CN117325827A - 四驱车辆的转弯半径优化方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四驱车辆的转弯半径优化方法、装置、存储介质及车辆，应用于电子驻车控制器当中，方法包括：当检测到车辆启动时，分别依次识别车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速是否满足各自的预设状态；若是，则检测转弯半径优化功能按钮是否开启，并在检测到转弯半径优化功能按钮开启后，判断车辆的当前转向角度是否大于预设角度；若是，则获取车辆的当前转向方向，并根据当前转向方向确定对应的需要进行制动的车轮；控制车辆的制动单元对车轮进行单独的制动控制，以减少车辆的当前转弯半径。本发明解决了现有技术中车辆转弯半径大的问题。

Description

四驱车辆的转弯半径优化方法、装置、存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种四驱车辆的转弯半径优化方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

传统的ESP车身电子稳定控制系统由电子控制单元和液压控制单元组成，通过外部轮速传感器、转角传感器、横摆角传感器等输入算法计算，协调动力系统扭矩以及液压单元独立分配调节制动液压力，可以实现扭矩接管和制动力矢量调节，最终实现车身稳定控制、驱动防滑控制、制动防抱死控制等功能。

随着电子驻车卡钳的开发引入，基于VDA协议下，ESP控制器升级实现电子驻车控制功能，其中电子驻车控制功能软件集成在ESP软件。基于新的整车电子架构下，ESP可通过CAN FD通讯和发动机控制模块、变速箱控制模块、四驱控制模块、车身电子控制仪表以及仪表实现功能交互及请求响应，ESP实现了全地形管理系统功能以及越野巡航控制功能，通过动力管理模块、制动管理模块实现不同场景、不同工况最优的动力通过性和车身稳定性。

现有技术中，配备全地形管理系统同时开发了越野续航功能的四驱车辆，在进行越野驾驶场景时对转弯半径要求较高，然而，在实际的转弯行驶过程中，四驱车的前后轮会同时运动转向，从而造成转弯半径过大的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种四驱车辆的转弯半径优化方法、装置、存储介质及车辆，旨在解决现有技术中四驱车辆在进行越野时转弯半径过大的问题。

本发明实施例是这样实现的：

一种四驱车辆的转弯半径优化方法，应用于电子驻车控制器当中，所述方法包括：

当检测到所述车辆启动时，分别依次识别所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速是否满足各自的预设状态；

若是，则检测转弯半径优化功能按钮是否开启，并在检测到所述转弯半径优化功能按钮开启后，判断所述车辆的当前转向角度是否大于预设角度；

若是，则获取所述车辆的当前转向方向，并根据所述当前转向方向确定对应的需要进行制动的车轮；

控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制，以减少所述车辆的当前转弯半径。

进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化方法，其中，所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制的步骤包括：

请求所述车辆的车身电子稳定控制系统控制对应的关闭USV阀、打开HSV阀、关闭EV阀以及打开AV阀，使电机带动对应的柱塞泵工作泵液实现增压以对所述车轮进行单独的制动控制。

进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化方法，其中，所述方法还包括：

所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制的过程中，计算所述车辆的当前滑移率，并通过打开/关闭USV阀、打开/关闭HSV阀、打开/关闭EV阀以及打开/关闭AV阀控制卡钳的液压状态以保持所述车辆的当前滑移率位于预设最佳状态。

进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化方法，其中，所述滑移率的计算公式为：

;

其中，N为变速箱输出轴轴速、η为轮边速比，V为前轮轮速平均值。

进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化方法，其中，所述获取所述车辆的当前转向方向，并根据所述当前转向方向确定对应的需要进行制动的车轮的步骤包括：

当所述车辆的当前转向方向为左转向时，将对应的左后轮实施制动；

当所述车辆的当前转向方向为右转向时，将对应的右后轮实施制动。

进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化方法，其中，所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制，以减少所述车辆的当前转弯半径的步骤之后还包括：

将所述车辆的当前制动功能状态反馈至仪表，并通过所述仪表对当前功能状态进行展示；

若所述车辆的当前制动功能发生故障，则生成故障码并通过 CAN 线发送给所述仪表，以使所述仪表根据所述故障码显示所述当前制动功能发生故障的提示信息，并由用户根据所述提示信息触发所述仪表上的转弯半径优化功能按钮。

