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CN109808680B - 监测车辆远程停车辅助的通信 - Google Patents

监测车辆远程停车辅助的通信 Download PDF

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CN109808680B
CN109808680B CN201811377153.2A CN201811377153A CN109808680B CN 109808680 B CN109808680 B CN 109808680B CN 201811377153 A CN201811377153 A CN 201811377153A CN 109808680 B CN109808680 B CN 109808680B
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Abstract

本公开提供了“监测车辆远程停车辅助的通信”。公开了用于监测车辆远程停车辅助的通信的方法和设备。示例性车辆包括用于远程停车的自主单元、通信模块和控制器。所述控制器用于经由所述通信模块向移动装置发送计数器信号并从所述移动装置接收返回信号，确定所述计数器信号的发送与所述返回信号的接收之间的时间段，并响应于确定所述时间段小于阈值而防止所述自主单元引起车辆移动。

Description

监测车辆远程停车辅助的通信
技术领域
本公开一般涉及远程停车辅助，并且更具体地，涉及监测用于车辆远程停车辅助的通信。
背景技术
许多车辆包括至少部分由车辆自主地控制的运动功能。例如，一些车辆包括巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得维持车辆的速度。此外，一些车辆包括自适应巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得维持车辆的速度和前方车辆后面的跟随距离。另外，一些车辆包括停车辅助特征，其中车辆自主地控制车辆的运动功能以将车辆停放到停车位中。
发明内容
所附权利要求限定了本申请。本公开总结了实施例的各方面，并且不应用于限制权利要求。根据本文中描述的技术构思了其他实现方式，如对于本领域普通技术人员在研究以下附图和详细描述后将显而易见的，并且这些实现方式旨在落入本申请的范围内。
示出了用于监测车辆远程停车辅助的通信的示例实施例。示例性公开的车辆包括用于远程停车的自主单元、通信模块和控制器。所述控制器将经由所述通信模块向移动装置发送计数器信号并从所述移动装置接收返回信号，确定所述计数器信号的发送与所述返回信号的接收之间的时间段，并响应于确定所述时间段小于阈值而防止所述自主单元引起车辆移动。
在一些示例中，响应于确定所述时间段小于或等于所述阈值，所述控制器将使得所述自主单元能够在所述远程停车期间引起所述车辆移动。在一些示例中，所述控制器还响应于确定所述时间段大于所述阈值而发出警示。
在一些示例中，所述通信模块被配置成经由低能量协议、协议和低功率协议进行无线通信。在一些示例中，所述通信模块发送所述计数器信号以触发向所述通信模块发送所述返回信号。
在一些示例中，所述控制器响应于确定所述远程停车在工作而经由所述通信模块发送所述计数器信号。在一些示例中，所述控制器响应于确定所述移动装置在所述远程停车的栓系范围内而经由所述通信模块发送所述计数器信号。在一些示例中，所述控制器还响应于所述通信模块从所述移动装置接收到远程停车指令而经由所述通信模块发送所述计数器信号。一些示例还包括发动机和发动机传感器。在这类示例中，所述控制器将响应于所述发动机传感器检测到所述发动机在工作而经由所述通信模块发送所述计数器信号。一些示例还包括变速器和变速器位置传感器。在这类示例中，所述控制器将响应于所述变速器位置传感器检测到所述变速器未处于停车状态而经由所述通信模块发送所述计数器信号。
在一些示例中，所述控制器检测所述通信模块何时发送所述计数器信号以及何时接收所述返回信号。在一些示例中，所述计数器信号和所述返回信号包括时间戳，以使得所述控制器能够确定何时发送了所述计数器信号以及何时接收到所述返回信号。
在一些示例中，当所述自主单元执行所述远程停车时，所述控制器将经由所述通信模块发送一系列计数器信号以监测与所述移动装置在一段时间内的通信。在一些这类示例中，所述控制器控制所述通信模块发送所述一系列控制信号的速率。在一些这类示例中，所述控制器基于车辆速度、车辆加速度和所述移动装置到栓系范围的外边界的接近度中的至少一个来调整所述通信模块发送所述一系列控制信号的所述速率。
在一些示例中，在所述通信模块接收到所述返回信号之后，所述控制器将经由所述通信模块向所述移动装置发送第二计数器信号并从所述移动装置接收第二返回信号，确定所述第二计数器信号的发送与所述第二返回信号的接收之间的第二时间段，并且响应于确定所述第二时间段大于所述阈值而防止所述自主单元引起所述车辆移动。
示例性公开的方法包括经由车辆的通信模块向移动装置发送计数器信号以及经由所述通信模块从所述移动装置接收返回信号。示例性公开的方法还包括经由处理器确定所述计数器信号的发送与所述返回信号的接收之间的时间段，以及响应于确定所述时间段小于阈值，经由所述处理器防止自主单元在远程停车期间引起车辆移动。
