CN109311599A - 用于处理运动的成件货物的设备和方法，具有用于处理运动的成件货物的设备的输送、处理和/或包装机组 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于处理运动的成件货物(2)的设备，一种用于处理运动的成件货物(2)的方法和一种具有用于处理运动的成件货物(2)的设备(10)的输送、处理和/或包装机组。设备(10)包括：至少一个用于成件货物(2)的操纵器(5)；至少一个运输装置(3)，经由所述运输装置，将成件货物(2)运输到至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)；以及至少一个配属于至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)和/或运动空间的可运动地构成的光学检测装置(40)，所述光学检测装置配置并且构成用于获取至少一个沿运输方向(TR)运动的成件货物(2)的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。基于确定的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，能够校准和控制操纵器(5)和/或设备(10)或机组的其他输送部件。

Description

用于处理运动的成件货物的设备和方法，具有用于处理运动 的成件货物的设备的输送、处理和/或包装机组

技术领域

本发明涉及一种具有独立权利要求1的特征的用于处理运动的成件货物的设备。此外，本发明涉及一种具有独立权利要求8的特征的用于处理运动的成件货物的方法。此外，本发明涉及一种具有独立权利要求18的特征的具有用于处理运动的成件货物的输送、处理和/或包装机组。

背景技术

在已知的用于成件货物、如包裹、合装件等的包装和/或码垛的方法中，首先将所述成件货物输送到以直线输送的运输装置上，并且以适合的方式移动、定向和/或编排，以便产生期望的层型，所述层型随后能够多次上下堆叠，例如堆叠到为此准备的托盘上。所述处理步骤尤其能够在处理用于饮料的容器的设施中合理地使用。有关的成件货物例如可以是包裹、箱、纸板箱、合装件或物品堆。为了安全运输提到的托盘，编排的层型必须满足特定的要求，所述编排的层型也称作为编排的周期件。通常，准备用于构成这种周期件的措施是必需的，所述措施例如在于，将首先规则地或逐步地在所谓的分配带上输送的成件货物在插入的运输带上分组或收集，以便将所述成件货物从那里以收集和/或分组的方式传递到成层带或成层台上。

从现有技术中已知，将成件货物单独地从分配带传递到运输带上，借此表示，在分配带上分别将单独的成件货物传递到运输带上。所述传递能够通过如下方式进行：每个单独的成件货物通过分配带和运输带之间的速度差单独地传递到运输带上，其中，存在通过光学传感器、比如像光栅的控制。同样能够考虑的是，将成件货物单个地从运输带通过逐步地移动传递给成层带。为了以这种方式分别将单个的成件货物从运输带传递到成层带上，成层带能够以与运输带同步的步距沿运输方向刚好移动一个成件货物的长度。在运输带上，也能够根据期望的成层转动所述周期件或分组件或分组的成件货物的一部分，以便随后传递到成层带上。

对于构成分组台来说，现有技术已知不同的实施变型方案，所述分组台用于将成件货物聚集，所述成件货物例如为纸板箱、收缩包、浅盒子和塑料箱。因此，例如能够通过如下方式将成件货物聚集：将所述成件货物置于二维的编队中(形成一组、例如托盘层)。对此，例如能够线性供给一个通道或多个通道中的滚动传送道。成件货物能够根据需要在滚动传送机上游或在滚动传送机上转动，并且在滚动传送机上通过停止部位机械地设置在要求的位置中。这样定位的成件货物随后能够正交于运输方向由滚动传送机移出。成件货物的进入、设置和移出在此能够视作为一个循环。为了编排层，需要至少一个这种循环，然而通常需要多个这种循环。由于其相对突然的速度或方向变化引起的部分不连续的输送相应地造成成件货物的高的机械负荷，这有害于成件货物的保护产品的加工。

文献EP 1 465 101 A2公开一种用于形成合装件码垛器的包装货物的排的设备。合装件码垛器包括至少一个成层站和至少一个码垛站。成排设备包括至少一个定位站，在所述定位站上将包装货物在运输期间以期望的间距设置成至少一排。定位站连接到与成层站相关联的供应传送机上。在定位站上游设置有至少一个储运机，其中，定位站具有多个沿运输方向依次设置的、具有可控制和可调控的驱动器的输送部段。借助可控制的和可调控的驱动器可以实现包装货物的期望的间距形成。成排设备具有至少一个监控装置，用于确定和监控包装货物的间距形成。所述已知的成排设备的构造是相对耗费的和复杂的，因为这种构造需要大量对于包装货物的间距形成和/或转动必需的带。

从US 5 123 231 A中已知一种用于将物品编排成组并且随后包装的设备。在输送带上，将物品分别以预定的间距输送给收集带，在所述收集带上将由始终相同数量的物品构成的组编排。将组借助随后的带输送给包装装置。

EP 1 927 559 A1公开一种用于将合装件、尤其收缩包聚集、成层的分组台，所述分组台包括可连续驱动的输送器、在输送器下游设置的可周期性驱动的步进输送器、侧向地在步进输送器旁边设置的成层空间和与步进输送器相关联的与输送方向成直角地作用的移出装置，以用于将合装件分组地运送到成层空间上。

US 2005/0246056 A1公开一种用于将包装件设置成层的系统，所述层在操作的随后进程中保存或堆叠在托盘上。在此，三个输送带线性地设置。经由第一输送带将包装件提供给设备。成件货物在第一输送带上线性地设置。借助第二输送带，将成件货物分开。随后，包装件到达第三输送带，在所述第三输送带中，执行包装件的设置。全部三个输送带以不同的、然而分别不恒定的速度运行。在层完成编排之后，将层运送到托盘上。

与操纵器或成层带相关联的适合的机器人例如能够构成为多轴机器人，所述多轴机器人例如从DE 10 2009 026 220 A1中结合物品或饮料容器的分组已知。这种操纵器的通常使用的变型方案是所谓的龙门机器人，所述龙门机器人通常以模块化的结构方式在包装线中、在分组单元中或在码垛站中使用。作为运输机构或连续元件通常使用水平地沿输送平面的纵向方向伸展的输送带或其他无穷环绕的工具，在所述输送带或工具上在特定的位置中亦或在随机占用的位置中设置有物体和/或包装。这种模块例如从DE 10 2009 043970 A1中已知。在这种模块中典型地使用的龙门机器人例如能够构成为具有抓取设备，以用于侧向地捕获要操作的和要操纵的成件货物，比如像从DE 10 2010 020 847 A1中已知的那样。

从WO 2014/110349 A1中已知光学的监控装置，借助于所述光学的监控装置对用于成件货物的检测和定位结合其运输、定位和/或堆叠的处理机器人进行控制。当然在此基于成件货物的光学检测设有持续的控制装置，这意味着高的计算和控制耗费。

DE 602 00 953 T2公开一种用于在码垛之前自动化地并且连续地制造出售单元的层的方法和系统。成层借助于机器人进行，所述机器人的精确的定位借助于增量传感器来预设，所述增量传感器配属给用于出售单元的输送装置。然而，在借助于增量传感器这样耦联时，存在如下风险，在成件货物不精确地定位时，在所述配置中产生偏差。此外，成件货物的错误定位能够叠加，从而需要用于机器人的额外的运动控制的其他措施。

借助全部所述已知的操作系统，首先力求为了尽可能无干扰和可靠的成层、码垛和/或包装准备而精确地定位成件货物、包裹、合装件和/或物品。然而越来越重要的次要目标在于，在此降低周期时间，而不降低已经达到的精确程度或不必承担关于已经达到的可靠性的损失。

发明内容

关于已知的现有技术，作为本发明的目标能够提出，能够实现对成件货物的精确的和位置准确的处理和操作，所述成件货物以至少一排输送或运输。用于捕获成件货物的操纵器的运动控制应能够精确地协调于所提供的成件货物的位置，而对此不应需要高的计算和/或控制耗费。

此外，方法应能够以高的速度进行，而借此不承担关于成件货物的操纵的可靠性和/或定位精度的缺点。相应的设备应能够快速地并且以用于操纵器的运动控制的低的计算和/或控制耗费运行，并且可靠性同时是高的并且调整精度保持高的。

本发明的所述目的借助独立权利要求的主题、即借助一种用于处理运动的成件货物的设备、用于处理运动的成件货物的方法和包括用于处理运动的成件货物的设备的输送、处理和/或包装机组来实现，这包括独立权利要求1、8和18的特征。本发明的有利的改进方案的特征在相应的从属权利要求中得出。

本发明涉及用于处理运动的成件货物的设备或操作设备和方法以及包括用于处理运动的成件货物的设备的用于成件货物的输送、处理和/或包装机组。因此如果结合本说明书在一些地方仅提到方法、方法变型方案、根据本发明的方法等，那么借此通常表示所述用于处理运动的成件货物的方法。优选地，这涉及用于处理以至少一排依次运动的成件货物的方法。此外如果结合本说明书在一些地方仅提到设备、操作设备、设备变型方案、根据本发明的设备等，那么借此通常表示所述用于处理运动的成件货物的设备，尤其用于处理以至少一排依次运动的成件货物的设备。如果在随后的说明书、针对实施例的说明书段落中、在权利要求书中和/或结合全部说明书和/或附图公开提到处理成件货物，那么这包括操作、捕获、定位、在空间中运动、转动、定向等，尤其结合操纵器和/或操纵器的可运动的部件，所述部件设置在捕获空间或捕获区域中并且在那里能够在可限定的边界之内运动。然而，“处理”的概念同样包括定位、输送和/或全部类型的操作步骤，所述操作步骤能够结合输送装置、水平输送装置、运输带等发生，这些装置是根据本发明的设备的一部分和/或与其有效作用和/或处于运输连接，这是根据本发明的设备的沿运输和/或输送方向在下游设置的、在上游设置的或集成的部分。

