CN112127414A - 挖掘机控制方法及系统和操作模式切换方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及挖掘机控制，为解决现有挖掘机开始工作或操作模式切换后操作模式确认不充分容易引起安全事故的问题；提供一种挖掘机控制方法及系统和操作模式切换方法及系统，其中控制方法步骤为：上电后获取当前操作模式并使挖掘机处于动作控制禁止状态；逐条播报挖掘动作的动作提示信息且每播报一条后获取手柄操作信号；如果手柄操作信号所对应的挖掘动作与动作提示信息所对应的挖掘动作一致则播报下一条；若所有动作提示信息的挖掘动作与手柄操作信号的挖掘动作一致则使挖掘机处于动作控制使能状态。在本发明中，通过挖掘动作比对确认，强化操作人员对当前操作模式的认识，避免操作员意识中的操作模式与机器当前操作模式不一致而进行的误操作。

Description

挖掘机控制方法及系统和操作模式切换方法及系统

技术领域

本发明涉及一种挖掘机控制，更具体地说，涉及一种挖掘机控制方法及系统和操作模式切换方法及系统。

背景技术

现有电控挖掘包括控制器、与控制器连接的手柄、由控制器控制实现各种操作动作的各比例阀、用于显示机器设置、状态和设置机器操作模式的触摸显示装置。在某种设定的操作模式下，控制器根据手柄的输入信号控制相应的比例阀，从而使得挖掘机的工作装置实现相应的动作。手柄输出的信号是与手柄的摆动方向相对应，而每个手柄的摆动方向仅有四种，即向前后左右四方方向摆动。挖掘机通常配备左右两个手柄，用于控制八个动作。

挖掘机通常存在多种操作模式，常见的操作模式有ISO模式、MHI模式、BHL模式、SCM模式，各模式下手柄的摆动方向与机器执行动作对照如下表。由此可见，不同的操作模式下，即使是相同的手柄动作，机器所执行的动作也是存在不同的。

表1.不同模式下手柄动作与机器执行动作对照表

现有挖掘机在各操作模式间切换通常是由操作员在触摸显示装置上。现有的操作模式切换方法是由操作员在触摸显示装置从多种操作模式选项中选择确定期望的操作模式即可。机器作业时控制器即根据手柄动作和所确定的操作模式控制对应的比例阀。

现有的这种操作模式切换存在一定的安全风险。首先，这种切换没有对操作员切换意图进行充分确认，操作员虽然通过触摸显示装置上选择某种操作模式而完成了机器操作模式的切换，但由于这种切换操作太过简单，操作员有可能由于不专心选择错了操作模式，例如操作员本意是要选择MHI模式，但由于疏忽选择了BHL模式，此时操作员按照意识中选定的MHI模式操作手柄，比如操作员将左手柄向前摆动意图进行右回转动作，但由于机器实际上是BHL模式，将左手柄向前摆动所对应的挖掘动作是动臂下降，这就导致了操作员意识中的操作动作与机器实际执行的动作不一致；另一种情况是操作员在思想意识上确认了操作模式的切换并在触摸显示装置进行了切换操作，但由于信号干扰控制器并未接受新的操作模式更换指令，机器仍按照原先的操作模式根据手柄动作控制比例阀。这两种情况下，操作模式切换时未对操作员或机器进行充分的切换确认，机器实际进行的动作与操作员的操作意图有可能不一致，容易导致安全事故。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有挖掘机开始工作或操作模式切换后操作模式确认不充分容易引起安全事故的问题，而提供一种挖掘机控制方法及系统和操作模式切换方法及系统，在挖掘机开始工作或操作模式切换后对操作模式进行充分确认，避免机器执行的动作与操作员期望操作不一致而导致的安全隐患。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种挖掘机控制方法，其特征在于：

