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CN106005957B - 搬送设备和搬送方法 - Google Patents

搬送设备和搬送方法 Download PDF

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CN106005957B CN201610129986.1A CN201610129986A CN106005957B CN 106005957 B CN106005957 B CN 106005957B CN 201610129986 A CN201610129986 A CN 201610129986A CN 106005957 B CN106005957 B CN 106005957B
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Abstract

本发明的目的在于提供一种搬送设备，该搬送设备使整个搬送路径上的被搬送体以高速搬送，并且不会对被搬送体产生冲击，也不会使被搬送体产生偏斜，而且可靠性和搬送效率高且能够以低成本构筑该搬送设备。在定速搬送分区(21、25、29)彼此之间设置有多个由可变速搬送分区构成的加减速部(23、27)。被搬送体(50)的搬送速度在被搬送体(50)通过加减速部(23、27)的期间连续地加速或者减速。由此，搬送速度从上游侧的定速搬送分区的搬送速度变化为下游侧的定速搬送分区的搬送速度。而且，控制成被搬送体(50)从上游侧的搬送分区移送至下游侧的搬送分区的时刻的搬送速度与搬送加速度在上游侧和下游侧两个搬送分区中是一致的。进而，在被搬送体(50)被搬送至下游侧的搬送分区之后，上游侧的可变速搬送分区的搬送速度被加减速，以便接近上游侧的定速搬送分区的搬送速度。

Description

搬送设备和搬送方法
技术领域
本发明涉及用于沿着搬送方向对被搬送体进行搬送的搬送设备和搬送方法。
背景技术
一直以来，都在使用搬送设备来将随身行李等被搬送体搬送至目的地，例如在机场内，使用机场随身行李搬送系统将乘客的随身行李搬送至该乘客所搭乘的预定的旅客用飞机附近的装货区域。
关于上述机场随身行李搬送系统，由于在枢纽机场等大规模机场中，其占地广，因此从值机柜台收取乘客的随身行李的地点到目标飞机所停泊的地点(其附近的装货区域)为止的距离非常长，而且收取的随身行李数量也很多。因此，为了在到飞机起飞为止的有限时间内将所有随身行李运上飞机，必须以高速搬送随身行李。
作为高速搬送随身行李等被搬送体的现有方法，有以下方法：使用图6所示的由多个输送机(带式输送机或轮式输送机等)构成的搬送路径来进行搬送。在该搬送路径中，被搬送体90首先被载放于最上游侧的第1输送机91上的托盘99，该第1输送机91以低速而且是以恒定的搬送速度搬送载放有被搬送体90的托盘99。在第1输送机91的下游侧设置有搬送速度比第1输送机91高且速度恒定的第2输送机92。进而，在下游侧串联设置更高速的第3输送机93、再更高速的第4输送机94这样的多台输送机(都是定速)，这些输送机的搬送速度依次增高。载放被搬送体90的托盘99按顺序被移转到这些输送机上，由此，搬送被搬送体90的搬送速度分阶段加速。由此，可以提高搬送路径整体的搬送速度。此外，在靠近目的地(例如预定搭乘的飞机)的区域，串联设置有与上述分阶段加速相反地搬送速度依次降低的多个输送机。载放被搬送体90的托盘99被移转到这些输送机，从而进行分阶段的减速。