如果提到成件货物在其捕获和/或操作之后的未改变的或新的定向，那么借此结合当前描述的设备和当前描述的方法尤其提到之前捕获的和由操纵器运动的和/或移动的和/或转动的成件货物的成角度的定向。“捕获”在该上下文中通常表示实体地、形状配合地和/或力配合地和/或夹紧地抓取一个成件货物或同时多个成件货物以及其直至达到最终位置和/或最终定向的操作。

根据一个优选的实施方式，运动的成件货物可以是以至少一排依次运动的物品、包装件、容器编排件、合装件、纸板箱等。例如能够提出，多个相同的或不同的物品通过纸板箱环绕包装、通过一次捆扎或多次捆扎、通过薄膜包装等组合成合装件或混合合装件。此外，多个饮料容器能够分别形成该定义的意义上的成件货物，所述饮料容器例如通过收缩包装、通过一个捆扎带或多个捆扎带固持。以至少一排依次运动的成件货物在此能够根据随后的操作设备的要求相同地或不同地构成。

成件货物能够在至少一排之内以不同的方式和方法运输。根据本发明的一个实施方式，成件货物在所述排之内经由至少一个运输装置分别彼此间隔开并且通过间隙彼此分离地运输至根据本发明的设备的至少一个操纵器的捕获区域。替选地和/或附加地，也能够将成件货物的组输送给至少一个操纵器的捕获区域，其中所述组能够分别包括该排之内的多个、尤其至少两个至少尽可能无间隙地相邻的成件货物。组也能够是不同大的；此外，具有两个、三个或四个无间隙地彼此邻接的成件货物的组能够跟随单个的成件货物等。另一实施方式提出，成件货物在排之内在不具有间距的情况下或在具有最小间距的情况下作为无中断的或自成一体的编队输送。

在本文中将自成一体的编队尤其理解成依次传递的成件货物的构成为连续编队的排，所述排在成件货物之间不具有中断或仅具有最小化的中断，并且能够包括任意数量的成件货物。在自成一体的编队中，能够将成件货物尤其碰撞地传递。这例如通过从后方一次施加的背压造成。背压在此优选在操作设备的至少一个操纵器的捕获区域之前或之前不久产生。替选地能够提出，至少一个轻微的背压从后方持久地作用于成件货物。自成一体的编队不同于中断的编队，在所述中断的编队中分别依次输送具有分别限定数量的成件货物的组，其中，所述组分别包括相同数量的成件货物或不同数量的成件货物，并且分别通过间隙彼此分开。

用于处理运动的成件货物的设备包括至少一个运输装置，用于将成件货物以上述方式输送至设备的至少一个操纵器的捕获区域。运输装置例如为水平输送器，尤其水平输送带。成件货物从运输装置到达另外的、优选对准的水平输送装置，在所述水平输送装置上，所述成件货物通过操作设备的操纵器在捕获区域之内捕获，并且尤其也释放。水平输送装置和操纵器连同其捕获区域尤其形成操作设备的分组模块。

根据一个实施方式，运输装置和水平输送装置能够通过对准地设置的输送带构成。替选地，“运输装置和水平输送装置”的概念也能够用于连贯的输送带的彼此跟随的运输部段。

本发明的意义上的捕获区域尤其限定根据本发明的设备的至少一个操纵器的运动空间。至少一个操纵器通常和/或优选地构成为用于从借助于至少一个运输装置进入到操纵器的捕获区域中的依次运输的成件货物的排中分别夹取地和/或形状配合地和/或力配合地捕获和/或接收至少一个成件货物。此外，操纵器构成为用于将至少一个捕获的成件货物分离和选择性地转移到目标位置和/或目标定向中。

根据一个实施方式，至少一个操纵器能够配设有至少两个相对置地、尤其成对地彼此相对置地设置的、可相对于彼此进给的夹取和/或抓取机构，所述夹取和/或抓取机构为了抓取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获相应的成件货物以及分离和将其选择性地转移到目标位置和/或目标定向中彼此、尤其分别成对地彼此共同作用。操纵器的夹取和/或抓取机构在捕获成件货物期间平行于要进入的成件货物的运输方向定向。

从运动的成件货物、尤其从单独地、成组地或作为自成一体的编队输送的成件货物中，在至少一个操纵器的捕获区域中夹取地和/或力配合地和/或形状配合地捕获至少一个运输的成件货物，与随后的成件货物空间分离，并且置于相对于随后的成件货物限定的相对目标位置和/或目标定向中。这尤其在连续的过程中进行，其中，随后的成件货物的输送不中断，而是连续地继续进行。将成件货物在借助于至少两个相对置的夹取和/或抓取机构置于各自的限定的目标位置之后释放。可相对进给的夹取和/或抓取机构允许以期望的速度在期望的调节精度的情况下快速地捕获、移动、定位和释放成件货物。其他操纵器也能够有利地使用，例如构成为多轴机器人、这种多轴机器人的一部分、并联运动机器人、德尔塔机器人或所谓的三脚架或形成德尔塔机器人或并联运动机器人的一部分的操纵器。

在此，至少运输至捕获区域的成件货物的至少一个沿运输方向运动的成件货物的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据在通过操纵器捕获之前以传感的方式检测，并且作为位置值提供给控制和/或分析单元。

对此需要的传感装置通过至少一个在空间上和/或功能上配属于至少一个操纵器的捕获区域和/或运动空间的并且可运动地构成的光学检测装置提供。所述光学检测装置用于检测上述数据，例如尤其至少运动的成件货物或仅其当前的前边缘位置或轮廓位置的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。

基于确定的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据校准和/或控制至少操纵器和/或设备的其他输送部件、例如用于将成件货物输送给捕获区域的运输装置或与捕获区域相关联的水平输送装置等。此外，确定的数据也能够用于可运动的光学检测装置的位置的反馈。例如，检测空间坐标或相应的位置数据和/或轮廓数据能够触发光学检测装置的激活或去激活，激活光学检测装置与运输装置和/或水平输送装置的一起引导等。如果在合装件尺寸和/或输送速度等方面存在偏差，那么这如随后在下文中详细描述的那样持续地(即针对全部随后的循环或操纵步骤)再校准。

当在自成一体的编队之内无间隙地输送成件货物时，过程相关地在运输装置上的成件货物之间出现小的间隙。如果这种间隙叠加，那么尤其存在如下风险，进入的成件货物相对于操纵器的限定的接收位置移动，从而操纵器不再能够正确地抓取分别要捕获的至少一个成件货物或分别要捕获的成件货物组，并且可能出现操作设备的故障。在输送单个的限定地彼此间隔开的成件货物和/或成件货物组时，在形成间隙的之前的方法步骤中能够出现错误，所述错误导致，并非全部间隙均具有正确的大小。为了防止至少一个成件货物通过操纵器的错误的捕获，例如使用以传感的方式确定的数据，以便将操纵器在方法进行期间总是再次重新校准并且定向。

根据本发明的一个优选的实施方式，光学检测装置能够至少暂时平行于配属于捕获区域的水平输送装置运动。尤其地，光学检测装置构成为可大致平行于成件货物的运输方向在进行输送的运输装置或水平输送装置上运动。可运动的光学检测装置尤其可在运动区域中平行于成件货物或各至少两个分组的成件货物的组的运输方向在设置在操纵器的捕获区域中的分组模块的水平输送装置上或平行于水平输送装置运动。运动区域通过起点和终点限制，从而限定光学检测区域的捕获区域。为了实现光学检测装置沿运输方向或反向于运输方向运动，所述光学检测装置例如在滑块或运行滑块上设置，所述滑块或运行滑块能够在轨道、齿带驱动器上移动，其中轨道平行于对准地在一排之内依次设置的成件货物在水平输送装置旁边或之上设置。尤其地，光学检测装置能够在起点和终点之间在运动区域之内移动。

根据一个实施方式，光学检测装置的运动区域或识别区域覆盖操纵器的整个捕获区域。尤其地，光学检测装置能够平行于分组模块的水平输送装置的整个长度运动。根据另一实施方式提出，光学检测区域的运动区域或识别区域仅覆盖分组模块的水平输送装置的沿运输方向连接于运输装置的子区域，而公开另一替选的实施方式，在所述实施方式中，光学检测装置具有运动区域，所述运动区域在分组模块的水平输送装置之上延伸。光学检测装置的运动优选不是机械地耦合于操纵器的运动。尤其地，光学检测装置具有自身的、独立的驱动器。根据一个实施方式，光学检测装置是可线性运动的，而操纵器至少在一半运动平面中、优选在三维空间之内是可移动的。如在下文中还更详细描述的那样，相反地经由控制和/或分析单元能够在操纵器和光学检测装置之间设定电子耦联。

当结合位置识别提到可运动的光学检测装置时，在此例如可以涉及可运动地构成的和/或可运动地设置的光栅、可运动地构成的和/或可运动地设置的激光边缘扫描仪或其他适合的可运动地构成的和/或可运动地设置的探测机构，所述探测机构适合于，识别成件货物的特定的参数和/或成件货物组的特定的参数，尤其空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。在使用可运动的光栅时，所述光栅优选地具有横向于成件货物的运输方向并且大致水平地和/或平行于水平输送装置的安放和/或运输平面定向的光路。通过光路的中断例如表明，现在成件货物或成件货物组进入到操纵器的捕获区域中或分组模块中。

优选地，光电感应器通过反射传感器构成为用于检测与发送器/接收器的限定的间隔区域之内的明暗对比度。这尤其对于双轨地处理运动的成件货物是有利的，其中各一个光学检测装置设置在至少一个操纵器的捕获区域的两侧。每个光学检测装置设定成，使得其始终仅识别各个相关联的排的成件货物。至少一个操纵器根据限定的层型分别从两排中的一排抓取成件货物，以便将其对应于要形成的层型设置和/或定向。