一些示例还包括，响应于确定所述时间段小于或等于所述阈值，经由所述处理器使得所述自主单元能够在所述远程停车期间引起所述车辆移动。在一些示例中，经由所述通信模块发送所述计数器信号触发向所述通信模块发送所述返回信号。在一些示例中，响应于确定所述远程停车在工作，经由所述通信模块发送所述计数器信号。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的组件不一定按比例绘制，并且可以省略相关元件，或者在一些情况下可能放大了比例，以便强调和清楚地示出本文中描述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，系统组件可以不同地布置。此外，在附图中，相同的附图标记在若干视图中表示对应的部件。
图1示出了根据本文中的教导的示例性车辆。
图2示出了启动图1的车辆的远程停车的示例性移动装置。
图3示出了被发送以监测图1的车辆与图2的移动装置之间的通信的信号。
图4是图1的车辆的电子组件的框图。
图5是根据本文中的教导的监测用于远程停车辅助的通信的流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式实施，但是在附图中示出了并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，应理解本公开应被认为是本发明的示例而无意将本发明限制于所示的特定实施例。
许多车辆包括至少部分由车辆自主地控制的运动功能。例如，一些车辆包括巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得维持车辆的速度。此外，一些车辆包括自适应巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得维持车辆的速度和前方车辆后面的跟随距离。
另外，一些车辆包括停车辅助系统，诸如远程停车辅助系统，其中车辆自主地控制车辆的运动功能以将车辆停放到停车位中。远程停车辅助系统被配置为当驾驶员已经离开车辆时自主地停放车辆。一些远程停车辅助系统要求驾驶员经由与车辆进行无线通信的移动装置提供连续输入，以指示车辆自主地停放在停车位中。在一些情况下，移动装置与车辆之间的通信可能存在等待时间，这导致车辆在操作者不再向移动装置提供输入时继续从移动装置接收输入。在这种情况下，当操作者不再希望执行这些功能时，车辆可能潜在地继续执行远程停车辅助功能。
本文中公开的示例性方法和设备诊断并减轻车辆与被配置用来启动车辆的远程停车辅助特征的移动装置之间的等待时间和/或其他通信错误。本文中公开的示例包括以预定时间间隔向移动装置无线地传输递增计数器信号的车辆。在一些示例中，计数器信号之间的时间间隔随车辆速度而变化(例如，当车辆速度增大时，时间间隔减小)。当车辆的远程停车辅助在工作时，本文中公开的示例的车辆使计数器信号递增。例如，如果(i)移动装置在车辆的栓系范围内，(ii)移动装置正在向车辆发送远程停车辅助指令，(iii)车辆的发动机正在运转，(iv)车辆的变速器未处于停车状态，和/或(v)远程停车辅助系统处于机动状态，则车辆检测到远程停车辅助在工作。在本文中公开的示例中，计数器信号被配置用来触发移动装置向车辆传输对应的返回信号。另外，车辆将计数器信号的传输时间与对应的返回信号的接收时间进行比较，以确定每对计数器信号和对应的返回信号的增量时间。如果增量时间小于阈值，则车辆确定不存在通信等待时间并且准许继续执行远程停车辅助特征。如果增量时间大于阈值，则车辆确定移动装置与车辆之间存在通信等待时间并且防止进一步执行远程停车辅助特征。
如本文中所使用，“远程停车”、“车辆远程停车辅助”、“远程停车辅助”和“RePA”是指当操作者位于车辆外部时车辆在没有来自操作者的直接转向或速度输入的情况下控制车辆的运动功能以将车辆自主地停放到停车位中。例如，自主单元的远程停车辅助系统在驾驶员启动后控制车辆的运动功能以将车辆远程地停放到停车位中。
如本文中所使用，“栓系”是指使得移动装置能够使车辆执行远程停车。例如，车辆被配置成当移动装置栓系至车辆时在从移动装置接收到执行远程停车的指令后执行远程停车，并且被配置成当移动装置从车辆解除栓系时不执行远程停车。如本文中所使用，“栓系的”装置是指能够向车辆发送指令以执行远程停车的移动装置。例如，响应于移动装置无线地通信地耦合到车辆并且位于车辆的预定栓系范围(例如，6米)内，移动装置被栓系到车辆。在这类示例中，如果移动装置超出车辆的栓系范围，则向车辆发送指令以执行远程停车的移动装置从车辆解除栓系。在一些示例中，操作者的移动装置经由车辆与操作者携带的另一装置(例如，遥控钥匙)之间的通信而栓系。在这类示例中，假设操作者携带着遥控钥匙和与操作者相关联的移动装置两者，并且随后将移动装置栓系至车辆，则车辆可以检测到遥控钥匙在车辆的预定栓系范围内。
转向附图，图1示出了根据本文中的教导的示例性车辆100。车辆100可以是标准的汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他移动工具类型的车辆。车辆100包括与移动性相关的部件，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是非自主的、半自主的(例如，一些例行运动功能由车辆100控制)，或自主的(例如，运动功能在没有直接的驾驶员输入的情况下由车辆100控制)。在所示示例中，车辆100包括发动机102、变速器104和变速杆106。