像这样进行分阶段的加减速的现有搬送设备在专利文献1中也作为现有技术公开了。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平9-323810号公报
但是，对于像上述那样进行分阶段的加减速的方法而言，托盘99在各输送机间移转时搬送速度急剧变化。因此，托盘99上的被搬送体90随着搬送加速度(搬送速度的变化量)的产生而受到惯性力的作用。在机场随身行李搬送系统中，当在搬送例如乘客的随身行李亦即行李箱时产生这样的惯性力时，行李箱的内容物有时会受到冲击，或者托盘99上的行李箱的载放姿势发生偏斜。因而有可能导致无法充分保全乘客的随身行李，或者不能十分顺利地搬送。
此外，在设备使用例如带式输送机的情况下，如果托盘99在输送机间移转时搬送速度急剧变化，则托盘99与输送机的传送带间会发生打滑。因此，反复进行搬送有可能会导致传送带和托盘磨损。
在专利文献1所记载的发明中，为了解决上述问题，使用具有螺旋槽的搬送轴，通过一边使搬送箱与该螺旋槽啮合一边使搬送轴旋转，能够进行无级加减速。
但是，在将这样的构成安装于大规模机场内等大面积的场地内的情况下，必须跨越长长的路径来配置具有螺旋槽的搬送轴这样的该构成专用的部件。进而，搬送箱也必须准备能与该螺旋槽卡合的专用搬送箱。因此，导入成本非常高。此外，由于构成复杂，因此可靠性低，维护也困难。而且，使用该搬送轴来对搬送箱进行加速的期间，无法将下一搬送箱从搬送轴的上游侧搬送到搬送轴的区间。为了将下一搬送箱搬输送到搬送轴的区间，必须要等待，直到完成由搬送轴所搬送的先前的搬送箱的搬送而加速结束之后，搬送轴减速而恢复到原来的速度为止。因此，无法充分提高搬送效率。
因此，本发明的目的在于提供一种以下搬送设备：该搬送设备在整个搬送路径上以高速搬送被搬送体，并且不会对被搬送体带来冲击，不会使被搬送体产生偏斜，成本低且可靠性高，另外，其目的在于充分提高搬送效率。
为了解决上述课题，本发明涉及的搬送设备对被搬送体进行搬送，在所述搬送设备上沿着被搬送体的搬送方向设置有搬送路径，所述搬送路径由沿着所述搬送方向设置的多个搬送分区构成，使用所述搬送路径来搬送所述被搬送体，其特征在于：多个所述搬送分区中至少2个搬送分区是以与该至少2个搬送分区分别对应地预先决定的恒定搬送速度来进行被搬送体的搬送的定速搬送分区，所述定速搬送分区中位于所述搬送方向的上游侧的上游侧定速搬送分区和位于下游侧的下游侧定速搬送分区彼此的搬送速度不同，在所述上游侧定速搬送分区与下游侧定速搬送分区之间设置有加减速部，所述加减速部由多个可变速搬送分区构成，所述可变速搬送分区能够改变被搬送物的搬送速度，在所述加减速部所包含的各个可变速搬送分区中，使可变速搬送分区的搬送速度在搬送被搬送体的期间被连续地加速或者减速，使得在被搬送体通过整个所述加减速部的期间，被搬送体的搬送速度从所述上游侧定速搬送分区的搬送速度加速或者减速到所述下游侧定速搬送分区的搬送速度，并且，从搬送被搬送体的上游侧的搬送分区向比其靠下游侧的搬送分区移送被搬送体时的搬送速度和搬送加减速度被控制成：在上游侧和下游侧两个搬送分区中是一致的，进而，在被搬送体被搬送至下游侧的搬送分区后，使位于上游侧的可变速搬送分区的搬送速度被加速或者减速，以便接近所述上游侧定速搬送分区的搬送速度。
根据该搬送设备，被搬送体从特定的搬送分区被移送至下一搬送分区(移转)时，搬送速度和搬送加减速度不会急剧变化。因此，被搬送体不会受到伴随急剧的速度变化而来的惯性力。而且，只要进行这样的控制，构成搬送路径的一个个搬送分区即可使用保证了可靠性(有过实际运转成绩)的普通输送机等。
