CN115523046B - 一种多发动机同步系统的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多发动机同步系统的控制方法及系统。该控制方法包括：第一个EtherCAT从站控制器采集信号并进行处理，得到发动机同步相关数据；第一个EtherCAT从站控制器将发动机同步相关数据发送给EtherCAT主站控制器；EtherCAT主站控制器将发动机同步相关数据发送至所有EtherCAT从站控制器；EtherCAT从站控制器根据发动机同步相关数据对发动机进行控制。本发明实施例的技术方案，主发动机和从发动机通过EtherCAT通讯可以互相传递发动机同步相关数据，从发动机根据主发动机采集的发动机同步相关数据对自身进行调整和控制，将从发动机的发动机同步相关数据与主发动机保持同步，进而实现了精准控制发动机执行同步任务，减少了对连接轴造成的损伤。

Description

一种多发动机同步系统的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及发动机电子控制技术领域，尤其涉及一种多发动机同步系统的控制方法及系统。

背景技术

船用低速发动机转速采集系统一般是主机带动编码器或者安装有霍尔传感器的齿盘，通过对编码器信号和霍尔传感器信号的采集进行转速测量。

传统的多发动机工作仅仅是通过连接轴连接，并没有对控制器以及控制器的时钟、控制器采集的发动机相位等进行同步，因此多台发动机工作在不同的时钟下，在控制发动机进行喷油、注油等任务时容易造成控制不精准，导致对连接轴进行拖动，对连接轴造成损伤。

发明内容

本发明提供了一种多发动机同步系统的控制方法及系统，以解决控制发动机同步执行任务不精准，对连接轴造成损伤的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种多发动机同步系统的控制方法，发动机包括一个主发动机和至少一个从发动机；主发动机包括一个EtherCAT主站控制器和至少一个EtherCAT从站控制器；与EtherCAT主站控制器相连的第一个EtherCAT从站控制器作为第一个EtherCAT从站控制器；从发动机包括至少一个EtherCAT从站控制器；控制方法包括：

第一个EtherCAT从站控制器采集信号并进行处理，得到发动机同步相关数据；

第一个EtherCAT从站控制器将发动机同步相关数据发送给EtherCAT主站控制器；

EtherCAT主站控制器将发动机同步相关数据发送至所有EtherCAT从站控制器；

EtherCAT从站控制器根据发动机同步相关数据对发动机进行控制。

可选地，第一个EtherCAT从站控制器采集信号并进行处理，得到发动机同步相关数据，包括：

第一个EtherCAT从站控制器的采集模块接收信号，并传递至第一个EtherCAT从站控制器的主控芯片；

第一个EtherCAT从站控制器的主控芯片对信号进行处理，得到发动机同步相关数据。

可选地，第一个EtherCAT从站控制器将发动机同步相关数据发送给EtherCAT主站控制器，包括：

第一个EtherCAT从站控制器的主控芯片将发动机同步相关数据通过第一个EtherCAT从站控制器的EtherCAT芯片发送给EtherCAT主站控制器的以太网控制芯片。

可选地，在EtherCAT主站控制器将发动机同步相关数据发送至所有EtherCAT从站控制器的同时，还包括：

EtherCAT主站控制器发送分布时钟同步报文至所有EtherCAT从站控制器；

EtherCAT从站控制器根据分布时钟同步报文进行时钟同步。

可选地，EtherCAT从站控制器根据发动机同步相关数据对发动机进行控制，包括：

EtherCAT从站控制器根据接收的发动机同步相关数据进行补偿计算；

EtherCAT从站控制器根据补偿计算的结果对发动机进行控制。

根据本发明的另一方面，提供了一种多发动机同步系统，包括：一个主发动机和至少一个从发动机；

主发动机包括一个EtherCAT主站控制器以及至少一个EtherCAT从站控制器；主发动机的EtherCAT从站控制器与主发动机的EtherCAT主站控制器通讯连接；

