，其转动的同时挤压联动杆并使联动杆推动刹车蹄朝向侧行走轮方向挤压并使得蹄车片与侧行走轮摩擦接触，最终使座体紧急制动，使机器人停止前进，保障行人的安全，或者在一些突发事件情况下，来不及触动紧急按钮，也可以使用机械刹车装置进行紧急制动，提高安全性。

附图说明

图1为一种机器人防压脚刹车装置的结构示意图；

图2为一种机器人防压脚刹车装置的仰视图；

图3为一种机器人防压脚刹车装置的主视图；

图4为图3的A-A向剖视图；

图5为图4的A部放大图；

图中：座体1、刹车挡板2、安装槽3、侧行走轮4、后行走轮5、刹车蹄 6、刹车片7、联动杆8、导向片9、球头10、方向轮11、导向槽12、导向杆 13、复位弹簧14、滑块15。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

请参阅图1-3，本实施例，一种机器人防压脚刹车装置，该防压脚刹车装置主要应用于酒店服务型机器人，包括与机器人的圆筒形机身相匹配的圆柱形座体1、转动设置在所述座体1的底部前端用于调节行走方向的方向轮11，固定安装在所述座体1的底部两侧并对称设置的两个侧行走轮4，固定安装在所述座体1的底部后端并与方向轮11对称分布的后行走轮5，其中，方向轮 11、后行走轮5以及两侧的侧行走轮4共同形成十字形分布。需要注意的是，本领域技术人员应当知晓，该方向轮11、侧行走轮4和后行走轮5均包括轮体和轮架的组合，轮体与轮架转动连接，轮架与座体1固定连接。其中，方向轮11的轮架固定安装在座体1上的方向调节盘上，该方向调节盘相对于座体1转动设置，以使得方向轮11随方向调节盘转动而相对于座体1转动。

该机器人防压脚刹车装置还包括刹车挡板2、刹车蹄6、刹车片7和联动杆8，其中，所述刹车挡板2有两个并分布在座体1的周侧前端，两个刹车挡板2对称分布，所述座体1的周侧前端开设有供刹车挡板2嵌入的安装槽3，安装槽3的前侧和底部呈开口状，刹车挡板2的底部边缘伸出安装槽3之外，所述刹车挡板2上远离所述方向轮11的纵向侧边与所述安装槽3的槽壁转动连接，以使得刹车挡板2能够沿该远离所述方向轮11的纵向侧边在安装槽3内进行转动,为了防止刹车挡板2的活动侧纵向边转出至安装槽3之外，安装槽3的槽壁上设置有能够对刹车挡板2进行阻挡的限位片(图中未示出)，该限位片至少能够与刹车挡板2的外侧壁的一部分进行接触并阻挡刹车挡板2 转出至安装槽3之外，例如，该限位片安装在安装槽3的顶部的外侧边缘处或安装在所述安装槽3靠近所述方向轮11一侧的纵向槽壁外边缘处。需要提醒的是，该限位片应当尽可能的小，以保证障碍物与刹车挡板2具有更大的接触面积。

所述刹车蹄6滑动安装在座体1上，且刹车蹄6正对所述侧行走轮4的前端，刹车蹄6大致呈U型，刹车蹄6的开口端与侧行走轮4对应，所述刹车片7固定安装在刹车蹄6上。当刹车蹄6朝向侧行走轮4方向滑动并使得刹车片7与侧行走轮4摩擦接触时起到制动作用，当刹车蹄6远离侧行走轮4 方向滑动并使得刹车片7与侧行走轮4分离时制动作用消失，该刹车片7与刹车蹄6之间通过螺母或其他便于拆卸的方式固定连接，以便于刹车蹄6的更换。所述刹车蹄6与所述座体1之间设置有弹性件，所述弹性件保持使刹车蹄6远离侧行走轮4方向滑动的弹性势能，即座体1处于正常状态下，刹车片7与侧行走轮4分离，使座体1处于行车状态。

