CN115028091A - 伸缩臂串联油缸同步性检测方法和系统以及工程机械 - Google Patents

Abstract

本申请涉及伸缩臂技术领域，具体提供了一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法和系统以及工程机械。本申请提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法，伸缩臂包括依次连接的至少三节节臂；其中，方法包括：获取至少三节节臂中两两节臂之间的相对位移；以及若至少两个相对位移相互不匹配，则生成油缸油量提示信号。在使用时，获取到伸缩臂的不同节臂之间的相对位移后，对至少两个相对位移进行比对，若不匹配则说明对应的节臂的伸缩不同步，即说明节臂对应的油缸的油量可能存在问题，生成油缸油量提示信号。本申请通过比对相对位移，可以得知伸缩臂中的油缸油量是否正常。工作人员或者工程机械得知油量的异常情况后，可以依此执行相应的油量调节工作。

Description

伸缩臂串联油缸同步性检测方法和系统以及工程机械

技术领域

本申请涉及伸缩臂技术领域，具体涉及伸缩臂串联油缸同步性检测方法和系统以及工程机械。

背景技术

包括有伸缩臂的工程机械(例如三节臂式的伸缩臂叉车)在工作时，伸缩臂的多个节臂由多个油缸驱动而伸缩，多个油缸的液压管路是串联接在一起实现同步运动的，但工作过程中不可避免地会出现液压油泄漏从而导致油缸伸缩不同步。油缸伸缩不同步会导致伸缩臂中各个节臂出现伸缩不同步的问题，伸缩不同步可能会导致部分节臂无法完全伸出甚至发生损坏。在本领域中，如何得知伸缩臂中多个油缸是否伸缩同步，是需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法和系统以及工程机械，能够得知伸缩臂中多个油缸是否伸缩同步，并可以给出提示信号。

第一方面，本申请提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法，所述伸缩臂包括至少三节节臂以及多个油缸，任一所述油缸的有杆腔和其他一个所述油缸的无杆腔互相油路串联；其中，所述方法包括：获取至少三节所述节臂中两两所述节臂之间的相对位移；以及若至少两个所述相对位移相互不匹配，则生成油缸油量提示信号。

本方面在使用时，获取到伸缩臂的不同节臂之间的相对位移后，对至少两个相对位移进行比对，若不匹配则说明对应的节臂的伸缩不同步，即说明节臂对应的油缸的油量可能存在问题，生成油缸油量提示信号。本方面通过比对相对位移，从而可以得知伸缩臂中的油缸油量是否正常。工作人员或者工程机械得知油量的异常情况后，可以依此执行相应的油量调节工作。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述伸缩臂包括依次连接的一节臂、二节臂、三节臂、第一油缸以及第二油缸，所述第一油缸与所述一节臂和所述二节臂分别连接，所述第二油缸与所述二节臂和所述三节臂分别连接，所述第一油缸的有杆腔和所述第二油缸的无杆腔互相油路串联，所述一节臂上设有第一长度检测单元以及第二长度检测单元；其中，所述获取至少三节所述节臂中两两所述节臂之间的相对位移包括：接收所述第一长度检测单元检测得到的所述一节臂相对于所述二节臂的第一伸长量；以及接收所述第二长度检测单元检测得到的所述一节臂相对于所述三节臂的第二伸长量；所述若至少两个所述相对位移相互不匹配，则生成油缸油量提示信号包括：若所述第二伸长量大于所述第一伸长量的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过少提示信号；或若所述第二伸长量小于所述第一伸长量的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述二节臂上设有第三长度检测单元，所述获取至少三节所述节臂中两两所述节臂之间的相对位移还包括：接收所述第三长度检测单元检测得到的所述二节臂相对于所述三节臂的第三伸长量；所述若至少两个所述相对位移相互不匹配，则生成油缸油量提示信号还包括：若所述第三伸长量大于所述第一伸长量，则生成所述第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过少提示信号；或若所述第三伸长量小于所述第一伸长量，则生成所述第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述伸缩臂包括依次连接的一节臂、二节臂、三节臂、第一油缸以及第二油缸，所述第一油缸与所述一节臂和所述二节臂分别连接，所述第二油缸与所述二节臂和所述三节臂分别连接，所述第一油缸的有杆腔和所述第二油缸的无杆腔互相油路串联，所述一节臂上设有接近开关以及第四长度检测单元，所述二节臂的预设位置处设有与所述接近开关对应的感应点；其中，所述获取至少三节所述节臂中两两所述节臂之间的相对位移包括：接收所述接近开关与所述感应点的触发信号；以及接收所述第四长度检测单元检测得到的所述一节臂相对于所述三节臂的第四伸长量；所述若至少两个所述相对位移相互不匹配，则生成油缸油量提示信号包括：若所述第四伸长量大于所述预设位置处与初始位置的距离的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过少提示信号，其中所述初始位置为所述二节臂全部收回时所述接近开关相对于所述感应点的位置；或若所述第四伸长量小于所述预设位置处与所述初始位置的距离的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述伸缩臂的油缸上设有补放油机构；若至少两个所述相对位移相互不匹配，所述方法还包括：控制所述补放油机构对所述伸缩臂的一个或多个油缸的无杆腔进行补油或放油，以使得多个所述节臂的伸缩同步。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述伸缩臂包括依次连接的一节臂、二节臂、三节臂、第一油缸以及第二油缸，所述第一油缸与所述一节臂和所述二节臂分别连接，所述第二油缸与所述二节臂和所述三节臂分别连接，所述第一油缸的有杆腔和所述第二油缸的无杆腔互相油路串联；其中，所述获取至少三节所述节臂中两两所述节臂之间的相对位移包括：接收所述一节臂相对于所述二节臂的第五伸长量；以及接收所述一节臂相对于所述三节臂的第六伸长量；所述对所述伸缩臂的一个或多个油缸进行补油或放油，以使得多个所述节臂的伸缩同步包括：获取所述第五伸长量的二倍和所述第六伸长量的伸长量差值；根据所述伸长量差值得到对应的油量差，其中所述油量差为所述第一油缸的无杆腔和所述第二油缸的无杆腔的油量差；以及若所述第六伸长量大于所述第五伸长量的二倍，则控制所述补放油机构向所述第一油缸的无杆腔补入所述油量差的液压油，或控制所述补放油机构从所述第二油缸的无杆腔中抽出所述油量差的液压油；或若所述第六伸长量小于所述第五伸长量的二倍，则控制所述补放油机构从所述第一油缸的无杆腔抽出所述油量差的液压油，或控制所述补放油机构向所述第二油缸的无杆腔中补入所述油量差的液压油。

