CN118145499B - 平板车的控制方法、系统、设备、存储介质、程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种平板车的控制方法、系统、设备、存储介质、程序产品。该控制方法包括：在吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装的过程中，确定吊装状态数据；吊装状态数据包括吊装设备的吊装速度和偏角；基于吊装速度和偏角确定与海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和/或辅助移动距离；根据辅助移动速度和/或辅助移动距离控制平板车运行，以实现海洋平台组件的翻转吊装目标。本公开通过对平板车的控制，以辅助吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装，可以避免海洋平台组件在翻转过程中因与地面的摩擦力小导致的海洋平台组件平移，从而实现在较小的场地有效、平稳地翻转海洋平台组件，提高吊装设备的工作效率。

Description

平板车的控制方法、系统、设备、存储介质、程序产品

技术领域

本公开涉及用于新能源转换的海洋平台领域，尤其涉及一种平板车的控制方法、系统、设备、存储介质、程序产品。

背景技术

海上电气平台（也称海洋平台）包含多个海洋平台组件，对于海洋平台的安装一般在码头将海洋平台组件进行装船、运输至海上现场，然后在海上进行安装。海洋平台用于新能源转换。在装船、安装过程中需要对海洋平台组件进行翻转，目前一般通过吊装设备（例如吊机）翻转海洋平台组件，海洋平台组件一般体积较大且较重，吊机在较小的场地翻转海洋平台组件较难操作。

发明内容

本公开要解决的技术问题是为了克服现有技术中的上述缺陷，提供一种平板车的控制方法、系统、设备、存储介质、程序产品。

本公开是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

第一方面，提供一种平板车的控制方法，所述平板车用于支撑海洋平台组件的底部支点以辅助所述海洋平台组件的翻转吊装，所述控制方法包括：

在吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装的过程中，确定吊装状态数据；所述吊装状态数据包括所述吊装设备的吊装速度和偏角；

基于所述吊装速度和偏角确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和/或辅助移动距离；

根据所述辅助移动速度和/或辅助移动距离控制所述平板车运行，以实现所述海洋平台组件的翻转吊装目标。

可选地，所述吊装状态数据还包括所述海洋平台组件与地面的夹角；

基于所述吊装速度和偏角确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度，包括：

根据所述夹角的正切确定第一转化系数；

根据所述吊装速度与第一转化系数的乘积确定初始移动速度；

根据所述偏角调节所述初始移动速度，将调节后的初始移动速度确定为所述辅助移动速度；当所述平板车以所述辅助移动速度运行时，所述偏角小于角度阈值。

可选地，根据所述偏角调节所述初始移动速度，包括：

在所述偏角的偏向与所述初始移动速度的方向相同的情况下，减小所述初始移动速度；所述初始移动速度的减小量与所述偏角呈正相关；

在所述偏角的偏向与所述初始移动速度的方向相反的情况下，增大所述初始移动速度；所述初始移动速度的减大量与所述偏角呈正相关。

可选地，所述翻转吊装目标包括所述海洋平台组件的底部支点的目标移动距离；所述吊装状态数据还包括所述海洋平台组件与地面的夹角；

基于所述吊装速度和偏角确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度，包括：

根据所述夹角的正切确定第一转化系数；

根据所述吊装速度与所述第一转化系数的乘积确定初始移动速度；

根据所述初始移动速度与第二转化系数的乘积确定所述辅助移动速度；其中，所述第二转化系数与所述目标移动距离呈正相关。

可选地，所述状态数据还包括所述海洋平台组件与地面的夹角、所述海洋平台组件的吊点距离所述吊装设备的最高点的第一高度、所述海洋平台组件的第二高度；

基于所述吊装速度和偏角确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动距离，包括：

根据所述夹角、所述偏角、所述第一高度和所述第二高度确定所述辅助移动距离；当所述平板车以所述辅助移动距离移动时，所述偏角小于角度阈值。

可选地，根据下述公式计算所述辅助移动距离：

；

其中，S表示所述辅助移动距离；X表示所述第一高度；Y表示所述第二高度；表示夹角；β表示偏角。

可选地，基于所述吊装速度和偏角确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和辅助移动距离，包括：

根据表征吊装状态数据与辅助移动速度和辅助移动距离的数据模型，确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和辅助移动距离；

或者，将所述状态数据输入神经网络模型，以由所述神经网络模型提取所述状态数据包含的各参数的参数特征以及各参数之间的关联特征，并根据所述参数特征和所述关联特征输出所述辅助移动速度和辅助移动距离。

可选地，所述状态数据还包括所述海洋平台组件的重心与所述平板车的竖直距离、所述海洋平台组件的底部支点与所述重心的第一横向距离和海洋平台组件的吊点与所述重心的第二横向距离；所述控制方法还包括：