进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化方法，其中，所述当检测到所述车辆启动时，分别依次识别所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速是否满足各自的预设状态的步骤中：

所述车辆的档位的预设状态为前进挡，所述车门状态的预设状态为车门关闭，所述安全带的预设状态为安全带系上，所述驾驶模式的预设状态为全地形管理系统进入Rock模式，所述制动状态的预设状态为驾驶员未踩制动踏板，所述油门状态的预设状态为驾驶员未踩油门踏板，所述越野巡航功能状态的预设状态为越野巡航功能开启，所述电子差速锁状态的预设状态为电子差速锁未打开，所述车速的预设状态为小于车速阈值。

本发明的另一个目的在于提供一种四驱车辆的转弯半径优化装置，应用于电子驻车控制器当中，所述装置包括：

识别模块，用于当检测到所述车辆启动时，分别依次识别所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速是否满足各自的预设状态；

检测模块，用于当识别到所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速满足各自的预设状态时，则检测转弯半径优化功能按钮是否开启，并在检测到所述转弯半径优化功能按钮开启后，判断所述车辆的当前转向角度是否大于预设角度；

确定模块，用于当判断到所述车辆的当前转向角度大于预设角度，则获取所述车辆的当前转向方向，并根据所述当前转向方向确定对应的需要进行制动的车轮；

控制模块，用于控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制，以减少所述车辆的当前转弯半径。

本发明的另一个目的在于提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的方法的步骤。

本发明的另一个目的是提供一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法的步骤。

本发明通过当检测到车辆启动时在特定的需要开启转弯半径优化时；根据当前的车辆转向情况对车辆的车轮进行对应的制动，以减少车辆的当前转弯半径，解决了现有技术中四驱车辆在进行越野巡航时转弯半径过大的问题。。

附图说明

图1为本发明第一实施例提供的四驱车辆的转弯半径优化方法的流程图；

图2为本发明一实施例中提出四驱车辆的转弯半径优化方法中的实现转向优化的简易示意图；

图3为本发明一实施例中提出四驱车辆的转弯半径优化方法中的单车轮增压状态液压原理；

图4为本发明一实施例中提出四驱车辆的转弯半径优化方法中的单车轮减压状态液压原理；

图5为本发明一实施例中提出四驱车辆的转弯半径优化方法中的单车轮保压状态液压原理；

图6为本发明第三实施例中四驱车辆的转弯半径优化装置的结构框图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

传统的ESP车身电子稳定控制系统由电子控制单元和液压控制单元组成，通过外部轮速传感器、转角传感器、横摆角传感器等输入算法计算，协调动力系统扭矩以及液压单元独立分配调节制动液压力，可以实现扭矩接管和制动力矢量调节，最终实现车身稳定控制、驱动防滑控制、制动防抱死控制等功能。

随着电子驻车卡钳的开发引入，基于VDA协议下，ESP控制器升级实现电子驻车控制功能，其中电子驻车控制功能软件集成在ESP软件。基于新的整车电子架构下，ESP可通过CAN FD通讯和发动机控制模块、变速箱控制模块、四驱控制模块、车身电子控制仪表以及仪表实现功能交互及请求响应，ESP实现了全地形管理系统功能以及越野巡航控制功能，通过动力管理模块、制动管理模块实现不同场景、不同工况最优的动力通过性和车身稳定性。

现有技术中，配备全地形管理系统同时开发了越野续航功能的四驱车辆，在进行越野驾驶场景时对转弯半径要求较高，然而，在实际的转弯行驶过程中，四驱车的前后轮会同时运动转向，从而造成转弯半径过大的问题。

本发明实施例在总结以上ESP实现的功能基础上，通过利用电子驻车软件控制、机械液压卡钳执行的优化转弯半径的功能，即蠕行掉头功能，这个功能通过全地形模式管理，越野巡航功能控制基础上，检测方向盘转角，通过电子驻车控制软件计算，液压控制单元执行对应内侧后轮的制动，并达成最佳滑移率状态，来实现减小车辆转弯半径的效果。

以下将结合具体实施例和附图来详细说明如何优化四驱车辆的转弯半径。

实施例一

请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的四驱车辆的转弯半径优化方法，应用于电子驻车控制器当中，所述方法包括步骤S10~S13。