例如，发动机102包括内燃发动机、电动马达、燃料电池发动机和/或被配置用来推进车辆100的任何其他类型的发动机或马达。例如，内燃发动机通过燃烧燃料(例如，汽油(gasoline、petrol)等)产生机械动力以推进车辆100，并且电动马达通过将存储在(例如，电池组和/或电池包的)电池中的电能转换为机械能来产生机械动力以推进车辆100。
变速器104控制由发动机102产生的动力的量，所述动力被传递到车辆100的其他组件，诸如动力传动系统、车轮等。例如，变速器104包括控制传递到车辆100的组件的动力的量的变速箱。齿轮杆106使得车辆100的操作者(例如，驾驶员)能够控制影响发动机102推进车辆100的方式的变速器104的设置。例如，齿轮杆106使操作者能够将变速器104定位在停车档、空档、倒车档、前进档、第一档等。
此外，所示示例的车辆100包括发动机传感器108和变速器位置传感器110。发动机传感器108检测发动机102被激活还是停用。变速器位置传感器110检测变速器104和/或变速杆106的当前位置(例如，停车档、空档、倒车档、前进档、第一档等)。
如图1所示，车辆100还包括车速传感器111、外部灯112和喇叭114。例如，车速传感器111检测车辆100行驶的速度。在一些示例中，车速传感器111通过监测车辆100在一段时间内行驶的速度来检测车辆100的加速或减速。此外，外部灯112发光以便于在低光环境下操作车辆100和/或向附近的车辆、驾驶员、行人和/或其他人警示车辆100正在执行的功能。例如，外部灯112包括前照灯(诸如远光前照灯和近光前照灯)以在低光环境下照亮车辆100前方的区域。另外地或可选地，外部灯112包括向其他人警示车辆100将要转弯的转弯信号灯和/或向其他人警示车辆100正在制动的制动灯。另外，喇叭114发出响亮的音频信号。例如，车辆100的操作者(例如，驾驶员)激活喇叭114(例如，通过按下位于车辆100的方向盘内的按钮)以向行人、车辆操作者和/或其他人警示车辆100和/或附近危险的存在。
所示示例的车辆100还包括被配置成通信地连接到车辆100的用户的移动装置(例如，图2的用户206的移动装置204)的通信模块116。通信模块116包括用于与移动装置建立无线连接的硬件和固件。例如，通信模块116是经由短距离无线通信协议与用户的移动装置无线地通信的无线个域网(WPAN)模块。在一些示例中，通信模块116实现和/或低能量(BLE)协议。特殊兴趣小组维护的规范4.0(及后续版本)的第6卷中阐述了和BLE协议。另外地或可选地，通信模块116被配置成经由使得通信模块116能够通信地耦合到移动装置的低功率、近场通信(NFC)、UWB(超宽带)和/或任何其他短距离和/或本地无线通信协议(例如，IEEE802.11a/b/g/n/ac)无线地通信。在一些示例中，通信模块116经由和/或低功率协议(例如，在900MHz下操作的Wi-Fi HaLowTM)无线地通信，以便于当通信模块116与移动装置之间的视线被中断时与移动装置通信。此外，在一些示例中，车辆利用Li-Fi协议(例如，基于光的LAN通信协议)和/或中频UHF协议(例如，在433MHz或902MHz下)来与移动装置通信。
如图1所示，车辆100包括自主单元118。自主单元118是车辆100的电子控制单元(ECU)(例如，图4的多个电子控制单元406中的一个)，其执行车辆100的自主和/或半自主功能。例如，自主单元118自主地控制车辆100的运动功能以执行车辆100远程停放到可用停车位(例如，图2的停车位202)中和/或以其他方式自主地和/或半自主地驱动车辆100。例如，自主单元118基于从车辆100的传感器(例如，雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等)和/或车辆100的相机收集的数据来控制车辆100的运动功能。
所示示例的车辆100还包括RePA控制器120，其监测车辆100与用户(例如，用户206)用来启动远程停车的移动装置(例如，移动装置204)之间的通信的等待时间。例如，当自主单元118执行远程停车时，所示示例的RePA控制器120经由通信模块116向移动装置发送一系列ping，以监测与移动装置在一段时间内的通信的等待时间。由通信模块116发送的ping中的每一个包括便于识别移动装置与车辆100之间的通信的等待时间的计数器信号。
例如，RePA控制器120经由通信模块116向移动装置发送计数器信号。此外，RePA控制器120被配置成经由通信模块116从移动装置接收对应的响应信号。为了确定移动装置与车辆100之间的通信存在可接受还是不可接受的等待时间量，RePA控制器120确定计数器信号的发送与返回信号的接收之间的时间。例如，可接受的等待时间量小于阈值等待时间量，并且不可接受的等待时间量大于或等于阈值等待时间量。此外，RePA控制器120将时间段与预定阈值(例如，等待时间阈值)进行比较。如果时间段大于预定阈值，则RePA控制器120检测到移动装置与车辆100之间的通信存在不可接受的等待时间，并且如果时间段小于或等于预定阈值，则RePA控制器120检测到存在可接受的等待时间。响应于检测到不可接受的等待时间，RePA控制器120发出警示和/或防止自主单元118在远程停车期间使车辆100移动。例如，警示是经由喇叭114发出的音频警示和/或经由外部灯112中的一个或多个发出的视觉警示。另外地或可选地，RePA控制器120向移动装置发送指令以发出警示(例如，诸如啁啾声的音频警示、经由显示器呈现的视觉警示、诸如振动的触觉警示)。此外，响应于检测到存在可接受的等待时间，RePA控制器120使得自主单元118能够在远程停车期间使车辆100移动。