根据所述海洋平台组件的重量、所述竖直距离、所述第一横向距离和所述第二横向距离确定托举力；

控制所述平板车对所述海洋平台组件施加所述托举力，以实现所述海洋平台组件的翻转吊装目标。

可选地，所述平板车包括第一平板车和第二平板车；所述竖直距离包括所述重心与所述第一平板车的第一竖直距离、所述重心与所述第二平板车的第二竖直距离；

根据所述海洋平台组件的重量、所述竖直距离、所述第一横向距离和所述第二横向距离确定所述托举力，包括：

根据所述重量、所述第一竖直距离、所述第二竖直距离、所述第一横向距离和所述第二横向距离，分别确定所述第一平板车与所述第二平板车的托举力；其中，所述第一平板车的托举力与所述第二竖直距离呈正相关、与所述第二横向距离呈正相关、与所述第一横向距离和所述第二横向距离之和呈负相关、与所述第一竖直距离和所述第二竖直距离之和呈负相关；所述第二平板车的托举力与所述第一竖直距离呈正相关、与所述第一横向距离呈正相关、与所述第一横向距离和所述第二横向距离之和呈负相关、与所述第一竖直距离和所述第二竖直距离之和呈负相关。

第二方面，提供一种平板车的控制系统，所述平板车用于支撑海洋平台组件的底部支点以辅助海洋平台组件的翻转吊装，所述控制系统包括：

状态数据确定模块，用于在吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装的过程中，确定吊装状态数据；所述吊装状态数据包括所述吊装设备的吊装速度和偏角；

控制数据确定模块，用于基于所述吊装速度和偏角确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和/或辅助移动距离；

控制模块，用于根据所述辅助移动速度和/或辅助移动距离控制所述平板车运行，以实现所述海洋平台组件的翻转吊装目标。

可选地，所述吊装状态数据还包括所述海洋平台组件与地面的夹角；

控制数据确定模块包括：

系数确定单元，根据所述夹角的正切确定第一转化系数；

速度确定单元，根据所述吊装速度与第一转化系数的乘积确定所述移动速度；

调节单元，根据所述偏角调节所述初始移动速度，将调节后的初始移动速度确定为所述辅助移动速度；当所述平板车以所述辅助移动速度运行时，所述偏角小于角度阈值。

可选地，调节单元具体用于：

在所述偏角的偏向与所述初始移动速度的方向相同的情况下，减小所述初始移动速度；所述初始移动速度的减小量与所述偏角呈正相关；

在所述偏角的偏向与所述初始移动速度的方向相反的情况下，增大所述初始移动速度；所述初始移动速度的减大量与所述偏角呈正相关。

可选地，所述翻转吊装目标包括所述海洋平台组件的底部支点的目标移动距离；所述吊装状态数据还包括所述海洋平台组件与地面的夹角；

控制数据确定模块包括：

系数确定单元，根据所述夹角的正切确定第一转化系数；

速度确定单元，根据所述吊装速度与所述第一转化系数的乘积确定初始移动速度；

调节单元，根据所述初始移动速度与第二转化系数的乘积确定所述辅助移动速度；其中，所述第二转化系数与所述目标移动距离呈正相关。

可选地，所述状态数据还包括所述海洋平台组件与地面的夹角、所述海洋平台组件的吊点距离所述吊装设备的最高点的第一高度、所述海洋平台组件的第二高度；

控制数据确定模块具体用于：

根据所述夹角、所述偏角、所述第一高度和所述第二高度确定所述辅助移动距离；当所述平板车以所述辅助移动距离移动时，所述偏角小于角度阈值。

可选地，根据下述公式计算所述辅助移动距离：

；

其中，S表示所述辅助移动距离；X表示所述第一高度；Y表示所述第二高度；表示夹角；β表示偏角。

可选地，控制数据确定模块具体用于：

根据表征吊装状态数据与辅助移动速度和辅助移动距离的数据模型，确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和辅助移动距离；或者，将所述状态数据输入神经网络模型，以由所述神经网络模型提取所述状态数据包含的各参数的参数特征以及各参数之间的关联特征，并根据所述参数特征和所述关联特征输出所述辅助移动速度和辅助移动距离。

第三方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并用于在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任一项所述的平板车的控制方法。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的平板车的控制方法。

第四方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的平板车的控制方法。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本公开各较佳实例。

本公开的积极进步效果在于：本公开通过对平板车的控制，以辅助吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装，平板车的控制数据（包括辅助移动速度和/或辅助移动距离）基于吊装设备和/或海洋平台组件的吊装状态数据确定且与翻转吊装目标相匹配，基于该控制数据控制平板车，以使平板车配合吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装，可以避免海洋平台组件在翻转过程中因与地面的摩擦力小导致的海洋平台组件平移，从而实现在较小的场地有效、平稳地翻转海洋平台组件，且在平板车的辅助下能够提高吊装设备的工作效率。