挖掘机上电后获取当前操作模式并使挖掘机处于动作控制禁止状态；

逐条播报当前操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息；

每播报一条动作提示信息后获取操纵手柄的手柄操作信号；如果手柄操作信号在当前操作模式下所对应的挖掘动作与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致则播报下一条动作提示信息；若所有动作提示信息所对应的挖掘动作与动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在当前操作模式下所对应的挖掘动作一致则使挖掘机处于动作控制使能状态。在本发明中，通过手柄操作信号对应的挖掘动作与动作提示信息对应的挖掘动作进行比对确认，强化操作人员对当前操作模式的认识，避免操作员意识中的操作模式与机器当前操作模式不一致而进行的误操作。

动作控制禁止状态是挖掘机控制单元不能向实现各种挖掘动作的各比例阀输出控制信号，即控制单元不能向比例阀输出控制信号或者控制单元与比例阀之间的控制信号传递途径被截断，此时即使手柄有动作操作信号，但比例阀不作相应，液压执行件则不会实现相应的挖掘动作。动作控制使能状态就是在操纵手柄具有与挖掘动作对应的手柄操作信号输出时，控制单元依据手柄操作信号向对应的比例阀输出控制信号，使比例阀作出相应的相应而使液压执行件实现相应的挖掘动作。

在本发明中，动作提示信息的播报可以采用视觉信息或者语音信息或者两者的结合让操作员知悉，例如在显示器上采用动画或者静态的文字播报动作提示信息，或者同时以语音播报，或者单独以语音播报，提示操作员操控手柄以模拟挖掘动作的操控。

挖掘动作通常包括斗杆打开、斗杆回收、动臂下降、动臂提升、铲斗回收、铲斗打开、左回转、右回转等八种。手柄包括左手柄和右手柄，每个手柄具有向前、向后、向左、向右四个摆动动作，两个手柄共计八个摆动，与八个挖掘动作对应。播报的动作提示信息即为挖掘动作信息，操作员根据动作提示信息进行相应的手柄操作，例如当前操作模式为ISO模式时，若播报的动作提示信息为“斗杆打开”，则操作员应将左手柄向前摆动，则左手柄向前摆动输出的手柄操作信号在当前ISO操作模式下所对应的挖掘动作(斗杆打开)与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致。如果操作员将左手柄向其他方向摆动或者操作右手柄，那么此时手柄操作信号在当前ISO操作模式下所对应的挖掘动作与当前动作提示信息所对应的挖掘动作不一致。任一条动作提示信息所对应的挖掘动作与该动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在当前操作模式下所对应的挖掘动作不一致，则播报手柄操作动作错误信息并重新播报当前动作提示信息或者重新逐条播报当前操作模式下各挖掘动作的动作提示信息。上述挖掘机控制方法中，所有挖掘动作的动作提示信息以随机顺序逐条播报。

本发明为实现其目的的技术方案是还提供一种挖掘机控制系统，包括：

多个比例阀，用于控制液压执行件实现相应挖掘动作；

操纵手柄，用于输出挖掘动作控制的手柄操作信号；

控制单元，用于在动作控制使能状态根据手柄操作信号控制比例阀；

其特征在于：还包括信息播报单元；

控制单元上电后获取当前操作模式并使控制单元处于动作控制禁止状态；通过信息播报单元逐条播报当前操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息；

每播报一条动作提示信息后获取操纵手柄的手柄操作信号；如果手柄操作信号在当前操作模式下所对应的挖掘动作与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致则播报下一条动作提示信息；

若所有动作提示信息所对应的挖掘动作与动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在当前操作模式下所对应的挖掘动作一致则使挖掘机处于动作控制使能状态。

上述挖掘机控制方法及系统，用于挖掘机上电后处于发动机启动或者未启动的作业之前对操作者进行操作模式进行充分确认。挖掘机上电后，机械可能由于默认设置或者设置记忆功能而处于某种操作模式，该操作模式未必是操作员所选的操作模式。上述挖掘机控制方法及系统能够使操作员对当前操作模式进行充分确认，避免误操作。

本发明为实现其目的的技术方案是还提供一种挖掘机操作模式切换方法，其特征在于：

输入拟切换的目标操作模式；

逐条播报目标操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息；

每播报一条动作提示信息后获取操纵手柄的手柄操作信号；如果手柄操作信号在目标操作模式下所对应的挖掘动作与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致则播报下一条动作提示信息；

