CN111150493B - 手术装置及手术机器人 - Google Patents

Abstract

一种手术装置以及应用该手术装置的手术机器人，手术装置包括手术器械和护套，手术器械包括末端执行器、关节和连杆，末端执行器通过关节与连杆相连接；护套可拆卸地与手术器械连接，护套具有柔性且可拉伸的护套本体，护套的一端具有用于与关节的远端或末端器械进行连接的第一连接件，另一端具有与关节的近端或连杆连接的第二连接件；第二连接件的硬度大于护套本体的硬度，第二连接件上具有锁定部，关节的近端或连杆上具有用于与第一锁定部配合固定所述护套到所述手术器械的第二锁定部。护套通过使用硬度大于护套本体的连接件连接到关节或者连杆上，两者刚性连接使两者连接更加稳定。

Description

手术装置及手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术装置以及应用该手术装置的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。手术器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，手术器械包括可以使得末端执行器可以多个自由度动作的关节，当在执行手术的时候，末端执行器以及关节进入人体内部，为阻止人体内液体进入关节，需要将关节密封起来，尤其当末端执行器执行电烧灼操作时，关节还可能会带电，因此不仅需要将关节密封还需要将关节进行绝缘隔离，因此需要一种护套对关节进行保护和隔离，现有设计将护套的柔性末端直接连接在手术器械的连杆上，但这种连接使得护套容易从手术器械上脱落，如何稳定地将护套固定在手术器械上，目前仍然没有较好的解决办法。

发明内容

基于此，为解决上述问题，本发明提供一种手术装置以及包括该手术装置的手术机器人。

一种手术装置，其包括：

手术器械，所述手术器械包括末端执行器、关节和连杆，所述末端执行器通过所述关节与所述连杆相连接；

护套，所述护套可拆卸地与所述手术器械连接，所述护套具有柔性且可拉伸的护套本体，所述护套的一端具有用于与所述关节的远端或所述末端执行器进行连接的第一连接件，另一端具有与所述关节的近端或所述连杆连接的第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别与所述护套本体的两端固定连接；

所述第二连接件的硬度大于所述护套本体的硬度，所述第二连接件上具有第一锁定部，所述关节的近端或所述连杆具有用于与所述第一锁定部配合而固定所述护套到所述手术器械的第二锁定部。

优选地，所述第一连接件的硬度大于所述护套本体的硬度。

优选地，所述手术装置还包括阻止机构，所述阻止机构用于阻止所述第二锁定部在与所述第一锁定部配合后从所述第一锁定部中退出。

优选地，所述第一锁定部上具有第一槽和第二槽，所述第一槽与所述第二槽连通，所述第一槽的一端具有用于引导第二锁定部进入的所述第一槽开口，另一端连接所述第二槽，所述第二槽用于将所述护套固定到所述手术器械上时容纳所述第二锁定部。

优选地，所述第一槽沿所述第二连接件的轴向方向延伸，所述第二槽与所述第一槽连通并沿所述第二连接件的周向延伸。

优选地，所述第一锁定部还包括与所述第二槽连通并沿所述第二连接件的轴向方向朝所述第二连接件的近端延伸的第三槽，所述第三槽用于将所述护套固定到所述手术器械上时容纳所述第二锁定部。

优选地，所述阻止机构与所述第二槽连通并沿所述第二连接件的轴向方向朝所述第二连接件的远端延伸。

优选地，所述阻止机构包括锁定舌和锁定柱，所述锁定舌的一端与所述第二连接件连接，所述锁定舌的另一端为自由端；所述锁定柱位于所述关节的近端或所述连杆上，所述锁定舌上具有容纳所述锁定柱的锁定孔，所述锁定柱被容纳在所述锁定孔内以阻止所述第二锁定部从所述第一锁定部中退出。