步骤S10，当检测到所述车辆启动时，分别依次识别所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速是否满足各自的预设状态。若是，执行步骤S11。

其中，在本发明实施例当中，所有状态的交互方式均可以采用CAN FD通讯方式进行实现，示例性的，车门状态、电源档位（指示车辆是否启动）可以通过车身控制单元进行交互获取。

具体的，四驱车辆车辆的档位的预设状态为前进挡，四驱车辆车门状态的预设状态为车门关闭，四驱车辆安全带的预设状态为安全带系上，四驱车辆驾驶模式的预设状态为全地形管理系统进入Rock模式，四驱车辆制动状态的预设状态为驾驶员未踩制动踏板，四驱车辆油门状态的预设状态为驾驶员未踩油门踏板，四驱车辆越野巡航功能状态的预设状态为越野巡航功能开启，四驱车辆电子差速锁状态的预设状态为电子差速锁未打开，四驱车辆车速的预设状态为小于车速阈值。在具体实施时，可以依次确定上述的车辆状态，并且在上一个 状态确定正确后再确定下一个车辆状态，例如，先识别对应的全地形越野驾驶模式，后识别驾驶员安全状态，门及安全带满足条件后再识别变速箱档位。其中，车速阈值可以设定最小目标车速为2.88kph，最大为12kph。

步骤S11，则检测转弯半径优化功能按钮是否开启，并在检测到所述转弯半径优化功能按钮开启后，判断所述车辆的当前转向角度是否大于预设角度。若是，执行步骤S12。

其中，转弯半径优化功能按钮可以集成至车辆的仪表盘上，用户可以通过点击转弯半径优化功能按钮，从而下发转弯半径优化功能开启或关闭的指令，在检查到转弯半径优化功能按钮开启后，通过判断转向角度可以知道当前车辆是否需要进行转弯，其中，预设角度可以设置为580°。

步骤S12，则获取所述车辆的当前转向方向，并根据所述当前转向方向确定对应的需要进行制动的车轮。

其中，可以根据布设于方向盘上的传感器获取当前车辆的转向角度以及方向，具体的，当车辆的当前转向方向为左转向时，将对应的左后轮实施制动；当车辆的当前转向方向为右转向时，将对应的右后轮实施制动，示例性的，如图2所示，当车辆的当前转向方向为右转向时，将对应的右后轮实施制动。

步骤S13，控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制，以减少所述车辆的当前转弯半径。

其中，车轮的制动原理为实现方式由电子驻车控制器（PBC）请求车身稳定系统（ESP）对对应车轮增加制动液压，具体的，请求车辆的车身电子稳定控制系统控制对应的关闭USV阀、打开HSV阀、关闭EV阀以及打开AV阀，使电机带动对应的柱塞泵工作泵液实现增压以对车轮进行单独的制动控制。

可以理解的，ESP具体执行单车轮制动的方法是依靠ESP的电磁阀和电机动作，其中，电磁阀和电机动作主要实现有三个状态：增压、减压、保压，依次为加大制动力、减少制动力以及保持制动力；具体的，如图3所示，增压状态为关闭USV阀、打开HSV阀、关闭EV阀以及打开AV阀，电机带动柱塞泵工作泵液；如图4所示，减压状态为打开USV阀、关闭HSV阀、关闭EV阀以及打开AV阀；如图5所示，保压状态为打开USV阀、关闭HSV阀、关闭EV阀以及关闭AV阀。

综上，本发明上述实施例中的四驱车辆的转弯半径优化方法，通过当检测到车辆启动时在特定的需要开启转弯半径优化时；根据当前的车辆转向情况对车辆的车轮进行对应的制动，以减少车辆的当前转弯半径，解决了现有技术中四驱车辆在进行越野巡航时转弯半径过大的问题。

实施例二

本实施例也提出一种四驱车辆的转弯半径优化方法，本实施例当中的四驱车辆的转弯半径优化方法与实施例一当中的四驱车辆的转弯半径优化方法的不同之处在于：

所述方法还包括：

所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制的过程中，计算所述车辆的当前滑移率，并通过打开/关闭USV阀、打开/关闭HSV阀、打开/关闭EV阀以及打开/关闭AV阀控制卡钳的液压状态以保持所述车辆的当前滑移率位于预设最佳状态。