在一些示例中，RePA控制器120响应于确定远程停车在工作而经由通信模块116发送计数器信号。当远程停车不在工作时，通信模块116不向移动装置发送计数器信号，例如以减少在车辆100与移动装置之间发送的通信信号的量。所示示例的RePA控制器120响应于通信模块116确定移动装置在远程停车的栓系范围(例如，图2的栓系范围208)内，通信模块116从移动装置接收到远程停车指令，发动机传感器108检测到发动机102在工作，和/或变速器位置传感器110检测到变速器104未处于停车状态而检测到远程停车在工作。
图2示出了车辆100经由用户206(例如，车辆100的操作者)的移动装置204远程地停放到停车位202中。在所示示例中，停车位202是平行停车位。在其他示例中，用户206利用远程停车辅助的停车位202是垂直停车位或对角停车位。
如图2所示，当用户206位于车辆100的车厢外部时，车辆100的自主单元118执行远程停车。用户206利用移动装置204向车辆100发送指令(也称为RePA指令)以执行远程停车。例如，用户206提供输入以使移动装置204的通信模块无线地向车辆100的通信模块116发送指令。RePA控制器120经由通信模块116从移动装置204接收执行远程停车的指令。
此外，RePA控制器120至少部分地基于移动装置204是否栓系到车辆100来确定自主单元118在接收到执行远程停车的指令后是否将执行远程停车。例如，响应于移动装置204(i)无线地通信地耦合到车辆100的通信模块116并且(ii)位于车辆100的栓系范围208内，移动装置204被栓系到车辆100。也就是说，自主单元118被配置成响应于RePA控制器120在向车辆100发送远程停车指令的同时确定移动装置204在栓系范围208内而执行车辆100的远程停车。此外，自主单元118被配置成响应于RePA控制器120在向车辆100发送远程停车指令的同时确定移动装置204超出栓系范围208而不执行车辆100的远程停车。也就是说，如果移动装置204从栓系范围208内移动到超出栓系范围208，则自主单元118(暂时地)停用远程停车的执行。为了重新激活远程停车，用户206将移动装置204移回到栓系范围内并且在栓系范围208内时向车辆100重新发送远程停车指令。
在所示示例中，基于距车辆100的外表面的预定距离(例如，6米)来限定栓系范围208。也就是说，如果移动装置204与车辆100的外表面之间的距离小于或等于预定距离，则移动装置204在车辆100的栓系范围208内。在一些示例中，RePA控制器120基于在移动装置204与通信模块116之间传送的信号的所接收信号强度指示符(RSSI)来确定移动装置204与车辆100的外表面之间的距离。例如，RePA控制器120基于由移动装置204向车辆100发送以执行远程停车的指令的RSSI来确定移动装置204与车辆100之间的距离。在一些示例中，RePA控制器120经由移动装置204和车辆100的GPS位置来确定移动装置204与车辆100之间的距离。另外地或可选地，RePA控制器120可以利用任何其他方式(例如，飞行时间、到达角等)来确定远程停车期间移动装置204与车辆100之间的距离。
图3示出了被发送以监测车辆100与移动装置204之间的通信的等待时间的信号。如图3所示，车辆的通信模块116向移动装置204发送一系列计数器信号302，包括计数器信号302a(例如，第一计数器信号)和计数器信号302b(例如，第二计数器信号)。当车辆100的自主单元118正在执行远程停车时，通信模块116发送计数器信号302以监测与移动装置204在一段时间内的通信。
在所示示例中，通信模块116在计数器信号302a之后的间隔304处发送计数器信号302b。在一些示例中，间隔304是恒定的。在其他示例中，RePA控制器120被配置成随时间调整间隔304。在这类示例中，RePA控制器120被配置成基于车辆100的速度、车辆100的加速度、车辆100与移动装置204之间的相对速度、车辆100与移动装置204之间的相对加速度、车辆100与移动装置204之间的接近度，和/或移动装置204与车辆100的栓系范围208的外边界之间的接近度来调整通信模块116发送计数器信号302的速率。例如，RePA控制器120响应于车辆速度的增大、车辆加速度的增大、车辆100与移动装置204之间的相对速度的增大、车辆100与移动装置204之间的相对加速度的增大、车辆100与移动装置204之间的距离的减小，和/或移动装置204与栓系范围208的外边界之间的距离的减小而增大通信模块116发送计数器信号302的速率。
如图3所示，响应于移动装置204接收到计数器信号302a，移动装置204向车辆100的通信模块116发送返回信号306a(例如，第一返回信号)。也就是说，通信模块116发送计数器信号302a以触发移动装置204向通信模块116发送返回信号306a。
