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CN111559386A - 车辆显示器的基于短程通信的车辆呈现生成 - Google Patents

车辆显示器的基于短程通信的车辆呈现生成 Download PDF

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CN111559386A
CN111559386A CN202010087571.9A CN202010087571A CN111559386A CN 111559386 A CN111559386 A CN 111559386A CN 202010087571 A CN202010087571 A CN 202010087571A CN 111559386 A CN111559386 A CN 111559386A
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CN
China
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vehicle
presentation
controller
communication module
sensed data
Prior art date
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Application number
CN202010087571.9A
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English (en)
Inventor
大卫·迈克尔·赫尔曼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
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Publication date
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Abstract

本公开提供了“车辆显示器的基于短程通信的车辆呈现生成”。公开了用于车辆显示器的基于短程通信的车辆呈现生成的方法和设备。一种示例车辆包括：通信模块，所述通信模块被配置为与遥感装置无线地通信；显示器，所述显示器被配置为展现所述车辆的车辆呈现；以及控制器。所述控制器被配置为响应于检测到激活事件，经由所述通信模块收集感测数据。所述控制器还被配置为基于所述感测数据来确定对象是否联接到所述车辆，并且响应于检测到联接到所述车辆的对象，将所述车辆呈现修改为包括所述对象的对象呈现。

Description

车辆显示器的基于短程通信的车辆呈现生成
技术领域
本公开总体上涉及车辆显示器，并且更具体地，涉及车辆显示器的基于短程通信的车辆呈现生成。
背景技术
通常，车辆包括捕获周围区域的图像的多个相机。在一些情况下，车辆相机捕获周围区域的图像，以便于对车辆的动力功能的控制(例如，手动、自主和/或半自主控制)。例如，车辆相机可以便于车辆执行自主和/或半自主动力功能，诸如自适应巡航控制、车道辅助盲点检测等。一些车辆包括显示器，该显示器将由车辆相机捕获的图像展现给车辆操作员。例如，当车辆倒车时，可以展现由后视相机捕获的图像。此外，在一些情况下，由车辆的多个相机捕获的图像被拼接在一起以形成周围区域的呈现，该呈现经由显示器展现给操作员。在这样的情况下，车辆的预定义呈现就会叠加到周围区域的拼接在一起的呈现上。
发明内容
所附权利要求书限定了本申请。本公开概述了实施例的各方面，并且不应用来限制权利要求。在审查了以下附图和详细描述后，本领域的技术人员将明白，根据本文所述的技术设想了其他实现方式，并且这些实现方式意图在本申请的范围内。
示出了车辆显示器的基于短程通信的车辆呈现生成的示例实施例。一种示例公开的车辆包括：通信模块，所述通信模块被配置为与遥感装置无线地通信；显示器，所述显示器被配置为展现所述车辆的车辆呈现；以及控制器。所述控制器被配置为响应于检测到激活事件，经由所述通信模块收集感测数据。所述控制器还被配置为基于所述感测数据来确定对象是否联接到所述车辆，并且响应于检测到联接到所述车辆的对象，将所述车辆呈现修改为包括所述对象的对象呈现。
在一些示例中，所述通信模块是专用短程通信(DSRC)模块。在一些示例中，所述通信模块被配置为经由车辆对车辆(V2V)通信收集所述感测数据。在一些示例中，所述通信模块被配置为经由车辆对基础设施(V2I)通信收集所述感测数据。在一些示例中，经由所述通信模块收集的所述感测数据包括由相机捕获的图像。在一些示例中，响应于检测到所述激活事件，所述控制器被配置为致使所述通信模块传输对所述感测数据的请求。
在一些示例中，所述显示器被配置为展现所述车辆呈现的鸟瞰图、侧视图和等距图中的至少一个。
在一些示例中，所述激活事件包括所述车辆的发动机和马达中的至少一个的激活。一些示例还包括相机。在这样的示例中，所述激活事件包括所述相机的激活。在一些这样的示例中，所述显示器是触摸屏，并且所述控制器响应于经由所述触摸屏接收到请求而激活所述相机。在一些这样的示例中，所述相机是后视相机，并且所述控制器响应于检测到所述车辆的变速器在倒车挡而激活所述后视相机。在一些示例中，所述激活事件包括被动进入被动起动(PEPS)事件。一些示例还包括自主单元，所述自主单元被配置为用于停车辅助。在这样的示例中，所述激活事件包括停车辅助事件。
在一些示例中，所述控制器被配置为融合从多个遥感装置收集的所述感测数据并且基于所述融合的感测数据来确定对象是否联接到所述车辆。在一些示例中，所述控制器被配置为基于所述感测数据来检测照明条件并且基于所述照明条件来修改所述车辆呈现。在一些示例中，在所述通信模块与遥感装置之间的通信包括位置数据。在这样的示例中，所述控制器被配置为基于所述位置数据来识别所述感测数据内的所述车辆的位置。
在一些示例中，所述对象呈现包括三维呈现，并且所述控制器被配置为利用所述感测数据来生成所述对象呈现。一些示例还包括呈现的车载数据库。在这样的示例中，所述控制器被配置为在基于所述感测数据识别所述对象后，从所述车载数据库检索所述对象呈现。一些这样的示例还包括第二通信模块，所述第二通信模块被配置为与远程服务器进行无线通信。在这样的示例中，所述控制器被配置为响应于确定所述车载数据库不包括所述对象呈现而经由所述第二通信模块从所述远程服务器检索所述对象呈现。