此外，对于加减速部内的一个个可变搬送分区而言，在搬送被搬送体的期间也连续地对搬送速度进行加速或者减速，因此，能够缩短达到下游侧定速搬送分区的搬送速度为止的时间和搬送距离。因此，能够将加减速部所包含的可变速搬送区间的数量和长度抑制得较低。因此，是进行恒定速度的搬送的简单构造，因此能够增加铺设成本和运营成本低的定速搬送分区占搬送路径的比例。
另外，加减速部由多个可变速搬送分区构成，上游侧的可变速搬送分区在将被搬送体输送至比自身靠下游侧的位置后，恢复到原来的搬送速度。因此，在加减速部搬送被搬送体并进行加减速的期间，也能够将下一被搬送体输送到恢复为原来的速度的可变速搬送分区。因此，不需要等到最后加减速部所进行的搬送结束，能够充分提高搬送效率。
此外，本发明涉及的搬送设备也可以在上述特征之外还具有以下特征：在搬送路径内设置与可变速搬送分区分别对应的加减速基准位置，在被搬送体到达所述加减速基准位置之后，实施移送控制，在所述移送控制中，使与该加减速基准位置对应的可变速搬送分区的搬送速度以预先决定的移送加减速度进行加速或者减速。
根据具有该特征的搬送设备，能够以以下比较简单的步骤进行搬送速度的控制：在被搬送体到达规定位置后，以规定的加减速度开始加减速。因此，容易构筑和导入搬送设备系统。
此外，本发明涉及的搬送设备也可以设计成在上述特征之外，对应于各个可变速搬送分区来设定基准速度，将所述基准速度、所述加减速基准位置、所述移送加减速度设定成满足以下条件：在被搬送体到达加减速基准位置后，进行移送控制，使得与该加减速基准位置对应的可变速搬送分区的搬送速度从所述基准速度且以恒定的移送加减速度连续地加速或者减速，由此，被搬送体到达该可变速搬送分区的时刻的该可变速搬送分区的搬送速度与该可变速搬送分区的上游侧的搬送分区的搬送速度一致。
根据该设计，能够以以下比较简单的步骤实现用于使被搬送体进行移转时的上游侧的搬送分区与下游侧的搬送分区的搬送速度一致的控制，即：在被搬送体到达加减速基准位置后，使与其对应的可变速搬送分区的搬送速度以恒定的加减速度进行加减速。因此，容易构筑和导入搬送设备系统。
此外，本发明涉及的搬送设备也可以在上述特征之外还具有以下特征：在可变速搬送分区中搬送的被搬送体被移送至比该可变速搬送分区靠下游侧的搬送分区时，实施速度恢复控制，在所述速度恢复控制中，使该可变速搬送分区中的搬送速度以绝对值比移送加减速度大的恢复加减速度而朝基准速度加速或者减速。
根据具有该特征的搬送设备，可变速搬送分区从将被搬送体移送至比自身靠下游侧的搬送分区开始到恢复到基准速度为止的期间比在该可变速搬送分区搬送被搬送体的期间短。因此，可以使下一被搬送体到达该搬送分区的时机提前，能够获得更高的搬送效率。
另外，本发明涉及的搬送设备也可以在上述特征之外还具有以下特征：在搬送路径内，利用输送机搬送统一形状的多个被搬送容器，在各搬送分区中以所述被搬送容器收纳被搬送体的状态进行搬送，由此进行被搬送体的搬送。
根据具有该特征的搬送设备，利用输送机直接搬送的是统一形状的被搬送容器。因而，在决定搬送中使用的机器的性能和与控制相关的各种设定值时，不需要考虑各个被搬送体的形状，能够以被搬送容器的形状作为基准预先决定。因此，容易构筑和导入搬送设备系统。
此外，在本发明涉及的搬送设备中，也可以将上述被搬送容器设计成：在被搬送容器的下部设置倒锥部，该倒锥部的沿着搬送方向的尺寸从底面朝上方增大。
根据该设计，被搬送容器下部的沿着搬送方向的尺寸比被搬送体容器的上部的尺寸小。因此，即使为了能够应对各种形状的被搬送体而将被搬送体容器的上部的尺寸设计得较大，也能够使与搬送分区的输送机直接接触的被搬送容器下部的尺寸比其小。因此，在搬送分区彼此之间进行移送时，被搬送体和被搬送容器的整个重量向下游侧的搬送分区的移送提前，搬送效率提高。