随后，RePA控制器120确定在计数器信号302a的发送与返回信号306a的接收之间的时间段308a(例如，第一时间段)。在一些示例中，RePA控制器120检测通信模块116何时发送计数器信号302a以及何时接收返回信号306a。另外地或可选地，计数器信号302a和返回信号306a各自包括相应的时间戳，以使得RePA控制器120能够确定何时发送了计数器信号302a以及何时接收到返回信号306a。在所示示例中，计数器信号302a和由计数器信号302a触发的返回信号306a包括计数器识别符，以便于RePA控制器120识别计数器信号302a和返回信号306a的配对。例如，计数器信号302a和返回信号306a包括计数器识别符“1”以指示计数器信号302a是计数器信号302中的第一个并且返回信号306a是由计数器信号302中的第一个触发的返回信号306中的第一个。
RePA控制器120还将时间段308a与阈值310(例如，等待时间阈值)进行比较。例如，阈值310对应于与移动装置204与通信模块116之间的通信的等待时间相关联的时间的下限。响应于检测到时间段308a大于阈值310，RePA控制器120发出警示和/或防止自主单元118在远程停车期间使车辆100移动。否则，响应于检测到时间段308a小于或等于阈值310，RePA控制器120使得自主单元118能够在远程停车期间使车辆100移动。
在远程停车事件的持续时间内，所示示例的通信模块116和移动装置204继续发送和接收一系列计数器信号302和对应的一系列返回信号306。例如，在通信模块116接收到返回信号306a并且RePA控制器120确定时间段308a小于或等于阈值310之后，车辆的通信模块116向移动装置204发送另一计数器信号302b。在一些示例中，计数器信号302b包括计数器识别符“2”以指示计数器信号302b是计数器信号302中的第二个。也就是说，RePA控制器120使计数器信号中的每个后续计数器信号的计数器识别符递增，以使得RePA控制器120能够将计数器信号302中的每一个与返回信号306中的对应返回信号配对。响应于移动装置204接收到计数器信号302b，移动装置204向通信模块116发送返回信号306b(例如，第二返回信号)。RePA控制器120随后确定在计数器信号302b的发送与返回信号306b的接收之间的时间段308b(例如，第二时间段)。此外，RePA控制器120将时间段308b与阈值310进行比较以确定在计数器信号302b之后传送返回信号306b的等待时间量。
图4是车辆100的电子组件400的框图。如图4所示，电子组件400包括车载计算平台402、外部灯112、喇叭114、通信模块116、传感器404、电子控制单元(ECU)406和车辆数据总线408。
车载计算平台402包括微控制器单元、控制器或处理器410和存储器412。在一些示例中，车载计算平台402的处理器410被构造成包括RePA控制器120。或者，在一些示例中，RePA控制器120与其自己的处理器410和存储器412一起合并到另一电子控制单元(ECU)中。处理器410可以是任何合适的处理装置或处理装置集合，诸如但不限于微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)，和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器412可以是易失性存储器(例如，包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM等的RAM)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、EPROM、EEPROM、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可更改的存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器412包括多种存储器，尤其是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器412是计算机可读介质，其上可以嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。所述指令可以实施如本文中描述的方法或逻辑中的一个或多个。例如，在指令的执行期间，指令完全或至少部分地驻留在存储器412、计算机可读介质和/或处理器410中的任何一个或多个内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质，诸如集中式或分布式数据库，和/或存储一组或多组指令的相关联的高速缓存和服务器。此外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携带一组指令以供处理器执行或使系统执行本文中公开的方法或操作中的任何一种或多种的任何有形介质。如本文中所使用，术语“计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并且排除传播信号。
