CN114237189B - 实现机械触觉的方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及实现机械触觉的方法及电子设备，属于工程设备控制技术领域，本申请的方法包括，获取被控对象运行中的目标参数数据；基于预先构建的目标参数变化特征与工况特征信息的映射关系表，根据所述目标参数数据所表征的变化特征进行查找匹配，确定被控对象的工况特征信息；根据所述工况特征信息对被控对象实施控制。本申请的技术方案，实现了类似于生物触觉功能的机械触觉，可以更好的获知被控设备及机构在实际场景中的工作状态，进而有利于实现随机定位等控制方式，基于映射关系表构建汇总，可在更加广泛的适用范围内实现机械触觉。

Description

实现机械触觉的方法及电子设备

技术领域

本申请属于工程设备控制技术领域，具体涉及一种实现机械触觉的方法及电子设备。

背景技术

在码头、港口、厂矿等物资的集散地通常设有相关工程设备进行物料的调配。如为进行港口煤炭装卸的抓斗起重机设备等，相关技术中，通常采用自动控制的方式使装卸器具自动运行至物料的表面，从而方便进行物料装卸的操作。

然而现有的智能控制都是基于定点定位来实现的，即装载器具所运动到的位置是确定的，但由于物料高度是随机变化的，在载具下降停止，准备抓料的位置高了，会导致抓料少甚至抓不到料，而低了会出现松绳、乱绳的故障。

上述现象的产生的缘由在于设备不能实现随机定位，或者说在不可视区域无法进行类似触觉的感知，即控制侧不能很好的获知被控设备及机构在这类实际场景中的工作状态。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种实现机械触觉的方法及电子设备，有助于更好地实现对被控设备、机构的控制。

为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，

本申请提供一种实现机械触觉的方法，该方法包括：

获取被控对象运行中的目标参数数据；

基于预先构建的目标参数变化特征与工况特征信息的映射关系表，根据所述目标参数数据所表征的变化特征进行查找匹配，确定被控对象的工况特征信息；

根据所述工况特征信息对被控对象实施控制。

可选地，所述获取被控对象在运行中的目标参数数据，包括：

对被控对象的目标参数直接进行数据采集，获取所述目标参数数据；以及，

基于所述被控对象的类型，对被控对象施加预设的控制手段后，再进行数据采集，获取被控对象在运行中的目标参数数据。

可选地，所述被控对象为电机牵引类设备；

所述目标参数数据包括：电机滑差数据。

可选地，所述被控对象具体为行车吊具设备；

所述获取被控对象运行中的目标参数数据，具体为：监测获取驱动电机的输入频率和输出转速，根据的所述输入频率和输出转速计算获取电机滑差数据。

可选地，所述基于预先构建的目标参数变化特征与工况特征信息的映射关系表，根据所述目标参数数据所表征的变化特征进行查找匹配，确认被控对象的工况特征信息，包括：

对所述电机滑差数据进行解析，得到电机滑差变化特征，基于所述电机滑差变化特征，确定吊具设备的工况特征信息；

其中，基于所述电机滑差变化特征，确定吊具设备的工况特征信息；包括：

在吊具下降过程中，若所述电机滑差变化特征的为，处于超前状态，且超前的程度超出预设范围时，确认设备处于失速工况；以及，

在吊具下降过程中，若电机滑差特征的为，处于超前状态，且滑差持续减小是，则确认设备处于接触到物料的工况，或发生意外碰触；以及，

在吊具反接下降，被施加力矩限制的控制手段情况下，若电机滑差特征的为，滑差大于给定速度，则确认吊具处于正在下降的工况；以及，

在吊具反接下降，被施加力矩限制的控制手段情况下，若电机滑差特征的为，滑差等于给定速度，则确认吊具处于零速悬停或吊具已落在物料面的工况，若进一步减小力矩，滑差仍等于给定速度，则确认吊具处于已落在物料面的工况；以及，