优选地，所述第二连接件还包括阻挡件和本体，所述阻挡件位于所述第二槽的一侧，所述阻挡件的一端与所述本体固定连接，所述阻挡件的另一端为自由端，所述阻挡件的另一端靠近所述第二槽的一侧具有突出部，所述突出部用于在所述第二锁定部从所述第一槽移动至所述第二槽时被所述第二锁定部抵触而向外弹性张开，并在所述第二锁定部移入第二槽中后弹性回复而阻挡所述第二锁定部从所述第二槽中移入所述第一槽。

优选地，所述锁定孔与所述第二槽阻止所述第二锁定部进一步沿所述第二连接件的轴向方向移动的位置在所述第二连接件的轴向方向上的距离等于所述第二锁定部与所述第一锁定部在所述关节或所述连杆的轴向方向上的距离。

优选地，所述第二连接件上还具有引导槽，所述引导槽沿所述第二连接件的轴向延伸，所述关节的近端或所述连杆上具有用于与所述引导槽配合而引导所述第二锁定部进入所述第一锁定部的引导柱。

优选地，所述锁定柱为至少一侧具有平滑的引导面且顶部具有球形顶面的圆柱体。

优选地，所述护套还包括绝缘件，所述第一连接件的一端与所述护套本体连接，另一端与所述绝缘件连接。

优选地，所述护套本体完全覆盖所述第二连接件，且所述护套本体的近端一侧的末端到所述第二连接件近端一侧的末端在护套本体的轴向方向上的距离大于所述连杆的远端与所述关节近端之间的间隙。

优选地，所述护套的外径等于或小于所述第一连接件和/或所述第二连接件的半径。

一种手术机器人，其包括：

主操作台及从操作设备，

所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，

所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作，

所述从操作设备包括权利要求1至15中任一项所述的手术装置。

本发明的手术装置的护套通过使用硬度大于柔性护套本体的连接件连接到关节或者连杆上，两者刚性连接，相比较现有的使用护套的柔性末端直接连接在连杆上使连接更加稳定。

附图说明

图1为本发明手术机器人实施例的结构示意图；

图2、图3为本发明手术装置的末端器械不同实施例的局部示意图；

图4为本发明一实施例中手术装置示意图；

图5为本发明一示例中手术器械远端的爆炸图；

图6为本发明一实施例中护套的截面图；

图7、图8为本发明一实施例中护套安装过程示意图；

图9为本发明一实施例中第二连接件示意图；

图10至图13为本发明一实施例第二连接件的锁定过程示意图；

图14为本发明一实施例的末端执行器进入人体内部时的示意图；

图15为图14的P处放大图；

图16为本发明的另一实施例的第二连接件结构示意图；

图17、图18为本发明的另一实施例的第二连接件结构示意图；

图19为本发明的另一实施例的第二连接件结构示意图；

图20为本发明的另一实施例的关节远端示意图；

图21至图24为本发明的另一实施例中第二连接件的锁定过程示意图；

图25至图27为本发明的又一实施例中第二连接件的锁定过程示意图；

图28为本发明一实施例中锁定柱的结构示意图；

图29为本发明另一实施例中的手术器械远端的爆炸图；

图30为本发明另一实施例中的护套截面示意图；

图31本发明另一实施例中的护套安装成功后的示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。本文所使用的“完全耦合”可以被广义地理解为其中两个或更多物体以一种方式被连接到任何事件，改方式允许绝对耦合的物体彼此在一起进行操作，使得物体之间至少在一个方向上没有相对移动，例如突出物和凹槽的耦合，两者可以在径向相对移动但不能在轴向相对移动。说明书和权利要求书中，术语“耦合”、“接合”、“耦接”可以互换使用。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1、图2所示，手术机器人包括主操作台100及从操作设备300。其中，主操作台100用于根据医生的操作向从操作设备300发送控制命令，以控制从操作设备300，其还用于显示从操作设备300获取的影像。从操作设备300用于响应主操作台100发送的控制命令，并进行相应的操作，并且从操作设备300还用于获取体内的影像。