另外，本发明涉及的搬送方法用于对被搬送体进行搬送，通过由沿着被搬送体的搬送方向设置的多个搬送分区构成的搬送路径来搬送被搬送体，其特征在于：将多个所述搬送分区中的至少2个搬送分区作为以与该至少2个搬送分区分别对应地预先决定的恒定搬送速度来进行被搬送体的搬送的定速搬送分区，使所述定速搬送分区中的位于所述搬送方向的上游侧的上游侧定速搬送分区的搬送速度与位于下游侧的下游侧定速搬送分区的搬送速度为彼此不同的搬送速度，在所述上游侧定速搬送分区与所述下游侧定速搬送分区之间设置加减速部，由能够改变被搬送体的搬送速度的多个可变速搬送分区构成所述加减速部，在所述加减速部所包含的各可变速搬送分区中，使正在搬送被搬送体的可变速搬送分区的搬送速度连续地加速或者减速，在被搬送体通过整个所述加减速部的期间，控制被搬送体的搬送速度，使得从所述上游侧定速搬送分区的搬送速度加速或者减速到所述下游侧定速搬送分区的搬送速度，并且从搬送被搬送体的上游侧的搬送分区向比其靠下游侧的搬送分区移送被搬送体时的搬送速度和搬送加减速度在上游侧和下游侧这两个搬送分区中一致，而且，在被搬送体被搬送至下游侧的搬送分区后，使位于上游侧的可变速搬送分区的搬送速度加速或者减速，以便接近所述上游侧定速搬送分区的搬送速度。
根据该搬送方法，在被搬送体从特定的搬送分区移送至下一搬送分区时，不会发生搬送速度和搬送加减速度的急剧变化。因此，被搬送体不会受到因急剧的速度变化所带来的惯性力。
根据本发明，由于被搬送体不会受到惯性力，因此，不会对搬送中的被搬送体施加冲击。而且，搬送期间的被搬送体的姿势不会偏斜。因此，能够保全被搬送体，并且能够十分顺利地进行搬送。进而，一个个搬送分区能够采用由可靠性高的机器构成的简单结构。因而，与现有的搬送设备相比，导入成本不会那么高，维护也容易。
附图说明
图1是表示作为本发明实施方式的一例的搬送设备的概略侧视图。
图2是表示从该搬送设备中的第一加速分区向第二加速分区移送搬送托盘和被搬送体的情形的图。
图3是表示该搬送设备中的各机器间的关系的框图。
图4是表示该搬送设备中的各搬送分区的搬送速度的变迁的图和曲线。
图5是表示该搬送设备中的控制流程的流程图。
图6是表示现有的分阶段进行加减速的搬送设备的概略侧视图。
具体实施方式
以下基于图1～图5来说明本发明涉及的搬送设备的实施方式的一例。
[搬送路径]
图1是表示作为本发明实施方式的一例的搬送设备10的概略侧视图。在该搬送设备10中，沿着朝向目的地(例如准备起飞中的飞机等)的搬送方向W，设置有搬送路径12，该搬送路径12由多个搬送分区21、23、25、27、29构成。
多个搬送分区21、23、25、27、29中，图1中最上游的搬送分区是作为以恒定的搬送速度进行搬送的定速搬送分区的上游侧低速部21，在其下游配置有能够改变搬送速度的多个可变速搬送分区23a、23b、23c。这些多个可变速搬送分区23a、23b、23c(以下从上游起依次设为第一加速分区23a、第二加速分区23b、第三加速分区23c)串联配置而形成加速部23(加减速部之一)，在该加速部23的下游铺设有作为以比上游侧低速部21速度高的恒定速度进行搬送的定速搬送分区的高速部25。
在比高速部25还靠下游侧的位置，串联配置有能够改变搬送速度的多个可变速搬送分区27a、27b、27c(以下从上游起依次设为第一减速分区23a、第二减速分区23b、第三减速分区23c)，由它们形成减速部27(加减速部之一)。并且，在比该减速部27还靠下游侧的位置，设置有作为以比高速部25速度低的恒定速度进行搬送的定速搬送分区的下游侧低速部29。