参阅图4和图5，本实施例中，为实现刹车蹄6的稳定滑动安装，所述座体1的底部开设有导向槽12，所述导向槽12内滑动安装有滑块15，所述滑块15的底部延伸出导向槽12之外，滑块15的延伸侧固定安装有导向片9，所述导向片9的端部朝向所述刹车蹄6方向延伸并与所述刹车蹄6固定连接。通过上述设置，以实现刹车蹄6在座体1上的稳定滑动。此外，所述导向槽12内还固定安装有导向杆13，该导向杆13沿导向槽12的长度方向延伸，所述滑块15上开设有供导向杆13穿过并滑动配合的导向孔。

本实施例中，具体的，所述弹性件为复位弹簧14，所述复位弹簧14套设在所述导向杆13之外，复位弹簧14的一端与导向槽12的内壁相抵触，复位弹簧14的另一端与滑块15相抵触。

所述联动杆8的一端固定安装在刹车蹄6上，所述联动杆8的另一端抵触在刹车挡板2上。该联动杆8起到刹车挡板2与刹车蹄6的联动作用，当刹车挡板2触碰到障碍物时，例如行车的脚部踢到刹车挡板2时，刹车挡板2 向安装槽3内侧转动，其转动的同时挤压联动杆8并使联动杆8推动刹车蹄6 朝向侧行走轮4方向挤压并使得蹄车片与侧行走轮4摩擦接触，最终使座体1 紧急制动，以防止压脚。联动杆8的前端具有光滑的球头10，该球头10与刹车挡板2的内侧壁相抵触，使得球头10与刹车挡板2的相对滑移更加顺畅。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。

尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利保护范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人防压脚刹车装置，包括座体、刹车挡板、刹车蹄和联动杆，所述座体的底部具有转动设置的位于前侧的方向轮以及固定设置的位于后方两侧的侧行走轮，其特征在于：所述座体的周侧前端开设有两个安装槽，安装槽的前侧和底部呈开口状，刹车挡板的底部边缘伸出安装槽之外，所述刹车挡板上远离方向轮的纵向侧边与所述安装槽的槽壁转动连接，安装槽的槽壁上设置有能够对刹车挡板进行阻挡的限位片，所述刹车蹄滑动安装在座体上，且刹车蹄正对所述侧行走轮的前端，所述刹车蹄上固定安装有用于与所述侧行走轮摩擦接触的刹车蹄，所述刹车蹄与所述座体之间设置有弹性件，所述弹性件保持使刹车蹄远离侧行走轮方向滑动的弹性势能，所述联动杆的一端固定安装在刹车蹄上，所述联动杆的另一端抵触在刹车挡板上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人防压脚刹车装置，其特征在于：所述限位片安装在安装槽的顶部的外侧边缘。

3.根据权利要求1所述的一种机器人防压脚刹车装置，其特征在于：所述限位片安装在所述安装槽靠近所述方向轮一侧的纵向槽壁外边缘处。

4.根据权利要求1所述的一种机器人防压脚刹车装置，其特征在于：所述刹车蹄呈U型，刹车蹄的开口端正对所述侧行走轮。

5.根据权利要求1所述的一种机器人防压脚刹车装置，其特征在于：所述座体的底部开设有导向槽，所述导向槽内滑动安装有滑块，所述滑块的底部延伸出导向槽之外，滑块的延伸侧固定安装有导向片，所述导向片的端部朝向所述刹车蹄方向延伸并与所述刹车蹄固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人防压脚刹车装置，其特征在于：所述导向槽内还固定安装有导向杆，该导向杆沿导向槽的长度方向延伸，所述滑块上开设有供导向杆穿过并滑动配合的导向孔。

7.根据权利要求6所述的一种机器人防压脚刹车装置，其特征在于：所述弹性件为复位弹簧，所述复位弹簧套设在所述导向杆之外，复位弹簧的一端与导向槽的内壁相抵触，复位弹簧的另一端与滑块相抵触。

8.根据权利要求1所述的一种机器人防压脚刹车装置，其特征在于：所述联动杆的前端具有光滑的球头，该球头与刹车挡板的内侧壁相抵触。

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