另一种用于车辆的示例公开的方法包括经由处理器检测激活事件。所述示例公开的方法还包括响应于检测到所述激活事件，生成所述车辆的车辆呈现并经由通信模块从一个或多个遥感装置收集感测数据。所述示例公开的方法还包括：经由所述处理器基于所述感测数据来确定对象是否联接到所述车辆；以及响应于检测到联接到所述车辆的对象，将所述车辆呈现修改为包括所述对象的对象呈现。所述示例公开的方法还包括经由所述车辆的显示器来展现所述车辆呈现。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中示出的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制并可以省略相关元件，或者在一些情况下，比例可能已经被放大，以便强调和清楚地示出本文所述的新颖特征。此外，系统部件可以按各种方式进行布置，如本领域所周知。此外，在附图中，相似的附图标记贯穿若干视图指代对应的部分。
图1示出了根据本文的教导的示例车辆。
图2示出了图1的车辆的车舱。
图3描绘了其中利用短程通信来生成图1的车辆的呈现的环境。
图4描绘了展现图1的车辆的呈现的显示器。
图5是图1的车辆的电子部件的框图。
图6A至图6B是根据本文的教导的用于基于短程通信来生成和展现车辆的呈现的流程图。
具体实施方式
尽管本发明可以以各种形式体现，但是在附图中示出并将在下文中描述一些示例性且非限制性实施例，应理解，本公开被认为是本发明的示例，并且不意图将本发明限制于示出的具体实施例。
许多车辆包括捕获周围区域的图像的多个相机。在一些情况下，车辆相机捕获周围区域的图像以便于车辆执行自主和/或半自主动力功能，诸如自适应巡航控制、车道辅助盲点检测等。一些车辆包括显示器，该显示器将由车辆相机捕获的图像展现给车辆操作员。例如，当车辆倒车时，可以展现由后视相机捕获的图像。
此外，在一些情况下，由车辆的多个相机捕获的图像被拼接在一起以形成周围区域的呈现，该呈现经由显示器展现给操作员。在这样的情况下，车辆的预定义呈现就会叠加到周围区域的拼接在一起的呈现上。例如，周围区域的呈现可以与车辆的预定义呈现叠加在一起以便于车辆操作员观察与车辆相邻的对象。通常，车辆的预定义呈现与车辆的某些特性不匹配。例如，预定义呈现可以是与实际车辆不同的颜色。此外，由于车辆的呈现是预定义的，因此呈现不会反映操作员放置在车辆上和/或以其他方式联接到该车辆的对象(例如，自行车、皮划艇、拖车、圣诞树、光明节灯台、放置在卡车的平板上的对象、贴花等)。继而，操作员就有可能因车辆的与该车辆的实际特性不匹配的呈现而感到迷惑。
本文所公开的示例方法和设备利用与附近感测装置(例如，车辆、路边单元、无人机、移动装置、拖车等)的通信来生成车辆和/或联接到车辆的对象的准确呈现，以便于车辆操作员安全地导航车辆和/或实现美学目的。本文所公开的示例包括用于生成车辆的准确的鸟瞰图、侧视图和/或等距图呈现的车辆系统。车辆系统监测激活事件。示例激活事件包括(i)接通事件、(ii)激活车辆的环视相机特征和/或(iii)检测到接近车辆的用户。在检测到激活事件后，车辆系统经由车辆对外界(V2X)通信从附近感测装置收集成像数据。车辆系统利用图像辨识来确定对象是否联接到车辆。如果车辆系统识别出联接到车辆的对象，则车辆系统生成车辆的包括联接到车辆的对象的呈现。车辆系统经由车辆的显示器来展现呈现，以便于操作员和/或自主单元安全地导航车辆和/或实现美学目的。
转向附图，图1示出了根据本文的教导的示例车辆100。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他移动性实现类型的车辆。车辆100包括与移动性有关的部件，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是非自主的、半自主的(例如，一些常规动力功能由车辆100控制)或自主的(例如，动力功能由车辆100控制而无需直接驾驶员输入)。
在所示的示例中，车辆100包括多个范围检测传感器。如本文所使用，“范围检测传感器”是指被配置为收集信息以检测附近对象的存在和距该附近对象的距离的电子装置。在所示的示例中，车辆100的范围检测传感器包括接近传感器102和相机104。接近传感器102被配置为检测在车辆100附近的对象的存在、接近度和/或位置。例如，接近传感器102包括雷达传感器、激光雷达传感器、超声传感器和/或被配置为检测附近对象的存在、接近度和/或位置的任何其他传感器。雷达传感器经由无线电波检测并定位对象，激光雷达传感器经由激光检测并定位对象，并且超声传感器经由超声波检测并定位对象。此外，相机104被配置为捕获车辆100的周围区域的图像和/或视频，以使得能够识别和定位附近对象。在所示的示例中，范围检测传感器(例如，接近传感器102、相机104)位于车辆100的每一侧(例如，前、后、左、右)上，以使得范围检测传感器能够监测车辆100的周围区域的每个部分。另外地或可选地，范围检测传感器可以定位在车辆100的其他位置，这使得范围检测传感器能够监测车辆100的周围区域。
所示的示例的车辆100还包括通信模块106，该通信模块被配置为与其他附近通信装置(例如，遥感装置)通信。在所示的示例中，通信模块106包括专用短程通信(DSRC)模块。DSRC模块包括天线、无线电和软件以经由车辆对车辆(V2V)通信与附近车辆进行通信、经由车辆对基础设施(V2I)与基于基础设施的模块进行通信，和/或更一般地，经由车辆对外界(V2X)通信与附近通信装置(例如，基于移动装置的模块)进行通信。
关于DSRC网络以及网络可以如何与车辆硬件和软件进行通信的更多信息可见于美国运输部的核心2011年6月系统需求说明书(SyRS)报告(可见于http：//www.its.dot.gov/meetings/pdf/CoreSystem_SE_SyRS_RevA％20(2011-06-13).pdf)，该SyRS报告的全部内容连同SyRS报告的第11页至第14页上所引用的所有文献以引用的方式并入本文。DSRC系统可以安装在车辆上并沿路边安装在基础设施上。结合有基础设施信息的DSRC系统被称为“路边”系统。DSRC可以与便于车辆将其位置、速度、航向、相对位置传达给其他对象的其他技术(诸如全球定位系统(GPS)、可见光通信(VLC)、蜂窝通信和短程雷达)相结合并与其他车辆或外部计算机系统交换信息。DSRC系统可以与其他系统(诸如移动电话)集成。