附图说明

图1为本公开一示例性实施例提供的一种平板车的控制方法的流程图；

图2为本公开一示例性实施例提供的一种平板车的控制方法的应用场景示意图；

图3为本公开一示例性实施例提供的另一种平板车的控制方法的流程图；

图4为本公开一示例性实施例提供的一种平板车的控制系统的模块示意图；

图5为本公开一示例性实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本公开，但并不因此将本公开限制在所述的实施例范围之中。

本公开实施例中采用诸如“第一”、“第二”的前缀词，仅仅为了区分不同的描述对象，对被描述对象的位置、顺序、优先级、数量或内容等没有限定作用。本公开实施例中对序数词等用于区分描述对象的前缀词的使用不对所描述对象构成限制，对所描述对象的陈述参见权利要求或实施例中上下文的描述，不应因为使用这种前缀词而构成多余的限制。此外，在本实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

图1为本公开一示例性实施例提供的一种平板车的控制方法的流程图，平板车用于支撑海洋平台组件的底部支点以辅助海洋平台组件的翻转吊装，平板车的数量可以根据实际情况自行设置，可以设置1列，也可以设置多列，本公开实施例对此不作特别限定。参见图1，该控制方法包括以下步骤：

步骤101、在吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装的过程中，确定吊装状态数据。

海洋平台组件为用于搭建新能源转换的海洋平台的组件，例如门框、导管架、高桩承台等。海洋平台组件的体积大于体积阈值，重量大于重量阈值，也即海洋平台组件一般体积较大且较重。

吊装状态数据包括以下参数中的至少一种：吊装设备的吊装速度、吊装设备的偏角、海洋平台组件与地面的夹角、海洋平台组件的重心与平板车的竖直距离、海洋平台组件的底部支点与重心的第一横向距离、海洋平台组件的吊点与重心的第二横向距离、海洋平台组件的吊点距离吊装设备的最高点的第一高度、海洋平台组件的第二高度等。上述吊装状态数据包含的各参数可以通过具有对应功能的传感器采集得到。

吊装设备的吊装速度指的是吊装设备包含的吊钩（例如履带吊吊钩）的上升/下降速度，而非吊装设备的基座的移动速度。吊装设备的偏角为吊装设备的吊钩与竖直方向的夹角。参见图2，海洋平台组件11的底部支点A为平板车12与海洋平台组件11的底部的接触点。海洋平台组件11的吊点B为吊装设备13的吊钩131与海洋平台组件11的接触点。吊装设备的最高点C为吊装设备的吊臂的末端。

步骤102、基于吊装状态数据确定与海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的控制数据。

翻转吊装目标可以根据实际情况自行设置，例如，翻转吊装目标包括目标翻转角度，或者目标翻转角度与其他目标的结合。其他目标可以但不限于包括以下至少之一：海洋平台组件的底部支点的目标移动距离、翻转吊装过程中吊装设备的吊钩与竖直方向的夹角小于角度阈值，也即吊装设备的偏角小于角度阈值。

控制数据包括以下至少之一：平板车的辅助移动速度、平板车对海洋平台组件的托举力、平板车的辅助移动距离等。

步骤102得到的控制数据用于控制平板车，以辅助吊装设备对海洋平台组件的翻转吊装，实现翻转吊装目标。

步骤103、根据控制数据控制平板车运行，以实现海洋平台组件的翻转吊装目标。

平板车可以但不限于采用SPMT（自行式液压平板车），根据控制数据控制平板车运行也即根据控制数据控制SPMT运行，以辅助吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装。根据控制数据对平板车的具体控制过程，参见相关技术描述，此处不再赘述。

本实施例中，通过对平板车的控制，以辅助吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装，平板车的控制数据基于吊装设备和/或海洋平台组件的吊装状态数据确定且与翻转吊装目标相匹配，基于该控制数据控制平板车，以使平板车配合吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装，可以避免海洋平台组件在翻转过程中因与地面的摩擦力小导致的海洋平台组件平移，从而实现在较小的场地有效翻转海洋平台组件。同时还能保证吊装设备的履带吊可以保持站位不动，超起配重不需要离地，避免了吊装过程中由于吊钩吊重变化、履带吊行走需要超起配重离地导致的配重频繁更改，大大减少作业时间，提高吊装设备的工作效率。

参见图3，下面以吊装状态数据包括吊装设备的吊装速度和偏角，控制数据包括辅助移动速度和/或辅助移动距离为例，对平板车的控制过程作进一步说明，该控制方法包括以下步骤：

步骤301、在吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装的过程中，确定吊装设备的吊装速度和偏角；