从发动机包括至少一个EtherCAT从站控制器；从发动机的EtherCAT从站控制器与主发动机的EtherCAT从站控制器通讯连接；

主发动机与从发动机之间采用通讯连接。

可选地，EtherCAT主站控制器还包括：主控芯片、以太网控制芯片、物理接口收发器；

主控芯片用于对整个控制器进行控制和管理；

以太网控制芯片用于控制物理接口收发器进行通讯；

物理接口收发器用于发送和接收以太网数据。

可选地，EtherCAT从站控制器还包括：主控芯片、EtherCAT芯片、物理接口收发器；

主控芯片用于对整个控制器进行控制和管理；

EtherCAT芯片用于实现EtherCAT通讯；

物理接口收发器用于发送和接收以太网数据。

可选地，主发动机还包括检测模块，检测模块与主发动机的第一个EtherCAT从站控制器通讯连接，检测模块用于输出信号至主发动机的第一个EtherCAT从站控制器。

可选地，主发动机的第一个EtherCAT从站控制器，还包括采集模块，采集模块与检测模块和主控芯片通讯连接，采集模块用于接收检测模块输出的信号并传递至主控芯片。

本发明实施例的技术方案，主发动机和从发动机通过EtherCAT通讯可以互相传递发动机同步相关数据，从发动机根据主发动机采集的发动机同步相关数据对自身进行调整和控制，将从发动机的发动机同步相关数据与主发动机保持同步，进而实现了精准控制发动机执行同步任务，减少了对连接轴造成的损伤。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种多发动机同步系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种多发动机同步系统的控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种多发动机同步系统的控制方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种多发动机同步系统的结构示意图。

图中：

主发动机1、从发动机2、EtherCAT主站控制器11、主控芯片1101、以太网控制芯片1102、物理接口收发器1103、EtherCAT从站控制器12、EtherCAT芯片1201、第一个EtherCAT从站控制器121、检测模块13、采集模块14。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例提供了一种多发动机同步系统的控制方法，该控制方法可以适用于船用低速发动机等。该方法由多发动机同步系统执行，图1为本发明实施例提供的一种多发动机同步系统的结构示意图，多发动机同步系统包括：一个主发动机1和至少一个从发动机2；主发动机1包括一个EtherCAT主站控制器11和至少一个EtherCAT从站控制器12；与EtherCAT主站控制器11相连的第一个EtherCAT从站控制器12作为第一个EtherCAT从站控制器121；从发动机2包括至少一个EtherCAT从站控制器12。EtherCAT(EtherNet ControlAutomation Technology，以太网控制自动化技术)是一种以以太网为基础的现场总线，该总线具有多种拓扑结构，EtherCAT的分布时钟(DC，Distributed Clock)是EtherCAT的功能之一，可以使所有EtherCAT设备使用相同的系统时间，从而控制各设备任务的同步执行。

图2为本发明实施例提供的一种多发动机同步系统的控制方法的流程图，参见图2，控制方法包括：

S101、第一个EtherCAT从站控制器采集信号并进行处理，得到发动机同步相关数据。

具体地，第一个EtherCAT从站控制器通过采集主发动机的信号，对采集到的信号进行处理并得到发动机同步相关数据，发动机同步相关数据可以包括发动机转速以及发动机相位。其中，发动机同步相关数据还包括时间戳，时间戳可以为EtherCAT从站控制器自动计时生成的时间，示例性地，可以以1ns为单位进行计时。

S102、第一个EtherCAT从站控制器将发动机同步相关数据发送给EtherCAT主站控制器。

具体地，第一个EtherCAT从站控制器将发动机转速、发动机相位以及时间戳发送给EtherCAT主站控制器。EtherCAT主站控制器与EtherCAT从站控制器通过EtherCAT网络进行通信，EtherCAT主站控制器与所有EtherCAT从站控制器共同组成EtherCAT网络。

S103、EtherCAT主站控制器将发动机同步相关数据发送至所有EtherCAT从站控制器。

具体地，EtherCAT主站控制器用于控制所有EtherCAT从站控制器的通信。EtherCAT主站控制器将发动机转速、发动机相位以及时间戳通过EtherCAT网络发送至所有EtherCAT从站控制器。