第二方面，本申请提供一种伸缩臂串联油缸同步性检测系统，所述伸缩臂包括至少三节节臂以及多个油缸，任一所述油缸的有杆腔和其他一个所述油缸的无杆腔互相油路串联；所述伸缩臂串联油缸同步性检测系统包括：位移检测模块，配置为：检测至少三节所述节臂中两个所述节臂之间的相对位移；以及控制器，与所述位移检测模块通讯连接；其中，控制器包括：节臂位移获取模块，配置为：接收至少三节所述节臂中两两所述节臂之间的相对位移；以及油量检查提示模块，配置为：若至少两个所述相对位移相互不匹配，则生成油缸油量提示信号。

第二方面是对应于第一方面的系统，因此第二方面的技术效果在此不再赘述。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述伸缩臂包括依次连接的一节臂、二节臂、三节臂、第一油缸以及第二油缸，所述第一油缸与所述一节臂和所述二节臂分别连接，所述第二油缸与所述二节臂和所述三节臂分别连接；所述第一油缸的有杆腔和所述第二油缸的无杆腔互相油路串联；其中，所述位移传感模块包括：第一长度检测单元，设置在所述一节臂上，所述第一长度检测单元配置为：检测所述一节臂相对于所述二节臂的第一伸长量；以及第二长度检测单元，设置在所述一节臂上，所述第二长度检测单元配置为：检测所述一节臂相对于所述三节臂的第二伸长量；所述节臂位移获取模块进一步配置为：接收所述第一伸长量以及所述第二伸长量；所述油量检查提示模块进一步配置为：若所述第二伸长量大于所述第一伸长量的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过少提示信号；或若所述第二伸长量小于所述第一伸长量的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述伸缩臂包括依次连接的一节臂、二节臂、三节臂、第一油缸以及第二油缸，所述第一油缸与所述一节臂和所述二节臂分别连接，所述第二油缸与所述二节臂和所述三节臂分别连接；所述第一油缸的有杆腔和所述第二油缸的无杆腔互相油路串联；其中，所述位移传感模块包括：接近开关，设置在所述一节臂上；与所述接近开关对应的感应点，设置在所述二节臂的预设位置处；以及第四长度检测单元，设置在所述一节臂上，所述第四长度检测单元配置为：检测所述一节臂相对于所述三节臂的第四伸长量；其中，所述节臂伸缩量获取模块进一步配置为：接收所述接近开关与所述感应点的触发信号，以及接收所述第四伸长量；所述油量检查提示模块进一步配置为：若所述第四伸长量大于所述预设位置处与初始位置的距离的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过少提示信号，其中所述初始位置为所述二节臂全部收回时所述接近开关相对于所述感应点的位置；或若所述第四伸长量小于所述预设位置处与所述初始位置的距离的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述伸缩臂的油缸上设有补放油机构；其中，所述控制器配置为：若至少两个所述相对位移相互不匹配，则控制所述补放油机构对所述伸缩臂的一个或多个油缸的无杆腔进行补油或放油，以使得多个所述节臂的伸缩同步。

第三方面，本申请提供一种工程机械，包括：工程机械本体，包括伸缩臂，所述伸缩臂包括至少三节节臂以及多个油缸，任一所述油缸的有杆腔和其他一个所述油缸的无杆腔互相油路串联；以及前述的伸缩臂串联油缸同步性检测系统，连接在所述工程机械本体上。