其中，抱死车轮通过最佳滑移率控制达成最好的抱死效果，首先计算当前车辆的当前滑移率，并通过控制车辆的车轮的制动大小，控制滑移率位于预设最佳状态，在本实施例当中，滑移率控制在8%-12%的最佳状态，具体的，滑移率的计算公式为：

;

其中，N为变速箱输出轴轴速、η为轮边速比，V为前轮轮速平均值。

具体的，通过打开/关闭USV阀、打开/关闭HSV阀、打开/关闭EV阀以及打开/关闭AV阀控制三个液压状态实现滑移率的控制。

所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制，以减少所述车辆的当前转弯半径的步骤之后还包括：

将所述车辆的当前制动功能状态反馈至仪表，并通过所述仪表对当前功能状态进行展示；

若所述车辆的当前制动功能发生故障，则生成故障码并通过 CAN 线发送给所述仪表，以使所述仪表根据所述故障码显示所述当前制动功能发生故障的提示信息，并由用户根据所述提示信息触发所述仪表上的转弯半径优化功能按钮。

其中，对当前车辆的功能状态进行实时显示，并且通过仪表显示故障码以及用户可以根据故障码对按钮进行对应的操作，利用车辆的 CAN 网络实现对车辆的功能状态信息采集、发送以及对应的指令下发的一体化操作。

综上，本发明上述实施例中的四驱车辆的转弯半径优化方法，通过当检测到车辆启动时在特定的需要开启转弯半径优化时；根据当前的车辆转向情况对车辆的车轮进行对应的制动，以减少车辆的当前转弯半径，解决了现有技术中四驱车辆在进行越野巡航时转弯半径过大的问题。

实施例三

请参阅图6，所示为本发明第三实施例中提出的四驱车辆的转弯半径优化装置，应用于电子驻车控制器当中，所述装置包括：

识别模块100，用于当检测到所述车辆启动时，分别依次识别所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速是否满足各自的预设状态；

检测模块200，用于当识别到所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速满足各自的预设状态时，则检测转弯半径优化功能按钮是否开启，并在检测到所述转弯半径优化功能按钮开启后，判断所述车辆的当前转向角度是否大于预设角度；

确定模块300，用于当判断到所述车辆的当前转向角度大于预设角度，则获取所述车辆的当前转向方向，并根据所述当前转向方向确定对应的需要进行制动的车轮；

控制模块400，用于控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制，以减少所述车辆的当前转弯半径。

进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化装置，其特征在于，所述控制模块包括：

请求单元，用于请求所述车辆的车身电子稳定控制系统控制对应的关闭USV阀、打开HSV阀、关闭EV阀以及打开AV阀，使电机带动对应的柱塞泵工作泵液实现增压以对所述车轮进行单独的制动控制。

进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化装置，其中，所述装置还包括：

保持模块，用于所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制的过程中，计算所述车辆的当前滑移率，并通过打开/关闭USV阀、打开/关闭HSV阀、打开/关闭EV阀以及打开/关闭AV阀控制卡钳的液压状态以保持所述车辆的当前滑移率位于预设最佳状态。

进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化装置，其中，所述滑移率的计算公式为：

;

其中，N为变速箱输出轴轴速、η为轮边速比，V为前轮轮速平均值。

进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化装置，其中，所述确定模块包括：

第一转向确定单元，用于当所述车辆的当前转向方向为左转向时，将对应的左后轮实施制动；

第二转向确定单元，用于当所述车辆的当前转向方向为右转向时，将对应的右后轮实施制动。

进一步的，在本发明一些可选的实施例当中，所述装置还包括：

展示模块，用于将所述车辆的当前制动功能状态反馈至仪表，并通过所述仪表对当前功能状态进行展示；

提示模块，用于若所述车辆的当前制动功能发生故障，则生成故障码并通过 CAN线发送给所述仪表，以使所述仪表根据所述故障码显示所述当前制动功能发生故障的提示信息，并由用户根据所述提示信息触发所述仪表上的转弯半径优化功能按钮。

进一步的，上述四驱车辆的转弯半径优化装置，其中，所述当检测到所述车辆启动时，分别依次识别所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速是否满足各自的预设状态的步骤中：