当前，DSRC网络以DSRC缩写或名称标识。然而，有时使用通常与连接的车辆程序等有关的其他名称。这些系统中的大多数是纯DSRC或IEEE 802.11无线标准的变体。然而，除了纯DSRC系统之外，还打算涵盖汽车与路边基础设施系统之间的专用无线通信系统，该专用无线通信系统与GPS集成并且基于用于无线局域网的IEEE 802.11协议(诸如，802.11p等)。
另外地或可选地，通信模块106包括蜂窝车辆联网通信(C-V2X)模块。C-V2X模块包括硬件和软件以经由V2V通信与其他车辆进行通信、经由V2I通信与基于基础设施的模块进行通信，和/或更一般地，经由V2X通信与附近通信装置(例如，基于移动装置的模块)进行通信。例如，C-V2X模块被配置为直接地和/或经由蜂窝网络与附近装置(例如，车辆、路边单元、无人机、移动装置等)进行通信。目前，第3代合作伙伴项目正在开发与C-V2X通信有关的标准。
所示的示例的车辆100还包括呈现控制器108，该呈现控制器被配置为(1)生成车辆100和/或联接到该车辆的任何对象(例如，图3和图4的自行车306)的呈现，以及(2)经由车辆显示器(例如，图2的显示器202)将呈现展现给操作员。在一些示例中，车辆100的呈现可以是存储在车载数据库(例如，图5的数据库520)内的预定义工厂安装的呈现。在这样的示例中，呈现控制器108被配置为将工厂安装的呈现修改为包括联接到车辆100的对象。
为了将车辆呈现修改为包括联接到车辆100的对象的对象呈现，呈现控制器108被配置为监测激活事件。例如，激活事件包括(i)接通事件、(ii)车辆100的发动机或马达的激活、(iii)经由触摸屏(例如，图2的显示器202)和/或车辆100的其他输入装置接收到请求、(iv)车辆100的变速器置于倒车挡、(v)车辆100的相机104中的一个或多个的激活(例如，后视相机响应于车辆100的变速器置于倒车挡而激活)、(vi)被动进入被动起动事件、(vii)由车辆的自主单元(例如，图5的自主单元528)执行的停车辅助事件等。
如本文所使用，“被动进入(passive entry和passive-entry)”是指在检测到钥匙扣和/或手机即钥匙接近车辆的车门时解锁和/或打开车辆的一个或多个车门的车辆系统。一些被动进入系统响应于检测到钥匙扣和/或手机即钥匙正在接近车辆和/或在车辆的预定范围内而触发车门打开。在这样的示例中，车门响应于检测到(1)用户已经触摸车门的把手并且(2)当把手被触摸时钥匙扣和/或手机即钥匙接近车门而解锁。如本文所使用，“被动起动(passive start和passive-start)”是指在检测到钥匙扣和/或手机即钥匙在车辆的车舱内时激活车辆发动机的点火(例如，使得能够驾驶离开)的车辆系统。一些被动起动系统响应于检测到钥匙扣和/或手机即钥匙正在接近车辆和/或在车辆的预定范围内而触发发动机点火。在这样的示例中，发动机响应于检测到(1)用户已经接合车辆的点火开关并且(2)当点火开关被接合时钥匙扣和/或手机即钥匙在车舱内而起动。如本文所使用，“被动进入被动起动(passive entry passive start和passive-entry passive-start)”和“PEPS”是指被配置为执行车辆的被动进入和被动起动的车辆系统。
如本文所使用，“车辆停车辅助”和“停车辅助”是指其中车辆在没有来自操作员(例如，驾驶员)的直接转向或速度输入的情况下控制车辆的动力功能以在停车位内自主地停车的系统。例如，停车辅助系统的自主单元在从操作员接收到发起信号时控制车辆的动力功能。如本文所使用，“远程停车”、“车辆远程停车辅助”、“远程停车辅助”和“RePA”是指其中车辆在没有来自操作员(例如，驾驶员)的直接转向或速度输入的情况下控制车辆的动力功能以在操作员位于车辆的外部时在停车位内自主地停车的系统。例如，远程停车辅助系统的自主单元在从操作员的移动装置接收到远程发起信号时控制车辆的动力功能。
在检测到激活事件后，呈现控制器108被配置为致使通信模块106从与车辆100相邻的一个或多个遥感装置传输对感测数据的请求。例如，遥感装置包括其他车辆(例如，图3的车辆304)、路边单元(例如，图3的路边单元308)、移动装置(例如，智能电话、可穿戴装置、智能手表、平板计算机等)和/或其他装置(例如，无人机、联接到车辆100的拖车的感测单元等)。遥感装置包括：(i)一个或多个范围检测传感器(例如，接近传感器、相机等)，该一个或多个范围检测传感器被配置为收集识别附近对象的数据；以及(ii)通信模块，该通信模块被配置为用于短程通信。例如，由遥感装置收集的感测数据包括由相机收集的图像和/或由雷达传感器、激光雷达传感器、超声传感器等收集的其他数据。响应于遥感装置的通信模块从车辆100的通信模块106接收到对感测数据的请求，遥感装置的通信模块被配置为传输由遥感装置的传感器收集的感测数据。
车辆100的呈现控制器108被配置为经由通信模块106从遥感装置收集感测数据。也就是，响应于检测到激活事件，呈现控制器108被配置为在经由通信模块106传输对应的请求后从遥感装置收集感测数据。例如，通信模块106被配置为经由V2V通信从相邻的车辆(例如，图3的车辆304中的一个或多个)和/或经由V2I通信从相邻的路边单元(例如，图3的路边单元308)收集遥感数据。在一些示例中，基于其他数据来过滤和/或补充收集的感测数据。例如，基于由车辆100的范围检测传感器收集的数据和/或基于车辆100的周围区域的高清晰度(HD)地图来过滤感测数据。
在一些示例中，呈现控制器108被配置为融合从多个遥感装置收集的感测数据。例如，呈现控制器108被配置为利用运动或视觉slam技术将从相机收集的图像数据与从激光雷达传感器收集的激光雷达数据和/或其他目标车辆数据进行融合。另外地或可选地，呈现控制器108被配置为利用V2X定位和/或其他技术(例如，RANSAC、持久性特征直方图等)合并来自多个激光雷达扫描的三维点云。此外，在一些示例中，呈现控制器108被配置为将三维点云的三维数据与图像和三维对象检测融合以生成车辆100的周围区域的加标签地图。