步骤302、基于吊装速度和偏角确定与海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和/或辅助移动距离。

步骤303、根据辅助移动速度和/或辅助移动距离控制平板车运行，以实现海洋平台组件的翻转吊装目标。

本实施例中，基于吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装的过程中实时检测的吊装速度和偏角，确定与翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和/或辅助移动距离，基于该辅助移动速度和/或辅助移动距离控制平板车，以使平板车配合吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装，可以避免海洋平台组件在翻转过程中因与地面的摩擦力小导致的海洋平台组件平移，从而实现在较小的场地有效翻转海洋平台组件。同时还能保证吊装设备的履带吊可以保持站位不动，超起配重不需要离地，避免了吊装过程中由于吊钩吊重变化、履带吊行走需要超起配重离地导致的配重频繁更改，大大减少作业时间，提高吊装设备的工作效率。

在一个实施例中，基于吊装状态数据包含的吊装速度、海洋平台组件与地面的夹角确定辅助移动速度。具体的，根据夹角的正切确定第一转化系数，根据吊装速度与第一转化系数的乘积确定辅助移动速度。

在一个实施例中，辅助移动速度的计算公式如下：

V2=V1*tanα；

其中，V2表示辅助移动速度；V1表示吊装速度；α表示海洋平台组件与地面的夹角；tanα表示第一转化系数。

参见图2，吊装设备13对海洋平台组件11进行翻转吊装，也即吊装设备13带着海洋平台组件的吊点上升，图中的圆弧箭头表征海洋平台组件的吊点运动方向。在翻转吊装过程中，海洋平台组件与地面的夹角α和/或吊装速度V2会发生变化，因此需要实时采集夹角α、吊装速度V1，以计算辅助移动速度V2，并基于实时计算的辅助移动速度V2控制平板车移动。当确定海洋平台组件的翻转角度达到目标翻转角度，控制平板车停止移动；或者当确定的海洋平台组件的翻转角度达到接近目标翻转角度的预设角度，控制平板车减速运行，直至海洋平台组件的翻转角度达到目标翻转角度，控制平板车停止移动。预设角度可以根据实际情况自行设置，例如预设角度可以是目标翻转角度的3/4。

本实施例中，在翻转吊装过程中根据实时获取的吊装设备的吊装速度以及海洋平台组件与地面的第一夹角，计算与海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的、用于控制平板车的辅助移动速度，以使海洋平台组件上升的过程中，平板车以辅助移动速度运行，从而带动海洋平台组件的底部朝靠近吊钩的水平方向上移动，避免在翻转过程中海洋平台组件的底部朝远离吊钩的方向偏移，从而实现在较小的场地有效翻转海洋平台组件。由于辅助移动速度基于实测数据（第一夹角、吊装速度）计算得到，相较于依赖人工经验的方式，本公开实施例的精确度更高，平板车能够更好的与吊装设备配合，完成翻转吊装。

在一个实施例中，海洋平台组件的翻转角度达到目标翻转角度后，还可以控制平板车以与吊装设备相同的速度水平移动，以将海洋平台组件水平移动至目标位置。

在一个实施例中，通过以下步骤确定辅助移动速度：根据海洋平台组件与地面的夹角的正切确定第一转化系数，根据吊装速度与第一转化系数的乘积确定初始移动速度，根据吊装设备的偏角调节初始移动速度，将调节后的初始移动速度确定为辅助移动速度。当平板车以辅助移动速度运行时，偏角小于角度阈值。

吊装设备的偏角例如可以是吊装设备包含的吊钩的偏角，也即吊钩与竖直方向的夹角。角度阈值可以根据实际情况自行设置，可以理解的，角度阈值越小，吊钩的偏角越小，也即倾斜度越小。优选地，角度阈值设置为0度，可以确保吊钩始终竖直向下。

由于吊臂侧向抗扭能力较低，吊装设备的履带吊使用要求中规定不允许斜拉重物，故需保证吊钩竖直，避免发生危险。而吊钩上升速度为一般为定值，吊装过程中会使履带吊产生偏角，相关技术中当吊钩产生偏角时需停止吊钩的上升，待吊钩回到竖直方向再继续吊装过程。

本实施例中，翻转吊装过程中，还实时监测吊装设备的偏角，并根据偏角调节初始移动速度，以使吊装设备的偏角小于角度阈值，从而吊装过程中无需停止吊装调整吊钩，大大减少吊装翻转的作业时间。

在一个实施例中，在偏角的偏向与初始移动速度的方向相同的情况下，减小初始移动速度；初始移动速度的减小量与偏角呈正相关。在偏角的偏向与初始移动速度的方向相反的情况下，增大初始移动速度；初始移动速度的减大量与偏角呈正相关。

