CN108994194A - 用于冲压上下料的平面型并联机器人 - Google Patents
用于冲压上下料的平面型并联机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108994194A CN108994194A CN201810710321.9A CN201810710321A CN108994194A CN 108994194 A CN108994194 A CN 108994194A CN 201810710321 A CN201810710321 A CN 201810710321A CN 108994194 A CN108994194 A CN 108994194A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- unloading
- punching press
- plane parallel
- upper mounting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004080 punching Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 13
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 2
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000005034 decoration Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D45/00—Ejecting or stripping-off devices arranged in machines or tools dealt with in this subclass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of leader-follower type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
- B25J3/02—Manipulators of leader-follower type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving a parallelogram coupling of the leader and follower units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of leader-follower type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
- B25J3/04—Manipulators of leader-follower type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于冲压上下料的平面型并联机器人，包括支架、机械臂、末端法兰和夹具，所述支架由支撑板连接于上安装板和下安装板而构成；所述机械臂包括连接在设于所述上安装板上的减速电机的机轴上的主动臂；连接在设于所述下安装板上的减速电机的机轴上的主动摆臂；与主动臂一端枢接的从动臂和三角片；与该三角片两个角连接的两约束臂；其连接至所述法兰和上安装板并分别构成两平行四边形；连接从动臂与主动摆臂并与主动臂构成平行四边形的从动臂拉杆。所述从动臂与从动臂拉杆的接触处设有双列角接触轴承。所述约束臂的两端均设有鱼眼接头。本发明只占用较少的水平空间，且能提高机器臂的速度。
Description
技术领域
本发明涉及一种平面型并联机器人，尤其涉及一种用于冲压上下料的平面型并联机器人。
背景技术
现有的用于冲压上下料的机器人基本上是采用滑台模组的结构或者六轴机器人的结构，滑台和六轴机器人结构的缺陷就是速度比较慢。类UARM的机器人的运动空间都是垂直面，没有出现过在水平面运动的形式；Diamond机器人运动的时候占用太多空间。
以上是现有技术的不足之处。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种用于冲压上下料的平面型并联机器人，它只占用较少的水平空间，且能提高机器臂的速度。
本发明的用于冲压上下料的平面型并联机器人，包括支架、机械臂、末端法兰和夹具，
所述支架由支撑板连接于上安装板和下安装板而构成；
所述机械臂包括：
连接在设于所述上安装板上的减速电机的机轴上的主动臂；
连接在设于所述下安装板上的减速电机的机轴上的主动摆臂；
与所述主动臂一端枢接的从动臂和三角片；
与该三角片两个角连接的两约束臂；其连接至所述末端法兰和上安装板并分别构成两平行四边形；
连接所述从动臂与主动摆臂并与主动臂构成平行四边形的从动臂拉杆。
所述从动臂与从动臂拉杆的连接处设有双列角接触轴承。
所述约束臂的两端均设有鱼眼接头。
所述支架通过侧板、底板连接至底座，底座上设有用于调节高度的螺杆。
所述主动臂和主动摆臂上都安装有用于触发光电传感器的触发针。
本发明的有益效果表现在：1）本发明的机械臂由主动臂、主动摆臂、从动臂、三角片、两约束臂、从动臂拉杆构成，并组成三个平行四边形，相比Diamond机器人，本发明的机器人是平面结构的机器人，由于两个约束臂和主动臂、从动臂分别构成了平行四边形，所以使末端法兰能一直保持一个平移状态，在水平面工作，而且结构上少了一边的臂，所以机器人运动的时候不占太多空间。
2）由于电机的中心和主动臂、主动摆臂的旋转中心在一起，机器人系统的活动部件具有较小的转动惯量，且由于与减速机连接的伺服电机有较高的定位精度和转速，机器臂可以达到很高的速度和加速度。
附图说明
图1是本发明的机器人服役于冲压机床上的工作状态图。
图2是本发明的机器人的正视图。
图3是本发明的机器人的俯视图。
图4是本发明的机器人的侧视图。
图5是图4的局部放大图。
具体实施方式
现结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