如果替代光栅使用所谓的边缘扫描仪，所述边缘扫描仪为控制和/或分析单元提供空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，则甚至还可检测更详细的位置数据，即例如成件货物中的一个成件货物的倾斜位置和/或其他错误定位，这可能在通过操纵器捕获时修正。例如，使用这种边缘扫描仪，以便获取用于分别处于最前方的成件货物和/或沿运输方向朝向前方或朝向后方的轮廓边缘的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。

根据另一实施方式，作为光学检测装置使用至少一个摄像机连同在下游连接的图像分析装置，从所述图像分析装置的数据中，控制和/或分析单元获取用于运动的成件货物的空间坐标值和/或位置值和/或轮廓值、尤其用于分别处于最前方的成件货物和/或其朝向前方或后方的轮廓边缘的空间坐标值和/或位置值和/或轮廓值。

所述光学检测装置或传感器装置示例性地理解。然而原则上，也能够使用其他传感器变型方案、即例如超声波传感器等。其他适合的传感器同样能够由本领域技术人员有利地使用。

操纵器此外耦联到已经在上文中提到的控制和/或分析单元上。操作设备的控制和/或分析单元例如普遍地控制设备的操纵器的和/或其他机器构件的运动。优选地，控制和/或分析单元包含保存的关于用于可码垛的层的要由多个成件货物形成的组的信息，其中成件货物的相应的目标位置和/或目标定向形成信息的一部分，并且相应的成件货物与在相应的组中的相对取向和/或相应的特定的层相关联。

以传感的方式确定的数据传输给控制和/或分析单元，并且至少在捕获至少一个运动的成件货物期间、例如在捕获至少一个在最前方设置的成件货物期间和将至少一个成件货物与随后的成件货物空间分离期间，基于由控制和/或分析单元提供的坐标值和/或位置值校准至少一个操纵器和/或至少一个操纵器的运动控制。例如，所述校准根据用于分别处于最前方的成件货物和/或其指向前方或后方的轮廓边缘来进行。

以传感的方式确定的值尤其用于，借助于控制和分析单元来计算操纵器的运动进程，和/或调整和/或修正运动进程。计算的值优选用于通过操作设备的控制和/或分析单元选择性地控制、激活和/或移动夹取或抓取机构。

控制和/或分析单元尤其能够是电子和/或可编程的控制和/或分析单元、比如像SPS。在所述控制和/或分析单元中能够保存不同的方法/数据，借助所述方法/数据能够分别夹取、释放和/或实现不同的成件货物、例如六件合装件和四件合装件。

控制和/或分析单元尤其能够包含下面的方法/数据：

·不同的目标位置和/或目标定向，尤其成件货物在旋转或不旋转的情况下是否到达目标位置和/或目标定向中，和/或

·关于目标层型的信息，即成件货物相对于彼此在相应的目标层中的布置，和/或

·在设备入口中的编队的数量，尤其成件货物的单排的或多排的进入等。

在上文中描述的设备能够在特定调整的情况下也用于多轨进入、尤其三轨或四轨进入。在此，必须将一个和/或多个用于检测中间(多)排的成件货物的传感器安置成，使得其不处于操纵器的捕获区域中，并且因此不对操纵器进行干扰。另一方面，一个传感器/多个传感器必须安置和定向成，使得所述传感器能够可靠地识别相应的中间(多)排的成件货物，并且在此不检测相邻(外部)排的成件货物。

尤其地，在三轨进入的情况下，传感器针对存在的传感器之上的中间排相对于水平输送装置可平行运动地安置在分组模块的一侧上。用于中间排的传感器定向成，使得所述传感器倾斜地观察中间排的进入的成件货物，并且例如识别中间排的在最前方进入的成件货物的前边缘。

在四轨进入的情况下，各一个传感器针对存在的传感器之上的两个中间排中的一个可相对于水平输送装置水平运动地安置在分组模块的两侧上。尤其地，例如沿运输方向在右边在水平输送装置旁边设置的传感器识别两个中间排的右边，并且沿运输方向在左边在水平输送装置旁边设置的传感器识别两个中间排的右边。在此也要注意的是，传感器的识别区域明显地彼此限界，并且传感器分别仅识别一排的成件货物。

设备能够对描述的特征替选地或附加地包括方法的以及在下文中详细描述的不同的方法变型方案的一个或多个特征。同样地，方法能够替选地或附加地具有描述的设备的一个或多个特征和/或特性。

在根据本发明的方法中，运动的成件货物在至少一个操纵器的捕获区域中捕获，与随后的成件货物空间分离并且置于限定的相对目标位置和/或目标定向中，其中至少地，至少一个沿运输方向运动至捕获区域的成件货物的空间坐标和/或位置经由至少一个空间地和/或功能地配属于捕获区域的并且可运动地构成的光学检测装置以传感的方式检测并且提供给控制和/或分析单元，并且其中至少操纵器和/或其他相关联的输送部件基于空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据来校准和/或控制。优选地提出，根据本发明的设备的光学检测装置至少暂时地与水平输送装置的配属于捕获区域的安置和/或运输平面几乎同步地一起运动，尤其大致平行于成件货物的运输方向在运输装置上和/或在水平输送装置上。

优选地，至少一个操纵器在捕获区域中用于捕获至少一个成件货物、尤其至少一个在最前方设置的成件货物或随后的操纵步骤的或至少一个随后的操纵步骤的至少一个在最前方设置的成件货物和将其与随后的成件货物空间分离的运动控制基于由控制和/或分析单元提供的用于分别在最前方处于或进入捕获区域的成件货物和/或其沿运输方向朝向前方或后方的轮廓边缘来进行。

优选地，至少一个操纵器的运动控制在捕获和接收至少一个成件货物或随后的操纵步骤的或至少一个随后的操纵步骤的至少一个在最前方设置的成件货物的每个阶段中基于由控制和/或分析单元提供的用于分别处于最前方的成件货物和/或其朝向前方的轮廓边缘的坐标值和/或位置值来校准。这例如在实时修正的范围中是可能的，即操纵器的位置分别根据在最前方到达的要抓取的成件货物或之前的操纵步骤的或至少一个之前的操纵步骤的至少一个在最前方设置的成件货物的坐标值和/或位置值来计算和调整。

如果此外抓取在后方进入的成件货物，使得通过与运输方向对准地移动抓取的成件货物来移动所述成件货物以及共同移动全部处于其之前的成件货物，那么处于最前方的成件货物的位置即使当所述成件货物不由操纵器抓取时同样用于操纵器的位置的实时修正。尤其地，能够抓取在自成一体的编队之内的更靠后的成件货物，以便将成件货物组在一个方法步骤中与自成一体的编队分离。

根据一个替选的实施方式，不是直接在紧接着的方法步骤中将确定的数据用于在抓取成件货物时进行修正，而是在稍后的方法步骤中才使用。当控制和/或分析单元已经计算用于紧随的方法步骤的操纵器的运动曲线时，这是必要的。

优选地提出，沿运输方向分别位于最前方的朝向捕获区域运输的成件货物的相应的空间坐标和/或位置和/或运输至捕获区域的成件货物的相应的空间坐标和/或位置持久地和/或以周期顺序和/或以不规则的顺序检测并且作为位置值提供给控制和/或分析单元。

根据一个实施方式，光学检测装置检测进入到操纵器的捕获区域中的成件货物或已经处于操纵器的捕获区域中的成件货物和/或其沿运输方向指向前方的轮廓边缘、尤其检测处于最前方的成件货物的前边缘并且至少一直跟随沿运输方向指向前方的轮廓边缘的位置，直至所述成件货物和可能至少一个另外的成件货物由操纵器捕获和与随后的成件货物分离。

可运动的光学检测装置识别最前方的组的在最前方进入到识别区域中的成件货物的至少一个限定的或可限定的参数。例如，传感器识别在前面的成件货物的或随后的成件货物之一在其运动区域的起点处的并且因此随着在最前方进入的成件货物进入到光学检测装置或传感器的识别区域中时的前边缘。现在，光学检测装置例如经由运行轨道平行于由光学检测装置检测的在前面的成件货物沿运输方向一起引导，直至在前面的成件货物已经到达运动区域的终点，并且离开光学检测装置的检测区域。

随后，光学检测装置能够与运输方向相反地朝向其运动区域的起点的方向向回引导，直至通过光学检测装置检测随后在前面的成件货物的相应的参数。现在能够提出，光学检测装置又经由运行轨道平行于捕获的在前面的成件货物沿运输方向一起引导，直至在前面的成件货物已经达到运输区域的终点，并且离开传感器的检测区域等，或直至成件货物和必要时其他邻接的成件货物通过操纵器捕获。

光学检测装置的相应的位置、尤其光学检测装置的相应的位置在其识别运动的成件货物的、尤其相应的在最前方设置的成件货物组的沿运输方向在最前方设置的成件货物在捕获区域之内沿运输方向的前边缘或后边缘并且随其在运动区域之内一起引导之后能够优选地传输给控制装置。所述值尤其用于控制分组模块的至少一个操纵器，借此所述操纵器能够根据要形成的层或子层检测和操纵分别在最前方设置在分组模块之内的成件货物组。

操纵器尤其通过当前的输送阶段的检测的数据或者基于由控制和/或分析单元提供的用于在前面的输送阶段和/或前面的操纵步骤通过操纵器捕获的成件货物和/或其朝向前方的轮廓边缘的坐标值和/或位置值来校准。

在至少处于最前方的成件货物或包括至少处于最前方的成件货物的组和至少一个另外的与所述成件货物直接贴靠的成件货物通过操纵器捕获，并且与至少一排的随后的成件货物分离之后，光学检测装置与运输装置相反地向回引导。光学检测装置与运输装置相反地向回引导，直至所述光学检测装置重新检测紧跟的、现在在最前方设置的成件货物的朝向前方的轮廓边缘。如果光学检测装置已经识别所述现在在最前方设置的成件货物，则相反于运输方向的运动结束，并且光学检测装置再次与具有配属于捕获区域的水平输送装置的安放和/或运输平面的成件货物大致同步地一起运动。这就是说，光学检测装置至少一直跟随现在在最前方设置的成件货物的沿运输方向朝向前方的轮廓边缘的位置，直至所述成件货物由操纵器捕获并且单独地或与至少一个随后的成件货物作为组与成排跟随的成件货物分离。