第三方面包括了第二方面的全部结构，因此第三方面的技术效果在此不再赘述。

附图说明

图1所示为本申请一实施例提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法的方法步骤示意图。

图2所示为本申请另一实施例提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法的方法步骤示意图。

图3所示为本申请另一实施例提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法的方法步骤示意图。

图4所示为本申请另一实施例提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法的方法步骤示意图。

图5所示为本申请另一实施例提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法的方法步骤示意图。

图6所示为本申请另一实施例提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法的方法步骤示意图。

图7所示为本申请另一实施例提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测系统的系统结构示意图。

图8所示为本申请的一种伸缩臂串联油缸同步性检测系统应用于伸缩臂时的结构示意图。

图9所示为本申请另一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

图10所示为本申请一实施例提供的油缸连接示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

示例性伸缩臂串联油缸同步性检测方法

本申请提供一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法，可以适用于一些带有串联油缸伸缩臂的工程机械中，伸缩臂包括依次连接的至少三节节臂，伸缩臂还包括多个油缸，油缸用于驱动不同节臂相对伸缩，任一油缸的有杆腔和其他一个油缸的无杆腔互相油路串联。具体的，伸缩臂的多个节臂由多个油缸驱动而伸缩，多个油缸的液压管路是串联接在一起实现同步运动的，但工作过程中不可避免地会出现液压油泄漏从而导致油缸伸缩不同步。

图1所示为本申请一实施例提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图1所示，所述方法包括：

步骤100、获取至少三节节臂中两两节臂之间的相对位移。

在伸缩臂进行伸缩运动的过程中，可以通过长度传感器、接近开关等检测单元对各个节臂互相之间的相对位移进行检测。本步骤可以由具有数据计算功能以及控制信号发送功能的控制器来执行，检测单元分别对两两节臂的相对位移进行检测，检测得到多个相对位移，每个相对位移数值分别为两个节臂之间的位移，控制器获取多个相对位移的数据。

判断至少两个相对位移是否相互匹配，若否则执行步骤200、生成油缸油量提示信号。

本过程可以由具有数据计算功能以及控制信号发送功能的控制器来执行，获取到多个相对位移后，将多个相对位移进行相互比较。若其中至少两个相对位移互相不匹配，即不符合预设的匹配关系，则说明不同节臂的伸缩不同步，即不同节臂对应的多个油缸相互之间伸缩不同步，则间接地说明油缸中的油量可能存在问题，此时生成油缸油量提示信号以用于提示工作人员及时检修油缸油量。

本实施例在使用时，获取到伸缩臂的不同节臂之间的相对位移后，对至少两个相对位移进行比对，若不匹配则说明对应的节臂的伸缩不同步，即说明节臂对应的油缸的油量可能存在问题，生成油缸油量提示信号。本实施例通过比对相对位移，从而可以得知伸缩臂中的油缸油量是否正常。工作人员或者工程机械得知油量的异常情况后，可以依此执行相应的油量调节工作。

图2所示为本申请另一实施例提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法的方法步骤示意图。在一实施例中，伸缩臂包括依次连接的一节臂、二节臂、三节臂、第一油缸以及第二油缸，第一油缸与一节臂和二节臂分别连接，第二油缸与二节臂和三节臂分别连接，一节臂上设有第一长度检测单元以及第二长度检测单元。具体的，第一长度检测单元和第二长度检测单元可以采用拖链电缆式长度检测器、激光测距仪或接近开关等。如图10所示，第一油缸1001的有杆腔和第二油缸1002的无杆腔互相油路串联，当向第一油缸1001的无杆腔注油时，第一油缸1001进行伸长，并且第一油缸1001的有杆腔中的液压油进入第二油缸1002的无杆腔中从而驱动第二油缸1002同步地进行伸长。

如图2所示，步骤100包括：

步骤101、接收第一长度检测单元检测得到的一节臂相对于二节臂的第一伸长量。

本步骤中，在伸缩臂伸缩过程中，设置在一节臂上的第一长度检测单元对一节臂与二节臂的相对位移进行检测，检测得到第一伸长量后，控制器接收测得的第一伸长量。

步骤102、接收第二长度检测单元检测得到的一节臂相对于三节臂的第二伸长量。

本步骤中，在伸缩臂伸缩过程中，设置在一节臂上的第二长度检测单元对一节臂与三节臂的相对位移进行检测，检测得到第二伸长量后，控制器接收测得的第二伸长量。

在步骤102后，判断第二伸长量是否大于第一伸长量的二倍，若是则执行步骤201、生成第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成第一油缸无杆腔油量过少提示信号。

本过程中，当第二伸长量大于第一伸长量的二倍时，则说明第二油缸的伸长量大于第一油缸的伸长量，即第二油缸的无杆腔油量过多，此时则生成第二油缸无杆腔油量过多提示信号。本过程还可以是由于第一油缸的无杆腔油量过少导致的，则还可以生成第一油缸无杆腔油量过少提示信号。后续可以对第二油缸的无杆腔进行放油，或者对第一油缸的无杆腔进行补油，两种操作方式均可以使得第二油缸的伸长量等于第一油缸的伸长量。

在步骤102后，或者判断第二伸长量是否小于第一伸长量的二倍，若时则执行步骤202、生成第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

本过程中，当第二伸长量小于第一伸长量的二倍时，则说明第二油缸的伸长量小于第一油缸的伸长量，即第二油缸的无杆腔油量过少，此时则生成第二油缸无杆腔油量过少提示信号。本过程还可以是由于第一油缸的无杆腔油量过多导致的，则还可以生成第一油缸无杆腔油量过多提示信号。后续可以对第二油缸的无杆腔进行补油，或者对第一油缸的无杆腔进行放油，两种操作方式均可以使得第二油缸的伸长量等于第一油缸的伸长量。