参看图1，本发明的机器人3用于配合冲床1的上料装置2的工作状态。参考图2~图5，本发明的机器人包括支架、机械臂、法兰4和夹具8；所述支架由支撑板31连接于上安装板32和下安装板33而构成，支架通过上侧板34、底板35、下侧板36、螺杆37与底座38相连，螺杆37可以用于调节其上下高度。下安装板33与支撑板31的连接处设有加强筋311。
在所述支架的上安装版和下安装版上各设有减速电机320，其分别与伺服电机321相连。主动臂325和主动摆臂335通过张紧套连接在减速机轴上，主动臂325和从动臂326通过轴连接到一起，该轴还枢接着三角片327的一角；三角片的另两角分别连接一约束臂328、329；约束臂328的另一端连接至末端法兰4，从动臂326也与该法兰4连接，从而构成一平行四边形；约束臂329的另一端连接至上安装版32，从而三角片、主动臂、约束臂和上安装版构成另一平行四边形；不仅如此，主动摆臂335通过从动臂拉杆50和从动臂326连接到一起，从而构成第三个平行四边形。由于两个约束臂和主动臂、从动臂分别构成了平行四边形，所以使末端法兰能一直保持一个平移状态。
两个电机运动分别通过减速机带动主动臂和主动摆臂，再由主动臂和从动臂拉杆带动从动臂，从而使末端法兰运动。
主动臂和主动摆臂上都安装有一根传感器触发针6，分别对应着两个光电传感器61，传感器针触发传感器机器人的当前状态就是机器人的原点，以这个点在空间上建立一个平面坐标系，就能把机器人的末端的不同的位置通过坐标系表示出来，通过控制两个电机的转速和转向从而控制末端法兰的前后左右四个方向的运动。在末端法兰安装夹具后就可以实现物料的抓取，从而实现上下料的功能。
下安装板上还设有用于限制主动摆臂的限位柱62。主动摆臂与从动臂拉杆的连接处设有滚轮轴承63；轴7也用于臂与臂的连接处。
优选地，约束臂的两端均设有鱼眼接头40；
优选地，从动臂与从动臂拉杆的接触处设有双列角接触轴承51。
本发明的上料、冲压、下料一个流程最快可以达到4s,对于件小量多的冲压零件，本发明的的机器人在速度上有很大优势。
以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (5)
1.一种用于冲压上下料的平面型并联机器人，包括支架、机械臂、末端法兰和夹具，其特征是：
所述支架由支撑板连接于上安装板和下安装板而构成；
所述机械臂包括：
连接在设于所述上安装板上的减速电机的机轴上的主动臂；
连接在设于所述下安装板上的减速电机的机轴上的主动摆臂；
与所述主动臂一端枢接的从动臂和三角片；
与该三角片两个角连接的两约束臂；其连接至所述法兰和上安装板并分别构成两平行四边形；
连接所述从动臂与主动摆臂并与主动臂构成平行四边形的从动臂拉杆。
2.如权利要求1所述的用于冲压上下料的平面型并联机器人，其特征是：所述从动臂与从动臂拉杆的连接处设有双列角接触轴承。
3.如权利要求1所述的用于冲压上下料的平面型并联机器人，其特征是：所述约束臂的两端均设有鱼眼接头。
4.如权利要求1所述的用于冲压上下料的平面型并联机器人，其特征是：所述支架通过侧板、底板连接至底座，底座上设有用于调节高度的螺杆。
5.如权利要求1所述的用于冲压上下料的平面型并联机器人，其特征是：所述主动臂和主动摆臂上都安装有用于触发光电传感器的触发针。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810710321.9A CN108994194A (zh) | 2018-07-02 | 2018-07-02 | 用于冲压上下料的平面型并联机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810710321.9A CN108994194A (zh) | 2018-07-02 | 2018-07-02 | 用于冲压上下料的平面型并联机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108994194A true CN108994194A (zh) | 2018-12-14 |
Family
ID=64598090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810710321.9A Pending CN108994194A (zh) | 2018-07-02 | 2018-07-02 | 用于冲压上下料的平面型并联机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108994194A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113579103A (zh) * | 2021-06-07 | 2021-11-02 | 江苏永昊高强度螺栓有限公司 | 超长螺栓加工用自动移动冲压成型装置 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4453883A (en) * | 1982-02-05 | 1984-06-12 | Luciano Bisiach | Industrial robot |
| JPS6440294A (en) * | 1987-08-05 | 1989-02-10 | Mitsubishi Electric Corp | Power transmission mechanism |
| CN104690724A (zh) * | 2015-03-23 | 2015-06-10 | 安徽工业大学 | 一种三自由度搬运机器人 |
| CN205394540U (zh) * | 2016-02-05 | 2016-07-27 | 东北林业大学 | 木材加工自动上料机器人 |
| CN205614670U (zh) * | 2016-05-05 | 2016-10-05 | 重庆社平科技有限公司 | 高精定位式工业机器人 |
| CN106041921A (zh) * | 2016-07-04 | 2016-10-26 | 安徽海思达机器人有限公司 | 一种六自由度混联机器人 |
