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CN113879979A - 一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测装置及方法 - Google Patents

一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测装置及方法 Download PDF

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CN113879979A CN202110896944.1A CN202110896944A CN113879979A CN 113879979 A CN113879979 A CN 113879979A CN 202110896944 A CN202110896944 A CN 202110896944A CN 113879979 A CN113879979 A CN 113879979A
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李亚平
曹旦夫
张苏
彭云超
刘伟
杨光发
淦邦
曹胜
耿云鹏
齐丹阳
付邦稳
马凯军
王萌萌
戴小龙
陈昱含
史振龙
仲谦
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Abstract

一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测装置及方法，装置：包括分别与控制器连接的角度传感器A、角度传感器B、水平倾角传感器和报警器，角度传感器A安装在动臂和斗杆之间，角度传感器B安装在动臂与回转平台的铰接处，水平倾角传感器安装在回转平台上。方法：测量动臂和斗杆之间的角度信号A、测量动臂与回转平台之间的角度信号B和回转平台相对基准地平面的倾角信号；计算出吊装物产生的倾翻力矩，斗杆产生的倾翻力矩，动臂产生的倾翻力矩和反倾翻力矩；计算出液压挖掘机总倾翻力矩和安全力矩，并控制报警器进行示警。该装置和方法能实时监测作业时工作面的角度，并能在具有发生倾翻风险时及时做出预警，可有效消除作业过程中的安全隐患。