上述上游侧低速部21、高速部25、下游侧低速部29分别由带式输送机构成，它们分别以马达31、35、39作为驱动源，以预先决定的恒定速度进行搬送。
加速部23和减速部27也都由带式输送机构成，在它们所包含的可变速搬送分区23a、23b、23c、27a、27b、27c中，这些带式输送机分别被马达33a、33b、33c、37a、37b、37c驱动。这些带式输送机的搬送速度可以通过控制对应马达的旋转来改变。
对这些加速部23和减速部27中的各带式输送机分别设定了基准速度，在不搬送搬送对象物时以自身所设定的恒定的基准速度动作。
马达31、35、39和马达33a、33b、33c、37a、37b、37c分别通过有线或者无线通信机构(利用接口电路的线缆连接或电磁波通信等)与控制搬送设备10内的机器动作的后述控制器70进行通信。
[搬送托盘]
搬送设备10内的作为搬送对象物的被搬送体50(随身行李等)在各搬送分区中，以载放于作为在带式输送机上搬送的被搬送容器的搬送托盘52的上表面的状态被搬送。即、被搬送体50以收纳于被搬送容器的状态被搬送。该搬送托盘52如图2所示，在其下部具有倒锥部52a，倒锥部52a的沿着搬送方向W的尺寸从底面朝上方增大。因此，搬送托盘52的下部形状在侧视图中为倒梯形形状。此外，作为载放被搬送体50的面的搬送托盘52上表面的尺寸比平均尺寸的被搬送体50大，使得能够收纳各种形状的被搬送体50。在图2中，搬送托盘52上表面的沿着搬送方向W的尺寸为平均尺寸的被搬送体50的2倍左右(另外，图中的被搬送体50都是平均尺寸。但是，有时也搬送与搬送托盘52的上表面尺寸大致相同的尺寸的大的被搬送体50)。而且，在搬送托盘52上表面外周的端部、特别是在沿着搬送方向W的端部设置有：比被搬送体50的载放面稍稍向上方突出的端部突起52b，以便防止被搬送体50从搬送托盘52上表面滑落。
[到达传感器]
在设置于搬送路径12内的多个规定位置(加减速基准位置等)，设置有用于检出被搬送体50(载放其的搬送托盘52)到达该位置的传感器。在本实施方式中，这样的传感器设置于各搬送分区。在例如加速部23的各加速分区23a、23b、23c中，由光反射器或光电管式物品检出器(PHS)等光电传感器构成的到达传感器63a、63b、63c设置于比各分区的下游端稍稍靠上游侧的位置。此外，在上游侧低速搬送部21、高速部25、减速部27、下游侧低速部29上，也分别在规定位置设置有到达传感器61、65、67a、67b、67c、69。
另外，作为各到达传感器的具体设置方法，可以采用以下方法：在例如带式输送机的侧方安装支撑台，以朝搬送来的搬送托盘52投射光的方式将光反射器配置于支撑台上。但是，只要能够检出被搬送体50已到达特定的位置，则如何设置到达传感器都可以。
这些到达传感器61、63a、63b、63c、65、67a、67b、67c、69通过有线或者无线通信将表示检出结果的信号发送给后述的控制器70。
[重量传感器]
此外，在搬送分区21、23a、23b、23c、25、27a、27b、27c、29中分别设置有用于检出在该搬送分区中搬送的物体的重量的重量传感器81、83a、83b、83c、85、87a、87b、87c、89。这些重量传感器例如可以以在各搬送分区的比搬送面靠下方的位置配置应变仪式传感器等的方法来设置。
这些重量传感器81、83a、83b、83c、85、87a、87b、87c、89通过有线或者无线通信，将表示检出结果的信号发送给后述的控制器70。
[控制器]