传感器404布置在车辆100中和周围，以监测车辆100的属性和/或车辆100所处的环境。可以安装传感器404中的一个或多个以测量车辆100外部周围的属性。另外地或可选地，传感器404中的一个或多个可以安装在车辆100的车厢内或车辆100的车身(例如，发动机舱、轮舱等)中以测量车辆100内部的属性。例如，传感器404包括加速度计、里程表、转速计、俯仰和偏航传感器、车轮速度传感器、麦克风、轮胎压力传感器、生物识别传感器和/或任何其他合适类型的传感器。
在所示示例中，传感器404包括发动机传感器108、变速器位置传感器110、一个或多个接近传感器414，和/或监测车辆100的属性和/或周围区域的任何其他传感器(例如，车速传感器111)。例如，发动机传感器108检测发动机102是被激活还是停用，并且变速器位置传感器110检测变速器104和/或变速杆106的位置(例如，停车档、空档、倒车档、前进档、第一档等)。此外，接近传感器414监测车辆100的周围区域以收集检测和识别车辆100附近的物体的位置的数据。例如，接近传感器414收集数据以便于自主单元118执行车辆100的自主和/或半自主驾驶操纵(例如，远程停车)。接近传感器414包括雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器和/或检测附近物体的存在和位置的任何其他传感器。例如，雷达传感器经由无线电波检测和定位物体，激光雷达传感器经由激光检测和定位物体，并且超声波传感器经由超声波检测和定位物体。
ECU 406监测和控制车辆100的子系统。例如，ECU 406是离散的电子元件集合，其包括它们自己的电路(例如，集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、致动器和/或安装硬件。ECU 406经由车辆数据总线(例如，车辆数据总线408)传送和交换信息。另外，ECU 406可以向彼此传送属性(例如，ECU 406的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)和/或从彼此接收请求。例如，车辆100可以具有七十个或更多个ECU 406，其位于车辆100周围的各个位置并且通过车辆数据总线408通信地耦合。
在所示示例中，ECU 406包括自主单元118和车身控制模块416。自主单元118至少部分地基于由相机捕获的图像和/或视频和/或由车辆100的传感器404中的一个或多个收集的数据来控制车辆100的自主和/或半自主驾驶操纵(例如，远程停车)的执行。车身控制模块416控制整个车辆100中的一个或多个子系统，诸如电动车窗、电动锁、防盗系统、电动镜等。例如，车身控制模块416包括驱动继电器(例如，以控制玻璃水等)、有刷直流(DC)马达(例如，以控制电动座椅、电动锁、电动车窗、雨刷等)、步进马达、LED等中的一个或多个的电路。
车辆数据总线408通信地耦合外部灯112、喇叭114、通信模块116、车载计算平台402、传感器404和ECU 406。在一些示例中，车辆数据总线408包括一个或多个数据总线。车辆数据总线408可以根据国际标准组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议、媒体导向系统传输(MOST)总线协议、CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议(ISO 11898-7)和/或K线总线协议(ISO 9141和ISO 14230-1)，和/或EthernetTM总线协议IEEE 802.3(2002年起)等实现。
图5是用以监测用于车辆远程停车辅助的通信的示例性方法500的流程图。图5的流程图表示存储在存储器(诸如图4的存储器412)中并且包括一个或多个程序的机器可读指令，所述一个或多个程序在由处理器(诸如图4的处理器410)执行时使车辆100实现图1和图4的示例性RePA控制器120。尽管参考图5中所示的流程图描述了示例性程序，但是可以替代地使用实现示例性RePA控制器120的许多其他方法。例如，可以重新排列、改变、消除和/或组合框的执行顺序以执行方法500。此外，因为结合图1至图4的组件公开了方法500，所以下面将不再详细描述那些组件的一些功能。
最初，在框502处，RePA控制器120确定车辆100的远程停车是否在工作。例如，响应于从移动装置204接收到远程停车指令，确定移动装置204在车辆100的栓系范围208内，经由发动机传感器108检测到发动机102在工作，和/或经由变速器位置传感器110检测到变速器104未处于停车状态，RePA控制器120确定车辆100的远程停车在工作。响应于RePA控制器120确定远程停车未激活，方法500保持在框502处。否则，响应于RePA控制器120确定远程停车被激活，方法500前进到框504。
在框504处，RePA控制器120经由车辆100的通信模块116向正用于启动远程停车的移动装置204发送计数器信号(例如，第一计数器信号)。例如，RePA控制器120发送计数器信号以触发移动装置204发送返回信号。在框506处，RePA控制器120经由通信模块116接收由移动装置204发送的返回信号(例如，第一计数器信号)。例如，移动装置204在接收到计数器信号后发送返回信号。在框508处，RePA控制器120确定计数器信号的发送与返回信号的接收之间的时间段。在一些示例中，RePA控制器120检测通信模块116何时发送计数器信号以及何时接收返回信号以确定计数器信号与返回信号之间的时间段。另外地或可选地，计数器信号和返回信号包括相应的时间戳，以使得RePA控制器120能够确定计数器信号与返回信号之间的时间段。