在吊具反接下降，被施加力矩限制的控制手段情况下，若电机滑差特征的为，滑差小于给定速度，则确认吊具处于上升状态的工况。

可选地，所述预设的控制手段还包括：速度限制，反接制动，斜坡制动，自由停车，放摇摆。

可选地，其特征在于，

所述被控对象为液压类设备时，所述目标参数数据包括：液压压力数据，液压流量数据，运动部件运动位置数据，以及运动部件运动速度数据；

所述被控对象为气动类设备时，所述目标参数数据包括：气体压力数据，气体流量数据，运动部件运动位置数据，运动部件运动速度数据、运动部件运动频率数据。

可选地，

所述被控对象为吸引类风送设备时，

所述目标参数数据包括：电机电流数据、吸料口与物料之间的距离，

所述被控对象的工况特征信息包括：设备流量工况信息；

所述被控对象为射吸类风送设备时，

所述目标参数数据包括：进料口正负压数据、射吸腔及出风口流量数据，

所述被控对象的工况特征信息包括：物料的进料量状况信息。

可选地，所述被控对象为超越离合器机构时，

所述目标参数数据包括：输入轴速度数据和输出轴速度数据，

所述被控对象的工况特征信息包括：工况是否正常信息；

所述被控对象为逆止器机构时，

所述目标参数数据包括：速度数据和频率数据，

所述被控对象的工况特征信息包括：逆止销动作是否灵敏信息。

第二方面，

本申请提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有可执行程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述可执行程序，以实现上述所述方法的步骤。

本申请采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：

本申请的技术方案中，预先构建目标参数变化特征与工况特征信息的映射关系表，在被控对象运行过程中，获取被控对象在运行中的目标参数数据，基于映射关系表，根据目标参数数据所表征的变化特征进行查找匹配，确定被控对象的工况特征信息。该种方式，基于对被控对象运行状态数据的监测来分析得到工况信息，实现了类似于生物触觉功能的机械触觉，可以更好的获知被控设备及机构在实际场景中的工作状态，进而有利于实现随机定位等控制方式，基于映射关系表构建汇总，可在更加广泛的适用范围内实现机械触觉。

本发明的其他优点、目标，和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书，权利要求书，以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请的技术方案或现有技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分。其中，表达本申请实施例的附图与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，但并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本申请一个实施例中实现机械触觉的方法的流程示意图；

图2为本申请一个实施例中实现机械触觉的装置的结构示意图；

图3为本申请一个实施例中提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。

如背景技术中所述，在码头、港口、厂矿等物资的集散地通常设有相关工程设备进行物料的调配。如为进行港口煤炭装卸的抓斗起重机设备(属于行车吊具设备)等，相关技术中，通常采用自动控制的方式使装卸器具自动运行至物料的表面，从而方便进行物料装卸的操作。

然而现有的智能控制都是基于定点定位来实现的，即装载器具所运动到的位置是确定的，但由于物料高度是随机变化的，在载具下降停止，准备抓料的位置高了，会导致抓料少甚至抓不到料，而低了会出现松绳、乱绳的故障。

上述现象的产生的缘由在于设备不能实现随机定位，或者说在不可视区域无法进行类似触觉的感知，即从控制侧不能很好的获知被控设备及机构在这类场景中的工作状态。

针对于此，本申请从生物触觉的功能类比触发，提出一种实现机械触觉的方法，以有助于更好地实现对被控设备、机构的控制。

在一实施例中，如图1所示，本申请提出的一种实现机械触觉的方法，该方法包括如下步骤：

步骤S110，获取被控对象在运行中的目标参数数据；

需要说明的是，这里的目标参数数据的选取，与实际中被控对象的类型及运行特性相关，举例而言，电机牵引类设备及机构、与气动类设备及机构在本申请技术方案中的目标参数的选取就有差异。

且在实际实施中，获取被控对象在运行中的目标参数数据，包括：

对被控对象的目标参数直接进行数据采集，获取所述目标参数数据；以及，

基于所述被控对象的类型，对被控对象施加预设的控制手段后，再进行数据采集，获取被控对象在运行中的目标参数数据。

换言之，在实际中，某控制对象的同一目标参数，在两种获取方式下，其数据变化可能表征的是完全不同变化特征。

步骤S110之后，进行步骤S120，基于预先构建的目标参数变化特征与工况特征信息的映射关系表，根据目标参数数据所表征的变化特征进行查找匹配，确定被控对象的工况特征信息；

该步骤中，涉及的目标参数变化特征与工况特征信息的映射关系表是需要预先构建的，其是基于对被控对象的运行特征分析总结而得到的，后文将结合具体实施方式进行说明，这里先不进行详述。