S104、EtherCAT从站控制器根据发动机同步相关数据对发动机进行控制。

具体地，每一个EtherCAT从站控制器均接收EtherCAT主站控制器发送的发动机同步相关数据，并对发动机同步相关数据进行计算处理，EtherCAT从站控制器根据处理后的发动机同步相关数据控制发动机进行喷油、注油等任务。

本实施例的技术方案，主发动机和从发动机通过EtherCAT通信可以互相传递发动机同步相关数据，从发动机根据主发动机采集的发动机同步相关数据对自身进行调整和控制，将从发动机的发动机同步相关数据与主发动机保持同步，进而实现了精准控制发动机执行同步任务，减少了对连接轴造成的损伤。

可选地，图3为本发明实施例提供的另一种多发动机同步系统的控制方法的流程图。参见图3，本实施例提供的多发动机同步系统的控制方法包括：

S201、第一个EtherCAT从站控制器的采集模块接收信号，并传递至第一个EtherCAT从站控制器的主控芯片。

具体地，第一个EtherCAT从站控制器的采集模块接收检测模块发出的信号，并将信号传递至第一个EtherCAT从站控制器的主控芯片进行处理；其中，检测模块可以包括编码器或霍尔传感器，检测模块可以用于测量发动机转速或发动机相位；检测模块发出的信号可以为脉冲信号。

S202、第一个EtherCAT从站控制器的主控芯片对信号进行处理，得到发动机同步相关数据。

具体地，主控芯片用于对整个控制器进行控制和管理。第一个EtherCAT从站控制器的主控芯片对采集模块传递的信号进行处理，得到发动机同步相关数据。

S203、第一个EtherCAT从站控制器的主控芯片将发动机同步相关数据通过第一个EtherCAT从站控制器的EtherCAT芯片发送给EtherCAT主站控制器的以太网控制芯片。

具体地，EtherCAT芯片用于与以太网控制芯片进行数据传递，实现EtherCAT通讯。EtherCAT芯片可以包括计时单元，用于自动计时，根据发动机相位生成时间戳；其中，自动计时可以以1ns为计时单位。示例性地，当发动机相位为0度时，计时单元计时了0ns，则时间戳为0ns；当发动机相位为90度时，计时单元计时了10000ns，则时间戳为10000ns。第一个EtherCAT从站控制器的主控芯片将发动机同步相关数据通过EtherCAT芯片发送给EtherCAT主站控制器的以太网控制芯片。以太网控制芯片与EtherCAT芯片组成EtherCAT网络，以太网控制芯片用于控制EtherCAT网络中数据的传递。

S204、EtherCAT主站控制器将发动机同步相关数据发送至所有EtherCAT从站控制器。

S205、同时，EtherCAT主站控制器发送分布时钟同步报文至所有EtherCAT从站控制器。

具体地，分布时钟同步报文是EtherCAT的功能之一，分布时钟同步报文可以使所有EtherCAT设备使用相同的系统时间。EtherCAT主站控制器发送分布时钟同步报文至所有EtherCAT从站控制器，其中，分布时钟同步报文可以包括EtherCAT主站控制器的系统时间。

S206、EtherCAT从站控制器根据分布时钟同步报文进行时钟同步。

具体地，EtherCAT从站控制器将自身的时间与EtherCAT主站控制器的系统时间之间的时间差等进行记录，并进行时钟同步，使各个EtherCAT从站控制器的时间与EtherCAT主站控制器的系统时间保持一致。可以实现EtherCAT主站控制器和EtherCAT从站控制器的时钟精确同步，便于精准控制发动机执行同步任务。