根据一个优选的实施方式，用于校准方法的光学检测装置通过至少一个光电感应器形成，所述光电感应器包括横向于运输方向并且大致水平地和/或平行于用于成件货物的水平输送装置的安放和/或运输平面定向的光路。如果在最前方进入的成件货物进入到光路中，则将信号传输给控制和/或分析单元，随后引起光学检测装置的运动。优选地，光学检测装置平行于进入的成件货物运动。尤其地，光学检测装置与在最前面设置的成件货物一起运动，直至所述成件货物通过操纵器捕获并且与随后的成件货物分离。

根据一个替选的实施方式，光学检测装置在检测至少一个运动的成件货物的轮廓边缘之后、尤其在检测在最前方设置的成件货物的或随后的操纵步骤或至少一个随后的操纵步骤的至少一个在最前方设置的成件货物的朝向前方的轮廓边缘之后，在特定的时间单元中保持静态，并且随后与水平输送装置同步地一起引导。在光学检测装置保持静态期间，成件货物在运输装置或水平输送装置上连续地继续运动。

例如提出，光学检测装置在限定的时间单位中保持恒定，运输装置或水平输送装置需要所述时间单位，以便部分地或至少尽可能地将要抓取的成件货物或要抓取的成件货物的组继续运输，从而光学检测装置现在处于要抓取的成件货物的中部和其后边缘之间或至少两个要抓取的成件货物的组的沿运输方向后进入的成件货物的前边缘和后边缘之间的区域中。限定的时间单位例如通过控制和/或分析单元根据运输装置的运输速度或水平输送装置的输送速度来计算。在该方法变型方案中重要的尤其是，光学检测装置不这样保持静态，直至所述光学检测装置已经平行于随后要抓取的成件货物。

此外，在光学检测装置保持静止期间，所述光学检测装置出于非激活状态，即不探测信号和/或不生成数据。在限定的时间单位之后，光学检测装置的运动与运输装置或水平输送装置同步地触发，使得光学检测装置与要抓取的成件货物或至少两个要抓取的成件货物的组同步地一起运动。

在操纵器捕获要抓取的成件货物或要抓取的成件货物的组并且空间分离之后，光学检测装置经由操纵器的控制和/或分析单元得到信号。所述信号一方面引起，光学检测装置现在沿与成件货物的运输方向的相反方向在运输装置或水平输送装置上运动，并且另一方面引起，光学检测装置现在是激活的，并且能够检测空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。光学检测装置与运输方向相反地运动，直至所述光学检测装置检测随后的成件货物的轮廓数据，尤其直至所述光学检测装置检测随后的成件货物的朝向前方的轮廓数据。在此产生的信号又引起检测装置暂时保持静态连同未激活等。

如果在激活光学检测装置并且应触发沿相反方向的运动时/之前光学检测装置已经平行于未抓取的随后的成件货物，例如因为光学检测装置过长时间地保持静态，那么这借助于如下信号识别，光学检测装置由于存在成件货物在识别区域的刚好由光学检测装置覆盖的部分提供所述信号。在所述情况下能够提出，光学检测装置例如能够借助相对于运输装置和/或水平输送装置提高的速度沿运输方向运动，以便沿运输方向在运动的成件货物之前到达。通过随后沿相反方向的运动，现在相应的空间坐标、位置数据和/或轮廓数据的检测能够根据上述描述进行。能够提出光学检测装置沿运输方向并且反向于运输方向的摆动运动，借助所述摆动运动，光学检测装置相应地寻找现在在最前方运动的成件货物。

根据另一实施方式，至少一个操纵器在捕获区域中用于捕获至少一个运动的成件货物、尤其在最前方设置的成件货物或随后的操纵步骤或至少一个随后的操纵步骤的至少一个运动的成件货物和其与随后的成件货物的空间分离的运动控制基于由控制和/或分析单元提供的分别用于运动的成件货物和/或其沿运输方向朝向后方的轮廓数据的坐标值和/或位置值来进行。对此尤其使用边缘扫描仪作为光学检测装置是有利的。

在全部在此描述的实施方式中提出，光学检测装置至少暂时与配属于捕获区域的水平输送装置的安放和/或运输平面大致同步地一起运动，并且此外至少暂时地与成件货物的运输方向相反地在安放和/或运输平面上运动。

在描述的方法变型方案中，优选将以至少一排各个彼此间隔开地运输的成件货物和/或具有两个或更多个成件货物的组和/或从分别具有相同或不同数量的成件货物的彼此间隔开的相同的或不同长的组或以自成一体的编队设置的和/或以在彼此跟随的成件货物和/或成件货物组之间具有相同的或不同大的间隙的中断的编队运输至操纵器的捕获区域，并且在那里借助于光学检测装置传感测量，并且处理相应的信号，以便根据在同一操纵步骤中的、随后的操纵步骤中的或至少一个随后的操纵步骤中要捕获的成件货物的相应的位置相应地校准操纵器。

描述的方法步骤尤其借助于上述根据本发明的设备来进行。

本发明基本上用于持续地和/或周期性地或不规则反复地校准根据本发明的设备或操作设备的操纵器，所述设备或操纵器如之前描述的那样。要操纵的和要定位的成件货物成排地分别各个彼此间隔开和/或作为彼此间隔开的成件货物组或直接彼此跟随地作为自成一体的编队运输到操纵器的捕获区域中。操纵器例如能够同时捕获最多两个、三个或更多个进入的成件货物。所述成件货物例如能够以2×3的方式包括通过包装件归拢的饮料容器。

本发明此外涉及一种用于成件货物的输送、处理和/或包装机组，具有在上文中描述的用于处理运动的成件货物的设备。在用于处理运动的成件货物的所述设备上游设置有用于将成件货物设置成可为设备处理的构型的输送路段和/或操纵站，并且在下游设置有至少一个码垛站，以用于设置借助于设备分组和/或置于层布置的成件货物，

所述至少一个配属于用于处理运动的成件货物的设备的至少一个操纵器的捕获区域和/或运动空间的、可运动地构成的用于获取至少一个沿运输方向运动的成件货物的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据的光学检测装置具有自身的、尤其与运输方向无关的驱动器，运动的成件货物能够经由所述运输方向运输至至少一个操纵器的捕获区域。

光学捕获装置的运动优选不是机械地耦合于操纵器的运动，而是与操纵器的运动无关。尤其地，光学检测装置具有单独的驱动器，并且构成为可至少暂时平行于配属于捕获区域的水平输送装置运动。然而，在操纵器和光学检测装置之间能够设定电子耦联，其中尤其通过操纵器的相应的信号来触发光学检测装置沿运输方向或相反于运输方向的运动和/或光学检测装置的激活或去激活。

由光学检测装置确定的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据至少用于校准和/或控制用于处理运动的成件货物的设备的操纵器和/或其他输送和/或机组部件。数据例如也能够考虑用于，连续地校准输送、处理和/或包装机组、例如在上游或下游设置的输送装置的设备、在设备的下游设置的码垛站等的其他机器部件，以便确保机组的无干扰的运行。

根据本发明的设备、根据本发明的方法和根据本发明的输送、处理和/或包装机组的特别优点在于，光学检测装置提供良好的、可靠的值，操纵器和/或其他输送器和/或机组部件的运动能够快速地匹配于所述值，使得通过在进入的成件货物或成件货物组之间的小的不期望的间隙或错误地构成的间隙的叠加造成的错误能够直接修正。

附图说明

以下应根据附图阐述本发明的实施例和其优点。附图中的各个元件相互间的大小关系不始终对应于真正的大小关系，因为简化了一些形状简并且为了更好的说明而相对于其他元件放大地示出了另一些形状。

图1至图9示意地示出在根据本发明的操作设备的分组模块之内的自动的位置识别/校准的第一实施方式。

图10至图13示意地示出在根据本发明的操作设备的分组模块之内的自动的位置识别/校准的第二实施方式。

图14至图20示意地示出在根据本发明的操作设备的分组模块之内的自动的位置识别/校准的第三实施方式。

图21至图27示意地示出在根据本发明的操作设备的分组模块之内的自动的位置识别/校准的第四实施方式。

图28示意地示出在根据本发明的操作设备的分组模块之内的自动的位置识别/校准的第五实施方式。

图29示意地示出在根据本发明的操作设备的分组模块之内的自动的位置识别/校准的第六实施方式的侧视图。

图30示意地示出根据图29的在根据本发明的操作设备的分组模块之内的自动的位置识别/校准的第六实施方式的俯视图。

具体实施方式

为本发明的相同的或起相同作用的元件使用相同的附图标记。此外，为了清楚起见，仅在各个附图中使用描述相应的附图所必需的附图标记。以图像的方式示出的实施方式仅是根据本发明的设备和根据本发明的方法能够如何实施的实例，而不进行任何排他性的限制。