此外，呈现控制器108被配置为基于收集的数据来生成车辆100及其周围区域的呈现。例如，呈现控制器108被配置为将收集的图像和/或其他收集的感测数据一起拼接成车辆100在其周围区域内的鸟瞰图、侧视图、等距图和/或另一个视图。例如，呈现控制器108被配置为利用图像拼接软件来识别收集的图像中的每一个内的对象、匹配在多个收集的图像内的对象、将收集的图像相对于彼此进行校准，以及将校准的图像共混在一起以生成车辆100在其周围区域内的视图。
呈现控制器108还被配置为基于感测数据来确定对象是否联接到车辆100。例如，呈现控制器108被配置为利用图像辨识来识别感测数据和/或基于感测数据呈现的图像内的车辆100。例如，呈现控制器108可以分割图像以在收集和/或拼接的图像内检测车辆100和/或其他对象。另外地或可选地，呈现控制器108可以分割生成的点云以在生成的点云内检测车辆100和/或其他对象。此外，在一些示例中，由车辆100的通信模块106从遥感装置收集的通信包括位置数据。呈现控制器108被配置为利用位置数据来识别感测数据和/或基于感测数据呈现的图像内的车辆100的位置。在一些示例中，联接到车辆100的对象是二维对象(例如，贴纸、贴花等)。在其他示例中，联接到车辆100的对象是三维对象(例如，自行车、车架、拖车、皮划艇、圣诞树、光明节灯台、放置在卡车的平板中的对象等)。
响应于检测到联接到车辆的对象，呈现控制器108被配置为将车辆呈现修改为包括检测到的对象的对象呈现以便于车辆操作员安全地导航车辆和/或实现美学目的。在一些示例中，呈现控制器108能够基于收集的感测数据来生成联接到车辆100的对象的三维呈现。例如，呈现控制器108被配置为基于拼接在一起的图像和/或基于收集的感测数据生成的周围区域的三维地图来生成对象的三维呈现。如果呈现控制器108能够生成对象的呈现，则呈现控制器108利用收集的感测数据来生成对象的对象呈现(例如，三维呈现)。例如，呈现控制器108生成对象呈现以与联接到车辆100的对象的形状、尺寸、颜色和/或其他特性相匹配。如果呈现控制器108能够生成对象的呈现(例如，由于对象的不完整映射)，则呈现控制器108被配置为识别对象并检索识别的对象的呈现。例如，如果呈现控制器108识别出皮划艇被联接到车辆100，则呈现控制器108从车辆100上的数据库(例如，图5的数据库520)和/或经由通信模块(例如，图5的通信模块508)从远程服务器检索皮划艇的呈现。此外，在一些示例中，呈现控制器108被配置为(i)基于从对象的一个视角收集的图像来从对象的一侧识别颜色，以及(ii)将识别的颜色传播到对象的另一侧。
另外地或替代地，呈现控制器108被配置为基于依据收集的感测数据检测到的照明和/或其他条件(例如，光的方向、色温、强度/颜色直方图、白平衡、色相、颜色平衡等)来修改车辆呈现。例如，呈现控制器108在白天使车辆呈现变亮，而在夜间使车辆呈现变暗，以进一步便于车辆操作员安全地导航车辆和/或实现美学目的。
在将车辆100的车辆呈现修改为包括联接到车辆100的对象的对象呈现时，车辆呈现叠加在车辆100的周围区域的呈现上。此外，车辆100的显示器(例如，图2的显示器202)被配置为展现呈现以便于操作员安全地导航车辆100和/或实现美学目的。例如，经由显示器展现的车辆呈现包括车辆100、联接到车辆100的对象和/或车辆100的周围区域的鸟瞰图和/或侧视图。此外，在一些示例中，呈现控制器108将修改后的车辆呈现保存在车辆100上的存储器(例如，图5的存储器518)和/或数据库(例如，图5的数据库520)中以供随后使用。此外，在一些示例中，呈现控制器108被配置为在执行对图像的图像处理以将图像重新定向后展现如由遥感装置捕获的车辆100的一部分(例如，车顶、侧面)和/或联接到车辆100的对象(例如，自行车、皮划艇、拖车、圣诞树、光明节烛台、放置在卡车的平板中的对象、贴花等)的图像。
图2示出了车辆100的车舱200。在所示的示例中，显示器202和控制台输入装置204位于车辆100的车舱200内。例如，显示器202和控制台输入装置204位于仪表板、中央控制台和/或车辆100的与车舱200内的驾驶员座椅相邻的另一个控制台上，以便于车辆操作员(例如，驾驶员)利用显示器202和控制台输入装置204。
在所示的示例中，控制台输入装置204包括使得车辆操作员和/或乘客能够控制车辆100的各种特征的输入装置，诸如开关、按钮等。此外，所示的示例的显示器202包括中央控制台显示器，诸如液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、平板显示器、固态显示器等。另外地或可选地，显示器202包括抬头显示器，该抬头显示器被配置为将图像投影到车辆100的挡风玻璃上。在一些示例中，显示器202被配置为向车辆100的车舱200内的车辆操作员和/或乘客展现信息娱乐系统(诸如
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的
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和MyFord
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)。此外，在所示的示例中，显示器202被配置为展现车辆100和/或其周围区域的呈现，以便于车辆操作员使车辆100转向。
图3描绘了其中利用短程通信来修改车辆100的呈现的环境。在所示的示例中，车辆100位于停车场300中。停车场300包括与车辆100相邻的路灯302。此外，其他车辆304位于停车场300中、与车辆100相邻。另外地，在所示的示例中，自行车306联接到车辆100。
如图3所示，路边单元308联接到路灯302。在其他示例中，路边单元308可以联接到其他基础设施，诸如交通信号灯、路标、立柱、桥梁等。此外，路边单元308被配置为经由DSRC、C-V2X和/或其他短程通信协议进行通信。例如，路边单元308被配置为与车辆100的通信模块106和/或车辆304的通信模块执行V2I通信。路边单元308包括硬件和软件以广播消息和/或建立与车辆100、车辆304中的一个或多个和/或其他附近装置(例如，其他路边单元、移动装置等)的通信连接。此外，所示的示例的路边单元308包括感测装置。例如，路边单元308包括相机、激光雷达传感器、雷达传感器、超声传感器和/或任何其他类型的范围检测传感器。