在框510处，RePA控制器120确定计数器信号与返回信号之间的时间段是否大于等待时间阈值。响应于RePA控制器120确定该时间段大于等待时间阈值，方法500前进到框512，在框512处，RePA控制器120防止自主单元118在远程停车期间引起车辆100的移动。在框514处，RePA控制器120发出警示以向用户206指示RePA控制器120已经检测到移动装置204与车辆100之间的通信存在不可接受的等待时间量。例如，RePA控制器120经由喇叭114发出音频警示和/或经由外部灯112中的一个或多个发出视觉警示。在框516处，RePA控制器120在检测到移动装置204与车辆100之间的通信存在不可接受的等待时间量后停用远程停车。为了重新开始车辆100的远程停车，用户206随后将重新启动车辆100的远程停车。
返回到框510，响应于RePA控制器120确定该时间段小于或等于等待时间阈值，方法500前进到框518，在框518处RePA控制器120确定车辆100行进的速度(例如，经由车速传感器111)。在一些示例中，RePA控制器120通过在一段时间内监测车辆100与移动装置204之间的距离(例如，经由所接收信号强度指示符、飞行时间、到达角等)来确定车辆100相对于移动装置204的速度(即，相对速度)。
在框520处，RePA控制器120确定车辆100的加速度。例如，RePA控制器120经由车辆100的加速度计和/或经由车速传感器111通过在一段时间内监测车辆100的速度来确定加速度。在一些示例中，RePA控制器120通过在一段时间内监测车辆100与移动装置204之间的距离(例如，经由所接收信号强度指示符、飞行时间，到达角等)来确定车辆100相对于移动装置204的加速度(即，相对加速度)。
在框522处，RePA控制器120确定移动装置204与栓系范围208的外边界之间的距离。例如，为了确定移动装置204与栓系范围208的外边界之间的距离，RePA控制器120(i)识别车辆100的栓系范围208，(ii)确定车辆100与移动装置204之间的距离(例如，经由所接收信号强度指示符、飞行时间、到达角等)，并且(iii)将栓系范围208和车辆100与移动装置204之间的距离进行比较。
在框524处，RePA控制器120确定RePA控制器120用随后的计数器信号对移动装置204进行ping操作的速率。例如，RePA控制器120基于车辆100的速度、车辆100的加速度、车辆100与移动装置204之间的相对速度、车辆100与移动装置204之间的相对加速度、车辆100与移动装置204之间的距离，和/或移动装置204与车辆100的栓系范围208的外边界之间的距离来调整该速率。在RePA控制器120确定用计数器信号对移动装置204进行ping操作的速率后，方法500返回到框502。
在本申请中，析取词的使用旨在包括连接词。使用定冠词或不定冠词无意指示基数。特别地，对“该”物体或“一个”和“一种”物体的引用也旨在表示可能的多个这种物体中的一个。此外，连接词“或”可用于传达同时存在的特征而不是相互排斥的替代方案。换句话说，连接词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括”是包括性的，并且具有与“包含”相同的范围。另外，如本文中所使用，术语“模块”、“单元”和“节点”是指具有通常结合传感器来提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”、“单元”、“节点”还可以包括在电路上执行的固件。
上述实施例，特别是任何“优选的”实施例，是实现方式的可能示例，并且仅为了清楚地理解本发明的原理而进行阐述。在基本上不脱离本文中描述的技术的精神和原理的情况下，可以对上述实施例进行许多变化和修改。所有修改在本文中旨在包括在本公开的范围内并且由以下权利要求保护。
根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有用于远程停车的自主单元、通信模块和控制器，所述控制器用以经由所述通信模块向移动装置发送计数器信号并从所述移动装置接收返回信号，确定所述计数器信号的发送与所述返回信号的接收之间的时间段，并响应于确定所述时间段大于阈值而防止所述自主单元引起车辆移动。
根据实施例，响应于确定所述时间段小于或等于所述阈值，所述控制器将使得所述自主单元能够在所述远程停车期间引起所述车辆移动。
根据实施例，所述控制器还响应于确定所述时间段大于所述阈值而发出警示。
根据实施例，所述通信模块被配置成经由低能量协议、协议、低功率协议和UHF协议进行无线通信。
根据实施例，所述通信模块发送所述计数器信号以触发向所述通信模块发送所述返回信号。
根据实施例，所述控制器响应于确定所述远程停车在工作而经由所述通信模块发送所述计数器信号。
根据实施例，所述控制器响应于确定所述移动装置在所述远程停车的栓系范围内而经由所述通信模块发送所述计数器信号。
根据实施例，所述控制器还响应于所述通信模块从所述移动装置接收到远程停车指令而经由所述通信模块发送所述计数器信号。
根据实施例，本发明的特征还在于发动机和发动机传感器，其中所述控制器将响应于所述发动机传感器检测到所述发动机在工作而经由所述通信模块发送所述计数器信号。