图1至图9以示意图示出在根据本发明的操作设备10的分组模块20之内自动的位置识别/校准的第一实施方式。成件货物2以周期性的组9经由运输装置3输送给分组模块20。尤其地，成件货物2在示出的实施例中分别为由六个饮料容器构成的合装件，所述饮料容器例如借助收缩包装保持在一起。组9分别包括三个成件货物2。在分组模块20中，成件货物2的组9分别通过适合的操纵器(未示出)、例如抓具抓取和移动、转动等，以便形成可码垛的层或用于可码垛的层的预分组(未示出)。经由运输装置3进入的彼此跟随的组分别通过限定的间隙25彼此间隔开。间隙25在未示出的周期成层模块中产生并且优选分别具有相同的大小。但是，因为取决于工艺和/或由于成件货物的合装件尺寸偏差和/或由于在组9之内的成件货物2之间的间距，在间隙25的大小方面可能出现偏差，即在组9之间的间距方面出现偏差，所以有利的是，直接在分组模块20之前和/或之内确定组9的准确的位置，并且根据所述测量值校准分组模块20的操纵器(未示出)。借助于各个测量的组9的测量的位置结合已知的过程参数、例如组9在进行输送的运输装置3上的运输速度v3或组9在分组模块20的水平输送装置6上的速度v6，可以校准分组模块20的至少一个操纵器(未示出)。由此确保，始终正确地抓取成件货物2的要操纵的组9并且相应地移动、转动和/或进行其他操纵。

位置识别借助于可运动的传感器40来进行。在此，例如能够涉及可运动地构成的和/或设置的光栅41、可运动地构成的和/或设置的激光边缘扫描仪42或其他适合的可运动地构成的和/或设置的光学探测机构，其适合于，以最优的方式识别成件货物2的组9的特定的参数和/或成件货物2的特定的参数。在使用可运动的光栅41时，所述光栅优选地具有横向于成件货物2的运输方向TR和大致水平地和/或平行于水平输送装置的安放和/或运输平面定向的光路。通过光路的中断例如表明：现在成件货物2或成件货物组9进入到分组模块20中。在使用边缘扫描仪时，能够确定相应检测的成件货物2或检测的组9的其他的和/或更详细的位置参数和/或地点参数、亦即例如能够借助于捕获成件货物2的操纵器5补偿的错误定位等。

可运动的传感器40尤其在运动区域45中平行于成件货物2或各至少两个分组的成件货物2的组9的运输方向TR在分组模块20的水平输送装置6上或平行于分组模块20的水平输送装置6可运动。运动区域45通过起点47和终点48限界，从而限定传感器40的识别区域50。传感器40例如设置在行进滑块上，所述行进滑块经由行进轨道46、齿带驱动器等平行于成件货物2或组9的运输方向TR在起点47和终点48之间在运动区域45之内移动。传感器40尤其不是机械地耦合于操纵器5。此外，传感器40的可运动性不耦合于操纵器的可运动性。尤其地，传感器40具有自身的驱动器，经由所述驱动器，传感器40优选平行于进入的成件货物2的运输方向TR或相反于进入的成件货物2的运输方向TR运动。

可运动的传感器40识别最前方的组9v的在最前方进入到识别区域50中的成件货物2的特定的参数(参见图2)。例如，传感器40在其运动区域45的起点47处从而随着前面的组9v的最前面进入的成件货物2v进入到传感器40的识别区域50时，识别最前方的组9v的在前面的成件货物2v的前边缘30。现在，传感器40(如在图3至图5中示出的那样)经由行进轨道46平行于前面的第一组9v与由传感器40检测的前面的成件货物2v沿运输方向TR一起引导，直至前面的组9v的前面的成件货物2v已经达到运动区域45的终点48并且离开传感器40的识别区域50。

替选地，传感器40经由行进轨道46平行于前面的组9v与检测的前面的成件货物2v一起引导，直至前面的组9v通过操纵器(未示出)捕获，并且置于目标位置和/或目标定向中(未示出)。组9v的目标位置和/或目标定向优选地处于识别区域50之外。

传感器40现在(如在图5至图7中示出的那样)与运输方向TR相反地朝向其运动区域45的起点47的返回输送，直至通过传感器40检测接下来跟随的组9n的相应的参数、尤其接下来跟随的组9n的前面的成件货物2v的相应的参数(参见图7)。

现在，传感器40(如在图7至图9中示出的那样)又经由行进轨道46平行于组9n随组9n的检测的前面的成件货物2v沿运输方向TR一起引导，直至组9n的前面的成件货物2v到达运动区域45的终点48并且离开传感器40的识别区域50等，或者直至组9n通过操纵器(未示出)捕获。

将传感器40的相应的位置、尤其传感器40在所述传感器沿运输方向TR在识别区域50之内已经识别成件货物2的相应的在最前方设置的组9v、9n的沿运输方向TR在最前方设置的成件货物2v的前边缘30之后并且随其在运动区域45之内一起引导时的相应的位置传输给控制装置12。尤其将所述值用于，控制分组模块20的(未示出的)所述至少一个操纵器，以便所述操纵器能够根据要形成的层或子层来检测分别在最前方在分组模块20之内设置的成件货物2的组9v、9n并且对其进行操纵(未示出)。

对于本领域技术人员而言显而易见的是，在最前方进入的组9v、9n的位置的测量也在分组模块20之前在运输装置3的区域中亦或在分组模块20和运输装置3之间的过渡区域中进行。尤其地，可运动的传感器40的运动区域45相应地设置和/或构成。

根据本发明的一个实施方式，不将组9v的确定的位置用于计算分组模块20的操纵器对所述组9v的正确定向。替代于此，针对随后的或更靠后跟随的组9调整操纵器定位。这在如下情况下是必需的：操纵器用于相应捕获的组9n的运动进程已经通过控制装置12计算，以便最优地控制总系统的快速性，并且不通过以传感的方式的位置检测来影响分组过程的延时。

传感器40的识别区域50基本上覆盖操纵器4(未示出)的捕获区域4和分组模块20之内的通过水平输送装置60形成的输送面。在水平输送装置6的沿运输方向TR的端部区域中，(所述端部区域例如直接邻接于(未示出的)层定心模块)，在分组模块20之内、尤其在传感器40的识别区域50之内和在操纵器的捕获区域4之内，例如已经能够执行随后的层定心的第一步骤。

根据一个替选的、未示出的实施方式能够提出，操纵器的捕获区域4以及传感器40的运动区域45或识别区域50仅覆盖分组模块20的通过水平输送装置6形成的输送面的沿运输方向TR邻接于运输装置3的子区域。在水平输送装置6的沿运输方向TR位于其下游的区域中，在分组模块20之内例如已经执行随后的层定心的第一步骤。在另一替选的、未示出的实施方式中，传感器40能够具有运动区域45，所述运动区域延伸超出分组模块20的水平输送装置6。例如，传感器40在这种情况下也能够至少部分地驶过沿运输方向TR在下游设置的层定心模块(未示出)的区域，并且在所述区域中可能检测要定心的层的特定的参数。

图10至图13示意地示出在操作设备10的分组模块20之内的自动的位置识别和/或校准的第二实施方式。在此，将成件货物2基本上作为无间隙的排1或编队F经由运输装置3输送。成件货物2在示出的实施例中分别为由六个饮料容器构成的合装件，所述饮料容器例如借助收缩包装保持在一起。

成件货物2沿运输方向TR以优选恒定的运输速度v3朝向操作设备10的可运动的、可移动的和/或可旋转的操纵器5的捕获区域4运动，并且尤其无间隙地从运输装置3转移到水平输送装置6上，并且在所述水平输送装置上沿运输方向TR以恒定的速度v6继续引导，所述恒定的速度v6等于输送装置3的运输速度v3。

运输装置3例如是输送带或其他适合的输送装置，在所述输送装置上优选单排地运输成件货物2，其中在各个紧随的成件货物2之间不存在或仅存在轻微的、可能取决于工艺的间隙。成件货物2因此以所谓的自成一体的编队F进入到可运动的、可移动的和/或可旋转的操纵器5的捕获区域4中。

水平输送装置6和设置在水平输送装置6之上的至少一个操纵器5共同地也称作为操作设备10的分组模块20。成件货物2尤其无间隙地从至少一个运输装置3转移到分组模块20中，并且在所述分组模块中通过水平输送装置6恒定地继续运动。

操纵器5构成为用于在捕获区域4之内夹取地和/或力配合地和/或形状配合地接收成件货物2或成件货物2的组。由操纵器5捕获的成件货物2随后为了与以编队F设置的成件货物2区分而用附图标记2*表示。例如，操纵器5在多个时间上相继的步骤中抓取至少一个、优选至少两个或三个依次设置的以自成一体的编队F和恒定的运输速度v3进入的成件货物2、2*，将其与成件货物2的单排的编队F分离并且将分离的成件货物2*或两个或三个无间隙地成排设置的成件货物2*的分离的组转移到目标位置P和/或目标定向中。在此能够提出，将成件货物2*或成件货物2*的组侧向地相对于成件货物2的进入的编队F移动，和/或捕获的成件货物2*或捕获的成件货物2*的组通过操纵器5沿运输方向TR与成件货物2的编队F间隔开。附加地，如在图12和图13中示出的那样，在根据本发明的方法中提出，将成件货物2*或成件货物2*的组相对于编队F的成件货物2转动。

在由操纵器5捕获的成件货物2*定位期间，所述至少一个运输装置3和水平输送装置6继续恒定地运行。尤其地，编队F的成件货物2、以及已经设置在目标位置P中的成件货物2*无中断地和/或以不变的运输速度v3在运输装置3上或以不变的速度v6在水平输送装置6上继续运输。

操纵器5优选具有用于多个成件货物2、2*的特定的接收容量。然而提出，所述操纵器在每个方法步骤中分别与要形成的可码垛的层或可码垛的层的预分组协调地捕获编队F的特定数量的成件货物2。这尤其经由控制装置12控制和/或调控。捕获的成件货物2、2*的数量在此在一和根据操纵器5的接收容量的最大数量之间变化。即使在示出的实施例中描述每操纵器5最多三个成件货物2、2*的最大接收容量，所述考虑也可类似地用于具有更小的或更大的接收容量的操纵器5。

在图10至图13中示出成件货物2无间隙地进入分组模块20中，也有利地使用借助于可运动的传感器40的位置识别和操纵器5的与此协调的校准，以便确保无错的过程。传感器40能够类似于在图1至图9中描述的第一实施例通过可运动地构成的和/或设置的光栅41、可运动地构成的和/或设置的激光边缘扫描仪42或其他适合的探测机构形成。