若所有动作提示信息所对应的挖掘动作与动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在目标操作模式下所对应的挖掘动作一致，则将目标操作模式设置为挖掘机的操作模式。该方案是用于挖掘机操作模式切换后，让操作员对更换的操作模式强化认识，避免操作员不专心选择了不是其想要的操作模式而按照其想要的操作模式操纵机器所产生的安全隐患。

上述挖掘机操作模式切换方法中，在输入拟切换的目标操作模式之后检测挖掘机状态，若挖掘机状态满足操作模式设定所需状态则逐条播报各挖掘动作的动作提示信息。挖掘机的操作模式切换最好是机器在安全的状态下进行，因此可以设置操作模式切换所需要的条件，例如只有在挖掘机的发动机处于未启动且先导锁定的情况下进行，因此在切换操作模式之前对挖掘机的状态进行检测，若检测到挖掘机的发动机处于停转状态且先导油路处于锁定状态，才进行开始进行模式切换。

上述挖掘机操作模式切换方法中，输入拟切换的目标操作模式后获取当前操作模式，若目标操作模式与当前操作模式不一致时则逐条播报目标操作模式下各挖掘动作的动作提示信息，目标操作模式与当前操作模式一致，则意味着操作员未选定新的操作模式，也即无需进行动作验证。

上述挖掘机操作模式切换方法中，如果任一条动作提示信息所对应的挖掘动作与该动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在目标操作模式下所对应的挖掘动作不一致，则播报动作操作错误信息并重新播报当前动作提示信息或者重新逐条播报目标操作模式下各挖掘动作的动作提示信息。

本发明为实现其目的的技术方案是还提供一种挖掘机操作模式切换系统，包括：

模式设置单元，用于输入拟切换的目标操作模式；

操纵手柄，用于输出挖掘动作控制的手柄操作信号；

其特征在于还包括：信息播报单元和控制单元；

模式设置单元输入拟切换的目标操作模式后，所述控制单元通过信息播报单元逐条播报目标操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息，并获取每播报一条动作提示信息后的手柄操作信号，当手柄操作信号在目标操作模式下对应的挖掘动作与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致时播报下一条动作提示信息；当所有动作提示信息所对应的挖掘动作与动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在目标操作模式下所对应的挖掘动作一致时将目标操作模式设置为挖掘机的操作模式。

上述挖掘机操作模式切换系统中，该系统还包括检测单元，用于检测挖掘机状态；当挖掘机状态满足挖掘机操作模式设定条件则在模式设置单元输入拟切换的目标操作模式后逐条播报各挖掘动作的动作提示信息。

上述挖掘机操作模式切换方法及系统是用于挖掘机操作模式的切换，加强操作员对拟切换的新操作模式的认识，避免操作员意识中的操作模式与机器实际设置的操作模式不一致而导致的操作安全事故。

本发明与现有技术相比，本发明能够加强操作员对机器的操作模式的认识，对操作模式进行充分确认，避免操作员意识中的操作模式与机器实际设置的操作模式不一致而导致的操作安全事故。

附图说明

图1是本发明中挖掘机控制原理框图。

图2是本发明中挖掘机动作操作前的操作模式确认流程图。

图3是本发明中挖掘机操作模式切换系统。

图4是本发明中挖掘机操作模式切换方法的流程图。

图中零部件名称及序号：

触控显示器1、控制单元2、比例阀3、操纵手柄4、通讯线路5、检测单元6。

具体实施方式

下面结合附图说明具体实施方案。

实施例一。

如图1所示，本实施例中的挖掘机控制系统，包括比例阀3、操纵手柄4、控制单元2、触控显示器1。

比例阀3包括铲斗回收比例阀、铲斗打开比例阀、斗杆回收比例阀、斗杆打开比例阀、动臂提升比例阀、动臂下降比例阀、左回转比例阀、右回转比例阀，各自连接在对应的铲斗油缸、斗杆油缸、动臂油缸、回转马达的驱动油路上对相应的液压执行件的动作进行控制，实现相应的挖掘动作。挖掘动作包括铲斗回收、铲斗打开、斗杆回收、斗杆打开、动臂提升、动臂下降、左回转、右回转。