举例来说，若平板车以初始移动速度的方向向左，吊钩向左倾斜，则减小初始移动速度，以较小偏角，且初始移动速度的减小量与偏角呈正相关。若平板车以移动速度的方向向左，吊钩向右倾斜，则增大移动速度，以减小偏角，且初始移动速度的增大量与偏角呈正相关。步骤103/303中基于调整后的初始移动速度（辅助移动速度）控制平板车移动，以使翻转吊装过程中吊钩尽量保持竖直向下，确保吊装的稳定性。

在一个实施例中，移动速度的调节步长（增大量、减小量）是固定值，根据经验设置。

在一个实施例中，移动速度的调节步长（增大量、减小量）根据偏角大小自动计算，调节步长与偏角呈正相关。或者，基于PID算法计算移动速度的调节步长；然后，基于计算得到的调节步长调节移动速度。

在一个实施例中，翻转吊装目标除了目标翻转角度，还包括海洋平台组件的底部支点的目标移动距离。确定辅助移动速度包括以下步骤：根据吊装速度与第一转化系数的乘积确定初始移动速度，并根据初始移动速度与第二转化系数的乘积确定辅助移动速度；其中，第一转化系数根据夹角的正切确定；第二转化系数与目标移动距离呈正相关。

在一个实施例中，辅助移动速度的计算公式如下：

V2=V1*tanα*k；

其中，k表示第二转化系数。

本实施例中，除了对翻转角度有要求，还对翻转后海洋平台组件的底部支点的目标位置有要求，因此基于吊装设备的吊装速度、海洋平台组件与地面的夹角以及目标移动距离计算辅助移动速度，并基于该辅助移动速度控制平板车运行，以使海洋平台组件的翻转角度达到目标翻转角度时，海洋平台组件的底部支点移动了目标移动距离，也即海洋平台组件的底部支点到达目标位置。

在一个实施例中，计算移动速度之前，判断目标移动距离是否大于海洋的吊点至底部支点之间的长度；若判断结果为是，则采用V2=V1*tanα计算移动速度，并基于该移动速度控制平板车实现翻转吊装之后，水平移动海洋平台组件至对应于目标移动距离的目标位置；若判断结果为否，则采用V2=V1*tanα*k计算移动速度，以使海洋平台组件的翻转角度达到目标翻转角度时，海洋平台组件的底部支点移动了目标移动距离，到达目标位置。

在一个实施例中，控制数据包括辅助移动距离。辅助移动距离根据海洋平台组件与地面的夹角、海洋平台组件的吊点距离吊装设备的最高点第一高度和海洋平台组件的底部支点与吊点之间的第二高度确定，当平板车以辅助移动距离移动时，吊装设备的偏角小于角度阈值。

第一高度可以基于距离传感器测量得到；第一高度也可以根据吊装速度计算得到，具体的，根据吊装速度和吊装时长计算得到。

本实施例中，基于实测数据计算得到的辅助移动距离控制平板车移动，可以避免吊装设备的吊钩倾斜，确保翻转吊装过程中吊装设备的吊钩始终保持竖直向下，进而确保翻转吊装的稳定性。

在一个实施例中，根据下述公式计算辅助移动距离：

；

其中，S表示辅助移动距离；X表示第一高度；Y表示第二高度；表示夹角；β表示偏角。

当平板车向左移动时，若吊钩向左倾斜，则平板车向右退；若吊钩向右倾斜，则平板车继续向左移动。步骤103/303中基于该辅助移动距离控制平板车移动，以使翻转吊装过程中吊钩尽量保持竖直向下，确保吊装的稳定性。

本实施例中，由于基于实测数据计算辅助移动距离，相较于依赖人工经验的方式，本实施例精确度更高，平板车能够更好的与吊装设备配合，顺利完成翻转吊装。

在一个实施例中，控制数据包括平板车对海洋平台组件的托举力。托举力根据海洋平台组件的重量、竖直距离、第一横向距离和第二横向距离确定。

在翻转吊装过程中，平板车给海洋平台组件托举力，能够减轻吊装设备的载荷。

在一个实施例中，采用2列平板车辅助吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装。平板车包括第一平板车和第二平板车；竖直距离包括重心与第一平板车的第一竖直距离、重心与第二平板车的第二竖直距离。

确定托举力的步骤包括：根据重量、第一竖直距离、第二竖直距离、第一横向距离和第二横向距离，分别确定第一平板车与第二平板车的托举力；其中，第一平板车的托举力与第二竖直距离呈正相关、与第二横向距离呈正相关、与第一横向距离和第二横向距离之和呈负相关、与第一竖直距离和第二竖直距离之和呈负相关；第二平板车的托举力与第一竖直距离呈正相关、与第一横向距离呈正相关、与第一横向距离和第二横向距离之和呈负相关、与第一竖直距离和第二竖直距离之和呈负相关。