此外，如图3所示，车辆304包括相应的通信模块310。通信模块310中的每一个被配置为经由DSRC、C-V2X和/或其他短程通信协议进行通信。例如，通信模块310中的每一个被配置为与车辆100的通信模块106执行V2V通信和/或与路边单元308执行V2I通信。通信模块310包括硬件和软件以广播消息和/或建立与车辆100、路边单元308和/或其他附近装置(例如，其他路边单元、移动装置等)的通信连接。此外，车辆304中的每一个包括感测装置。例如，车辆304包括相机、激光雷达传感器、雷达传感器、超声传感器和/或任何其他类型的范围检测传感器。
在所示的示例中，呈现控制器108被配置为(1)从路边单元308和/或车辆304中的一个或多个收集感测数据，以及(2)将车辆100的呈现修改为包括自行车的呈现。例如，在检测到激活事件后，呈现控制器108致使通信模块106传输请求以从附近遥感装置(例如，车辆304、路边单元308)收集感测数据。在传输请求后，车辆100的通信模块106从接收到请求并已经收集到感测数据的遥感装置(例如，车辆304中的一个或多个、路边单元308、移动装置、无人机、联接到车辆100的拖车的感测单元等)收集感测数据。此外，呈现控制器108利用图像辨识来分析收集的感测数据以检测出自行车306联接到车辆100。随后，呈现控制器108生成自行车306的呈现并将车辆100的呈现修改为包括自行车306的呈现。
图4描绘了由呈现控制器108经由车辆100的显示器202展现的界面400。参考图4，界面400包括车辆100的修改后的呈现的鸟瞰图402。也就是，鸟瞰图402包括车辆100、自行车306和车辆100的周围区域的呈现。此外，界面400包括车辆100的修改后的呈现的侧视图404。也就是，侧视图404包括车辆100、自行车306和车辆100的周围区域的呈现。
图5是车辆100的电子部件500的框图。如图5所示，电子部件500包括车载计算平台502、人机界面(HMI)单元504、通信模块106、另一个通信模块506、另一个通信模块508、传感器510、电子控制单元(ECU)512和车辆数据总线514。
车载计算平台502包括处理器516(也被称为微控制器单元和控制器)、存储器518和数据库520。在所示的示例中，车载计算平台502的处理器516被构造为包括呈现控制器108。在其他示例中，呈现控制器108结合到具有其自己的处理器和存储器的另一个ECU中。
处理器516可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个张量处理单元(TPU)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器518可以是易失性存储器(例如，包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM等的RAM)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、EPROM、EEPROM、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可改变的存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或大容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器518包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。车辆100上的数据库520被配置为存储车辆100和可以联接到车辆100和/或以其他方式在该车辆附近的对象的呈现。例如，呈现控制器108被配置为访问数据库以检索车辆100和联接到车辆100和/或以其他方式在该车辆附近的对象的呈现。
存储器518是计算机可读介质，在该计算机可读介质上可以嵌入一个或多个指令集，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可以体现如本文所述的方法或逻辑中的一种或多种。例如，指令在指令执行期间完全或至少部分地驻留在存储器518、计算机可读介质中的任一个或多个内和/或在处理器516内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单介质或多介质，诸如集中式数据库或分布式数据库，和/或存储一个或多个指令集的相关联的高速缓存和服务器。此外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括任何有形介质，该有形介质能够存储、编码或携带指令集以供处理器执行或致使系统执行本文所公开的方法或操作中的任一个或多个。如本文所使用，术语“计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘，并且不包括传播信号。
HMI单元504提供车辆100与用户之间的接口。HMI单元504包括数字和/或模拟接口(例如，输入装置和输出装置)以从用户接收输入和为用户显示信息。输入装置包括控制台输入装置204和其他装置，诸如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令辨识的数字相机、触摸屏、音频输入装置(例如，车舱传声器)、按钮、触摸板等。输出装置包括显示器202。此外，输出装置可以包括仪表组输出(例如，拨号盘、照明装置)、致动器、扬声器等。
通信模块506包括用于实现与外部网络的通信的有线或无线网络接口。通信模块506还包括用于控制有线或无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。在所示的示例中，通信模块506包括一个或多个通信控制器，该一个或多个通信控制器用于蜂窝网络(例如，全球移动通信系统(GSM)、通用移动通信系统(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址(CDMA))、近场通信(NFC)和/或其他基于标准的网络(例如，WiMAX(IEEE802.16m)、局域无线网络(包括IEEE 802.11a/b/g/n/ac或其他网络)、无线千兆比特(IEEE802.11ad)等)。在一些示例中，通信模块506包括用于与移动装置(例如，智能电话、可穿戴装置、智能手表、平板计算机等)通信地耦合的有线或无线接口(例如，辅助端口、通用串行总线(USB)端口、
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无线节点等)。在这样的示例中，车辆100可以经由耦合的移动装置与外部网络进行通信。外部网络可以是公共网络，诸如互联网；专用网络，诸如内联网；或者它们的组合，并且可以利用现在可用的或以后开发的各种联网协议，包括但不限于基于TCP/IP的联网协议。
通信模块508被配置为与被指定为用于与车辆100通信的移动装置(例如，钥匙扣、手机即钥匙)进行通信以发起车辆功能，诸如被动进入、被动起动、远程进入、远程起动、远程停车辅助等。例如，通信模块508被配置为定位移动装置以发起车辆功能中的一个或多个。在一些示例中，通信模块508包括处理模块和用于定位移动装置的一个或多个天线模块。
天线模块包括用于控制无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。例如，天线模块被配置为用于个人或局域无线网络协议(例如，
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低功耗(BLE)、
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Z-
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等)。在一些示例中，当天线模块被配置为实现BLE通信时，天线模块可以被称为“BLE天线模块(BLEAM)”。天线模块通信地耦合到移动装置并测量由移动装置广播的信号的信号强度和/或接收其测量值(例如，接收信号强度指示符)以便于确定距移动装置的距离和/或该移动装置相对于车辆100的位置。此外，在一些示例中，车辆100包括位于车舱200内部的一个或多个内部天线模块以便于确定移动装置何时在车舱200内(例如，以使得车辆100能够被动起动)。
通信模块508的处理模块通信地耦合到天线模块以跟踪距移动装置的距离和/或该移动装置相对于车辆100的位置。当天线模块被配置为实现BLE通信时，处理模块可以被称为“BLE模块(BLEM)”。在一些示例中，处理模块被配置为接收并分析天线模块与移动装置之间的信号强度测量值(例如，接收信号强度指示符)。基于这些测量值，处理模块确定移动装置相对于车辆100的位置以便于一个或多个车辆功能的发起。例如，在处理模块确定移动装置在车门附近时，发起被动进入功能，和/或在处理模块确定移动装置在车舱200内时，发起被动起动功能。
传感器510布置在车辆100中和/或周围以监测车辆100的性质和/或车辆100所处的环境。可以安装传感器510中的一个或多个来测量车辆100的外部周围的性质。另外地或可选地，传感器510中的一个或多个可以安装在车辆100的车舱内部或车辆100的车身(例如，发动机舱、轮舱等)中以测量车辆100的内部的性质。例如，传感器510包括加速度计、里程表、转速表、俯仰和偏航传感器、车轮速度传感器、传声器、轮胎压力传感器、生物识别传感器和/或任何其他合适类型的传感器。
在所示的示例中，传感器510包括接近传感器102、相机104、点火开关传感器522和挡位传感器524。接近传感器102被配置为检测在车辆100附近的对象的存在、接近度和/或位置。相机104被配置为捕获车辆100的周围区域的图像和/或视频以使得能够识别和定位附近对象。点火开关传感器522被配置为检测车辆100的发动机和/或马达的状态。例如，点火开关传感器522检测发动机和/或马达是否处于活动和/或非活动状态。此外，挡位传感器524被配置为检测车辆100的变速器定位在哪个挡位。例如，挡位传感器524检测车辆100何时进行倒车挡操作。
ECU 512监测和控制车辆100的子系统。例如，ECU 512是离散的电子器件组，其包括它们自己的电路(例如，集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、致动器和/或安装硬件。ECU 512经由车辆数据总线(例如，车辆数据总线514)传达和交换信息。另外地，ECU 512可以向彼此传达性质(例如，ECU 512的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)和/或从彼此接收请求。例如，车辆100可以具有数十个ECU 512，所述ECU定位在车辆100周围的各个位置并通过车辆数据总线514通信地耦合。
在所示的示例中，ECU 512包括车身控制模块526、自主单元528和相机模块530。车身控制模块526控制整个车辆100中的一个或多个子系统，诸如电动车窗、电动锁、防盗锁止系统、电动镜等。例如，车身控制模块526包括驱动继电器(例如，用于控制雨刷液等)、有刷直流(DC)马达(例如，用于控制电动座椅、电动锁、电动车窗、雨刷器等)、步进马达、LED等中的一个或多个的电路。自主单元528控制车辆100的自主和/或半自主驾驶操纵的执行(例如，用于停车辅助、远程停车辅助、车道辅助等)。例如，自主单元528至少部分地基于由相机104捕获的图像和/或视频和/或由接近传感器102收集的数据来执行动力功能。此外，相机模块530控制相机104中的一个或多个的操作来收集图像和/或视频。例如，收集的图像和/或视频用于生成(例如，车辆100、其他对象等的)呈现以展现给乘员、展现给车辆100的乘员，和/或用于便于自主单元528执行自主和/或半自主驾驶操纵。
车辆数据总线514通信地耦合通信模块106、车载计算平台502、HMI单元504、通信模块506、通信模块508、传感器510和ECU 512。在一些示例中，车辆数据总线514包括一根或多根数据总线。车辆数据总线514可以根据由国际标准组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议、媒体导向系统传输(MOST)总线协议、CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议(ISO 11898-7)和/或K线总线协议(ISO 9141和ISO 14230-1)和/或以太网TM总线协议IEEE802.3(2002年起)等来实现。