Description

一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测装置及方法
技术领域
本发明属于挖掘机技术领域，具体是一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测装置及方法。
背景技术
挖掘机为一种常见的工程机械，广泛应用于各种施工场所。在挖掘机作业过程中，尤其在载重、作业坡度较大的工况下，若操作手处理不当，易造成挖掘机的倾翻，进而会引起严重的安全事故。
现阶段，国内用于吊管作业的液压挖掘机大多在野外进行施工，丘陵和坡度作业的环境情况较多。这样，在进行吊管作业过程中，液压挖掘机很容易发生倾翻的情况。而现有技术中的挖掘机上并没有有效的防倾翻作业的保护装置，因而若在较大坡度作业时危险系数较大，易发生安全事故，甚至容易危及操作人员生命安全。
发明内容
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测装置，该装置能实时监测作业时工作面的角度，并能在具有发生倾翻风险时及时做出预警，使操作人员及时采取正确的应对措施，可有效消除液压挖掘机在丘陵和坡度吊管作业过程中的安全隐患。该方法可以快速准确地计算出总倾翻力矩和安全力矩，并能在总倾翻力矩超过安全力矩时及时控制报警器进行示警。
为了实现上述目的，本发明提供一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测装置，包括角度传感器A、角度传感器B、水平倾角传感器、控制器和报警器；
所述角度传感器A安装在动臂和斗杆之间，用于实时测量动臂和斗杆之间的角度信号A，并实时发送给控制器；
所述角度传感器B安装在动臂与回转平台的铰接处，用于实时测量动臂与回转平台之间的角度信号B，并实时发送给控制器；
所述水平倾角传感器安装在回转平台上，用于实时测量回转平台相对基准地平面的倾角信号，并实时发送给控制器；
所述控制器用于对接收的角度信号A、角度信号B和倾角信号进行处理，并根据吊装物质量计算出总倾翻力矩，同时，用于将总倾翻力矩与安全力矩进行比较，在总倾翻力矩大于等于安全力矩时控制报警器进行示警。
在该技术方案中，通过角度传感器A、角度传感器B和水平倾角传感器的设置能实时监测并获得斗杆与动臂之间的旋转角度a、动臂与挖掘机车体基准面之间的旋转角度b和液压挖掘机基准面与基准地平面的夹角c，进而可以通过所吊装的吊装物的质量计算出总倾翻力矩和安全力矩，并根据总倾翻力矩和安全力矩之间的比较关系来快速地判断出是否存在倾翻危险，并能在具有倾翻危险时及时给操作人员进行示警，以提醒操作人员及时采取应对措施，避免倾翻事故的产生。本发明结构简单，能有效消除液压挖掘机在丘陵和坡度吊管作业过程中的安全隐患，可以广泛应用于在工程机械、建筑机械、矿山机械在丘陵和坡度作业吊装作业下防倾翻保护系统中。
进一步，所述控制器为PLC控制器或嵌入式控制器。
进一步，为了便于处理结果的显示，同时，也为了方便参数的输入，还包括与控制器连接的输入模块和显示模块，所述输入模块用于操作人员将设定参数输入给控制器，所述显示模块用于显示控制器的处理结果。
本发明还提供了一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测方法，包括以下步骤：
步骤一：通过设置在动臂和斗杆之间的角度传感器A实时测量动臂和斗杆之间的角度信号A；通过设置在动臂与回转平台的铰接处的角度传感器B实时测量动臂与回转平台之间的角度信号B；通过设置在回转平台上的水平倾角传感器实时测量回转平台相对基准地平面的倾角信号；
步骤二：控制器对角度信号A、角度信号B和倾角信号进行处理分别获得角度数据a、角度数据b和倾角数据c，并根据公式(1)计算出吊装物产生的倾翻力矩T1，根据公式(2)计算出斗杆产生的倾翻力矩T2，根据公式(3)计算出动臂产生的倾翻力矩T3，根据公式(4)计算出液压挖掘机车体产生的反倾翻力矩T4；
T1=M1*g*[L1*sina-90-b+L3*cosb-L6+L7*sinc] (1)；
T2=M2*g*[L2*sina-90-b+L3*cosb-L6*cosc] （2）；
T3=M3*g*[L4*cosb-L6*cosc] （3）；
T4=M4*g*L5* cosc （4）；
式中，M1为吊装物质量，L1为斗杆长度，L3为动臂长度，L7为吊装物与吊装点的距离，M2为斗杆质量，L2为斗杆质心到斗杆转轴的距离，L6为动臂转轴中心到倾翻线的水平距离，M3为动臂质量，L4为动臂质心到动臂转轴的长度，M4为挖掘机车体质量，L5为液压挖掘机车体质心到倾翻线的水平距离；
步骤三：控制器根据公式(5)计算出液压挖掘机总倾翻力矩T5，根据公式(6)计算出安全力矩Tc，并对T5和Tc进行比较，在T5大于等于Tc时，控制器控制报警器进行示警；
T5= T1+T2+T3 (5) ；
Tc=T4*75% (6)。
进一步，M1由与控制器相连接的输入模块输入。
本方法通过在动臂和斗杆之间安装角度传感器A 、在动臂与回转平台的铰接处安装角度传感器B 、在回转平台上安装水平倾角传感器，能对作业时的工作面角度进行监测，并可以实时计算出倾翻力矩，同时，可以设定安全力矩，并在倾翻力矩大于监测系统设定的安全力矩时发出报警提醒，从而可以起到有效警示的作用，以及时提醒操作司机即时恢复安全角度下作业，从而避免在施工作业中倾翻安全事故。
附图说明
图1是本发明的结构示意图一；
图2是本发明的结构示意图二；
图3是本发明的流程示意图。
图中：1、吊装物，2、斗杆，3、角度传感器A，4、动臂，5、角度传感器B，6、控制器，7、水平倾角传感器，8、车体质心，9、倾翻线，10、基准地平面，11、回转平台，12、斗杆质心，13、动臂质心。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1和图2所示，一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测装置，包括角度传感器3、角度传感器5、水平倾角传感器7、控制器6和报警器；
所述角度传感器3安装在动臂4和斗杆2之间，用于实时测量动臂4和斗杆2之间的角度信号A，并实时发送给控制器6；