从操作设备300包括机械臂310、设置于机械臂310上的动力机构320、设置于动力机构320上的手术器械200，以及套设手术器械200的末端器械和连杆上的套管330。机械臂310用于调节手术器械200的位置；动力机构320用于驱动手术器械200执行相应操作，手术器械200的末端执行器用于伸入体内，并通过其位于远端的末端器械执行手术操作，及/或获取体内影像。具体的，如图2、图3所示，手术器械200的末端器械1穿设套管330，其末端执行器21伸出套管330外，并通过动力机构320驱动其执行操作。图3中，手术器械200的末端器械1位于套管330内的区域为刚性区域；图4中，手术器械200的末端器械1位于套管330内的区域为柔性区域，套管随柔性区域弯曲。也可以省略套管330。

如图4、图5所示，手术器械200包括末端器械1、连杆2以及驱动盒3，末端器械1包括末端执行器21、关节20，末端执行器21用于执行手术操作，末端执行器21根据手术操作的需求不同，其可以是电烧灼器、钳夹器、吻合器、剪割器等，图5示出了一种用于电烧灼的末端执行器21，末端执行器21包括导电的夹持件210和绝缘体211，绝缘体211对夹持件210和关节20进行绝缘。

关节20包括多个关节组件用于执行偏摆、俯仰等自由度动作，关节20包括多个关节组件23和位于关节的近端的支撑件24，关节组件23的近端通过支撑件24连接到连杆2，连杆2用于支撑末端器械1，驱动盒内的驱动线缆通过穿过连杆2内部连接到末端器械1，用于控制末端器械1的动作。

末端器械1的关节20是由多个可以相互转动的关节组件23组成，在末端器械1进入人体内部进行手术操作时，为了避免人体内液体进入关节20内部从而对关节组件23造成不利影响，需要将关节20与外界隔离起来，阻止人体内液体进入关节20内部，护套10套设在关节20上，护套10可以阻止人体内液体进入关节20内部。

如图6所示，护套10包括使用柔性可拉伸的材料制成的护套本体12，所述材料可以是含氟橡胶、硅胶、聚四氟乙烯(PTFE)、四氟乙烯等，护套本体的远端固定连接有第一连接件11，近端固定连接有第二连接件13，护套本体12的外径不大于第一连接件11和第二连接件13的外径，在制作护套10的过程中，先将第一连接件11固定到护套10的远端，然后再将第二连接件13固定到护套10的近端。由于护套本体12的外径不大于第一连接件11和第二连接件13的外径，护套本体12具有柔性可拉伸的属性，而第一连接件11和第二连接件13的硬度大于护套本体12，第一连接件11和第二连接件13将撑起护套本体12膨胀变形，护套本体12的恢复弹力可以稳定将第一连接件11和第二连接件13稳定的固定在护套本体12上。在本实施例中，第一连接件11和第二连接件13都是金属材料制成，在其他的一些实施例中第一连接件11和第二连接件13也可以是其他硬度大于护套本体12的材料制成，例如硬塑料。

是否先将第一连接件固定在护套10上还是先将第二连接件13固定在护套10上没有实质性的区别，在其他的实施例中，也可以先将第二连接件13固定到护套10的近端，然后再将第一连接件11固定到护套10上。优选的，可以在第一连接件11和第二连接件13表面预先涂敷有黏合物质，当第一连接件11和第二连接件13固定到保护套本体12后，黏合物质进一步将护套本体12和第一连接件11和第二连接件13黏合在一起，加强了第一连接件11和第二连接件13与护套本体12的固定的稳定性。

护套10远端通过第一连接件11与关节20的远端组件U形夹231连接，护套10的近端通过第二连接件13锁定在关节20的近端的支撑件24上，在其他的一些实施例中，护套10的近端通过第二连接件13锁定在连杆2上。

具体的，第一连接件11的近端端面111与U形夹231的端面2311相抵触，第二连接件13的第一锁定部131与支撑件24上的第二锁定部锁定，本实施例仲第二锁定部为凸柱25，从而将护套10固定在末端器械1上。在其他一些实施例中，如果连杆2也需要对人体内体液进行保护隔离，凸柱25可以设置在连杆2上，这样安装后的护套10可以覆盖连杆2需要保护的部分，凸柱25可以根据需要设置在关节20和连杆2的任何地方。