控制器70是以下装置：能够根据从与自身进行通信的机器接收的信号和由用户输入的数据来判断搬送设备10内的状况，并且，能够控制搬送设备10内的各种机器的动作。例如可以由执行根据所输入的数据决定输出怎样的数据(使各种机器如何动作)的程序的处理器或计算机、或者预先设定了在怎样的条件下进行怎样的动作的PLC等来构成控制器70。在本实施方式中，将在远离搬送路径12的位置设置的计算机用作控制器70。
在本实施方式中，如图3所示，控制器70与到达传感器61、63a、63b、63c、65、67a、67b、67c、69、重量传感器81、83a、83b、83c、85、87a、87b、87c、89和马达31、33a、33b、33c、35、37a、37b、37c、39，通过有线或者无线以能够通信的方式进行连接。
控制器70能够基于来自到达传感器61、63a、63b、63c、65、67a、67b、67c、69的信号，判断被搬送体50(收纳其的搬送托盘52)是否已到达搬送路径12上的各加减速基准位置。
另外，控制器70能够基于由重量传感器81、83a、83b、83c、85、87a、87b、87c、89检出的重量的增加或者减少的情况，判断移送是否结束，即对被搬送体50已被完全移送至各搬送分区(不是在移转途中)进行判断。具体而言，在由重量传感器检出的重量增加的期间，控制器70能够判断为被搬送体50正在向与该重量传感器对应的搬送分区移转。此外，如果检出的重量不再增加，则控制器70能够判断为被搬送体50已被完全移送至该搬送分区。另外，在检出的重量减少的期间，控制器70能够判断为被搬送体50正在从该搬送分区向下游侧的搬送分区移转。
此外，控制器70通过控制马达33a、33b、33c、37a、37b、37c的旋转，能够调节可变速搬送分区23a、23b、23c、27a、27b、27c中的带式输送机的搬送速度。而且，控制器70能够基于各马达的旋转状态，获知各可变速搬送分区中的搬送速度当前是什么样的速度。而且，控制器70在搬送设备10发生故障等紧急事态时，还能够使马达31、33a、33b、33c、35、37a、37b、37c、39全部停止来中断搬送。
[被搬送体的搬送]
以下对在搬送路径12中如何搬送被搬送体50进行说明。
首先，在被搬送体接收地点(机场的值机柜台等)接收被搬送体50(随身行李等)后，处理被搬送体50的作业人员将被搬送体50载放于在与被搬送体接收地点相连的上游侧低速部21内被搬送的搬送托盘52的上表面，由此，将被搬送体50导入搬送路径12。或者，被搬送体50被自动移载装置自动地载放于搬送托盘52，并被导入到搬送路径12。
<从上游侧低速部向第一加速分区的移送>
配置于上游侧低速部21的下游侧的加速部23的第一加速分区23a中的搬送速度的基准速度与上游侧低速部21的搬送速度相同。具体而言，在被搬送体50未置于第一加速分区23a内的期间，搬送速度与上游侧低速部21为相同速度(例如72m/分)，是恒定的(加速度为0)。因此，到达上游侧低速部21的下游端的搬送托盘52和被搬送体50能够在不产生急剧的速度变化和加速度变化的情况下被移送(移转)到第一加速分区23a。
<从第一加速分区向第二加速分区的移送控制>
移送到第一加速分区23a的被搬送体50被短暂地以与上游侧低速部21的速度相同的恒定搬送速度搬送。当到达传感器63a检出被搬送体50已到达第一加速分区23a的下游端附近的规定位置(与第一加速分区23a和第二加速分区23b对应的加减速基准位置)时，控制器70开始：用于从加速部23的第一加速分区23a(上游侧的可变速搬送分区)向第二加速分区23b(下游侧的可变速搬送分区)移送被搬送体50的移送控制。