S207、EtherCAT从站控制器根据接收的发动机同步相关数据进行补偿计算。

具体地，由于数据在网络中传输会产生一定的延迟，当EtherCAT主站控制器将发动机同步相关数据通过EtherCAT网络发送至各EtherCAT从站控制器时，各EtherCAT从站控制器所处的从发动机已经动作了一段时间，相位已经发生改变。各EtherCAT从站控制器的主控芯片根据接收的发动机同步相关数据进行补偿计算，示例性地，主控芯片根据接收到的发动机转速、发动机相位、时间戳以及自身所处的从发动机的时间戳计算该从发动机当前的发动机相位。EtherCAT从站控制器根据从发动机喷油或注油等任务的所需相位对从发动机的相位进行补偿，示例性地，若预设从发动机的相位转过25度执行喷油任务，主发动机的相位为0度时，由于网络延迟，发动机同步相关数据通过EtherCAT网络发送至EtherCAT从站时，EtherCAT从站的相位已经动作了一段时间。若主控芯片根据发动机同步相关数据进行补偿计算后得出从发动机当前相位为3度，则从发动机的相位已经转过3度，从发动机的相位再转过22度即可执行喷油任务。

S208、EtherCAT从站控制器根据补偿计算的结果对发动机进行控制。

具体地，EtherCAT从站控制器的主控芯片根据补偿计算后的发动机相位对发动机的喷油和注油等进行控制。

本实施例的技术方案，主发动机和从发动机通过EtherCAT通信可以互相传递发动机同步相关数据，从发动机根据主发动机采集的发动机同步相关数据对自身进行调整和控制，将从发动机的发动机同步相关数据以及系统时间与主发动机保持同步；发动机同步相关数据在网络中传输时，分布时钟同步报文也在网络中传输，保持了各个从站时钟的同步性和发动机同步相关数据的实时性，进而实现了精准控制发动机执行同步任务，减少了对连接轴造成的损伤。

本发明实施例还提供了一种多发动机同步系统，该系统适用于本发明任意实施例所述的多发动机同步系统的控制方法。继续参见图1，该系统包括：

一个主发动机1和至少一个从发动机2；主发动机1包括一个EtherCAT主站控制器11以及至少一个EtherCAT从站控制器12；主发动机1的EtherCAT从站控制器12与主发动机1的EtherCAT主站控制器11通讯连接；从发动机2包括至少一个EtherCAT从站控制器12；从发动机2的EtherCAT从站控制器12与主发动机1的EtherCAT从站控制器12通讯连接；主发动机1与从发动机2之间采用通讯连接。

具体地，主发动机1中与EtherCAT主站控制器11相连的第一个EtherCAT从站控制器12作为第一个EtherCAT从站控制器121。EtherCAT主站控制器11与EtherCAT从站控制器12通过EtherCAT网络进行通信，EtherCAT主站控制器11与所有EtherCAT从站控制器12共同组成EtherCAT网络。EtherCAT主站控制器11用于控制所有EtherCAT从站控制器12的通信。第一个EtherCAT从站控制器121用于采集主发动机1的信号，并对信号进行处理，得到发动机同步相关数据。第一个EtherCAT从站控制器121将发动机同步相关数据通过EtherCAT网络发送给EtherCAT主站控制器11。EtherCAT主站控制器11将发动机同步相关数据通过EtherCAT网络发送至所有EtherCAT从站控制器12，同时，EtherCAT主站控制器11发送分布时钟同步报文至所有EtherCAT从站控制器12。EtherCAT从站控制器12根据分布时钟同步报文将自身的时间与EtherCAT主站控制器11的系统时间之间的时间差等进行记录，并进行时钟同步，使各个EtherCAT从站控制器12的时间与EtherCAT主站控制器11的系统时间保持一致。各EtherCAT从站控制器12根据接收的发动机同步相关数据进行补偿计算，EtherCAT从站控制器12根据补偿计算的结果对从发动机12的相位进行补偿，并对发动机的喷油和注油等进行控制。