在一个实施例中，通过以下公式计算托举力：

第一平板车的托举力=W*X2/(X1+X2)*Y2/(Y1+Y2)；

第二平板车的托举力=W*X2/(X1+X2)*Y1/(Y1+Y2)；

其中，W表示海洋平台组件的重量；X1表示第一横向距离；X2表示第二横向距离；Y1表示第一竖直距离；Y2表示第二竖直距离。

本实施例中，托举力基于实测数据计算得到，相较于依赖人工经验的方式，本实施例的精确度更高，平板车能够更好的与吊装设备配合，完成翻转吊装。

在一个实施例中，各平板车包含至少两个轴线，每个轴线平均受力，对于各轴线的轴载的计算公式如下：

第一平板车的轴载=W*X2/(X1+X2)*Y2/(Y1+Y2)/轴线数；

第二平板车的轴载=W*X2/(X1+X2)*Y1/(Y1+Y2)/轴线数。

在一个实施例中，通过刚起吊时平板车的托举力与吊钩受力的反馈，复核海洋平台组件的重心位置，并根据复核后的重心位置计算辅助移动距离。本实施例中，借助托举力对海洋平台组件的重心位置进行复核，可以提高辅助移动距离的精确度，进而提高翻转吊装的有效性。

在一个实施例中，确定控制数据具体包括以下步骤：根据预先设置的吊装状态数据与控制数据的对应关系，确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的控制数据。其中，控制数据包括以下至少两项：平板车的移动速度、平板车对所述海洋平台组件的托举力、平板车的辅助移动距离。

本公开实施例中，基于对应关系同时确定至少两项控制数据包含的参数，可以使得两项参数之间的解为最优解，进一步提高翻转吊装的有效性。

在一个实施例中，对应关系通过数据模型表征，对包含吊装状态数据和控制数据的历史数据或者实验数据进行拟合，得到数据模型。在计算控制数据时，将吊装状态数据代入该数据模型，即可得到控制数据。

以控制数据包括辅助移动速度和辅助移动距离为例，根据表征吊装状态数据与辅助移动速度和辅助移动距离的数据模型，确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和辅助移动距离。

在一个实施例中，对应关系通过神经网络模型表征，神经网络模型由训练样本对神经网络训练得到，神经网络能够提取训练样本中的特征，学习各参数的参数特征以及各参数之间的关联关系，进而准确输出控制数据。

以控制数据包括辅助移动速度和辅助移动距离为例，将状态数据输入神经网络模型，以由神经网络模型提取状态数据包含的各参数的参数特征以及各参数之间的关联特征，并根据参数特征和关联特征输出辅助移动速度和辅助移动距离。

以控制数据包括托举力、辅助移动速度和辅助移动距离为例，将状态数据输入神经网络模型，以由神经网络模型提取状态数据包含的各参数的参数特征以及各参数之间的关联特征，并根据参数特征和关联特征输出托举力、辅助移动速度和辅助移动距离。

与前述平板车的控制方法实施例相对应，本公开还提供了平板车的控制系统的实施例。

图4为本公开一示例性实施例提供的一种平板车的控制系统的模块示意图，平板车用于支撑海洋平台组件的底部支点以辅助海洋平台组件的翻转吊装，所述控制系统包括：

状态数据确定模块31，用于在吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装的过程中，确定吊装状态数据；所述吊装状态数据包括所述吊装设备的吊装速度和偏角；

控制数据确定模块32，用于基于所述状态数据确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和/或辅助移动距离；