| CN207138308U (zh) * | 2017-07-05 | 2018-03-27 | 泽优物联（天津）科技发展有限公司 | 适用于轻小物品分拣的经济型分拣装置 |
| CN108080523A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-05-29 | 塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司 | 用于冲压机床上下料的机器人及冲压机床的上下料系统 |
| CN108155700A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-06-12 | 遨博（北京）智能科技有限公司 | 一种充电机器人及其充电机械臂 |
-
2018
- 2018-07-02 CN CN201810710321.9A patent/CN108994194A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4453883A (en) * | 1982-02-05 | 1984-06-12 | Luciano Bisiach | Industrial robot |
| JPS6440294A (en) * | 1987-08-05 | 1989-02-10 | Mitsubishi Electric Corp | Power transmission mechanism |
| CN104690724A (zh) * | 2015-03-23 | 2015-06-10 | 安徽工业大学 | 一种三自由度搬运机器人 |
| CN205394540U (zh) * | 2016-02-05 | 2016-07-27 | 东北林业大学 | 木材加工自动上料机器人 |
| CN205614670U (zh) * | 2016-05-05 | 2016-10-05 | 重庆社平科技有限公司 | 高精定位式工业机器人 |
| CN106041921A (zh) * | 2016-07-04 | 2016-10-26 | 安徽海思达机器人有限公司 | 一种六自由度混联机器人 |
| CN207138308U (zh) * | 2017-07-05 | 2018-03-27 | 泽优物联（天津）科技发展有限公司 | 适用于轻小物品分拣的经济型分拣装置 |
| CN108080523A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-05-29 | 塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司 | 用于冲压机床上下料的机器人及冲压机床的上下料系统 |
| CN108155700A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-06-12 | 遨博（北京）智能科技有限公司 | 一种充电机器人及其充电机械臂 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113579103A (zh) * | 2021-06-07 | 2021-11-02 | 江苏永昊高强度螺栓有限公司 | 超长螺栓加工用自动移动冲压成型装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6318264B2 (ja) | 平行四辺形の原理を適用するロボット | |
| CN102848379A (zh) | 脚轮支架冲压线自动化机械手 | |
| CN209504144U (zh) | 一种杯具抓取机构 | |
| CN110978019B (zh) | 一种可实现吸附、夹取双模式切换的机械手结构及机器人 | |
| CN102837308A (zh) | 一种机器人 | |
| CN103786149A (zh) | 一种简易两自由度机械手 | |
| CN205766158U (zh) | 一种高精密五轴机械手 | |
| CN110540038B (zh) | 一种遥控器检测设备上料自动翻转机构 | |
| CN104802154B (zh) | 一种四自由度高速并联机械手 | |
| CN108994194A (zh) | 用于冲压上下料的平面型并联机器人 | |
| CN203062109U (zh) | 车门总成下线翻转装置 | |
| CN106918432A (zh) | 一种全自动微跌试验机 | |
| EP4411794A1 (en) | Falling prevention device and air transport vehicle | |
| CN207155803U (zh) | 一种机械臂 | |
| CN111155771B (zh) | 一种砌砖机器人 | |
| CN202805194U (zh) | 脚轮支架冲压线自动化机械手 | |
| CN208713972U (zh) | 一种机器人自动上下料控制装置 | |
| CN106695745A (zh) | 一种新型平面欠驱动机械臂装置 | |
| CN208496992U (zh) | 一种平面关节型机器人用水平关节四轴手臂 | |
| CN204844160U (zh) | 一种多角度移动机械手 | |
| CN107552670B (zh) | 一种冲压送料机器人 | |
| CN209394663U (zh) | 一种能够升降及转动的平面关节型机器人 | |
| CN212372223U (zh) | 一种用于机器人集成工件翻转的设备 | |
| CN109278029A (zh) | 一种生产线及其共轴并联机器人 | |
| CN205497501U (zh) | 一种玩具烘干机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20181214 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |