CN107877526A - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机械手，包括撑块、背板、延伸块、缓冲器、第一导轨、定位块、第一气缸、第一滑块、侧块、轴套、升降组件和摆臂组件；本发明能在数控淬火机床上实现自动上下料操作，操作简单方便，避免了活塞杆表面的磕碰损坏，大大提高了上下料效率，实现了一人分管多机，降低了人工成本和劳动强度，保证了操作人员的人身安全。

Description

一种机械手

技术领域

本发明涉及机床自动化设备领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

活塞杆是减震器中起重要作用的关键部件，活塞杆的加工工序较多，其中就包含淬火工序，淬火必须在配套的数控淬火机床上完成，以往对的数控淬火机床上的上下料都是依靠人工手动完成，小下料效率低，而且会造成活塞杆表面的磕碰损坏，一人一机，人工成本高，劳动强度大，稍有不慎还会造成烫伤，有待进一步改进。

发明内容

针对上述现有技术的现状，本发明所要解决的技术问题在于提供一种能在数控淬火机床上实现自动上下料操作，操作简单方便，避免了活塞杆表面的磕碰损坏，大大提高了上下料效率，实现了一人分管多机，降低了人工成本和劳动强度，保证了操作人员人身安全的机械手。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种机械手，包括撑块、背板、延伸块、缓冲器、第一导轨、定位块、第一气缸、第一滑块、侧块、轴套、升降组件和摆臂组件，其特征在于：所述背板的后侧平面上固定有两个相互平行分布的撑块；所述背板的前侧平面上开设有横向水平分布的定位槽，所述定位槽中嵌入固定有第一导轨，所述第一导轨的外侧套设连接有第一滑块；所述背板的前侧平面上固定有延伸块，所述延伸块位于第一导轨的上方，所述延伸块中嵌入装设有横向水平分布的缓冲器，所述背板的下侧侧面上还固定有定位块，所述定位块的左侧平面上装设有横向水平分布的第一气缸；所述第一气缸的伸缩端向右穿过定位块上对应位置处的通孔并插入固定在轴套中，所述轴套嵌入固定在侧块中。

进一步地，所述第一滑块的前侧平面上装设有升降组件，所述升降组件包括底块、第二气缸、第二导轨、第二滑块、升降块、上限位块、限位套、下限位块、螺母、上螺钉和下螺钉；所述底块的后侧固定在第一滑块的前侧平面上，所述底块的右侧侧面与侧块的左侧平面相固定；所述底块的前侧平面上固定有两个相互对称平行且竖直分布的第二导轨，每个所述第二导轨上均套设连接有一个第二滑块；两个所述第二滑块的前侧均固定在升降块的后侧平面上。

进一步地，所述底块的前侧平面上还固定有竖直分布的第二气缸，所述第二气缸位于升降块的上方，所述第二气缸的伸缩端向下固定在升降块的上侧侧面中心，所述第二气缸的伸缩端上套设固定有限位套，所述升降块的上侧侧面上还固定有上限位块，所述上限位块位于限位套的上方并与限位套相互配合。

进一步地，所述升降块的下侧侧面上固定有竖直向下分布的上螺钉；所述底块的下侧侧面上还固定有下限位块，所述下限位块的上平面上固定有螺母，所述螺母中螺接有竖直分布的下螺钉，所述下螺钉位于上螺钉的正下方。

进一步地，所述升降块的前侧平面上还装设有摆臂组件；所述摆臂组件包括电机、台板、螺杆、摆臂、第三气缸、连接头、定夹板、动夹板和第四气缸；所述台板水平固定在升降块的前侧平面上，所述台板的上平面上固定有竖直分布的电机，所述电机的转动端向下穿过台板上对应位置处的通孔并与螺杆的一端相固定。

进一步地，所述摆臂的一端套设螺接在螺杆上，所述螺杆上套设螺接有两个螺母套，两个所述螺母套分别贴合在摆臂的上下两侧平面上，所述摆臂的固定高度能进行调节。

进一步地，所述摆臂的另一端上方固定有竖直分布的第三气缸，所述第三气缸的伸缩端向下穿过摆臂上对应位置处的通孔并插入固定在连接头的一端，所述连接头的另一端插入固定有定夹板。

进一步地，所述定夹板的中部采用交叉转动连接的方式连接有动夹板；所述动夹板的上端外侧固定有横向分布的第四气缸；所述第四气缸的伸缩端向内穿过动夹板上端对应位置处的通孔并固定在定夹板的上端。