图7及图8为护套10安装到末端器械1的过程示意图，图7为刚开始将护套10套于关节20上，手术器械的末端执行器21穿过护套10，此时第一连接件11与U形夹231相抵触，然后拉伸护套10使护套本体12变形，直到拉伸到将护套10的第二连接件13的第一锁定部131与凸柱25相连接完成将护套10安装到手术器械1上，由于锁定后的护套10的护套本体12处于拉伸状态，可以稳定的将凸柱25锁定在第一锁定部131内。

图9所示为本发明一实施例的第二连接件13的结构，该实施例中，第二连接件13包括本体130，本体130上具有第一锁定部131，第一锁定部131包括沿本体130轴向延伸的第一槽1311、沿本体130周向延伸的第二槽1312和沿本体130轴向延伸的第三槽1313。第一槽1311入口处两侧具有引导弧面1311.1、1311.2，引导弧面1311.1、1311.2可以使得凸柱25能顺利进入第一槽1311内。

第一槽1311和第二槽1312连通，第一槽1311与第二槽1312的连接处具有“L”形的过渡槽1314，过渡槽1314具有平滑连接第一槽1311和第二槽1312的过渡弧面1314.1、1314.2，过渡槽1314的过渡弧面1314.1、1314.2可以使得凸柱25从第一槽1311比较平缓通过过渡槽1314进入到第二槽1312中。

第二槽1312与第三槽1313连通，第三槽1313沿本体130的轴向延伸，第三槽1313的近端具有第一容纳槽1315，第三槽1313的远端与阻止凸柱25从第一锁定部131中退出的阻止机构相连接，本实施例中，阻止机构为第二容纳槽1316，第二槽1312与第三槽1313的连接处位于第一容纳槽1315和第二容纳槽1316的中间处。

图10至图13示出了护套10的第二连接件13的第一锁定部131与对应的凸柱25的锁定过程，为了更清楚的展示锁定过程，隐藏了护套本体12。凸柱25先通过第一槽1311的引导弧面1311.1、1311.2进入第一槽1311内，当凸柱到达过渡槽1314内后，旋转第二连接件13使凸柱25平滑的过渡到第二槽1312内，继续旋转第二连接件13使凸柱25通过第二槽1312进入第三槽1313内，凸柱25进入第三槽1313后，释放护套10，由于护套本体12存在弹性形变，护套本体12的弹性恢复力将使得凸柱25牢牢的固定在第一容纳槽1315内。

图14示出了安装好护套10的手术器械的末端器械1进入人体的过程，手术器械的末端器械1通过引导装置40进入人体，引导装置40包括密封部件41，密封部件41与护套10紧密接触，防止人体体内气体泄漏到体外。

由于引导装置40的密封部件41紧密贴合护套10的本体12，在手术器械朝其远端移动时，密封部件41与护套本体12之间的摩擦力将使得护套本体12将朝手术器械近端移动，从而存在凸柱25退出第一锁定部131的风险。

图15为图14的P处的放大图，与第三槽1313相连的第二容纳槽1316可以消除上述风险，在凸柱25退出第一容纳槽1315后将沿第三槽1313远端移动而被第二容纳槽1316容纳，第二容纳槽1316的存在将避免凸柱沿第二槽1312和第一槽1311运动而退出第一锁定部131。

第二连接件13的第一锁定部131的数量可以为多个，例如为在本体120上对称设置的两个第一锁定部131；在另一实施例中，所述本体120的第一锁定部131为三个，所述三个第一锁定部131彼此在本体120上相差120度，相应地随着第一锁定部131的数量不同，对应的凸柱25的数量相应变化。

图16示出了本发明护套10的第二连接件的另一实施方式，该实施例中，第二连接件43包括本体430，本体430上具有第一锁定部431，第一锁定部431包括沿本体430轴向延伸的第一槽4311，与第一槽4311连通且沿本体430周向延伸的第二槽4312，与第二槽4312连通且沿本体430轴向延伸的第三槽4313，第三槽4313具有近端的第一容纳槽4315，第三槽4313的远端与阻止机构相连接，本实施例中阻止机构为第二容纳槽4316，第一容纳槽4315用于安装护套10时容纳第二锁定部，本实施例中第二锁定部为凸柱25，第二容纳槽4316用于在护套10通过引导装置40时避免凸柱25退出第一锁定部431而容纳凸柱25。

第二连接件43还包括第三容纳槽4314，第三容纳槽4314一端与第二槽4312连通并沿本体43远端延伸，第三容纳槽4314用于在凸柱25正确进入第二容纳槽4316时容纳凸柱25。具体的，在护套10的护套本体12受到引导装置40的密封部件41的摩檫力往手术器械近端移动时，凸柱25退出第一容纳槽4315沿第三槽4313的远端移动，凸柱25经过第二槽4312与第三槽4313连接处时没有进入第二容纳槽4316而是进入了第二槽4312内，在该情况下，如果凸柱25继续沿第二槽4312运动则会进入第三容纳槽4314内，从而避免凸柱25进一步运动而退出第一锁定部431。

一实施例中，由于凸柱25的体积非常小，可以将之直接设置在关节的支撑件24上，因此护套只需要和关节长度一样即可，相比较将护套覆盖整个连杆的设计，使得护套的长度可以大大减少，护套的制造成本得以减少，且护套的安装也更加方便。

图17和图18示出了本发明的另一种实施例，该实施例中，第二连接件43’靠近第二槽4312’的一侧具有阻挡件4317，阻挡件4317一端与第二连接件本体430’固定连接，另一端为自由端，阻挡件4317靠近第二槽4312’一侧具有突出部，该突出部使得第二槽4312’在突出部处的宽度小于凸柱25的宽度。阻挡件4317远离第二槽4312’的一侧与本体430’之间具有间隙4318，该间隙4318使得阻挡件4317能在受到挤压时朝远离第二槽4312’方向运动。

图18为凸柱25’通过第二槽4312’时的示意图，由于阻挡件4317一侧的突出部存在，使得第二槽4312’存在宽度比凸柱25窄的一段，凸柱25通过该较窄的一段时，阻挡件4317受到凸柱25的挤压而朝远离第二槽4312’的方向移动，当凸柱25通过第二槽4312’进入第三槽4313’后，阻挡件4317’恢复原状，当手术器械通过引导装置40进入人体内部时，阻挡件4317能阻止凸柱25从第三槽中退出。

本发明的手术装置的另一实施方式如图19至图20所示，手术装置包括护套的第二连接件53和阻止机构，第二连接件53包括本体530、第一锁定部531、引导槽532，阻止机构包括锁定舌533和设置在手术装置的关节的支撑件44上第二锁定柱452，锁定舌533沿第二连接件53的周向上延伸，锁定舌533的一端与第二连接件53连接，另一端为自由端。手术装置的关节的支撑件44还包括第一锁定柱451，第一锁定柱451用于与第一锁定部531配合，在其他的一些示例中，也可以将第一锁定柱451和第二锁定柱452设置在连杆上。

第一锁定部531包括沿本体530的轴向方向延伸的第一槽5311和沿本体530的周向延伸的第二槽5313，第一槽5311与第二槽5313通过过渡槽5312相互连通，引导槽532用于引导第二连接件53与手术器械进行锁定。