图6A至图6B是基于短程通信来生成并展现车辆的呈现的示例方法600的流程图。图6A至图6B的流程图表示存储在存储器(诸如图5的存储器518)中并包括一个或多个程序的机器可读指令，该一个或多个程序当由处理器(诸如图5的处理器516)执行时致使车辆100实现图1和5的示例呈现控制器108。尽管参考图6A至图6B中所示的流程图描述了示例程序，但是可以可选地使用实现示例呈现控制器108的许多其他方法。例如，可以重新排列、改变、消除和/或组合框的执行次序以执行方法600。此外，由于结合图1至图5的部件公开了方法600，因此下面将不详细地描述那些部件的一些功能。
最初，在图6A的框602处，呈现控制器108确定是否已经检测到激活事件。由呈现控制器108检测到的示例激活事件包括(i)车辆100的发动机和/或马达的激活、(ii)车辆100的相机104中的一个或多个的激活、(iii)车辆100的变速器置于倒车挡、(iv)经由触摸屏(例如，显示器202)和/或其他输入装置接收到激活请求、(v)被动进入被动起动事件、(vi)停车辅助事件、(vii)接通事件等。响应于呈现控制器108未检测到激活事件，方法600保持在框602处。否则，响应于呈现控制器108检测到激活事件，方法600进行到框604。
在框604处，呈现控制器108生成车辆100的车辆呈现。例如，呈现控制器108从车辆100上的数据库520检索车辆呈现。在框606处，呈现控制器108经由通信模块106传输对感测数据的请求。例如，通信模块106经由DSRC和/或C-V2X将请求传输到相邻的遥感装置。在框608处，呈现控制器108经由通信模块106从一个或多个遥感装置(例如，车辆304中的一个或多个、路边单元308、移动装置、无人机、联接到车辆100的拖车的感测单元等)收集感测数据。例如，通信模块106经由DSRC和/或C-V2X从遥感装置收集感测数据。在框610处，如果从多个源收集到感测数据，则呈现控制器108将收集的感测数据融合。在框612处，呈现控制器108利用图像辨识软件来识别融合的感测数据内的车辆100。
转到图6B，在框614处，呈现控制器108检测对象(例如，自行车306、自行车架等)是否联接到车辆100。例如，呈现控制器108利用图像辨识软件来分析融合的感测数据以识别对象是否联接到车辆100。响应于呈现控制器108检测到没有对象联接到车辆100，方法600进行到框630。否则，响应于呈现控制器108检测到对象联接到车辆100，方法600进行到框616。
在框616处，呈现控制器108确定是否能够利用融合的感测数据来生成对象的对象呈现。例如，如果融合的感测数据包括对象的每一侧的成像信息，则呈现控制器108能够利用融合的感测数据来生成对象呈现。响应于呈现控制器108确定能够利用融合的感测数据来生成对象呈现，方法600进行到框618，在此处，呈现控制器108利用融合的感测数据来生成对象的对象呈现。例如，呈现控制器108生成对象呈现以与联接到车辆100的对象的形状、尺寸、颜色和/或其他特性相匹配。在完成框618后，方法600进行到框628。否则，响应于呈现控制器108确定无法利用融合的感测数据来生成对象呈现，方法600进行到框620，在此处，呈现控制器108识别联接到车辆100的对象。例如，呈现控制器108利用图像辨识软件来分析融合的感测数据以识别什么对象联接到车辆100。
在框622处，呈现控制器108确定车辆100上的数据库520是否包括识别的对象的呈现。例如，如果呈现控制器108识别出联接到车辆100的对象是自行车，则呈现控制器确定车辆100上的数据库520是否包括自行车的呈现。响应于呈现控制器108确定车辆100上的数据库520包括识别的对象的呈现，方法600进行到框624，在此处，呈现控制器108从车辆100上的数据库520检索识别的对象的对象呈现。在完成框618后，方法600进行到框628。否则，响应于呈现控制器108确定车辆100上的数据库520不包括识别的对象的呈现，方法600进行到框626，在此处，呈现控制器108从远程服务器检索识别的对象的对象呈现。例如，通信模块506从远程服务器为呈现控制器108检索识别的对象的对象呈现。
在框628处，呈现控制器108将车辆100的车辆呈现修改为包括识别的对象的对象呈现。例如，呈现控制器108将车辆呈现修改为包括对象呈现，使得对象呈现相对于车辆100的呈现的大小和/或定向与对象相对于车辆100的大小和/或定向相匹配。在框630处，呈现控制器108基于融合的感测数据来检测车辆100的周围区域的照明条件。在框632处，呈现控制器108基于检测到的照明条件来修改车辆呈现。例如，呈现控制器108针对强光条件使车辆呈现变亮，而针对弱光条件使车辆呈现变暗。在框634处，呈现控制器108经由车辆100的显示器202展现车辆呈现。
在本申请中，反义连词的使用意图包括连词。定冠词或不定冠词的使用不意图指示基数。特别地，对“所述”对象或“一个”和“一种”对象的引用意图也表示可能多个此类对象中的一个。此外，连词“或”可以用来传达同时存在的特征而非相互排斥的替代方案。换句话说，连接词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括”、“包含”和“含有”是包含性的，并且具有与“包含”、“涵盖”和“包括”相同的范围。另外地，如本文所使用，术语“模块”和“单元”是指具有用于提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可以包括在电路上执行的固件。
上述实施例并特别是任何“优选的”实施例是实现方式的可能示例，并且仅被阐述用于清楚地理解本发明的原理。在实质上未脱离本文所述的技术的精神和原理的情况下，可以对上述实施例进行许多变化和修改。所有修改都意图包括在本公开的范围内并且由所附权利要求保护。
根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有：通信模块，所述通信模块被配置为与遥感装置无线地通信；显示器，所述显示器被配置为展现所述车辆的车辆呈现；以及控制器，所述控制器被配置为：响应于检测到激活事件，经由所述通信模块收集感测数据；基于所述感测数据来确定对象是否联接到所述车辆；以及响应于检测到联接到所述车辆的对象，将所述车辆呈现修改为包括所述对象的对象呈现。