与现有技术相比，本发明的优点在于：活塞杆是减震器中起重要作用的关键部件，活塞杆的加工工序较多，其中就包含淬火工序，淬火必须在配套的数控淬火机床上完成，以往对的数控淬火机床上的上下料都是依靠人工手动完成，小下料效率低，而且会造成活塞杆表面的磕碰损坏，一人一机，人工成本高，劳动强度大，稍有不慎还会造成烫伤；本发明能在数控淬火机床上实现自动上下料操作，操作简单方便，避免了活塞杆表面的磕碰损坏，大大提高了上下料效率，实现了一人分管多机，降低了人工成本和劳动强度，保证了操作人员的人身安全。

附图说明

图1为本发明的结构图；

图2为本发明的侧视结构图。

具体实施方式

如图1～2所示，一种机械手，包括撑块1、背板2、延伸块3、缓冲器4、第一导轨5、定位块6、第一气缸7、第一滑块8、侧块29、轴套30、升降组件和摆臂组件；背板2的后侧平面上固定有两个相互平行分布的撑块1；两个撑块1的下端均固定在机床指定位置处；背板2的前侧平面上开设有横向水平分布的定位槽201，定位槽201中嵌入固定有第一导轨5，第一导轨5的外侧套设连接有第一滑块8；背板2的前侧平面上固定有延伸块3，延伸块3位于第一导轨5的上方，延伸块3中嵌入装设有横向水平分布的缓冲器4，缓冲器4的接触端位于延伸块3的右侧；背板2的下侧侧面上还固定有定位块6，定位块6的左侧平面上装设有横向水平分布的第一气缸7；第一气缸7的伸缩端向右穿过定位块6上对应位置处的通孔并插入固定在轴套30中，轴套30嵌入固定在侧块29中；第一滑块8的前侧平面上装设有升降组件，升降组件包括底块9、第二气缸10、第二导轨11、第二滑块12、升降块13、上限位块14、限位套15、下限位块16、螺母19、上螺钉28和下螺钉20；底块9的后侧固定在第一滑块8的前侧平面上，底块9的右侧侧面与侧块29的左侧平面相固定；底块9的前侧平面上固定有两个相互对称平行且竖直分布的第二导轨11，每个第二导轨11上均套设连接有一个第二滑块12；两个第二滑块12的前侧均固定在升降块13的后侧平面上；底块9的前侧平面上还固定有竖直分布的第二气缸10，第二气缸10位于升降块13的上方，第二气缸10的伸缩端向下固定在升降块13的上侧侧面中心，第二气缸10的伸缩端上套设固定有限位套15，升降块13的上侧侧面上还固定有上限位块14，上限位块14位于限位套15的上方并与限位套15相互配合；升降块13的下侧侧面上固定有竖直向下分布的上螺钉28；底块9的下侧侧面上还固定有下限位块16，下限位块16的上平面上固定有螺母19，螺母19中螺接有竖直分布的下螺钉20，下螺钉20位于上螺钉28的正下方；升降块13的前侧平面上还装设有摆臂组件；摆臂组件包括电机18、台板17、螺杆21、螺母套31、摆臂22、第三气缸23、连接头24、定夹板25、动夹板26和第四气缸27；台板17水平固定在升降块13的前侧平面上，台板17的上平面上固定有竖直分布的电机18，电机18的转动端向下穿过台板17上对应位置处的通孔并与螺杆21的一端相固定，摆臂22的一端套设螺接在螺杆21上，螺杆21上套设螺接有两个螺母套31，两个螺母套31分别贴合在摆臂22的上下两侧平面上，摆臂22的固定高度能进行调节，调节时，先松开两个螺母套31使得两个螺母套31距离摆臂22一定距离，然后旋转调节摆臂22的高低位置，最后拧紧两个螺母套31重新贴紧在摆臂22的上下两侧平面上；摆臂22的另一端上方固定有竖直分布的第三气缸23，第三气缸23的伸缩端向下穿过摆臂22上对应位置处的通孔并插入固定在连接头24的一端，连接头24的另一端插入固定有定夹板25，定夹板25的中部采用交叉转动连接的方式连接有动夹板26；动夹板26的上端外侧固定有横向分布的第四气缸27；第四气缸27的伸缩端向内穿过动夹板26上端对应位置处的通孔并固定在定夹板25的上端；使用时，首先驱动第一气缸7的伸缩端向外伸出，从而推动侧块29带动底块9并借助于第一滑块与第一导轨5的滑动连接向右侧移动，然后驱动第二气缸10的伸缩端向外伸出，进而推动升降块13沿两个第二导轨11向下移动，当上螺钉28顶住下螺钉20时，下降停止；接着，驱动电机18转动，进而带动螺杆21和摆臂22转动，并能根据行程高度，调节摆臂22在螺杆21上的高低位置，使得运动行程有效缩短，提高了运动效率；再驱动第三气缸23的伸缩端向外伸出，进而推动定夹板25连同动夹板26和第四气缸27一起向下移动，以进一步接近工件，最后驱动第四气缸27的伸缩端向内收缩，使得动夹板26与定夹板25产生相对转动并使得动夹板26与定夹板25的下端间距增大以适合工件大小，然后驱动第四气缸27的伸缩端向外伸出，使得动夹板26与定夹板25的下端间距缩小直至夹紧工件，然后再依据同理操作第一气缸7、第二气缸10、第三气缸23和电机18将工件运送至机床加工区域进行加工，加工完成后，再操作第一气缸7、第二气缸10、第三气缸23、第四气缸27和电机18将工件运送至指定位置处；当底块9向左移动接触缓冲器4的接触端时，缓冲器4能起到良好的缓冲作用，防止部件之间发生碰撞。