图21至图24示出了护套的第二连接件53与第二锁定柱452锁定的过程，为了更直观的展示锁定过程隐藏了护套本体。第一锁定柱451比第二锁定柱452更靠近支撑件44的远端，因此在护套安装到手术器械的过程中，第一锁定柱451进入第一槽5311后第二锁定柱452才进入引导槽532，当第一锁定柱451进入第一槽5311后，经过过渡槽5312时，第二锁定柱452进入引导槽532，当第一锁定柱451通过过渡槽5312进入第二槽5313后，第二槽5313将限制第一锁定柱451进一步沿第二连接件53的轴向方向运动。旋转第二连接件53，第一锁定柱451将沿第二槽5313平移，从而使得第二锁定柱452在引导槽532中平移到锁定舌533自由端上的引导部5332，继续旋转第二连接件53，第一锁定柱451继续沿第二槽5313平移，使得第二锁定柱452通过引导部5332沿锁定舌533的内侧移动，第二锁定柱452挤压锁定舌533使锁定舌533向其第二连接件53的外侧移动，第二锁定柱452经过锁定舌533内侧进入锁定舌533中的锁定孔5331完成锁定柱4331对第二连接件53的锁定。锁定孔5331将阻止第二锁定柱452从锁定孔5331中退出，同时也阻止第一锁定柱451从第一锁定部531中退出，使得手术器械末端进入人体内部时护套不会从手术器械上脱落。

为了使第一锁定柱451能够正确地将第二锁定柱452引导入锁定孔5331，第一锁定部531具有限制第一锁定柱451沿轴向进一步移动的限制位置，第一锁定柱451与第二锁定柱452在支撑件44轴向上高度H1等于锁定孔5331在第二连接件53轴向上到上述限制位置之间的距离H2；第二槽5313在第二连接件53周向上的长度大于或等于锁定孔5331在第二连接件53的周向上到引导槽532的距离。

本发明另一实施例中如图25、图26和图27所示，本实施例中阻止机构与锁定机构合为一体，具体，护套包括第二连接件93，第二连接件93包括第一锁定部，关节的支撑件上具有第二锁定部，本实施例中，第一锁定部为锁定舌933，第二锁定部为锁定柱852，第二连接件93还包括沿其轴向方向延伸的引导槽931，锁定舌933的一端与第二连接件93连接，另一端为自由端，锁定舌933上具有锁定孔9331。关节的支撑件或连杆上具有引导柱851。引导柱851通过在引导槽931内滑动将锁定柱852引导进入锁定孔9331内，从而完成将护套锁定到关节和连杆上。锁定孔9331将阻止锁定柱452从锁定孔5331中退出，使得手术器械末端进入人体内部时护套不会从手术器械上脱落。在其他一些实施例中，也可以没有引导槽和引导柱，即第二连接件上只有锁定舌，支撑件或者连杆上只有锁定柱，锁定舌上的锁定孔与锁定柱相配合。

一实施例中，如图28所示，为了使锁定柱452、852更容易的通过锁定舌533、933的内侧到达锁定孔5331、9331，锁定柱452、852包括柱体4521和位于柱体4521顶端的平滑的球形顶部4522，柱体4521包括垂直的外侧4523和弧形内侧4524，弧形内侧4523是指锁定柱452、852进入锁定孔5331、9331的过程中先与锁定舌533接触一侧。

具体地，锁定柱452、852在进入锁定舌533、933内侧面时，锁定柱452、852的弧形内侧4523可以引导锁定柱452、852进入锁定舌533、933的内侧面，使得较小的力就能使锁定柱452进入锁定舌533、933的内侧面，锁定柱452、852的球形顶部在与锁定舌533、933的内侧面接触时可以减少两者之间的滑动摩擦。当锁定柱452、852在通过锁定舌533、933的内侧面后被容纳在锁定孔5331、9331内时，锁定柱452、852的垂直外侧4523能阻止锁定柱452、852从锁定孔5331、9331中退出。

图29至图31示出了另一种手术器械的末端器械，末端器械包括关节70、护套60以及末端执行器710，关节70包括多个关节组件73，支撑件74一端与关节70连接，另一端与连杆2连接，末端执行器710与关节70通过U形夹731转动连接。末端执行器710为全部导电的电烧灼剪刀，本实施例中末端执行器710及整个关节70都是导电的，但只有末端执行器710的尖端部分执行电烧灼操作，因此需要对关节70和末端执行器710不执行烧灼的部分进行绝缘隔离，以免对人体组织造成损伤。