操纵手柄4与控制单元连接，其包括左手柄和右手柄，每个手柄具有向前、向后、向左、向右四个摆动方向。同一手柄可进行前后方向与左右方向上摆动的复合摆动，例如手柄向右前方向摆动可以视为操纵手柄同时向前摆动和向后摆动两个摆动操作。两个手柄共计八个摆动动作，与八个挖掘动作对应。

触控显示器1通过通讯线路5与控制单元2连接，触控显示器1集成了信息播报单元和模式设置单元，触控显示器1除了显示挖掘机的工作状态参数外，还可以以动态或静态图形、文字、语音等形式向操作员播报相关信息，比如播报动作提示信息、手柄操作动作错误信息等。

在挖掘机处于动作控制使能状态时，控制单元2根据当前的操作模式以及操纵手柄输出的手柄操作信号控制相应的比例阀，实现相应的动作。挖掘机处于动作控制禁止状态时，控制单元2可以接收操纵手柄4输出的手柄操作信号，但不向比例阀3输出比例阀控制信号。

如图2所示，本实施例中挖掘机的动作操作前的操作模式确认方法如下：

挖掘机上电也即控制单元上电后，控制单元获取当前操作模式并使挖掘机处于动作控制禁止状态。处于动作控制禁止状态时，无论发动机是否处于启动或关闭，先导是否锁定，控制单元均不能向比例阀输出控制信号。

获取前操作模式后，在触控显示器上以动画图形、文字、语音结合或单独的形式向操作者逐条播报动作提示信息，提示操作员操作操纵手柄实现动作提示信息所对应的挖掘动作。播报的动作提示信息对应的挖掘动作可以是当前操作模式下全部挖掘动作，也可以是部分挖掘动作。

操作者依据动作提示信息操作摆动操控手柄，操控手柄则向控制单元输出手柄操作信号。控制单元在每播报一条动作提示信息后获取操纵手柄的手柄操作信号，并依据当前的操作模式，确定该手柄操作信号所对应的挖掘动作。手柄操作信号在当前操作模式下所对应的挖掘动作与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致则播报下一条动作提示信息。例如当前操作模式为ISO模式，如果播报的动作提示信息所指的挖掘动作为“斗杆打开”，而动作提示信息播报之后，操作员是将左手柄向前摆动，那么获取的手柄操作信号所对应的挖掘动作为“斗杆打开”，与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致，控制单元则通过触控显示器播报下一条动作提示信息，以此类推，直到要播报的动作提示信息全部播完。如果播报的动作提示信息所指的挖掘动作为“斗杆打开”，之后操作员是将左手柄向左摆动，那么获取的手柄操作信号所对应的挖掘动作为“左回转”，此时手柄操作信号所对应的挖掘动作与动作提示信息所指的挖掘动作不一致，此时则通过触控显示器播报手柄操作动作错误信息，提示操作员进行了错误的操作，并重新播报当前动作提示信息或者重新逐条播报当前操作模式下各挖掘动作的动作提示信息。

当所有动作提示信息播报完毕且各动作提示信息所对应的挖掘动作与动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在当前操作模式下所对应的挖掘动作一致，则使挖掘机处于动作控制使能状态。使得挖掘机能够进行正常地操作。在此后的操作过程中，控制单元根据操纵手柄的手柄操作信号向对应的比例阀输出控制信号，使相应的液压执行件作出动作，实现相应的挖掘动作。

在本实施例中，通过手柄操作信号对应的挖掘动作与动作提示信息对应的挖掘动作进行比对确认，强化操作人员对当前操作模式的认识，避免操作员意识中的操作模式与机器当前操作模式不一致而进行的误操作。