控制模块33，用于根据所述辅助移动速度和/或辅助移动距离控制所述平板车运行，以实现所述海洋平台组件的翻转吊装目标。

可选地，所述吊装状态数据还包括所述海洋平台组件与地面的夹角；

控制数据确定模块包括：

系数确定单元，根据所述夹角的正切确定第一转化系数；

速度确定单元，根据所述吊装速度与第一转化系数的乘积确定所述移动速度；

调节单元，根据所述偏角调节所述初始移动速度，将调节后的初始移动速度确定为所述辅助移动速度；当所述平板车以所述辅助移动速度运行时，所述偏角小于角度阈值。

可选地，调节单元具体用于：

在所述偏角的偏向与所述初始移动速度的方向相同的情况下，减小所述初始移动速度；所述初始移动速度的减小量与所述偏角呈正相关；

在所述偏角的偏向与所述初始移动速度的方向相反的情况下，增大所述初始移动速度；所述初始移动速度的减大量与所述偏角呈正相关。

可选地，所述翻转吊装目标包括所述海洋平台组件的底部支点的目标移动距离；所述吊装状态数据还包括所述海洋平台组件与地面的夹角；

控制数据确定模块包括：

系数确定单元，根据所述夹角的正切确定第一转化系数；

速度确定单元，根据所述吊装速度与所述第一转化系数的乘积确定初始移动速度；

调节单元，根据所述初始移动速度与第二转化系数的乘积确定所述辅助移动速度；其中，所述第二转化系数与所述目标移动距离呈正相关。

可选地，所述状态数据还包括所述海洋平台组件与地面的夹角、所述海洋平台组件的吊点距离所述吊装设备的最高点的第一高度、所述海洋平台组件的第二高度；

控制数据确定模块具体用于：

根据所述夹角、所述偏角、所述第一高度和所述第二高度确定所述辅助移动距离；当所述平板车以所述辅助移动距离移动时，所述偏角小于角度阈值。

可选地，根据下述公式计算所述辅助移动距离：

；

其中，S表示所述辅助移动距离；X表示所述第一高度；Y表示所述第二高度；表示夹角；β表示偏角。

可选地，控制数据确定模块具体用于：

根据表征吊装状态数据与辅助移动速度和辅助移动距离的数据模型，确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和辅助移动距离；

或者，将所述状态数据输入神经网络模型，以由所述神经网络模型提取所述状态数据包含的各参数的参数特征以及各参数之间的关联特征，并根据所述参数特征和所述关联特征输出所述辅助移动速度和辅助移动距离。

对于系统实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。

图5为本公开一示例实施例示出的一种电子设备的结构示意图，电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并用于在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的平板车的控制方法。图5显示的电子设备40仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备40可以以通用计算设备的形式表现，例如其可以为服务器设备。电子设备40的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器41、上述至少一个存储器42、连接不同系统组件(包括存储器42和处理器41)的总线43。

总线43包括数据总线、地址总线和控制总线。

存储器42可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器(RAM) 421和/或高速缓存存储器422，还可以进一步包括只读存储器(ROM)423。

存储器42还可以包括具有一组(至少一个)程序模块424的程序工具425（或实用工具），这样的程序模块424包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

处理器41通过运行存储在存储器42中的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如上述任一实施例所提供的平板车的控制方法。

电子设备40也可以与一个或多个外部设备44(例如键盘、指向设备等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口45进行。并且，电子设备40还可以通过网络适配器46与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器46通过总线43与电子设备40的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备40使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID（磁盘阵列）系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了电子设备的若干单元/模块或子单元/模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多单元/模块的特征和功能可以在一个单元/模块中具体化。反之，上文描述的一个单元/模块的特征和功能可以进一步划分为由多个单元/模块来具体化。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例所提供的平板车的控制方法。

其中，可读存储介质可以采用的更具体可以包括但不限于：便携式盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦拭可编程只读存储器、光存储器件、磁存储器件或上述的任意合适的组合。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的平板车的控制方法。

其中，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开的计算机程序产品的程序代码，所述程序代码可以完全地在用户设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户设备上部分在远程设备上执行或完全在远程设备上执行。

虽然以上描述了本公开的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本公开的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本公开的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本公开的保护范围。

Claims (10)

1.一种平板车的控制方法，其特征在于，所述平板车用于支撑海洋平台组件的底部支点以辅助所述海洋平台组件的翻转吊装，所述控制方法包括：

在吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装的过程中，确定吊装状态数据；所述吊装状态数据包括所述吊装设备的吊装速度、偏角、所述海洋平台组件与地面的夹角、所述海洋平台组件的第二高度、所述海洋平台组件的重心与所述平板车的竖直距离、所述海洋平台组件的底部支点与所述重心的第一横向距离和海洋平台组件的吊点与所述重心的第二横向距离；