根据实施例，本发明的特征还在于变速器和变速器位置传感器，其中所述控制器将响应于所述变速器位置传感器检测到所述变速器未处于停车状态而经由所述通信模块发送所述计数器信号。
根据实施例，所述控制器检测所述通信模块何时发送所述计数器信号以及何时接收所述返回信号。
根据实施例，所述计数器信号和所述返回信号包括时间戳，以使得所述控制器能够确定何时发送了所述计数器信号以及何时接收到所述返回信号。
根据实施例，当所述自主单元执行所述远程停车时，所述控制器将经由所述通信模块发送一系列计数器信号以监测与所述移动装置在一段时间内的通信。
根据实施例，所述控制器控制所述通信模块发送所述一系列控制信号的速率。
根据实施例，所述控制器基于车辆速度、车辆加速度和所述移动装置到栓系范围的外边界的接近度中的至少一个来调整所述通信模块发送所述一系列控制信号的所述速率。
根据实施例，在所述通信模块接收到所述返回信号之后，所述控制器将经由所述通信模块向所述移动装置发送第二计数器信号并从所述移动装置接收第二返回信号，确定所述第二计数器信号的发送与所述第二返回信号的接收之间的第二时间段，并且响应于确定所述第二时间段大于所述阈值而防止所述自主单元引起所述车辆移动。
根据本发明，一种方法包括：经由车辆的通信模块向移动装置发送计数器信号；经由所述通信模块从所述移动装置接收返回信号；经由处理器确定所述计数器信号的发送与所述返回信号的接收之间的时间段；以及响应于确定所述时间段大于阈值，经由所述处理器防止自主单元在远程停车期间引起车辆移动。
根据实施例，本发明的特征还在于，响应于确定所述时间段小于或等于所述阈值，经由所述处理器使得所述自主单元能够在所述远程停车期间引起所述车辆移动。
根据实施例，经由所述通信模块发送所述计数器信号触发向所述通信模块发送所述返回信号。
根据实施例，响应于确定所述远程停车在工作，经由所述通信模块发送所述计数器信号。

Claims (15)

1.一种车辆，所述车辆包括：
用于远程停车的自主单元；
通信模块；以及
控制器，所述控制器用以：
经由所述通信模块向移动装置发送计数器信号并从所述移动装置接收返回信号；
确定所述计数器信号的发送与所述返回信号的接收之间的时间段；以及
响应于确定所述时间段大于阈值而防止所述自主单元引起车辆移动。
2.如权利要求1所述的车辆，其中，响应于确定所述时间段小于或等于所述阈值，所述控制器将使得所述自主单元能够在所述远程停车期间引起所述车辆移动。
3.如权利要求1所述的车辆，其中响应于确定所述时间段大于所述阈值，所述控制器还将发出警示。
4.如权利要求1所述的车辆，其中所述通信模块发送所述计数器信号以触发向所述通信模块发送所述返回信号。
5.如权利要求1所述的车辆，其中响应于确定所述远程停车在工作，所述控制器经由所述通信模块发送所述计数器信号。
6.如权利要求1所述的车辆，其中响应于确定所述移动装置在所述远程停车的栓系范围内，所述控制器经由所述通信模块发送所述计数器信号。
7.如权利要求1所述的车辆，其中还响应于所述通信模块从所述移动装置接收到远程停车指令，所述控制器经由所述通信模块发送所述计数器信号。
8.如权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括发动机和发动机传感器，其中响应于所述发动机传感器检测到所述发动机在工作，所述控制器将经由所述通信模块发送所述计数器信号。
9.如权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括变速器和变速器位置传感器，其中响应于所述变速器位置传感器检测到所述变速器未处于停车状态，所述控制器将经由所述通信模块发送所述计数器信号。
10.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器检测所述通信模块何时发送所述计数器信号以及何时接收所述返回信号。
11.如权利要求1所述的车辆，其中所述计数器信号和所述返回信号包括时间戳，以使得所述控制器能够确定何时发送了所述计数器信号以及何时接收到所述返回信号。
12.如权利要求1所述的车辆，其中当所述自主单元执行所述远程停车时，所述控制器将经由所述通信模块发送一系列计数器信号以监测与所述移动装置在一段时间内的通信，其中所述控制器控制所述通信模块发送所述一系列计数器信号的速率。
13.如权利要求1所述的车辆，其中，在所述通信模块接收到所述返回信号之后，所述控制器将：
经由所述通信模块向所述移动装置发送第二计数器信号并从所述移动装置接收第二返回信号；
确定所述第二计数器信号的发送与所述第二返回信号的接收之间的第二时间段；并且
响应于确定所述第二时间段大于所述阈值而防止所述自主单元引起所述车辆移动。
14.一种用于车辆的方法，所述方法包括：
经由车辆的通信模块向移动装置发送计数器信号；
经由所述通信模块从所述移动装置接收返回信号；
经由处理器确定所述计数器信号的发送与所述返回信号的接收之间的时间段；以及
响应于确定所述时间段大于阈值，经由所述处理器防止自主单元在远程停车期间引起车辆移动。
15.如权利要求14所述的方法，所述方法还包括，响应于确定所述时间段小于或等于所述阈值，经由所述处理器使得所述自主单元能够在所述远程停车期间引起所述车辆移动。
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