所述角度传感器5安装在动臂4与回转平台11的铰接处，用于实时测量动臂4与回转平台11之间的角度信号B，并实时发送给控制器6；
所述水平倾角传感器7安装在回转平台11上，用于实时测量回转平台11相对基准地平面10的倾角信号，并实时发送给控制器6；
所述控制器6用于对接收的角度信号A、角度信号B和倾角信号进行处理，并根据吊装物1质量计算出总倾翻力矩，同时，用于将总倾翻力矩与安全力矩进行比较，在总倾翻力矩大于等于安全力矩时控制报警器进行示警。
作为一种优选，所述控制器6为PLC控制器或嵌入式控制器。
为了便于处理结果的显示，同时，也为了方便参数的输入，还包括与控制器6连接的输入模块和显示模块，所述输入模块用于操作人员将设定参数输入给控制器6，所述显示模块用于显示控制器6的处理结果。
通过角度传感器A、角度传感器B和水平倾角传感器的设置能实时监测并获得斗杆与动臂之间的旋转角度a、动臂与挖掘机车体基准面之间的旋转角度b和液压挖掘机基准面与基准地平面（GRP）的夹角c，进而可以通过所吊装的吊装物的质量计算出总倾翻力矩和安全力矩，并根据总倾翻力矩和安全力矩之间的比较关系来快速地判断出是否存在倾翻危险，并能在具有倾翻危险时及时给操作人员进行示警，以提醒操作人员及时采取应对措施，避免倾翻事故的产生。本发明结构简单，能有效消除液压挖掘机在丘陵和坡度吊管作业过程中的安全隐患，可以广泛应用于在工程机械、建筑机械、矿山机械在丘陵和坡度作业吊装作业下防倾翻保护系统中。
如图3所示，本发明还提供了一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测方法，包括以下步骤：
步骤一：通过设置在动臂4和斗杆2之间的角度传感器A3实时测量动臂4和斗杆2之间的角度信号A；通过设置在动臂4与回转平台11的铰接处的角度传感器B5实时测量动臂4与回转平台11之间的角度信号B；通过设置在回转平台11上的水平倾角传感器7实时测量回转平台11相对基准地平面的倾角信号；
步骤二：控制器6对角度信号A、角度信号B和倾角信号进行处理分别获得角度数据a、角度数据b和倾角数据c，并根据公式(1)计算出吊装物1产生的倾翻力矩T1,单位kN.m，根据公式(2)计算出斗杆2产生的倾翻力矩T2，单位kN.m，根据公式(3)计算出动臂4产生的倾翻力矩T3，单位kN.m，根据公式(4)计算出液压挖掘机车体产生的反倾翻力矩T4，单位kN.m；
T1=M1*g*[L1*sina-90-b+L3*cosb-L6+L7*sinc] (1)；
T2=M2*g*[L2*sina-90-b+L3*cosb-L6*cosc] （2）；
T3=M3*g*[L4*cosb-L6*cosc] （3）；
T4=M4*g*L5* cosc （4）；
式中，M1为吊装物1质量（kg），L1为斗杆2长度（m），L3为动臂4长度（m），L7为吊装物1与吊装点的距离（m），M2为斗杆2质量（kg），L2为斗杆质心12到斗杆2转轴的距离（m），L6为动臂4转轴中心到倾翻线的水平距离（m），M3为动臂4质量（kg），L4为动臂质心13到动臂4转轴的长度（m），M4为挖掘机车体质量（kg），L5为液压挖掘机车体质心8到倾翻线的水平距离（m），g为重力加速度（ m/s2）；
步骤三：控制器6根据公式（5）计算出液压挖掘机总倾翻力矩T5，单位kN.m，根据公式（6）计算出安全力矩Tc，单位kN.m，并对T5和Tc进行比较，在T5大于等于Tc时，液压挖掘机总倾翻力矩T5大于安全力矩Tc，控制器6控制报警器进行示警；
T5= T1+T2+T3 （5）；
Tc=T4*75% （6）。
M1由与控制器6相连接的输入模块输入。
实施例：
某型液压挖掘机与吊装物处于水平地面时，此时
吊装物质量M1=1000 kg；
斗杆质量M2=1200 kg；
动臂质量M3=2000 kg；
挖掘机车体质量M4=8000 kg；
斗杆长度L1=2.2 m；
斗杆质心到斗杆转轴的距离L2=1 m；
动臂长度L3=3.8 m；
动臂质心到动臂转轴的距离L4=1.9 m；
液压挖掘机车体质心到倾翻线的水平距离L5=2.6 m；
动臂转轴中心到倾翻线的水平距离L6=0.4 m；
吊装物与吊装点的距离L7=1.5 m；
斗杆与动臂之间的旋转角度a=120 °；
动臂与挖掘机车体基准面之间的旋转角度b=60 °；
重力加速度g=9.8 m/s2；
液压挖掘机基准面与基准地平面的夹角c=0 °；
T5<Tc,监测控制器不报警，挖掘机不会发生倾覆。
当吊装物质量M1=4200 kg时，T5=192.472 kN.m，T5>Tc, 监测控制器报警，液压挖掘机总倾翻力矩大于液压挖掘机设定安全力矩值，可能倾翻。
当吊装物质量M1=5000 kg时，T5=221.48 kN.m，T5>T4>Tc, 监测控制器报警，液压挖掘机总倾翻力矩大于液压挖掘机设定安全力矩值，也超过了液压挖掘机车体产生的反倾翻力矩，挖掘机发生倾翻。
吊装物的质量M1及吊装物与吊装点的长度L7，可以由操作者估算或实测后，输入监测控制器，监测控制器通过实时采集斗杆与动臂之间的旋转角度a,动臂与液压挖掘机基准面之间的旋转角度b及液压挖掘机基准面与基准地平面的水平夹角c，进行倾翻力矩计算，按照操作者设定的安全力矩，进行显示和报警，防止挖掘机发生倾翻危险。
工作原理：
通过水平倾角仪7和角度传感器A3和角度传感器B5的设置能便于实时计算出吊装物力作用点到倾翻线9的力臂L1，斗杆2到倾翻线9的力臂L2，动臂4到倾翻线9的力臂L3，液压挖掘机车体质心8到倾翻线9的距离L4，吊装物1的质量、液压挖掘机斗杆2的质量、液压挖掘机动臂4的质量及挖掘机车体的质量均已知，从而可以计算出绕倾翻线9的力矩，当倾翻力矩T5大于75%的反倾翻力矩T4时，液压挖掘机有倾翻危险，监测控制器连接有显示模块和输入模块，可以通过显示模块实时给出倾翻力矩显示，并在倾翻力矩大于安全力矩时蜂鸣器报警，输入模块便于操作人员输入参数。
本方法通过在动臂和斗杆之间安装角度传感器A 、在动臂与回转平台的铰接处安装角度传感器B 、在回转平台上安装水平倾角传感器，能对作业时的工作面角度进行监测，并可以实时计算出倾翻力矩，同时，可以设定安全力矩，并在倾翻力矩大于监测系统设定的安全力矩时发出报警提醒，从而可以起到有效警示的作用，以及时提醒操作司机即时恢复安全角度下作业，从而避免在施工作业中倾翻安全事故。