所述车辆的档位的预设状态为前进挡，所述车门状态的预设状态为车门关闭，所述安全带的预设状态为安全带系上，所述驾驶模式的预设状态为全地形管理系统进入Rock模式，所述制动状态的预设状态为驾驶员未踩制动踏板，所述油门状态的预设状态为驾驶员未踩油门踏板，所述越野巡航功能状态的预设状态为越野巡航功能开启，所述电子差速锁状态的预设状态为电子差速锁未打开，所述车速的预设状态为小于车速阈值。

上述各模块被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。

实施例四

本发明另一方面还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述实施例一至二中任意一个所述的方法的步骤。

实施例五

本发明另一方面还提供一种车辆，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例一至二中任意一个所述的方法的步骤。

以上各个实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读存储介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读存储介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读存储介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读存储介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，应用于电子驻车控制器当中，所述方法包括：

当检测到所述车辆启动时，分别依次识别所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速是否满足各自的预设状态；

若是，则检测转弯半径优化功能按钮是否开启，并在检测到所述转弯半径优化功能按钮开启后，判断所述车辆的当前转向角度是否大于预设角度；

若是，则获取所述车辆的当前转向方向，并根据所述当前转向方向确定对应的需要进行制动的车轮；

控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制，以减少所述车辆的当前转弯半径。

2.根据权利要求1所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制的步骤包括：

请求所述车辆的车身电子稳定控制系统控制对应的关闭USV阀、打开HSV阀、关闭EV阀以及打开AV阀，使电机带动对应的柱塞泵工作泵液实现增压以对所述车轮进行单独的制动控制。

3.根据权利要求2所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制的过程中，计算所述车辆的当前滑移率，并通过打开/关闭USV阀、打开/关闭HSV阀、打开/关闭EV阀以及打开/关闭AV阀控制卡钳的液压状态以保持所述车辆的当前滑移率位于预设最佳状态。

4.根据权利要求3所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述滑移率的计算公式为：

;

其中，N为变速箱输出轴轴速、η为轮边速比，V为前轮轮速平均值。

5.根据权利要求1所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述获取所述车辆的当前转向方向，并根据所述当前转向方向确定对应的需要进行制动的车轮的步骤包括：

当所述车辆的当前转向方向为左转向时，将对应的左后轮实施制动；

当所述车辆的当前转向方向为右转向时，将对应的右后轮实施制动。

6.根据权利要求1所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制，以减少所述车辆的当前转弯半径的步骤之后还包括：

将所述车辆的当前制动功能状态反馈至仪表，并通过所述仪表对当前功能状态进行展示；

若所述车辆的当前制动功能发生故障，则生成故障码并通过 CAN 线发送给所述仪表，以使所述仪表根据所述故障码显示所述当前制动功能发生故障的提示信息，并由用户根据所述提示信息触发所述仪表上的转弯半径优化功能按钮。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的四驱车辆的转弯半径优化方法，其特征在于，所述当检测到所述车辆启动时，分别依次识别所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速是否满足各自的预设状态的步骤中：

所述车辆的档位的预设状态为前进挡，所述车门状态的预设状态为车门关闭，所述安全带的预设状态为安全带系上，所述驾驶模式的预设状态为全地形管理系统进入Rock模式，所述制动状态的预设状态为驾驶员未踩制动踏板，所述油门状态的预设状态为驾驶员未踩油门踏板，所述越野巡航功能状态的预设状态为越野巡航功能开启，所述电子差速锁状态的预设状态为电子差速锁未打开，所述车速的预设状态为小于车速阈值。

8.一种四驱车辆的转弯半径优化装置，其特征在于，应用于电子驻车控制器当中，所述装置包括：

识别模块，用于当检测到所述车辆启动时，分别依次识别所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速是否满足各自的预设状态；

检测模块，用于当识别到所述车辆的档位、车门状态、安全带、驾驶模式、制动状态、油门状态、越野巡航功能状态、电子差速锁状态以及车速满足各自的预设状态时，则检测转弯半径优化功能按钮是否开启，并在检测到所述转弯半径优化功能按钮开启后，判断所述车辆的当前转向角度是否大于预设角度；

确定模块，用于当判断到所述车辆的当前转向角度大于预设角度，则获取所述车辆的当前转向方向，并根据所述当前转向方向确定对应的需要进行制动的车轮；

控制模块，用于控制所述车辆的制动单元对所述车轮进行单独的制动控制，以减少所述车辆的当前转弯半径。

9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。