步骤S120之后，进行步骤S130，根据步骤S120中的确定工况特征信息对被控对象实施控制。

步骤S130中，在获知了被控对象的工况特征信息后，如何进行控制实现同样与具体被控对象及工况特征相关，且具体控制实施方式属于现有技术。

举例而言，被控对象为抓斗起重机设备，在确定得到的工况特征为：抓斗接触的物料时，后续的控制实施为抓料，而抓料的控制实施属于现有技术。

本申请的技术方案中，预先构建目标参数变化特征与工况特征信息的映射关系表，在被控对象运行过程中，获取被控对象在运行中的目标参数数据，基于映射关系表，根据目标参数数据所表征的变化特征进行查找匹配，确定被控对象的工况特征信息。该种方式，基于对被控对象运行状态数据的监测来分析得到工况信息，实现了类似于生物触觉功能的机械触觉，可以更好的获知被控设备及机构在实际场景中的工作状态，进而有利于实现随机定位等控制方式，基于映射关系表构建汇总及积累，可在更加广泛的适用范围内实现机械触觉。

为便于理解本申请的技术方案，下面以另一实施例对本申请的技术方案进行介绍说明。

该实施例中，被控对象电机牵引类设备，对应的目标参数数据包括：电机滑差数据。例如，这里的被控对象为行车吊具设备；

首先，获取行车吊具设备运行中的目标参数数据，该实施例中，获取被控对象运行中的目标参数数据，

具体为：监测获取驱动电机的输入频率和输出转速，根据的所述输入频率和输出转速计算获取电机滑差数据。

容易理解的是，实际中，驱动电机的输入频率，可从设备中配置的用于驱动电机的变频器装置中获取；而输出转速数据可通过设置在驱动电机处的编码器，来采集获取。根据驱动电机的输入频率和输出转速的可以计算获取电机滑差。

电机滑差是指定子旋转磁场转速与转子转速之差。滑差概念和异步电动机的转差率S相似，异步电动机的转差率S表达式为：S＝(n1-n)/n1，其中：n1为同步转速，n为电机转速。滑差(slip)＝(n-n’)/n，slip值在0到1之间，但因0％意味着没有滑差，负载转速和电机转速n一样，常见可以为1-10％。

之后，基于预先构建的目标参数变化特征与工况特征信息的映射关系表，根据目标参数数据所表征的变化特征进行查找匹配，确定被控对象的工况特征信息；

该实施例中，预先构建的目标参数变化特征与工况特征信息的映射关系表中含有针对该类行车吊具设备的相关映射信息，如关于电机滑差变化特征与工况特征信息的映射关系。

进而可根据前文提到的电机滑差数据进行解析，得到电机滑差变化特征，基于电机滑差变化特征，确定吊具设备的工况特征信息。

具体的，举例而言，基于所述电机滑差变化特征，确定吊具设备的工况特征信息，包括：

在吊具下降过程中，若电机滑差特征为，处于超前状态，且超前的程度超出预设范围时，确认设备处于失速工况；

在吊具下降过程中，若电机滑差特征为，处于超前状态，且滑差持续减小时，则确认设备处于接触到物料的工况，或发生意外碰触；以及，

在吊具反接下降状态下(限制力矩的控制手段下的一种状态，或者说在吊具反接下降，被施加力矩限制的控制手段情况下)，若电机滑差特征的为，滑差大于给定速度，则确认吊具处于正在下降的工况；以及，

在吊具反接下降状态下，若电机滑差特征的为，滑差等于给定速度，则确认吊具处于零速悬停或吊具已落在物料面的工况，若进一步减小力矩，滑差仍等于给定速度，则确认吊具处于已落在物料面的工况；以及，

在吊具反接下降状态下，若电机滑差特征的为，滑差小于给定速度，则确认吊具处于上升状态的工况，此时需要减小力矩。

需要说明的是，在确定吊具零速悬停时，电机电流，输出力矩直接反应了负责大小，此时可以计算吊具和被吊物的总重量；

且上述过程中，涉及限制力矩的控制手段，均需要对电机的给定力矩进行监测以获取相关信息数据。

此外，容易理解是，正常上升时，实际转速都略小于电机同步转速。也就是滑差是滞后的，期间意外碰撞会加大滑差甚至滑差曲线出现连续坡动，也可以基于对映射关系表的具体构建，实现该意外碰撞工况的确定。