Claims (5)

1.一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测装置，包括角度传感器A(3)、角度传感器B(5)，其特征在于，还包括水平倾角传感器(7)、控制器(6)和报警器；
所述角度传感器A(3)安装在动臂(4)和斗杆(2)之间，用于实时测量动臂(4)和斗杆(2)之间的角度信号A，并实时发送给控制器(6)；
所述角度传感器B(5)安装在动臂(4)与回转平台(11)的铰接处，用于实时测量动臂(4)与回转平台(11)之间的角度信号B，并实时发送给控制器(6)；
所述水平倾角传感器(7)安装在回转平台(11)上，用于实时测量回转平台(11)相对基准地平面(10)的倾角信号，并实时发送给控制器(6)；
所述控制器(6)用于对接收的角度信号A、角度信号B和倾角信号进行处理，并根据吊装物(1)质量计算出总倾翻力矩，同时，用于将总倾翻力矩与安全力矩进行比较，在总倾翻力矩大于等于安全力矩时控制报警器进行示警。
2.根据权利要求1所述的一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测装置，其特征在于，所述控制器(6)为PLC控制器或嵌入式控制器。
3.根据权利要求2所述的一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测装置，其特征在于，还包括与控制器(6)连接的输入模块和显示模块，所述输入模块用于操作人员将设定参数输入给控制器(6)，所述显示模块用于显示控制器(6)的处理结果。
4.一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：通过设置在动臂(4)和斗杆(2)之间的角度传感器A(3)实时测量动臂(4)和斗杆(2)之间的角度信号A；通过设置在动臂(4)与回转平台(11)的铰接处的角度传感器B(5)实时测量动臂(4)与回转平台(11)之间的角度信号B；通过设置在回转平台(11)上的水平倾角传感器(7)实时测量回转平台(11)相对基准地平面的倾角信号；
步骤二：控制器(6)对角度信号A、角度信号B和倾角信号进行处理分别获得角度数据a、角度数据b和倾角数据c，并根据公式(1)计算出吊装物(1)产生的倾翻力矩T1，根据公式(2)计算出斗杆(2)产生的倾翻力矩T2，根据公式(3)计算出动臂(4)产生的倾翻力矩T3，根据公式(4)计算出液压挖掘机车体产生的反倾翻力矩T4；
T1＝M1*g*[(L1*sin(a-(90-b))+L3*cos(b)-L6)+L7*sin(c)] (1)；
T2＝M2*g*[(L2*sin(a-(90-b))+L3*cos(b)-L6)*cos(c)] (2)；
T3＝M3*g*[(L4*cos(b)-L6)*cos(c)] (3)；
T4＝M4*g*L5*cos(c) (4)；
式中，M1为吊装物(1)质量，L1为斗杆(2)长度，L3为动臂(4)长度，L7为吊装物(1)与吊装点的距离，M2为斗杆(2)质量，L2为斗杆质心(12)到斗杆(2)转轴的距离，L6为动臂(4)转轴中心到倾翻线的水平距离，M3为动臂(4)质量，L4为动臂质心(13)到动臂(4)转轴的长度，M4为挖掘机车体质量，L5为液压挖掘机车体质心(8)到倾翻线的水平距离，g为重力加速度；
步骤三：控制器(6)根据公式(5)计算出液压挖掘机总倾翻力矩T5，根据公式(6)计算出安全力矩Tc，并对T5和Tc进行比较，在T5大于等于Tc时，控制器(6)控制报警器进行示警；
T5＝T1+T2+T3 (5)；
Tc＝T4*75％ (6)。
5.根据权利要求4所述的一种液压挖掘机吊管设备作业防倾翻监测方法，其特征在于，M1由与控制器(6)相连接的输入模块输入。
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