继续参见图1，可选地，主发动机还包括检测模块13，检测模块13与主发动机1的第一个EtherCAT从站控制器121通讯连接，检测模块13用于输出信号至主发动机1的第一个EtherCAT从站控制器121。检测模块13可以包括编码器或霍尔传感器，检测模块13输出脉冲信号至第一个EtherCAT从站控制器121，第一个EtherCAT从站控制器121对脉冲信号进行计算处理，得到发动机同步相关数据，并将发动机同步相关数据发送至EtherCAT主站控制器11。EtherCAT主站控制器11将发动机同步相关数据发送至所有EtherCAT从站控制器12。EtherCAT从站控制器12根据接收到的发动机同步相关数据控制发动机进行喷油、注油等任务。

可选地，图4为本发明实施例提供的另一种多发动机同步系统的结构示意图。参见图4，EtherCAT主站控制器11还包括：主控芯片1101、以太网控制芯片1102、物理接口收发器1103；主控芯片1101用于对整个控制器进行控制和管理；以太网控制芯片1102用于控制物理接口收发器1103进行通讯；物理接口收发器1103用于发送和接收以太网数据。

具体地，EtherCAT主站控制器11的主控芯片1101用于对整个EtherCAT主站控制器11进行控制和管理。以太网控制芯片1102用于控制所有物理接口收发器1103之间的通信，控制物理接口收发器PHY(Physical Layer Transceivers)1103进行接收和发送数据。物理接口收发器1103用于发送和接收以太网数据，以太网数据包括发动机同步相关数据和分布时钟同步报文。

继续参见图4，可选地，EtherCAT从站控制器12还包括：主控芯片1101、EtherCAT芯片1201、物理接口收发器PHY1103；主控芯片1101用于对整个控制器进行控制和管理；EtherCAT芯片1201用于实现EtherCAT通讯；物理接口收发器1103用于发送和接收以太网数据。

具体地，EtherCAT从站控制器12的主控芯片1101用于对整个EtherCAT从站控制器12进行控制和管理。EtherCAT芯片1201用于实现EtherCAT通讯。物理接口收发器1103用于发送和接收以太网数据，以太网数据包括发动机同步相关数据和分布时钟同步报文。每一个EtherCAT从站控制器12的EtherCAT芯片1201以及EtherCAT主站控制器11的以太网控制芯片1102共同组成EtherCAT网络；其中，每一个EtherCAT从站控制器12为EtherCAT网络的一个节点。EtherCAT主站控制器11通过每一个节点的EtherCAT芯片1201，实现对整个EtherCAT网络上节点的EtherCAT通讯管理。每一个EtherCAT从站控制器12的EtherCAT芯片1201都工作正常才能保证整个EtherCAT网络通信正常。

继续参见图4，可选地，主发动机1的第一个EtherCAT从站控制器121，还包括采集模块14，采集模块14与检测模块13和主控芯片1101通讯连接，采集模块14用于接收检测模块13输出的信号并传递至主控芯片1101。

具体地，采集模块14用于接收检测模块13输出的脉冲信号，并将脉冲信号传递至第一个EtherCAT从站控制器121的主控芯片1101。主控芯片1101对接收的脉冲信号进行计算处理，得到发动机同步相关数据，主控芯片1101通过EtherCAT芯片1201将发动机同步相关数据发送至EtherCAT主站控制器11的以太网芯片1102。以太网芯片1102将发动机同步相关数据发送至所有EtherCAT从站控制器12。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多发动机同步系统的控制方法，其特征在于，所述发动机包括一个主发动机和至少一个从发动机；所述主发动机包括一个EtherCAT主站控制器和至少一个EtherCAT从站控制器；与所述EtherCAT主站控制器相连的第一个所述EtherCAT从站控制器作为第一个EtherCAT从站控制器；所述从发动机包括至少一个EtherCAT从站控制器；所述控制方法包括：