可运动的传感器40在通过起点47和终点48限界的运动区域45中可平行于以无间隙的排1引导的成件货物2在分组模块20的水平输送装置6上的运输方向TR运动。关于传感器40的识别区域50、传感器40的可运动性和传感器40通过控制单元12的控制，参见对图1至图9的描述。

可运动的传感器40在其运动区域45的起点47处、尤其随着在最前方进入的成件货物2v1进入到传感器40的识别区域50时识别前面的成件货物2v1的前边缘30。现在，传感器40(如在图10和图11中示出的那样)经由行进轨道46平行于最前方的成件货物2v1沿运输方向TR一起引导。

现在如果操纵器5捕获最前方的成件货物2v1或包括最前方的成件货物2v1和至少一个直接跟随的成件货物2、2*的组，并且根据上面的描述转移到目标位置P中(参见图13)，那么传感器提供最前方的成件货物2v1的检测的前边缘30。由于相应的信号的错误，通过控制装置12触发传感器40反向于成件货物2的运动方向TR的运动。传感器40随后相反于运输方向TR朝向其运动区域45的起点47的方向向回引导，直至通过传感器40检测现在在最前方设置的成件货物2v2的相应的参数(参见图12)。接下来，传感器40再次(如在图13中示出的那样)经由行进轨道46平行于检测的最前方的成件货物2v2的前边缘30沿运输方向TR一起引导，直至所述成件货物由操纵器5捕获并且置于根据要形成的层或子层预先限定的目标位置和/或目标定向(未示出)，并且在此离开传感器40的识别区域50。

将传感器40的相应的位置、尤其当所述传感器平行于由传感器40识别的在最前方设置的成件货物2v1、2v2的前边缘30在运动区域45之内一起引导时的位置输送给控制装置12。根据所述值，计算在限定的时刻设置在最前方的成件货物2v1、2v2的准确的位置。优选地，从该数据中计算在如下时刻在最前方设置的成件货物2v1的位置，在所述时刻，操纵器5抓取最前方的成件货物2v1、2v2和可能编队F的其他直接跟随的成件货物2。在所述时刻最前方的成件货物2v1、2v2的计算的位置值与用于操纵器5的位置值比较，所述位置值由控制单元12根据程序来确定，使得控制操纵器5的运动进程，以由成件货物2创建子层或层。在最前方的成件货物2v1、2v2的位置值和操纵器5的位置值之间偏差时，操纵器5的运动由于最前方的成件货物2v1、2v2的位置值重新计算从而校准。尤其地，随后的运动进程同样根据最前方的成件货物2v1、2v2的位置值重新计算。因此，继续进行操纵器5的运动进程的修正。因此，在基本上无间隙地输送的成件货物2之间的不期望的间隙立即在操纵器5的运动进程中考虑，使得能够有效地防止这种间隙的累加，所述间隙尤其在随后的方法步骤中可能引起成件货物2通过操纵器5的有错的捕获。

根据在图10至图13中示出的实施例的传感器40的识别区域50和操纵器5的捕获区域4基本上覆盖分组模块20的水平输送装置6的输送面。尤其地，传感器40能够平行于分组模块20的水平输送装置6的整个长度运动。

图14至图20示意地示出在分组模块20之内的自动化的位置识别和/或校准的第三实施方式。类似于图1至图9，在此未示出，在分组模块20之内如何处理进入的成件货物2，以便准备相应的子层或总码垛层。对此，尤其参照针对图10至图13的描述。

在所述实施方式(图14至图20)中，将例如能够包括分别具有四个借助于收缩包装组合的饮料容器的合装件的成件货物2单独周期性地经由运输装置3输送给分组模块20。沿输送方向TR彼此跟随运输的成件货物2在此分别通过间隙26彼此间隔开。间隙26尤其能够在之前在未示出的周期形成模块中产生，并且优选具有全部相同的大小L26。但是，因为取决于工艺和/或由于成件货物2的合装件尺寸偏差可能出现间隙26的大小L26的偏差，所以有利的是，直接在分组模块20之前和/或之内确定成件货物2的准确的位置，并且将分组模块20的至少一个操纵器(未示出)根据所述测量值规则地或以不规则的间距校准。根据相应通过传感器40检测的最前方的成件货物2v的测量的位置结合已知的方法参数、例如结合成件货物2在进行输送的运输装置3上的运输速度v3或成件货物2在分组模块20的水平输送装置6上的成件货物2的速度v6，可以校准分组模块20的至少一个操纵器(未示出)的校准。由此确保，各个要操纵的沿运输方向TR在前方的成件货物2v在分组模块20中通过适合的操纵器、例如抓具等始终正确地抓取并且相应地移动、转动和/或以其他方式操纵，以便形成可码垛的层或用于可码垛的层的子层。

位置识别和/或校准借助于可运动的传感器40进行，即如其结合第一和第二实施例尤其详细地描述的那样。从由传感器在控制装置12上确定的数据中，所述控制装置能够执行路径分析，以便确定成件货物2的长度L1、L2和/或间隙26的长度L26。长度L1对应于正确定位/定向的成件货物2的长度。长度L2对应于翻倒的成件货物2f的长度。当成件货物2例如倾斜移动地设置时，能够得出其他偏差的长度Ln(未示出)。长度L26对应于在各个正确定位的成件货物2之间构成的间隙26的长度。长度L26k对用于缩短的间隙26k，所述缩短的间隙例如由于倒下的成件货物2f缩小地构成(参见图14)。确定的实际长度值通过控制装置12分别与限定的理论长度值比较。如果在此在用于L1或L26的实际值和理论值之间确定差异，那么这指示倒下的或倾斜移动的成件货物2等。

可运动的传感器40在根据图14至图20描述的过程步骤中识别在其运动区域45的起点47处前面的成件货物2v的前边缘30。现在，将传感器40(如在图15中示出的那样)经由行进轨道46平行于前面的成件货物2v沿运输方向TR一起引导。当前面的成件货物2v例如通过其由操纵器等捕获并且置于目标位置和/或目标定向而离开传感器40的识别区域50时，传感器40沿运输方向TR的相反方向移动，直至所述传感器检测跟随的成件货物2f的前边缘30。在示出的实施例中，在此涉及倒下的从而称作为有错误的成件货物2f。随后，将传感器40再次(如在图16中示出的那样)经由行进轨道46平行于检测的成件货物2f的前边缘30沿运输方向TR一起引导，直至所述成件货物离开传感器40的识别区域50，此后传感器40以已知的方式检测随后跟随的成件货物2n(参见图17和图18)。

在此能够确定和/或计算传感器40沿运输方向TR和沿相反方向经过的路线，从而确定彼此跟随的成件货物2之间的间隙26的长度L26和/或各个成件货物2的长度L1、L2……Ln。

如果在此在L1或L26的实际值和理论值之间确定差异，那么能够提出其他的修正机制。例如，能够产生报警信号和/或引起机组停机，借此能够以修正的方式进行干预。替选地(如在图19和图20中示出的那样)，除了分组模块2的至少一个操纵器(未示出)之外，能够设有修正装置52等，所述修正装置将识别为有错误的成件货物2f从周期性输送的成件货物2的流中移除。例如，修正装置52能够通过抓具53形成，所述抓具抓出有错误的成件货物2f。替选地，修正装置52能够通过推动器54形成，所述推动器将有错误的成件货物2f垂直于运输方向TR从对准地依次设置的周期性的成件货物2的排中推出。本领域技术人员已知的其他修正装置52能够使用并且同样由本发明所包括。因为通过移除有错误的成件货物2f，产生与在周期性输送的成件货物2的流中直接跟随的成件货物2n的提高的间距L26v与增大的间隙26v，所以分组模块20的操纵器必须相应地重新校准。这优选地根据直接跟随有错误的成件货物2f的成件货物2n的由传感器40检测的前边缘30而通过控制装置12进行。

具有可运动的传感器40的所描述的校准系统能够在错误、其他原因的生产停止等之后无问题地再次启动。必要时有利的是，传感器40在重新启动时沿运输方向TR和/或沿相反方向至少完整驶过一次其在起点和终点47、48之间的运动区域45。由此，识别可能还处于识别区域50中的成件货物2并且根据所述成件货物相应地计算必要的过程参数。

此外，在全部三个在此描述的实施方式中可设想的是，将成件货物2多排地、尤其以多个平行排朝向操纵器5的捕获区域4运输。在此，优选地为每平行排设有一个传感器40并且必须确保，测量的数据分别正确地与相应的平行排相关联。此外可设想的是，运输装置3和水平输送装置6为连贯的输送带的不同的输送部段。

其他附图21至图27示意地示出在根据本发明的操作设备10的分组模块20之内的自动的定位识别/校准的第四实施方式。在此，将成件货物2类似于在图10至图13中示出的第二实施方式基本上作为无间隙的排1或编队F经由运输装置3输送。关于运输装置3、水平输送装置6、操纵器5和操作设备10的其他部件，参照图1至图20的描述，尤其参照图10至图13的描述。