实施例二。

如图3所示，本实施例中的操作模式切换系统，包括操纵手柄4、控制单元2、触控显示器1、检测单元6。

操纵手柄4与控制单元连接，其包括左手柄和右手柄，每个手柄具有向前、向后、向左、向右四个摆动方向，同一手柄可进行前后方向与左右方向上摆动的复合摆动，例如手柄向右前方向摆动可以视为手柄同时向前摆动和向后摆动两个摆动操作。两个手柄共计八个摆动动作与铲斗回收、铲斗打开、斗杆回收、斗杆打开、动臂提升、动臂下降、左回转、右回转等八个挖掘动作一一对应。

触控显示器1和检测单元6通过通讯线路5与控制单元2连接，触控显示器1集成了信息播报单元和模式设置单元，触控显示器1除了显示挖掘机的工作状态参数外，还可以以动态或静态图形、文字、语音等形式向操作员播报相关信息，比如播报动作提示信息、手柄操作动作错误信息等，并且可以在触控显示器1上进行触控操作选择操作模式。

检测单元6用于检测挖掘机的状态，主要是检测发动机是否关闭，先导油路是否锁止等。

如图4所示，本实施例中挖掘机操作模式切换方法如下：

操作员在触控显示器上输入拟切换的目标操作模式。控制单元获取当前操作模式，并与触控显示器输入的目标操作模式进行对比，若两种操作模式相同，表明未输入新的操作模式，则不进行模式切换控制，若两种操作模式不一致时则明输入了新的操作模式，则进行后续的模式切换操作。

获取了目标操作模式之后，检测单元检测挖掘机状态，若挖掘机状态满足操作模式设定所需状态则逐条播报各挖掘动作的动作提示信息。例如检测到挖掘机的发动机处于未启动且先导锁定，该状况符合挖掘机进行模式切换所需的安全条件，可进行后续的操作模式切换控制操作。若挖掘机的状态不符合操作模式切换所需调节，则播报相应信息提示操作员进行相关操作，直至挖掘机状态符合操作模式切换要求。

获取目标操作模式且挖掘机符合操作模式切换条件，则在触控显示器上以动画图形、文字、语音结合或单独的形式向操作者逐条播报动作提示信息，提示操作员操作操纵手柄实现动作提示信息所对应的挖掘动作。播报的动作提示信息对应的挖掘动作可以是目标操作模式下全部挖掘动作，也可以是部分挖掘动作。

操作者依据动作提示信息操作摆动操控手柄，操控手柄则向控制单元输出手柄操作信号。控制单元在每播报一条动作提示信息后获取操纵手柄的手柄操作信号，并依据目标操作模式，确定该手柄操作信号所对应的挖掘动作。手柄操作信号在目标操作模式下所对应的挖掘动作与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致则播报下一条动作提示信息。例如目标操作模式为MHI模式，如果播报的动作提示信息所指的挖掘动作为“动臂下降”，而动作提示信息播报之后，操作员是将右手柄向前摆动，那么获取的手柄操作信号所对应的挖掘动作为“动臂下降”，与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致，控制单元则通过触控显示器播报下一条动作提示信息，以此类推，直到要播报的动作提示信息全部播完。如果播报的动作提示信息所指的挖掘动作为“动臂下降”，之后操作员是将左手柄向前摆动，那么获取的手柄操作信号所对应的挖掘动作为“右回转”，此时手柄操作信号所对应的挖掘动作与动作提示信息所指的挖掘动作不一致，此时则通过触控显示器播报手柄操作动作错误信息，提示操作员进行了错误的操作，并重新播报当前动作提示信息或者重新逐条播报当前操作模式下各挖掘动作的动作提示信息。

若所有动作提示信息所对应的挖掘动作与动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在目标操作模式下所对应的挖掘动作一致，则将目标操作模式设置为挖掘机的操作模式，并在触控显示器播报操作模式切换成功及显示切换后的操作模式。挖掘机的操作模式切换成功后，可启动发动机，打开先导进行正常作业。

该方案是用于挖掘机操作模式切换时，让操作员对更换的操作模式强化认识，避免操作员不专心选择了不是其想要的操作模式而按照其想要的操作模式操纵机器所产生的安全隐患。

Claims (10)