所述第一个EtherCAT从站控制器采集信号并进行处理，得到发动机同步相关数据；

所述第一个EtherCAT从站控制器将所述发动机同步相关数据发送给EtherCAT主站控制器；

所述EtherCAT主站控制器将所述发动机同步相关数据发送至所有EtherCAT从站控制器；

所述EtherCAT从站控制器根据所述发动机同步相关数据对发动机进行控制。

2.根据权利要求1所述的多发动机同步系统的控制方法，其特征在于，所述第一个EtherCAT从站控制器采集信号并进行处理，得到发动机同步相关数据，包括：

所述第一个EtherCAT从站控制器的采集模块接收所述信号，并传递至所述第一个EtherCAT从站控制器的主控芯片；

所述第一个EtherCAT从站控制器的主控芯片对所述信号进行处理，得到发动机同步相关数据。

3.根据权利要求1所述的多发动机同步系统的控制方法，其特征在于，所述第一个EtherCAT从站控制器将所述发动机同步相关数据发送给EtherCAT主站控制器，包括：

所述第一个EtherCAT从站控制器的主控芯片将所述发动机同步相关数据通过所述第一个EtherCAT从站控制器的EtherCAT芯片发送给所述EtherCAT主站控制器的以太网控制芯片。

4.根据权利要求1所述的多发动机同步系统的控制方法，其特征在于，在所述EtherCAT主站控制器将所述发动机同步相关数据发送至所有EtherCAT从站控制器的同时，还包括：

所述EtherCAT主站控制器发送分布时钟同步报文至所有EtherCAT从站控制器；

所述EtherCAT从站控制器根据所述分布时钟同步报文进行时钟同步。

5.根据权利要求1所述的多发动机同步系统的控制方法，其特征在于，所述EtherCAT从站控制器根据所述发动机同步相关数据对发动机进行控制，包括：

所述EtherCAT从站控制器根据接收的所述发动机同步相关数据进行补偿计算；

所述EtherCAT从站控制器根据所述补偿计算的结果对所述发动机进行控制。

6.一种多发动机同步系统，其特征在于，包括：一个主发动机和至少一个从发动机；

所述主发动机包括一个EtherCAT主站控制器以及至少一个EtherCAT从站控制器；所述主发动机的所述EtherCAT从站控制器与所述主发动机的所述EtherCAT主站控制器通讯连接；

所述从发动机包括至少一个EtherCAT从站控制器；所述从发动机的所述EtherCAT从站控制器与所述主发动机的所述EtherCAT从站控制器通讯连接；

所述主发动机与所述从发动机之间采用通讯连接；

与所述EtherCAT主站控制器相连的第一个所述EtherCAT从站控制器作为第一个EtherCAT从站控制器；

所述第一个EtherCAT从站控制器用于采集信号并进行处理，得到发动机同步相关数据；

所述第一个EtherCAT从站控制器还用于将所述发动机同步相关数据发送给EtherCAT主站控制器；

所述EtherCAT主站控制器用于将所述发动机同步相关数据发送至所有EtherCAT从站控制器；

所述EtherCAT从站控制器用于根据所述发动机同步相关数据对发动机进行控制。

7.根据权利要求6所述的多发动机同步系统，其特征在于，所述EtherCAT主站控制器还包括：主控芯片、以太网控制芯片、物理接口收发器；

所述主控芯片用于对整个控制器进行控制和管理；

所述以太网控制芯片用于控制物理接口收发器进行通讯；

所述物理接口收发器用于发送和接收以太网数据。

8.根据权利要求6所述的多发动机同步系统，其特征在于，所述EtherCAT从站控制器还包括：主控芯片、EtherCAT芯片、物理接口收发器；

所述主控芯片用于对整个控制器进行控制和管理；

所述EtherCAT芯片用于实现EtherCAT通讯；

所述物理接口收发器用于发送和接收以太网数据。

9.根据权利要求8所述的多发动机同步系统，其特征在于，所述主发动机还包括检测模块，所述检测模块与所述主发动机的第一个所述EtherCAT从站控制器通讯连接，所述检测模块用于输出信号至所述主发动机的第一个所述EtherCAT从站控制器。

10.根据权利要求9所述的多发动机同步系统，其特征在于，所述主发动机的第一个所述EtherCAT从站控制器，还包括采集模块，所述采集模块与所述检测模块和所述主控芯片通讯连接，所述采集模块用于接收所述检测模块输出的信号并传递至所述主控芯片。