基于所述吊装速度和偏角确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和/或辅助移动距离；

根据所述海洋平台组件的重量、所述竖直距离、所述第一横向距离和所述第二横向距离确定托举力；

控制所述平板车对所述海洋平台组件施加所述托举力，并根据所述辅助移动速度和/或辅助移动距离控制所述平板车运行，以实现所述海洋平台组件的翻转吊装目标；

基于所述吊装速度和偏角确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度，包括：

根据所述夹角的正切确定第一转化系数；

根据所述吊装速度与第一转化系数的乘积确定初始移动速度；

根据所述偏角调节所述初始移动速度，将调节后的初始移动速度确定为所述辅助移动速度；当所述平板车以所述辅助移动速度运行时，所述偏角小于角度阈值；

基于所述吊装速度和偏角确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动距离，包括：

根据所述吊装速度确定所述海洋平台组件的吊点距离所述吊装设备的最高点的第一高度；

根据所述夹角、所述偏角、所述第一高度和所述第二高度确定所述辅助移动距离；当所述平板车以所述辅助移动距离移动时，所述偏角小于角度阈值。

2.根据权利要求1所述的平板车的控制方法，其特征在于，根据所述偏角调节所述初始移动速度，包括：

在所述偏角的偏向与所述初始移动速度的方向相同的情况下，减小所述初始移动速度；所述初始移动速度的减小量与所述偏角呈正相关；

在所述偏角的偏向与所述初始移动速度的方向相反的情况下，增大所述初始移动速度；所述初始移动速度的减大量与所述偏角呈正相关。

3.一种平板车的控制方法，其特征在于，所述平板车用于支撑海洋平台组件的底部支点以辅助所述海洋平台组件的翻转吊装，所述控制方法包括：

在吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装的过程中，确定吊装状态数据；所述吊装状态数据包括所述吊装设备的吊装速度、偏角、所述海洋平台组件与地面的夹角、所述海洋平台组件的第二高度、所述海洋平台组件的重心与所述平板车的竖直距离、所述海洋平台组件的底部支点与所述重心的第一横向距离和海洋平台组件的吊点与所述重心的第二横向距离；

基于所述吊装速度和偏角确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和/或辅助移动距离；

根据所述海洋平台组件的重量、所述竖直距离、所述第一横向距离和所述第二横向距离确定托举力；

控制所述平板车对所述海洋平台组件施加所述托举力，并根据所述辅助移动速度和/或辅助移动距离控制所述平板车运行，以实现所述海洋平台组件的翻转吊装目标；

基于所述吊装速度和偏角确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度，包括：

根据所述夹角的正切确定第一转化系数；

根据所述吊装速度与所述第一转化系数的乘积确定初始移动速度；

根据所述初始移动速度与第二转化系数的乘积确定所述辅助移动速度；其中，所述第二转化系数与目标移动距离呈正相关；所述翻转吊装目标包括所述海洋平台组件的底部支点的目标移动距离；

基于所述吊装速度和偏角确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动距离，包括：

根据所述吊装速度确定所述海洋平台组件的吊点距离所述吊装设备的最高点的第一高度；

根据所述夹角、所述偏角、所述第一高度和所述第二高度确定所述辅助移动距离；当所述平板车以所述辅助移动距离移动时，所述偏角小于角度阈值。

4.根据权利要求1或3所述的平板车的控制方法，其特征在于，根据下述公式计算所述辅助移动距离：

；

其中，S表示所述辅助移动距离；X表示所述第一高度；Y表示所述第二高度；表示夹角；β表示偏角。

5.根据权利要求1或3所述的平板车的控制方法，其特征在于，基于所述吊装速度和偏角确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和辅助移动距离，包括：

根据表征吊装状态数据与辅助移动速度和辅助移动距离的数据模型，确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和辅助移动距离；

或者，将所述状态数据输入神经网络模型，以由所述神经网络模型提取所述状态数据包含的各参数的参数特征以及各参数之间的关联特征，并根据所述参数特征和所述关联特征输出所述辅助移动速度和辅助移动距离。

6.根据权利要求1或3所述的平板车的控制方法，其特征在于，所述平板车包括第一平板车和第二平板车；所述竖直距离包括所述重心与所述第一平板车的第一竖直距离、所述重心与所述第二平板车的第二竖直距离；

根据所述海洋平台组件的重量、所述竖直距离、所述第一横向距离和所述第二横向距离确定所述托举力，包括：

根据所述重量、所述第一竖直距离、所述第二竖直距离、所述第一横向距离和所述第二横向距离，分别确定所述第一平板车与所述第二平板车的托举力；其中，所述第一平板车的托举力与所述第二竖直距离呈正相关、与所述第二横向距离呈正相关、与所述第一横向距离和所述第二横向距离之和呈负相关、与所述第一竖直距离和所述第二竖直距离之和呈负相关；所述第二平板车的托举力与所述第一竖直距离呈正相关、与所述第一横向距离呈正相关、与所述第一横向距离和所述第二横向距离之和呈负相关、与所述第一竖直距离和所述第二竖直距离之和呈负相关。

7.一种平板车的控制系统，其特征在于，用于实现权利要求1-6中任一项所述的平板车的控制方法；所述平板车用于支撑海洋平台组件的底部支点以辅助海洋平台组件的翻转吊装，所述控制系统包括：

状态数据确定模块，用于在吊装设备对海洋平台组件进行翻转吊装的过程中，确定吊装状态数据；所述吊装状态数据包括所述吊装设备的吊装速度和偏角；

控制数据确定模块，用于基于所述吊装速度和偏角确定与所述海洋平台组件的翻转吊装目标相匹配的辅助移动速度和/或辅助移动距离；

控制模块，用于根据所述辅助移动速度和/或辅助移动距离控制所述平板车运行，以实现所述海洋平台组件的翻转吊装目标。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并用于在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的平板车的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的平板车的控制方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的平板车的控制方法。