1.一种挖掘机控制方法，其特征在于

挖掘机上电后获取当前操作模式并使挖掘机处于动作控制禁止状态；

逐条播报当前操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息；

每播报一条动作提示信息后获取操纵手柄的手柄操作信号；如果手柄操作信号在当前操作模式下所对应的挖掘动作与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致则播报下一条动作提示信息；

若所有动作提示信息所对应的挖掘动作与动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在当前操作模式下所对应的挖掘动作一致则使挖掘机处于动作控制使能状态。

2.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于所有挖掘动作的动作提示信息以随机顺序逐条播报。

3.根据权利要求1或2所述的挖掘机控制方法，其特征在于如果任一条动作提示信息所对应的挖掘动作与该动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在当前操作模式下所对应的挖掘动作不一致，则播报手柄操作动作错误信息并重新播报当前动作提示信息或者重新逐条播报当前操作模式下各挖掘动作的动作提示信息。

4.一种挖掘机控制系统，包括：

多个比例阀，用于控制液压执行件实现相应挖掘动作；

操纵手柄，用于输出挖掘动作控制的手柄操作信号；

控制单元，用于在动作控制使能状态根据手柄操作信号控制比例阀；

其特征在于：还包括信息播报单元，

控制单元上电后获取当前操作模式并使控制单元处于动作控制禁止状态；通过信息播报单元逐条播报当前操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息；

每播报一条动作提示信息后获取操纵手柄的手柄操作信号；如果手柄操作信号在当前操作模式下所对应的挖掘动作与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致则播报下一条动作提示信息；

若所有动作提示信息所对应的挖掘动作与动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在当前操作模式下所对应的挖掘动作一致则使挖掘机处于动作控制使能状态。

5.一种挖掘机操作模式切换方法，其特征在于：

输入拟切换的目标操作模式；

逐条播报目标操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息；

每播报一条动作提示信息后获取操纵手柄的手柄操作信号；如果手柄操作信号在目标操作模式下所对应的挖掘动作与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致则播报下一条动作提示信息；

若所有动作提示信息所对应的挖掘动作与动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在目标操作模式下所对应的挖掘动作一致，则将目标操作模式设置为挖掘机的操作模式。

6.根据权利要求5所述的挖掘机操作模式切换方法，其特征在于在输入拟切换的目标操作模式之后检测挖掘机状态，若挖掘机状态满足操作模式设定所需状态则逐条播报各挖掘动作的动作提示信息。

7.根据权利要求5所述的挖掘机操作模式切换方法，其特征在于输入拟切换的目标操作模式后获取当前操作模式，若目标操作模式与当前操作模式不一致时则逐条播报目标操作模式下各挖掘动作的动作提示信息。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的挖掘机操作模式切换方法，其特征在于如果任一条动作提示信息所对应的挖掘动作与该动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在目标操作模式下所对应的挖掘动作不一致，则播报手柄操作动作错误信息并重新播报当前动作提示信息或者重新逐条播报目标操作模式下各挖掘动作的动作提示信息。

9.一种挖掘机操作模式切换系统，包括：

模式设置单元，用于输入拟切换的目标操作模式；

操纵手柄，用于输出挖掘动作控制的手柄操作信号；

其特征在于还包括：信息播报单元和控制单元，

模式设置单元输入拟切换的目标操作模式后，所述控制单元通过信息播报单元逐条播报目标操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息，并获取每播报一条动作提示信息后的手柄操作信号，当手柄操作信号在目标操作模式下对应的挖掘动作与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致时播报下一条动作提示信息；当所有动作提示信息所对应的挖掘动作与动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在目标操作模式下所对应的挖掘动作一致时将目标操作模式设置为挖掘机的操作模式。

10.根据权利要求9所述的挖掘机操作模式切换系统，其特征在于系统还包括检测单元，用于检测挖掘机状态；当挖掘机状态满足挖掘机操作模式设定条件则在模式设置单元输入拟切换的目标操作模式后逐条播报各挖掘动作的动作提示信息。

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