根据图21，可运动的传感器40检测前面的成件货物2v1的前边缘30。在编队F的成件货物2继续进入到操纵器5的捕获区域4中时，传感器根据图22静态地保持在其位置中，直至编队F大致以要抓取的周期的长度继续运输。将要抓取的周期在该上下文中尤其理解为成件货物2的组8-1，所述组同时地并且因此在工作周期中通过操纵器5捕获并且置于目标位置P和/或目标定向中(参见图24至图27)。尤其地，组8-1在示出的实施例中包括两个成件货物2。紧接着，如在图23中示出的那样，开启或激活传感器40的运动，从而所述传感器经由行进轨道46尤其与编队F的运动的成件货物2同步地和平行地、尤其与还未与编队F分离的组8-1的运动的成件货物2同步地和平行地沿运输方向TR运动。在所述方法阶段中，传感器40的检测功能优选是未激活的，以便不产生干扰信号，并且传感器40的运动以与水平输送装置6的速度相同的速度进行。例如，传感器40的速度电子地耦合于水平输送装置6的速度v6，从而传感器40同步于所述速度v6。在此重要的还有，传感器40在其运动行进中不是随着其同步运动过晚地开始，而是确保，所述传感器与要抓取的周期的成件货物2、即组8-1的成件货物2同步地运动和行进。输送成件货物2的运输装置3的运输速度v3和水平输送装置6的速度v6分别是已知的。尤其地，传感器40在检测成件货物2v1的前边缘30之后保持静态，直至传感器设置在要抓取的周期或组8-1的前边缘和中部之间的区域中。

现在在操纵器5捕获包括最前方的成件货物2v1和两个其他成件货物2、2*的组8-1并且根据上面的描述转移到目标位置P(参见图24)中时，传感器40此外能够选择性地与水平输送装置6同步地运动。替选地能够提出，传感器40在抓取组8-1期间不通过操纵器5继续运动。

在操纵器5捕获成件货物2、2*的相应的周期或组8-1之后并且与编队空间分离之后(参见图23和图24)，将传感器40的检测功能激活，使得所述传感器能够产生相应的传感器信号。例如控制单元12从操纵器5获得相应的所谓的“移出”信号，并且此后激活传感器40。所述传感器现在与成件货物2的运输方向TR相反地朝向其运动区域45的起点47的方向向回引导(参见图24)，直至通过传感器40检测现在在最前方设置的成件货物2v2的相应的参数、尤其前边缘30。

现在，传感器40又保持在其位置中，直至编队F继续运输一定长度，所述长度至少略微短于随后要通过操纵器5抓取的周期或随后要抓取的包括两个成件货物2的组8-2的长度(参见图2)，以便接着重新同步地继续行进，直至所述随后的组8-2类似于上面的描述由操纵器5抓取等。

在所述实施方式中的优点一方面在于，传感器40在此必须经过更短的线路。由此，系统能够更快地并且更可靠地运行。此外，驱动器和系统的其他部件受到保护。该方法在如下情况是尤其有利的，因为水平输送装置6的速度v6不恒定，因为例如出现统计波动。

如果传感器40在其激活之前沿运输方向TR设置在现在在最前方设置的成件货物2v2的前边缘30之后，那么这在方法的一个实施方式中能够别识别和修正。这例如基于，传感器40在其激活之后立即检测成件货物2。在所述情况下，通过控制单元12不是触发传感器40与运输方向TR相反的运动，而是替代于此触发传感器40沿运输方向TR的运动。只要传感器40探测到，所述传感器处于成件货物2的排1之前，那么传感器40的运动方向再次反转，使得所述传感器与成件货物2的运输方向TR相反地运动，以便可靠地检测在最前方设置的成件货物2v2的前边缘30。根据另一实施方式，传感器40能够通过摆动运动的类型引导到要检测成件货物处。

根据本发明的另一(未示出的)实施方式，传感器能够识别最前方的成件货物的后边缘，并且在其上定位。其他的方法步骤基本上类似于在上文中描述的实施方式进行。

图28的示意的俯视图示出根据本发明的操作设备10的分组模块20之内的自动化的定位识别/校准的第五实施方式。在此，设定以两个平行排1-1、1-2或编队F-1、F-2输送成件货物2。成件货物2的输送能够经由两个平行的运输装置3-1、3-2进行。所述运输装置能够分别具有自身的驱动器或借助于共同的驱动器运行。如果每个运输装置3-1、3-2具有自身的驱动器，那么能够提出，所述运输装置彼此独立地运行，或者彼此耦联、例如以电子的方式耦联。替选地，两个平行的排1-1、1-2也能够经由共同的、相应宽地构成的运输装置(未示出)输送至分组模块20。

以两排1-1、1-2输送的成件货物优选通过操纵器(未示出)操作，所述操纵器根据要形成的层型分别抓取排1-1或1-2的成件货物2。例如能够提出，操纵器分别交替地抓取排1-1、1-2的成件货物。根据要形成的层型，也能够必需的是，操纵器多次依次仅从两个排1-1、1-2中的一排分别抓取至少一个成件货物，之后所述操纵器又在其他排1-2或1-1处操作。

对于两排1-1、1-2中的每排，设有传感器装置，所述传感器装置包括传感器40、40*，所述传感器具有相应的运动区域45、45*和相应的识别区域50、50*。尤其地，优选光学工作的传感器40、40*这样构成，使得借助所述传感器分别识别在可限定的距离范围中的明暗对比度。由此确保，传感器40始终仅在识别区域50中检测排F-1的成件货物2，并且传感器40*仅在识别区域50*中检测编队F-2的成件货物2。

关于传感器40、40*的借助所述布置可能的不同的运动进程，参照针对图1至图27的描述。

图29示意地示出在根据本发明的操作设备10的分组模块20之内的自动的位置识别/校准的第六实施方式的侧视图，并且图30从上方示出该实施方式的视图。

在此，成件货物2的输送以平行的三排1-1、1-2、1-3或编队F-1、F-2、F3进行。成件货物2的输送能够经由三个平行的运输装置3-1、3-2、3-3进行(参见图30)。所述运输装置能够分别具有自身的驱动器或也能够借助于共同的驱动器运行。如果每个运输装置3-1、3-2、3-3具有自身的驱动器，那么能够提出，所述运输装置彼此独立地运行，或者彼此耦联、例如以电子的方式耦联。替选地，三个平行的排1-1、1-2、1-3也能够经由共同的、相应宽地构成的运输装置3(参见图29)输送给分组模块20。

以三排1-1、1-2、1-3输送的成件货物优选通过操纵器(未示出)操作，所述操纵器根据要形成的层型分别抓取排1-1、1-2或1-3的成件货物2。例如能够提出，操纵器分别交替地抓取排1-1、1-2、1-3的成件货物。根据要形成的层型，也必需的是，操纵器多次依次仅从两个排1-1、1-2、1-3中的一排分别抓取至少一个成件货物，然后所述操纵器又在其他排1-1、1-2或1-3中的一排处操作。

对于排1-1、1-2或1-3中的每排，设有传感器装置，所述传感器装置包括设置在行进轨道46-1、46-2、46-3上的传感器40-1、40-2、40-3，所述传感器具有相应的运动区域45(仅在图29中示出)和相应的识别区域50、50-1、50-2、50-3。尤其地，优选光学工作的传感器40-1、40-2、40-3这样构成，使得借助所述传感器分别识别在可限定的距离范围中的明暗对比度。

检测中间排1-3的成件货物2的传感器40-3同样侧向地在水平输送装置6旁边在操纵器(未示出)的捕获区域4之外设置。然而，传感器40-3设置在传感器40-2之上，从而传感器40-3与在中间排1-3中作为自成一体的编队F-3运输的成件货物2成斜角。传感器40-3必须相应地构成、设置和/或调节，以便可靠地检测在中间排1-3中运输的成件货物2。通过所述布置确保，传感器40-1始终仅在识别区域50-1中检测编队F-1的成件货物2，而传感器40-2始终仅在识别区域50-2中检测编队F-2的成件货物2，并且传感器40-3始终仅在识别区域50-3中检测编队F-3的成件货物2。

关于传感器40-1、40-2、40-3的借助所述布置可能的不同的运动进程和借助于在图29和图30中未示出的传感器装置的控制，参照针对图1至图27的描述。

在全部在此描述的实施方式中，预先限定用于操纵器的运动进程，所述操纵器基于以传感的方式确定的数据调整，以便补偿在成件货物2的输送流和其在输送流中的精确的定位的偏差。尤其地，根据现存的计算功率能够提出，数据分别在用于在随后的操纵步骤中要抓取的周期中才用于修正操纵器的运动进程。对此的重要原因在于，操纵器5的运动通常当其接收成件货物2的相应的组以便随后定位时已经预先计算。基于通过传感器40、40*检测的地点偏差的修正在该时刻通常不再可能，而是对于操纵器的随后的工作周期的重新计算才是可能的。

基于以传感的方式确定的数据，选择性地识别成件货物2的尺寸和/或运输速度v3和/或输送速度v6和/或通过围绕纵轴线转动的成件货物造成的偏差等。所述数据能够相应地用于，对随后的操纵步骤的运动轮廓的整体进行修正。

实施方式、上文的实例的变型方案、权利要求书或后续的说明书和附图连同其不同的方面或各个单独的特征能够彼此无关地或以组合的方式使用。只要特征不相互排斥，结合一个实施方式描述的特征可用于全部实施方式。

本发明参照优选的实施方式描述。然而对于本领域技术人员可设想的是，能够对发明进行变型和改变，而在此不脱离后面的权利要求书的保护范围。

附图标记列表：

1；1-1；1-2；1-3 排

2 成件货物

2f 有错误的/倒下的成件货物

2n 跟随的成件货物

2v 前面的成件货物/在最前方进入的成件货物/

在最前方设置的成件货物

2v1；2v2 最前方的成件货物/在最前方设置的成件货物

3；3-1；3-2 运输装置

4 捕获区域

5 操纵器

6 水平输送装置

8-1；8-2 组

9 组

9v 前面的/最前方的组

9n 随后的组

10 操作设备

12 控制装置

20 分组模块

25 间隙

26 间隙

26k 缩短的间隙

26v 增大的间隙

30 前边缘

40；40*；40-1；40-2；40-3 传感器

41；41* 光电感应器

42；42* 激光边缘扫描仪

45；45*；45-1；45-2；45-3 运动区域

46；46*；46-1；46-2；46-3 运行轨道

47；47* 起点

48；48* 终点

50；50*；50-1；50-2；50-3 识别区域

52 修正装置

53 抓具

54 推动器

F；F-1；F-2；F3 编队

L1；L2；Ln；L30 长度

L26 间隙的长度/大小

L26k 缩短的间隙的长度/大小

L26v 增大的间距

P 目标位置

TR 运输方向

v3 运输速度

v6 速度

Claims (20)