本实施例可以通过对比第一伸长量和第二伸长量来得知第一油缸和第二油缸的伸长是否同步，若不同步则生成油量过多或过少提示信号，以提示对第一油缸或第二油缸进行补油或放油工作。需要说明的是，在比对第一伸长量与第二伸长量时，所采用的第一伸长量与第二伸长量的数值是同一时刻检测得到的数值。

图3所示为本申请另一实施例提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法的方法步骤示意图。在一实施例中，二节臂上设有第三长度检测单元，具体的，第三长度检测单元可以采用拖链电缆式长度检测器、激光测距仪或接近开关等。

如图3所示，步骤100还包括：

步骤103、接收第三长度检测单元检测得到的二节臂相对于三节臂的第三伸长量。

本步骤中，在伸缩臂伸缩过程中，设置在二节臂上的第三长度检测单元对二节臂与三节臂的相对位移进行检测，检测得到第三伸长量后，控制器接收测得的第三伸长量。

在步骤103后，判断第三伸长量是否大于第一伸长量，若是则执行步骤203、生成第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成第一油缸无杆腔油量过少提示信号。

本过程中，当第三伸长量大于第一伸长量时，则说明第二油缸的伸长量大于第一油缸的伸长量，即第二油缸的无杆腔油量过多，此时则生成第二油缸无杆腔油量过多提示信号。本过程还可以是由于第一油缸的无杆腔油量过少导致的，则还可以生成第一油缸无杆腔油量过少提示信号。后续可以对第二油缸的无杆腔进行放油，或者对第一油缸的无杆腔进行补油，两种操作方式均可以使得第二油缸的伸长量等于第一油缸的伸长量。

在步骤103后，或者判断第三伸长量是否小于第一伸长量，若是则执行步骤204、生成第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

本过程中，当第三伸长量小于第一伸长量时，则说明第二油缸的伸长量小于第一油缸的伸长量，即第二油缸的无杆腔油量过少，此时则生成第二油缸无杆腔油量过少提示信号。本过程还可以是由于第一油缸的无杆腔油量过多导致的，则还可以生成第一油缸无杆腔油量过多提示信号。后续可以对第二油缸的无杆腔进行补油，或者对第一油缸的无杆腔进行放油，两种操作方式均可以使得第二油缸的伸长量等于第一油缸的伸长量。

本实施例可以通过对比第二伸长量和第三伸长量来得知第一油缸和第二油缸的伸长是否同步，若不相等则生成油量过多或过少提示信号，以提示对第一油缸或第二油缸进行补油或放油工作。需要说明的是，在比对第二伸长量与第三伸长量时，所采用的第二伸长量与第三伸长量的数值是同一时刻检测得到的数值。

图4所示为本申请另一实施例提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法的方法步骤示意图。在一实施例中，伸缩臂包括依次连接的一节臂、二节臂、三节臂、第一油缸以及第二油缸，第一油缸与一节臂和二节臂分别连接，第二油缸与二节臂和三节臂分别连接，一节臂上设有接近开关以及第四长度检测单元，二节臂的预设位置处设有与接近开关对应的感应点。如图10所示，第一油缸1001的有杆腔和第二油缸1002的无杆腔互相油路串联，当向第一油缸1001的无杆腔注油时，第一油缸1001进行伸长，并且第一油缸1001的有杆腔中的液压油进入第二油缸1002的无杆腔中从而驱动第二油缸1002同步地进行伸长。

如图4所示，步骤100还包括：

步骤104、接收接近开关与感应点的触发信号。

伸缩臂在伸缩过程中，当二节臂伸缩使得感应点到达接近开关的位置时，接近开关与感应点相互触发，此时生成触发信号，控制器接收该触发信号。

步骤105、接收第四长度检测单元检测得到的一节臂相对于三节臂的第四伸长量。

在接收到接近开关与感应点的触发信号时，同时接收此时第四长度检测单元检测得到的第四伸长量。

在步骤105后，判断第四伸长量是否大于预设位置处与初始位置的距离的二倍，若是则执行步骤205、生成第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成第一油缸无杆腔油量过少提示信号。

本过程中，初始位置为二节臂全部收回时接近开关相对于感应点的位置，感应点设置在二节臂的预设位置处，当感应点触发接近开关时则说明一节臂的接近开关运动到了感应点的位置，即一节臂相对于二节臂运动了预设位置与初始位置两者之间的相距距离值。通过接近开关检测的方式，实质上也是检测一节臂相对于二节臂相对位移的一种方式。

当第四伸长量大于预设位置处与初始位置的距离的二倍时，则说明第二油缸的伸长量大于第一油缸的伸长量，即第二油缸的无杆腔油量过多，此时则生成第二油缸无杆腔油量过多提示信号。本过程还可以是由于第一油缸的无杆腔油量过少导致的，则还可以生成第一油缸无杆腔油量过少提示信号。后续可以对第二油缸的无杆腔进行放油，或者对第一油缸的无杆腔进行补油，两种操作方式均可以使得第二油缸的伸长量等于第一油缸的伸长量。

在步骤105后，或者判断第四伸长量是否小于预设位置处与初始位置的距离的二倍，若是则执行步骤206、生成第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

当第四伸长量小于预设位置处与初始位置的距离的二倍时，则说明第二油缸的伸长量小于第一油缸的伸长量，即第二油缸的无杆腔油量过少，此时则生成第二油缸无杆腔油量过少提示信号。本过程还可以是由于第一油缸的无杆腔油量过多导致的，则还可以生成第一油缸无杆腔油量过多提示信号。后续可以对第二油缸的无杆腔进行补油，或者对第一油缸的无杆腔进行放油，两种操作方式均可以使得第二油缸和第一油缸的伸缩恢复同步。

图5所示为本申请另一实施例提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法的方法步骤示意图。在一实施例中，伸缩臂的油缸上设有补放油机构，补放油机构可以对伸缩臂的油缸进行补油或放油，以调节油缸中的油量。具体的，补放油机构可以包括电磁阀和液压油存储机构，电磁阀的入口连接液压油存储机构，电磁阀的出口与油缸连接。当需要补油时打开电磁阀并提高液压油存储机构的油压，从而将液压油补入油缸。当需要放油时打开电磁阀并降低液压油存储机构的油压，从而将使得油缸中的液压油排入液压油存储机构中。对油缸进行补油或放油的方式已然是现有技术，在此不再赘述。

若至少两个相对位移相互不匹配时，如图5所示，方法还包括：

步骤300、控制补放油机构对伸缩臂的一个或多个油缸的无杆腔进行补油或放油，以使得多个节臂的伸缩同步。

本实施例在使用时，当检测到多个节臂的伸缩不同步时，控制器控制补放油机构工作，对油缸进行补入一定量的油或放出一定量的油，使得节臂的伸缩恢复同步性，避免多个节臂存在伸缩不同步的情况。

图6所示为本申请另一实施例提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法的方法步骤示意图。在一实施例中，伸缩臂包括依次连接的一节臂、二节臂、三节臂、第一油缸以及第二油缸，第一油缸与一节臂和二节臂分别连接，第二油缸与二节臂和三节臂分别连接。如图10所示，第一油缸1001的有杆腔和第二油缸1002的无杆腔互相油路串联，当向第一油缸1001的无杆腔注油时，第一油缸1001进行伸长，并且第一油缸1001的有杆腔中的液压油进入第二油缸1002的无杆腔中从而驱动第二油缸1002同步地进行伸长。

如图6所示，步骤100还包括：

步骤106、接收一节臂相对于二节臂的第五伸长量。

步骤107、接收一节臂相对于三节臂的第六伸长量。

本实施例中，检测并接受第五伸长量的方法可以采用前述的长度检测单元测量伸长量的方式，或者也可以采用前述的接近开关检测伸长量的方式，在此不再赘述。检测并接受第六伸长量的方法可以采用前述的长度检测单元测量伸长量的方式，或者也可以采用前述的接近开关检测伸长量的方式，在此不再赘述。

步骤300包括：

步骤301、获取第五伸长量的二倍和第六伸长量的伸长量差值。

本步骤中，可以由控制器执行，计算第五伸长量的二倍，然后将该二倍计算结果和第六伸长量相减，得到两者的差值，即得到伸长量差值。

步骤302、根据伸长量差值得到对应的油量差，其中油量差为第一油缸的无杆腔和第二油缸的无杆腔的油量差。

预先计算好伸长量差值和油量差的对应关系，即每一个油量差数值均可以对应一个伸长量差值。本步骤中调用该对应关系，从而得到伸长量差值对应的油量差。

在步骤302后，判断第六伸长量是否大于第五伸长量的二倍，若是则执行步骤303、控制补放油机构向第一油缸的无杆腔补入油量差的液压油，或控制补放油机构从第二油缸的无杆腔中抽出油量差的液压油。

本步骤中，当第六伸长量大于第五伸长量的二倍时，则说明第二油缸的伸长量大于第一油缸的伸长量，即第二油缸的无杆腔油量过多或者第一油缸的无杆腔油量过少，此时从第二油缸中抽出步骤302中得到的油量差的液压油，或者向第一油缸补入步骤302中得到的油量差的液压油，从而使得第一油缸和第二油缸的伸缩恢复同步。

在步骤302后，或者判断第六伸长量是否小于第五伸长量的二倍，若是则执行步骤304、控制补放油机构从第一油缸的无杆腔抽出油量差的液压油，或控制补放油机构向第二油缸的无杆腔中补入油量差的液压油。

本步骤中，当第六伸长量小于第五伸长量的二倍时，则说明第二油缸的伸长量小于第一油缸的伸长量，即第二油缸的无杆腔油量过少或者第一油缸的无杆腔油量过多，此时向第二油缸中补入步骤302中得到的油量差的液压油，或者从第一油缸中抽出步骤302中得到的油量差的液压油，从而使得第一油缸和第二油缸的伸缩恢复同步。

示例性伸缩臂串联油缸同步性检测系统

本申请还提供一种伸缩臂串联油缸同步性检测系统，伸缩臂包括依次连接的至少三节节臂，伸缩臂还包括多个油缸，油缸用于驱动不同节臂相对伸缩，任一油缸的有杆腔和其他一个油缸的无杆腔互相油路串联。图7所示为本申请另一实施例提供的一种伸缩臂串联油缸同步性检测系统的系统结构示意图。如图7所示，伸缩臂串联油缸同步性检测系统包括：位移检测模块701以及控制器702。

位移检测模块701配置为：检测至少三节节臂中两两节臂之间的相对位移。控制器702与位移检测模块701通讯连接。其中，控制器702包括节臂位移获取模块7021和油量检查提示模块7022。

节臂位移获取模块7021配置为：获取至少三节节臂中两两节臂之间的相对位移。油量检查提示模块7022配置为：若至少两个相对位移相互不匹配，则生成油缸油量提示信号。

本实施例在使用时，获取到伸缩臂的不同节臂之间的相对位移后，对至少两个相对位移进行比对，若不匹配则说明对应的节臂的伸缩不同步，即说明节臂对应的油缸的油量可能存在问题，生成油缸油量提示信号。本实施例通过比对相对位移，从而可以得知油缸油量是否正常。工作人员或者工程机械得知油量的异常情况后，可以依此执行相应的油量调节工作。

在一实施例中，伸缩臂包括依次连接的一节臂、二节臂、三节臂、第一油缸以及第二油缸，第一油缸与一节臂和二节臂分别连接，第二油缸与二节臂和三节臂分别连接。其中，位移传感模块包括第一长度检测单元以及第二长度检测单元。如图10所示，第一油缸1001的有杆腔和第二油缸1002的无杆腔互相油路串联，当向第一油缸1001的无杆腔注油时，第一油缸1001进行伸长，并且第一油缸1001的有杆腔中的液压油进入第二油缸1002的无杆腔中从而驱动第二油缸1002同步地进行伸长。具体的，第一长度检测单元和第二长度检测单元可以采用拖链电缆式长度检测器、激光测距仪或接近开关等。

第一长度检测单元设置在一节臂上，第一长度检测单元配置为：检测一节臂相对于二节臂的第一伸长量。第二长度检测单元设置在一节臂上，第二长度检测单元配置为：检测一节臂相对于三节臂的第二伸长量。

其中，节臂位移获取模块进一步配置为：接收第一伸长量以及第二伸长量。油量检查提示模块进一步配置为：若第二伸长量大于第一伸长量的二倍，则生成第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成第一油缸无杆腔油量过少提示信号；或若第二伸长量小于第一伸长量的二倍，则生成第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

本实施例可以通过对比第一伸长量和第二伸长量来得知第一油缸和第二油缸的伸长是否同步，若不同步则生成油量过多或过少提示信号，以提示对第一油缸或第二油缸进行补油或放油工作。需要说明的是，在比对第一伸长量与第二伸长量时，所采用的第一伸长量与第二伸长量的数值是同一时刻检测得到的数值。

图8所示为本申请的一种伸缩臂串联油缸同步性检测系统应用于伸缩臂时的结构示意图。在一实施例中，如图8所示，伸缩臂包括依次连接的一节臂810、二节臂820、三节臂830、第一油缸840以及第二油缸850，第一油缸840与一节臂810和二节臂820分别连接，第二油缸850与二节臂820和三节臂830分别连接。如图10所示，第一油缸1001的有杆腔和第二油缸1002的无杆腔互相油路串联，当向第一油缸1001的无杆腔注油时，第一油缸1001进行伸长，并且第一油缸1001的有杆腔中的液压油进入第二油缸1002的无杆腔中从而驱动第二油缸1002同步地进行伸长。

其中，位移传感模块包括接近开关801、感应点802以及第四长度检测单元803。接近开关801设置在一节臂810上。感应点与接近开关匹配对应，感应点设置在二节臂820的预设位置处。

第四长度检测单元803设置在一节臂810上，第四长度检测单元803配置为：检测一节臂810相对于三节臂830的第四伸长量。

其中，节臂伸缩量获取模块进一步配置为：接收接近开关801与感应点802的触发信号，以及接收第四伸长量。

油量检查提示模块进一步配置为：若第四伸长量大于预设位置处与初始位置的距离的二倍，则生成第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成第一油缸无杆腔油量过少提示信号，其中初始位置为二节臂全部收回时接近开关相对于感应点的位置；或若第四伸长量小于预设位置处与初始位置的距离的二倍，则生成第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

本实施例中，伸缩臂在伸缩过程中，当二节臂伸缩使得感应点802到达接近开关801的位置时，接近开关801与感应点802相互触发，此时生成触发信号，节臂伸缩量获取模块接收该触发信号，节臂伸缩量获取模块同时接收此时第四长度检测单元803检测得到的第四伸长量。

初始位置为二节臂820全部收回时接近开关801相对于感应点802的位置，感应点802设置在二节臂820的预设位置处，当感应点802触发接近开关801时则说明一节臂810的接近开关801运动到了感应点802的位置，即一节臂810相对于二节臂820运动了预设位置与初始位置两者之间的相距距离值。通过接近开关检测的方式，实质上也是检测一节臂810相对于二节臂820相对位移的一种方式。

当第四伸长量大于预设位置处与初始位置的距离的二倍时，则说明第二油缸850的伸长量大于第一油缸840的伸长量，即第二油缸850的无杆腔油量过多，此时则生成第二油缸850无杆腔油量过多提示信号。本过程还可以是由于第一油缸840的无杆腔油量过少导致的，则还可以生成第一油缸840无杆腔油量过少提示信号。后续可以对第二油缸850的无杆腔进行放油，或者对第一油缸840的无杆腔进行补油，两种操作方式均可以使得第二油缸850和第一油缸840的伸缩恢复同步。

在一实施例中，伸缩臂的油缸上设有补放油机构。其中，控制器配置为：若至少两个相对位移相互不匹配，则控制补放油机构对伸缩臂的一个或多个油缸的无杆腔进行补油或放油，以使得多个节臂的伸缩同步。

本实施例在使用时，当检测到多个节臂的伸缩不同步时，控制器控制补放油机构工作，对油缸进行补入一定量的油或放出一定量的油，使得节臂的伸缩恢复同步性，避免多个节臂存在伸缩不同步的情况。

示例性工程机械

本申请还提供一种工程机械，该工程机械包括工程机械本体以及前述的伸缩臂串联油缸同步性检测系统。工程机械本体包括伸缩臂，伸缩臂包括依次连接的至少三节节臂。伸缩臂还包括多个油缸，油缸用于驱动不同节臂相对伸缩，任一油缸的有杆腔和其他一个油缸的无杆腔互相油路串联。

示例性电子设备以及计算机可读存储介质

下面，参考图9来描述根据本申请实施例的电子设备。图9所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图9所示，电子设备90包括一个或多个处理器901和存储器902。

处理器901可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备90中的其他组件以执行期望的功能。

存储器902可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器901可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的伸缩臂串联油缸同步性检测方法或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如伸缩臂串联油缸同步性检测误差参数等各种内容。

在一个示例中，电子设备90还可以包括：输入装置903和输出装置904，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置903可以包括例如键盘、鼠标、摇杆和触控屏幕等等。

该输出装置904可以向外部输出各种信息，包括确定出的运动数据等。该输出装置904可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备90中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备90还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的伸缩臂串联油缸同步性检测方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的伸缩臂串联油缸同步性检测方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种伸缩臂串联油缸同步性检测方法，其特征在于，所述伸缩臂包括至少三节节臂以及多个油缸，任一所述油缸的有杆腔和其他一个所述油缸的无杆腔互相油路串联；

其中，所述方法包括：

获取至少三节所述节臂中两两所述节臂之间的相对位移；以及

若至少两个所述相对位移相互不匹配，则生成油缸油量提示信号。

2.根据权利要求1所述的伸缩臂串联油缸同步性检测方法，其特征在于，所述伸缩臂包括依次连接的一节臂、二节臂、三节臂、第一油缸以及第二油缸，所述第一油缸与所述一节臂和所述二节臂分别连接，所述第二油缸与所述二节臂和所述三节臂分别连接，所述第一油缸的有杆腔和所述第二油缸的无杆腔互相油路串联，所述一节臂上设有第一长度检测单元以及第二长度检测单元；

其中，所述获取至少三节所述节臂中两两所述节臂之间的相对位移包括：

接收所述第一长度检测单元检测得到的所述一节臂相对于所述二节臂的第一伸长量；以及

接收所述第二长度检测单元检测得到的所述一节臂相对于所述三节臂的第二伸长量；

所述若至少两个所述相对位移相互不匹配，则生成油缸油量提示信号包括：

若所述第二伸长量大于所述第一伸长量的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过少提示信号；或

若所述第二伸长量小于所述第一伸长量的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

3.根据权利要求2所述的伸缩臂串联油缸同步性检测方法，其特征在于，所述二节臂上设有第三长度检测单元，所述获取至少三节所述节臂中两两所述节臂之间的相对位移还包括：

接收所述第三长度检测单元检测得到的所述二节臂相对于所述三节臂的第三伸长量；

所述若至少两个所述相对位移相互不匹配，则生成油缸油量提示信号还包括：

若所述第三伸长量大于所述第一伸长量，则生成所述第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过少提示信号；或

若所述第三伸长量小于所述第一伸长量，则生成所述第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

4.根据权利要求1所述的伸缩臂串联油缸同步性检测方法，其特征在于，所述伸缩臂包括依次连接的一节臂、二节臂、三节臂、第一油缸以及第二油缸，所述第一油缸与所述一节臂和所述二节臂分别连接，所述第二油缸与所述二节臂和所述三节臂分别连接，所述第一油缸的有杆腔和所述第二油缸的无杆腔互相油路串联，所述一节臂上设有接近开关以及第四长度检测单元，所述二节臂的预设位置处设有与所述接近开关对应的感应点；

其中，所述获取至少三节所述节臂中两两所述节臂之间的相对位移包括：

接收所述接近开关与所述感应点的触发信号；以及

接收所述第四长度检测单元检测得到的所述一节臂相对于所述三节臂的第四伸长量；

所述若至少两个所述相对位移相互不匹配，则生成油缸油量提示信号包括：

若所述第四伸长量大于所述预设位置处与初始位置的距离的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过少提示信号，其中所述初始位置为所述二节臂全部收回时所述接近开关相对于所述感应点的位置；或

若所述第四伸长量小于所述预设位置处与所述初始位置的距离的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

5.根据权利要求1所述的伸缩臂串联油缸同步性检测方法，其特征在于，所述伸缩臂的油缸上设有补放油机构；

若至少两个所述相对位移相互不匹配，所述方法还包括：

控制所述补放油机构对所述伸缩臂的一个或多个油缸的无杆腔进行补油或放油，以使得多个所述节臂的伸缩同步。

6.根据权利要求5所述的伸缩臂串联油缸同步性检测方法，其特征在于，所述伸缩臂包括依次连接的一节臂、二节臂、三节臂、第一油缸以及第二油缸，所述第一油缸与所述一节臂和所述二节臂分别连接，所述第二油缸与所述二节臂和所述三节臂分别连接，所述第一油缸的有杆腔和所述第二油缸的无杆腔互相油路串联；

其中，所述获取至少三节所述节臂中两两所述节臂之间的相对位移包括：

接收所述一节臂相对于所述二节臂的第五伸长量；以及

接收所述一节臂相对于所述三节臂的第六伸长量；

所述对所述伸缩臂的一个或多个油缸进行补油或放油，以使得多个所述节臂的伸缩同步包括：

获取所述第五伸长量的二倍和所述第六伸长量的伸长量差值；

根据所述伸长量差值得到对应的油量差，其中所述油量差为所述第一油缸的无杆腔和所述第二油缸的无杆腔的油量差；以及

若所述第六伸长量大于所述第五伸长量的二倍，则控制所述补放油机构向所述第一油缸的无杆腔补入所述油量差的液压油，或控制所述补放油机构从所述第二油缸的无杆腔中抽出所述油量差的液压油；或

若所述第六伸长量小于所述第五伸长量的二倍，则控制所述补放油机构从所述第一油缸的无杆腔抽出所述油量差的液压油，或控制所述补放油机构向所述第二油缸的无杆腔中补入所述油量差的液压油。

7.一种伸缩臂串联油缸同步性检测系统，其特征在于，所述伸缩臂包括至少三节节臂以及多个油缸，任一所述油缸的有杆腔和其他一个所述油缸的无杆腔互相油路串联；所述伸缩臂串联油缸同步性检测系统包括：

位移检测模块，配置为：检测至少三节所述节臂中两个所述节臂之间的相对位移；以及

控制器，与所述位移检测模块通讯连接；其中，控制器包括：

节臂位移获取模块，配置为：接收至少三节所述节臂中两两所述节臂之间的相对位移；以及

油量检查提示模块，配置为：若至少两个所述相对位移相互不匹配，则生成油缸油量提示信号。

8.根据权利要求7所述的伸缩臂串联油缸同步性检测系统，其特征在于，所述伸缩臂包括依次连接的一节臂、二节臂、三节臂、第一油缸以及第二油缸，所述第一油缸与所述一节臂和所述二节臂分别连接，所述第二油缸与所述二节臂和所述三节臂分别连接；所述第一油缸的有杆腔和所述第二油缸的无杆腔互相油路串联；

其中，所述位移传感模块包括：

第一长度检测单元，设置在所述一节臂上，所述第一长度检测单元配置为：检测所述一节臂相对于所述二节臂的第一伸长量；以及

第二长度检测单元，设置在所述一节臂上，所述第二长度检测单元配置为：检测所述一节臂相对于所述三节臂的第二伸长量；

所述节臂位移获取模块进一步配置为：接收所述第一伸长量以及所述第二伸长量；

所述油量检查提示模块进一步配置为：若所述第二伸长量大于所述第一伸长量的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过少提示信号；或若所述第二伸长量小于所述第一伸长量的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

9.根据权利要求7所述的伸缩臂串联油缸同步性检测系统，其特征在于，所述伸缩臂包括依次连接的一节臂、二节臂、三节臂、第一油缸以及第二油缸，所述第一油缸与所述一节臂和所述二节臂分别连接，所述第二油缸与所述二节臂和所述三节臂分别连接；所述第一油缸的有杆腔和所述第二油缸的无杆腔互相油路串联；

其中，所述位移传感模块包括：

接近开关，设置在所述一节臂上；

与所述接近开关对应的感应点，设置在所述二节臂的预设位置处；以及

第四长度检测单元，设置在所述一节臂上，所述第四长度检测单元配置为：检测所述一节臂相对于所述三节臂的第四伸长量；

其中，所述节臂伸缩量获取模块进一步配置为：接收所述接近开关与所述感应点的触发信号，以及接收所述第四伸长量；

所述油量检查提示模块进一步配置为：若所述第四伸长量大于所述预设位置处与初始位置的距离的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过多提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过少提示信号，其中所述初始位置为所述二节臂全部收回时所述接近开关相对于所述感应点的位置；或若所述第四伸长量小于所述预设位置处与所述初始位置的距离的二倍，则生成所述第二油缸无杆腔油量过少提示信号，或生成所述第一油缸无杆腔油量过多提示信号。

10.根据权利要求7所述的伸缩臂串联油缸同步性检测系统，其特征在于，所述伸缩臂的油缸上设有补放油机构；

其中，所述控制器配置为：若至少两个所述相对位移相互不匹配，则控制所述补放油机构对所述伸缩臂的一个或多个油缸的无杆腔进行补油或放油，以使得多个所述节臂的伸缩同步。

11.一种工程机械，其特征在于，包括：

工程机械本体，包括伸缩臂，所述伸缩臂包括至少三节节臂以及多个油缸，任一所述油缸的有杆腔和其他一个所述油缸的无杆腔互相油路串联；以及

如权利要求7至10中任一项所述的伸缩臂串联油缸同步性检测系统，连接在所述工程机械本体上。

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