护套60包括柔性可拉伸且绝缘的护套本体62，护套本体62远端固定第一连接件61，近端固定连接第二连接件63，护套60远端还包括固定连接的绝缘嘴64，绝缘嘴64用于对末端执行器710进行绝缘，绝缘嘴64使用绝缘材料制成，绝缘材料可以是硅胶、塑料等。第一连接件61的远端与绝缘嘴61固定连接，其近端与护套本体62固定连接，护套60与手术器械的固定连接方式与之前描述的方式相同，不在赘述。

如图20所示，为了更好的对手术器械进行绝缘，关节70包括多个关节组件73和支撑件74，支撑件74一端与关节组件73连接，另一端与连杆2连接，由于支撑件74为导电材料，为了避免支撑件74与连杆2的连接处出现漏电的情况，在形成护套60的过程中将护套本体12的近端完全遮盖住第二连接件63且具有一定的剩余部分，以使护套60安装到手术器械后，上述剩余部分能够完全遮盖住支撑件74与连杆2的连接处，从而可以防止支撑件74与连杆2的连接处漏电。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种手术装置，其包括：

手术器械，所述手术器械包括末端执行器、关节和连杆，所述末端执行器通过所述关节与所述连杆相连接；

护套，所述护套可拆卸地与所述手术器械连接，所述护套具有柔性且可拉伸的护套本体，所述护套的一端具有用于与所述关节的远端或所述末端执行器进行连接的第一连接件，另一端具有与所述关节的近端或所述连杆连接的第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别与所述护套本体的两端固定连接；

所述第二连接件的硬度大于所述护套本体的硬度，所述第二连接件上具有第一锁定部，所述关节的近端或所述连杆具有用于与所述第一锁定部配合而固定所述护套到所述手术器械的第二锁定部；

所述第一锁定部上具有第一槽、第二槽及第三槽，所述第一槽与所述第二槽连通，所述第一槽的一端具有用于引导第二锁定部进入的开口，另一端连接所述第二槽，所述第三槽与第二槽连通并沿所述第二连接件的轴向方向延伸，所述第三槽包括近端的第一容纳槽和远端的第二容纳槽，所述护套本体拉伸状态下的弹力将所述第二锁定部容纳于所述第一容纳槽中，所述第二容纳槽用于在所述第二锁定部退出所述第一容纳槽时容纳所述第二锁定部。

2.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，所述第一连接件的硬度大于所述护套本体的硬度。

3.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，所述第一槽沿所述第二连接件的轴向方向延伸，所述第二槽与所述第一槽连通并沿所述第二连接件的周向延伸。

4.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，所述第二连接件还包括阻挡件和本体，所述阻挡件位于所述第二槽的一侧，所述阻挡件的一端与所述本体固定连接，所述阻挡件的另一端为自由端，所述阻挡件的另一端靠近所述第二槽的一侧具有突出部，所述突出部用于在所述第二锁定部从所述第一槽移动至所述第二槽时被所述第二锁定部抵触而向外弹性张开，并在所述第二锁定部移入第二槽中后弹性回复而阻挡所述第二锁定部从所述第二槽中移入所述第一槽。

5.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，所述第二连接件上还具有引导槽，所述引导槽沿所述第二连接件的轴向方向延伸，所述关节的近端或所述连杆上具有用于与所述引导槽配合而引导所述第二锁定部进入所述第一锁定部的引导柱。

6.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，所述护套还包括绝缘件，所述第一连接件的一端与所述护套本体连接，另一端与所述绝缘件连接。

7.如权利要求6所述的手术装置，其特征在于，所述护套本体完全覆盖所述第二连接件，且所述护套本体的近端一侧的末端到所述第二连接件近端一侧的末端在护套本体的轴向方向上的距离大于所述连杆的远端与所述关节近端之间的间隙。

8.如权利要求1所述的手术装置，其特征在于，所述护套的外径等于或小于所述第一连接件和/或所述第二连接件的半径。

9.一种手术机器人，其包括：

主操作台及从操作设备，

所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，

所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作，

所述从操作设备包括权利要求1至8中任一项所述的手术装置。