根据一个实施例，所述通信模块是专用短程通信(DSRC)模块。
根据一个实施例，所述通信模块被配置为经由车辆对车辆(V2V)通信收集所述感测数据。
根据一个实施例，所述通信模块被配置为经由车辆对基础设施(V2I)通信收集所述感测数据。
根据一个实施例，经由所述通信模块收集的所述感测数据包括由相机捕获的图像。
根据一个实施例，响应于检测到所述激活事件，所述控制器被配置为致使所述通信模块传输对所述感测数据的请求。
根据一个实施例，所述显示器被配置为展现所述车辆呈现的鸟瞰图和侧视图中的至少一个。
根据一个实施例，所述激活事件包括所述车辆的发动机和马达中的至少一个的激活。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于相机，并且其中所述激活事件包括所述相机的激活。
根据一个实施例，所述显示器是触摸屏，并且所述控制器响应于经由所述触摸屏接收到请求而激活所述相机。
根据一个实施例，所述相机是后视相机，并且其中所述控制器响应于检测到所述车辆的变速器在倒车挡而激活所述后视相机。
根据一个实施例，所述激活事件包括被动进入被动起动(PEPS)事件。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于自主单元，所述自主单元被配置为用于停车辅助，并且其中所述激活事件包括停车辅助事件。
根据一个实施例，所述控制器被配置为融合从多个遥感装置收集的所述感测数据并且基于所述融合的感测数据来确定对象是否联接到所述车辆。
根据一个实施例，所述控制器被配置为基于所述感测数据来检测照明条件并且基于所述照明条件来修改所述车辆呈现。
根据一个实施例，在所述通信模块与遥感装置之间的通信包括位置数据，并且其中所述控制器被配置为基于所述位置数据来识别所述感测数据内的所述车辆的位置。
根据一个实施例，所述对象呈现包括三维呈现，并且其中所述控制器被配置为利用所述感测数据来生成所述对象呈现。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于呈现的车载数据库，并且其中所述控制器被配置为在基于所述感测数据识别所述对象后，从所述车载数据库检索所述对象呈现。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于第二通信模块，所述第二通信模块被配置为与远程服务器通信，并且其中所述控制器被配置为响应于确定所述车载数据库不包括所述对象呈现而经由所述第二通信模块从所述远程服务器检索所述对象呈现。
根据本发明，一种用于车辆的方法包括：经由处理器检测激活事件；响应于检测到所述激活事件，生成所述车辆的车辆呈现并经由通信模块从一个或多个遥感装置收集感测数据；经由所述处理器基于所述感测数据来确定对象是否联接到所述车辆；响应于检测到联接到所述车辆的对象，将所述车辆呈现修改为包括所述对象的对象呈现；以及经由所述车辆的显示器来展现所述车辆呈现。

Claims (15)

1.一种车辆，所述车辆包括：
通信模块，所述通信模块被配置为与遥感装置无线地通信；
显示器，所述显示器被配置为展现所述车辆的车辆呈现；以及
控制器，所述控制器被配置为：
响应于检测到激活事件，经由所述通信模块收集感测数据；
基于所述感测数据来确定对象是否联接到所述车辆；以及
响应于检测到联接到所述车辆的对象，将所述车辆呈现修改为包括所述对象的对象呈现。
2.如权利要求1所述的车辆，其中响应于检测到所述激活事件，所述控制器被配置为致使所述通信模块传输对所述感测数据的请求。
3.如权利要求1所述的车辆，其中所述显示器被配置为展现所述车辆呈现的鸟瞰图和侧视图中的至少一个。
4.如权利要求1所述的车辆，其中所述激活事件包括所述车辆的发动机和马达中的至少一个的激活。
5.如权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括相机，并且其中所述激活事件包括所述相机的激活。
6.如权利要求5所述的车辆，其中所述显示器是触摸屏，并且所述控制器响应于经由所述触摸屏接收到请求而激活所述相机。
7.如权利要求5所述的车辆，其中所述相机是后视相机，并且其中所述控制器响应于检测到所述车辆的变速器在倒车挡而激活所述后视相机。
8.如权利要求1所述的车辆，其中所述激活事件包括被动进入被动起动(PEPS)事件。
9.如权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括自主单元，所述自主单元被配置为用于停车辅助，并且其中所述激活事件包括停车辅助事件。
10.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置为融合从多个遥感装置收集的所述感测数据并且基于所述融合的感测数据来确定对象是否联接到所述车辆。
11.如权利要求1所述的车辆，其中在所述通信模块与遥感装置之间的通信包括位置数据，并且其中所述控制器被配置为基于所述位置数据来识别所述感测数据内的所述车辆的位置。
12.如权利要求1所述的车辆，其中所述对象呈现包括三维呈现，并且其中所述控制器被配置为利用所述感测数据来生成所述对象呈现。
13.如权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括呈现的车载数据库，并且其中所述控制器被配置为在基于所述感测数据识别所述对象后，从所述车载数据库检索所述对象呈现。
14.如权利要求13所述的车辆，所述车辆还包括第二通信模块，所述第二通信模块被配置为与远程服务器通信，并且其中所述控制器被配置为响应于确定所述车载数据库不包括所述对象呈现而经由所述第二通信模块从所述远程服务器检索所述对象呈现。
15.一种用于车辆的方法，所述方法包括：
经由处理器检测激活事件；
响应于检测到所述激活事件，生成所述车辆的车辆呈现并经由通信模块从一个或多个遥感装置收集感测数据；
经由所述处理器基于所述感测数据来确定对象是否联接到所述车辆；
响应于检测到联接到所述车辆的对象，将所述车辆呈现修改为包括所述对象的对象呈现；以及
经由所述车辆的显示器来展现所述车辆呈现。
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