1.一种用于处理运动的成件货物(2)的设备(10)，所述设备包括：

-至少一个用于成件货物(2)的操纵器(5)，

-至少一个运输装置(3)，经由所述运输装置，能够将运动的成件货物(2)运输至所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)，以及

-至少一个配属于所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)和/或运动空间的可运动的光学检测装置(40)，所述光学检测装置配置并且构成用于获取至少一个沿运输方向(TR)运动的成件货物(2)的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，

-其中，至少所述操纵器(5)和/或所述设备(10)的其他输送部件能基于所述空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据校准和/或控制。

2.根据权利要求1所述的设备，

其中，所述光学检测装置(40)构成为能至少暂时平行于配属于所述捕获区域(4)的水平输送装置(6)运动。

3.根据权利要求1或2所述的设备，

其中，所述光学检测装置(40)通过至少一个光电感应器(41)形成，所述光电感应器具有横向于运输方向(TR)并且沿大致水平和/或平行于用于所述成件货物(2)的所述水平输送装置(6)的安放和/或运输平面定向的光路。

4.根据权利要求3所述的设备，

其中，所述光电感应器(41)通过反射传感器构成为用于检测距发送器/接收器的可限定的间隔区域之内的明暗对比度。

5.根据权利要求1或2所述的设备，

其中，所述光学检测装置(40)通过至少一个边缘扫描仪形成，所述边缘扫描仪为控制和/或分析装置(12)提供用于运动的成件货物的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据、尤其提供用于分别处于最前方的成件货物(2)和/或沿运输方向(TR)朝向前方或后方的轮廓边缘(30)的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据。

6.根据权利要求1或2所述的设备，

或者其中，所述光学检测装置(40)通过至少一个摄像机连同在下游连接的图像分析装置形成，所述控制和/或分析单元(12)从所述图像分析装置的数据中获取用于运动的成件货物(2)的空间坐标值和/或位置值和/或轮廓值、尤其获取用于分别处于最前方的成件货物(2)和/或其沿运输方向(TR)朝向前方或后方的轮廓边缘(30)的空间坐标值和/或位置值和/或轮廓值。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的设备，

其中，可运动的光学检测装置(40)配设有自身的、尤其与所述操纵器(5)无关的驱动器。

8.一种用于处理运动的成件货物(2)的方法，

其中，将所述成件货物(2)运输到至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)；

-其中，在所述捕获区域(4)中，将至少一个运输的成件货物(2)通过所述至少一个操纵器(5)捕获，与随后的成件货物(2)空间分离，并且置于相对于各个随后的成件货物(2)的限定的相对目标位置(P)和/或目标定向中，

-其中，至少将沿运输方向(TR)朝向所述捕获区域(4)运动的成件货物(2)的空间坐标和/或位置经由至少一个空间地和/或功能地配属于所述捕获区域(4)并且可运动地构成的光学检测装置(40)以传感的方式检测并且作为位置值提供给控制和/或分析单元(12)，以及

-其中基于所述空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据至少校准和/或控制所述操纵器(5)和/或其他相关联的输送部件。

9.根据权利要求8所述的方法，

其中，所述光学检测装置(40)至少暂时地平行于配属于所述捕获区域(4)的水平输送装置(6)运动。

10.根据权利要求8或9所述的方法，

其中，所述光学检测装置(40)至少暂时与配属于所述捕获区域(4)的水平输送装置(6)的安放和/或运输平面大致同步地运动。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，

其中，基于由所述控制和/或分析单元(12)提供的用于分别在所述捕获区域(4)中处于最前方或在最前方进入到所述捕获区域(4)中的成件货物(2)和/或其沿运输方向(TR)朝向前方或后方的轮廓边缘(30)的坐标值和/或位置值，对所述至少一个操纵器(5)在所述捕获区域(4)中进行运动控制以便捕获至少一个在最前方设置的成件货物(2)或捕获随后的操纵步骤的或至少一个随后的操纵步骤的至少一个在最前方设置的成件货物，并且以便将其与随后的成件货物(2)空间分离。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述光学检测装置(40)至少一直跟随处于最前方的成件货物(2)的沿运输方向(TR)朝向前方的轮廓边缘(30)的位置，直至所述处于最前方的成件货物(2)由所述操纵器(5)捕获，并且与随后的成件货物(2)分离。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其中，所述光学检测装置(40)在捕获和分离至少一个在最前方运输的成件货物(2)之后与所述运输方向(TR)相反地运动至光学检测到紧跟的成件货物(2)的或跟随的成件货物(2)之一的沿运输方向(TR)朝向前方的轮廓边缘(30)，并且随后与配属于所述捕获区域(4)的水平输送装置(6)的安放和/或运输平面大致同步地一起运动，并且在此至少一直跟随处于最前方的成件货物(2)的沿运输方向(TR)朝向前方的轮廓边缘(30)的位置，直至所述成件货物由所述操纵器(5)捕获，并且与随后的成件货物(2)分离。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其中，所述至少一个操纵器(5)的运动控制当在所述捕获区域(4)中分别捕获至少一个处于最前方的成件货物(2)时基于由所述控制和/或分析单元(12)提供的用于相应处于最前方的成件货物(2)和/或其朝向前方的轮廓边缘(30)的坐标值和/或位置值校准，或基于由所述控制和/或分析单元(12)提供的用于在之前的输送阶段和/或之前的操纵步骤中通过所述操纵器(5)捕获的成件货物(2)和/或其朝向前方的轮廓边缘(30)的坐标值和/或位置值来校准，尤其其中，所述至少一个操纵器(5)的运动控制在捕获和接收运输至所述捕获区域(4)的成件货物(2)中的至少一个成件货物(2)的每个阶段中基于由所述控制和/或分析单元(12)提供的用于分别处于最前方的成件货物(2)和/或其朝向前方的轮廓边缘(30)的坐标值和/或位置值或基于由所述控制和/或分析单元(12)提供的用于在之前的输送阶段和/或之前的操纵阶段通过所述操纵器(5)捕获的成件货物(2)和/或其朝向前方的轮廓边缘(30)的坐标值和/或位置值来校准。

15.根据权利要求11所述的方法，

其中，所述光学检测装置(40)在检测至少一个成件货物(2)的的轮廓边缘(30)或检测随后的操纵步骤的或至少一个随后的操纵步骤的至少一个在最前方设置的成件货物的轮廓边缘(30)之后在限定的时间单位中保持静态，并且随后与所述水平输送装置(6)一起同步地引导，其中，所述操纵器在抓取和空间分离至少一个成件货物(2)时产生信号，此后停止所述光学检测装置(40)的运动，并且激活所述光学检测装置(40)，和/或其中，触发所述光学检测装置(40)的与所述运输方向(TR)相反的运动，并且激活所述光学检测装置(40)，并且其中，所述光学检测装置(40)一直与所述运输方向(TR)相反地运动，直至所述光学检测装置检测随后的成件货物(2)的朝向前方的轮廓边缘(30)。

16.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，

其中，所述至少一个操纵器(5)在所述捕获区域(4)中基于由所述控制和/或分析单元(12)提供的用于相应运动的成件货物(2)和/或其沿运输方向(TR)指向后方的轮廓边缘(30)的坐标值和/或位置值来进行运动控制，以便捕获至少一个运动的成件货物(2)或捕获随后的操纵步骤或至少一个随后的操纵步骤的至少一个运动的成件货物，并且以便将其与随后的成件货物(2)空间分离。

17.根据权利要求8至16中任一项所述的方法，

其中，将各个彼此间隔开的成件货物(2)、具有两个或更多个成件货物(2)的彼此间隔开的组(9)、分别具有相同或不同数量的成件货物(2)的彼此间隔开的相同大小或不同大小的组(9)、设置在不中断的编队(F)中的成件货物(2)和/或以在彼此跟随的成件货物(2)和/或成件货物(2)的组(9)之间借助于相同或不同大小的间隙(25，26)而中断的排(1)运输至所述捕获区域(4)，并且在那里借助于所述光学检测装置(40)传感测量，并且处理相应的信号，以便根据在同一操纵步骤中、在随后的操纵步骤中或至少一个随后的操纵步骤中要捕获的成件货物(2)的相应的位置相应地校准所述操纵器(5)。

18.一种用于成件货物(2)的输送、处理和/或包装机组，具有根据权利要求1至7中任一项所述的用于处理运动的成件货物(2)的设备(10)，

-其中，在所述设备(10)上游设置有输送路段和/或操纵站，以用于将所述成件货物设置成可被所述设备(10)处理的构型，并且在下游设置有至少一个码垛站，以用于设置借助于所述设备(10)分组和/或置于层布置的成件货物(2)，

-并且其中，至少一个配属于所述至少一个操纵器(5)的所述捕获区域(4)和/或运动空间的、可运动地构成的光学检测装置(40)具有自身的、尤其与所述运输方向(3)无关的驱动器，所述光学检测装置配置和构成为用于获取至少一个沿运输方向(TR)运动的成件货物(2)的空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据，经由所述运输装置，能够将运动的成件货物(2)运输到所述至少一个操纵器(5)的捕获区域(4)。

19.根据权利要求18所述的输送、处理和/或包装机组，其中，所述光学检测装置(40)具有独立的驱动器，并且构成为可至少暂时平行于配属于所述捕获区域(4)的水平输送装置(6)运动。

20.根据权利要求18或19所述的输送、处理和/或包装机组，

其中，所述至少一个操纵器(5)能够基于所述空间坐标和/或位置数据和/或轮廓数据校准和/或控制。