活塞杆是减震器中起重要作用的关键部件，活塞杆的加工工序较多，其中就包含淬火工序，淬火必须在配套的数控淬火机床上完成，以往对的数控淬火机床上的上下料都是依靠人工手动完成，小下料效率低，而且会造成活塞杆表面的磕碰损坏，一人一机，人工成本高，劳动强度大，稍有不慎还会造成烫伤；本发明能在数控淬火机床上实现自动上下料操作，操作简单方便，避免了活塞杆表面的磕碰损坏，大大提高了上下料效率，实现了一人分管多机，降低了人工成本和劳动强度，保证了操作人员的人身安全。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神与范围。

Claims (8)

1.一种机械手，包括撑块、背板、延伸块、缓冲器、第一导轨、定位块、第一气缸、第一滑块、侧块、轴套、升降组件和摆臂组件，其特征在于：所述背板的后侧平面上固定有两个相互平行分布的撑块；所述背板的前侧平面上开设有横向水平分布的定位槽，所述定位槽中嵌入固定有第一导轨，所述第一导轨的外侧套设连接有第一滑块；所述背板的前侧平面上固定有延伸块，所述延伸块位于第一导轨的上方，所述延伸块中嵌入装设有横向水平分布的缓冲器，所述背板的下侧侧面上还固定有定位块，所述定位块的左侧平面上装设有横向水平分布的第一气缸；所述第一气缸的伸缩端向右穿过定位块上对应位置处的通孔并插入固定在轴套中，所述轴套嵌入固定在侧块中。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述第一滑块的前侧平面上装设有升降组件，所述升降组件包括底块、第二气缸、第二导轨、第二滑块、升降块、上限位块、限位套、下限位块、螺母、上螺钉和下螺钉；所述底块的后侧固定在第一滑块的前侧平面上，所述底块的右侧侧面与侧块的左侧平面相固定；所述底块的前侧平面上固定有两个相互对称平行且竖直分布的第二导轨，每个所述第二导轨上均套设连接有一个第二滑块；两个所述第二滑块的前侧均固定在升降块的后侧平面上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述底块的前侧平面上还固定有竖直分布的第二气缸，所述第二气缸位于升降块的上方，所述第二气缸的伸缩端向下固定在升降块的上侧侧面中心，所述第二气缸的伸缩端上套设固定有限位套，所述升降块的上侧侧面上还固定有上限位块，所述上限位块位于限位套的上方并与限位套相互配合。

4.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述升降块的下侧侧面上固定有竖直向下分布的上螺钉；所述底块的下侧侧面上还固定有下限位块，所述下限位块的上平面上固定有螺母，所述螺母中螺接有竖直分布的下螺钉，所述下螺钉位于上螺钉的正下方。

5.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述升降块的前侧平面上还装设有摆臂组件；所述摆臂组件包括电机、台板、螺杆、摆臂、第三气缸、连接头、定夹板、动夹板和第四气缸；所述台板水平固定在升降块的前侧平面上，所述台板的上平面上固定有竖直分布的电机，所述电机的转动端向下穿过台板上对应位置处的通孔并与螺杆的一端相固定。

6.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于：所述摆臂的一端套设螺接在螺杆上，所述螺杆上套设螺接有两个螺母套，两个所述螺母套分别贴合在摆臂的上下两侧平面上，所述摆臂的固定高度能进行调节。

7.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于：所述摆臂的另一端上方固定有竖直分布的第三气缸，所述第三气缸的伸缩端向下穿过摆臂上对应位置处的通孔并插入固定在连接头的一端，所述连接头的另一端插入固定有定夹板。

8.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于：所述定夹板的中部采用交叉转动连接的方式连接有动夹板；所述动夹板的上端外侧固定有横向分布的第四气缸；所述第四气缸的伸缩端向内穿过动夹板上端对应位置处的通孔并固定在定夹板的上端。