最后在该实施例中，在确定被控对象的工况特征信息后，就可根据所述工况特征信息对被控对象实施控制。

这里继续前文的举例，若确定设备处于失速工况时，由于下降失速是可以引发事故的故障，此时应停止相关设备相关动作，进行检修，直到故障排除。

需要说明的是，在映射关系表中系统实现正常功能的工况特征需要全部覆盖，以保证系统控制的正常进行。而异常工况特征需要基于实践不断总结汇入。

类似的，电机牵引类设备还包括斗轮机，由于斗轮机的减速机与电机间装有液力联轴器，液力联轴器的输入或输出轴要加装编码器，斗轮电机的输入频率和实际速度与液力联轴器的输入输出转速都能反应斗轮的吃料量从而控制大车，旋转，变幅的运行(运行速度和进退)；液力联轴器是斗轮堵转时防止电机堵转的，其内部油量减少后，输出力矩减小，带载能力减小，滑差变大，对整个系统都会产生影响，可监测其输出转速和输入进行比对。保证对整个系统运行状态的监测。

类似的，电机牵引类设备还包括炼钢转炉，炼钢转炉液面摆动的幅度会影响，电机的滑差浮动甚至超前转炉内金属溶液面接近转炉转轴时，转炉负载最大。

类似的，电机牵引类设备还包括回转窑、混凝土搅拌机，这两者类似，内部有一定物料时载荷不断变化，重载时电机负载很大甚至短暂超载电机滑差随负载变化同时很大，轻载时电机负载很轻滑差非常小甚至电机空载滑差超前。

类似的，电机牵引类设备还包括塑料挤出机，该设备中：由于塑料受热程度会影响挤出机负荷，从而影响电机负载，利用本机械触觉技术监测电机工况，从而间接反馈塑料受热成都，挤出机出料情况，保证挤出机出料均匀。

类似的，电机牵引类设备还包括轧机，轧机主要是抗过载能力，利用本方法监测电机的工况，保证在极端情况下发挥出电机的最大过载能力！控制过载程度相对应的最长工作时间，包括堵转最长时间。检测变频器的输出频率计算电机磁场的同步转速，和检测相应编码器的变化值计算电机的实际转速的差值得到电机的滑差

类似的，电机牵引类设备还包括检测平移机构，该机构电机的滑差变化也能实现起重机的防摇摆功能，正常运行时滑差是怠后的，减速时滑差是超前的。利用监视滑差的变化实现放摇摆：在减速的开始段大幅度减速到预定速度时停止减速，检测电机滑差，此时滑差是超前的不进行减速。检测到滑差超前量小到一定范围内开始减速，超前量增大停止减速或减小减速幅度，如此反复直到此平移机构运行速度小到要求范围内。

类似的，电机牵引类设备还包括泵类设备，

例如风机水泵、离心泵的输出阻力越小、流量越大，电机负载越大滑差也越大；例如，液压泵为齿轮泵，其流量和转速与压力和负载成正比关系。

此外，该实施例中，在被控对象为行车吊具设备，所对应的预设的控制手段还包括：速度限制，反接制动，斜坡制动，自由停车，放摇摆等，

在这些控制手段下所得到目标参数数据所表征的变化特征，一般对应具有其相应的工况特征信息，这在构建的映射关系表会有相对应的映射关系信息。由于这种对应关系与具体的场景紧密相关，本申请这里仅作简要说明。

例如，给吊具一定的限制力矩上升，由于吊具自重下降，其特征滑差大于给定速度。当吊具落到物料面上，其特征滑差等于给定速度。实际中，为保证吊具不会高速撞到物料面上，适当加大力矩减小吊具下降速度是必要的速度限制手段

例如，行车吊具设备为板钩吊具设备，该设备中，板钩有时会出现一头挂不上钩起吊，造成物料容器倾斜，用机械触觉的方法判断是否偏挂时，板钩两头都要有压力传感器分别给信号，或者物料和容器的总重量已知当板钩到达入钩位，首先给板钩一个略大于板钩自身重量的上升力矩(即一种预设的控制手段)，板钩吊实容器就不会在上升。

例如，利用压力传感器判断，给板钩一个不足以吊起容器一端的上升力矩(空容器)。比较两个压力传感器的值。板钩两端压力多有一定量变大，证明挂钩正常，继续正常上升。如果只有一端传感器数值变大，或两个传感器数值偏差过大，证明偏挂，停止上升进入偏挂检测流程。如果两个传感器数值都没变化，表示没挂上钩，停机报警进入检修流程。

已知物料和容器的重量判断，给板钩一个将能吊起空容器一端的上升力矩(大于容器重量的二分之一并加板钩重量，而小于容器加板钩重量)通过编码器监视板钩是否上升，上升则报警并停机，不上升加大板钩力矩到大于物料和容器总重量的二分之一加板钩重量，小于物料和容器总重量加板钩重量。再通过编码器监视板钩，如果上升，报警并落下上升距离，停车。不上升证明板钩两端都正常挂钩，正常上升。

而现有利用位置和称重判断板钩的挂钩状态，至少需要把物料容器吊起100毫米才能正确判断板钩的挂钩状态，这100毫米对设备本事和作业现场具有一定安全隐患，利用本机械触觉技术判断，在板钩挂钩当时，物料容器受到一定力，还未把容器吊起时就以正确判断板钩的挂钩状态，从而保证作业安全，提高设备可控程度。

进而，基于控制手段下所得到目标参数数据所表征的变化特征与工况特征的映射关系信息进行查找匹配，以进行工况特征的确认的过程与前文类似，本身申请就不进行赘述了。

基于以上对电机牵引类实施例的介绍，容易理解的是，本申请的技术方案还可应用于其类型设备及机构。

而在具体实现时由于设备具有多样性，本申请基于实现机械触觉的方法在具体实现中也是有一定的多样性，像液压类，气动类，风送类等设备及机构，监测电机滑差是不足以实现机械触觉的，而需要获取并监测其他具体的目标参数数据。下面对此分别进行简要介绍：

例如，被控对象为液压类设备时，所述目标参数数据包括：液压压力数据，液压流量数据，运动部件运动位置数据，以及运动部件运动速度数据。

液压系统是靠溢流阀来限制整个系统的液压压力。一般而言，简单的液压系统可检测电机滑差就能实现机械触觉，液压系统内液压泵运转无液压机械动作时，压力最大，(液压系统正常工况流量一定，比例阀支路除外)，液压泵电机负载最大滑差最大。有液压机械动作时，压力减小，液压泵电机负载滑差减小。

而复杂的液压系统，需要实时监测各液压支路的压力，流量等和液压泵电机滑差，以及运动部件运动位置、速度。

例如，被控对象为气动类设备时，所述目标参数数据包括：气体压力数据，气体流量数据，运动部件运动位置数据，运动部件运动速度数据、运动部件运动频率数据；

气动类系统由于储压罐的存在，气泵电机的滑差反应不了负载的变化。需要检测各气动负载的压力，流量等来实现机械触觉。

例如，被控对象为风送类设备，风送设备分两种：一种是射吸式，一种引风式；射吸式只需判断电机的工作状态，引风式进料口离物料越近进风量越小负载越轻，对风送设备监测相关风压和流量，从而准确判断设备运行状态。

换言之，在被控对象为具体为吸引类风送设备时，所述目标参数数据包括：电机电流数据，吸料口与物料之间的距离；被控对象的工况特征信息包括：设备流量工况信息。

在被控对象为射吸类风送设备时，所述目标参数数据包括：进料口正负压数据，射吸腔及出风口流量数据；所述被控对象的工况特征信息包括：物料的进料量状况信息。

例如，被控对象为超越离合器机构；所述目标参数数据包括：输入轴速度数据和输出轴速度数据；所述被控对象的工况特征信息包括：工况是否正常信息。

具体而言，双向超越离合器机构正常工况是输入轴达到一定速度后，离合器抱紧，带动输出轴，基于输入轴速度数据和输出轴速度数据的具体状况，可以确认工况是否为正常。

单向超越离合器和逆止器原理相同，由于整个器件都转动无法检测逆止销动作。输入轴向一个方向旋转带动输出轴旋转，输入轴向反方向旋转不会带动输出轴。

例如，所述被控对象为逆止器机构；所述目标参数数据包括：速度数据和频率数据；所述被控对象的工况特征信息包括：逆止销动作是否灵敏信息。

具体而言，齿式逆止器齿数固定，速度乘以齿数等于频率。基于此，若监测到频率数据值小于速度乘以齿数计算到的数据值，说明逆止销动作不灵敏。

下面再以表格形式对本申请技术方案中可适用的设备种类，及对应的目标参数和控制手段的关系部分进行一下说明。

表1行车大类中平移子类的设备机构类型、目标参数及控制手段对应表

注：表1中，√表示需要有，表1中俯仰机构特殊，其不属于平移也不同于起升，为了方便制表放在表1中；

表2行车大类中吊具子类的设备机构类型、目标参数及控制手段对应表

注：表2中，√表示需要有；

表3行车大类中特殊行车子类的设备机构类型、目标参数及控制手段对应表

注：表3中，√表示需要有；

表4冶金、建材子类的设备机构类型、目标参数及控制手段对应表

注：表4中，√表示需要有；

表5直流电机驱动子类的设备机构类型、目标参数及控制手段对应表

表5中，●表示可有可无，▲表示基于具体情况确定，√表示需要有；

表6液压、气动子类的设备机构类型及目标参数对应表

表6中，●表示可有可无，√表示需要有；

表7风送子类的设备机构类型及目标参数对应表

表7中，√表示需要有；

表8杂项子类的设备机构类型、目标参数及控制手段对应表

表8中，●表示可有可无，√表示需要有。

本申请的技术方案，在实现中，基于位置监测，视觉，成像等手段为辅助，监测设备目标参数的运行状态来实现机械触觉技术，对辅助元器件要求不高。提高机械设计灵活性，提高机械系统可控性。对现场环境适应性极强、对高腐蚀、强磁场、各类干扰，防爆场合都适用。具有更广泛的适用范围。

图2为本申请一个实施例中提供实现机械触觉的装置的结构示意图，如图2所示，该装置300，包括：

获取模块301，用于获取被控对象在运行中的目标参数数据；

确定模块302，用于基于预先构建的目标参数变化特征与工况特征信息的映射关系表，根据所述目标参数数据所表征的变化特征进行查找匹配，确定被控对象的工况特征信息；

控制模块303，用于根据所述工况特征信息对被控对象实施控制。

关于上述相关实施例中的装置300，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图3为本申请一个实施例提供的电子设备的结构示意图，如图3所示，该电子设备400包括：

存储器401，其上存储有可执行程序；

处理器402，用于执行存储器401中的可执行程序，以实现上述方法的步骤。

关于上述实施例中的电子设备400，其处理器402执行存储器401中的程序的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (4)

1.一种实现机械触觉的方法，其特征在于，包括：

获取被控对象运行中的目标参数数据；其中，所述被控对象具体为行车吊具设备；所述获取被控对象运行中的目标参数数据，具体为：监测获取驱动电机的输入频率和输出转速，根据所述输入频率和输出转速计算获取电机滑差数据；

基于预先构建的目标参数变化特征与工况特征信息的映射关系表，根据所述目标参数数据所表征的变化特征进行查找匹配，确定被控对象的工况特征信息，包括：对所述电机滑差数据进行解析，得到电机滑差变化特征，基于所述电机滑差变化特征，确定吊具设备的工况特征信息；

其中，基于所述电机滑差变化特征，确定吊具设备的工况特征信息；包括：

在吊具下降过程中，若所述电机滑差变化特征的为，处于超前状态，且超前的程度超出预设范围时，确认设备处于失速工况；以及，

在吊具下降过程中，若电机滑差特征的为，处于超前状态，且滑差持续减小时，则确认设备处于接触到物料的工况，或发生意外碰触；以及，

在吊具反接下降，被施加力矩限制的控制手段情况下，若电机滑差特征的为，滑差大于给定速度，则确认吊具处于正在下降的工况；以及，

在吊具反接下降，被施加力矩限制的控制手段情况下，若电机滑差特征的为，滑差等于给定速度，则确认吊具处于零速悬停或吊具已落在物料面的工况，若进一步减小力矩，滑差仍等于给定速度，则确认吊具处于已落在物料面的工况；以及，

在吊具反接下降，被施加力矩限制的控制手段情况下，若电机滑差特征的为，滑差小于给定速度，则确认吊具处于上升状态的工况；

根据所述工况特征信息对被控对象实施控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取被控对象在运行中的目标参数数据，包括：

对被控对象的目标参数直接进行数据采集，获取所述目标参数数据；以及，

基于所述被控对象的类型，对被控对象施加预设的控制手段后，再进行数据采集，获取被控对象在运行中的目标参数数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的控制手段还包括：速度限制，反接制动，斜坡制动，自由停车，放摇摆。

4.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有可执行程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述可执行程序，以实现权利要求1-3中任一项所述方法的步骤。