第二加速分区23b的基准速度与第一加速分区23a相同。即、在被搬送体50未置于第二加速分区23b内的期间，第二加速分区23b以与上游侧低速部21的速度相同的搬送速度动作。在此，当用于向第二加速分区23b移送的移送控制开始时，控制器70使第一加速分区23a和第二加速分区23b以相同值且恒定值的移送加速度(例如1.96m/s2)开始加速(参照图4的曲线1、2)。由于第一加速分区23a和第二加速分区23b从相同的基准速度以相同的移送加速度进行加速，因此，到达了第一加速分区23a的下游端的搬送托盘52和被搬送体50能够在不产生急剧的速度变化和加速度变化的情况下被移送(移转)至第二加速分区23b。具体而言，如果是图4所示的速度变迁，则搬送加速度保持于1.96m/s2(0.2G)不变，上游和下游都以相同的搬送速度进行移送。此外，开始第一加速分区23a的加速时，为了通过不使加速度急剧变化来避免对被搬送体50施加冲击，优选一边使加速度缓慢地增加，一边使其上升至移送加速度。但是，在图4中，为了简化图示，省略了加速度缓慢变化的过程的描述。
<第一加速分区的速度恢复控制>
控制器70基于第一加速分区23a的重量传感器83a、或者第二加速分区23b的重量传感器83b检出的重量，判断为在第一加速分区23a中搬送的被搬送体50已被完全移送至第二加速分区23b时，开始：用于使第一加速分区23a的搬送速度恢复到基准速度的速度恢复控制(在图4中，该速度恢复控制开始时刻的搬送速度在上游和下游都是190m/分)。
当开始了第一加速分区23a的速度恢复控制时，控制器70以绝对值比上述移送加速度大的恢复减速度(例如0.6G＝5.88m/s2)使第一加速分区23a进行减速。由此，能够使第一加速分区23a的搬送速度以比执行移送控制的期间短的时间恢复到基准速度(参照图4的曲线1)。第一加速分区23a的搬送速度恢复到基准速度时，控制器70结束速度恢复控制，使第一加速分区23a以基准速度(与上游侧低速部21的搬送速度相同的速度)定速动作。
<从第二加速分区向第三加速分区的移送控制>
被移送至第二加速分区23b的被搬送体50一边继续以移送加速度加速，一边在第二加速分区23b上搬送。然后，当到达传感器63a检出被搬送体50已到达第二加速分区23b的下游端附近的规定位置(与第三加速分区23c对应的加减速基准位置)时，控制器70开始：进行用于加速部23的第三加速分区23c(下游侧的可变速搬送分区)接收来自第二加速分区23b(上游侧的可变速搬送分区)的被搬送体50的准备的移送控制。
第三加速分区23c在被搬送体50未置于第三加速分区23c内的期间则以基准速度动作。该第三加速分区23c的基准速度设定成：与被搬送体50到达第二加速分区23b内的到达传感器63a的位置(即、与第三加速分区23c对应的加减速基准位置)的时刻的第二加速分区23b的搬送速度相同。该第三加速分区23c的基准速度可以根据第二加速分区23b的长度/基准速度/移送加速度来预先算出(例如260m/分)。
然后，在用于第三加速分区23c的移送控制开始时，控制器70使第三加速分区23c开始以移送加速度(例如1.96m/s2)进行的加速，并使第二加速分区23b继续以移送加速度进行的加速(参照图4的曲线2、3)。由于第三加速分区23c的基准速度如上所述那样设定，因此，在用于第三加速分区23c的移送控制开始的时刻，上游侧的第二加速分区23b和下游侧的第三加速分区23c为相同的搬送速度。而且，由于上游侧和下游侧双方从相同的搬送速度以相同的移送加速度进行加速，因此，搬送托盘52和被搬送体50在到达第二加速分区23b的下游端时，能够在不产生急剧的速度变化和加速度变化的情况下移送(移转)至第三加速分区23c。具体而言，如果是图4所示的速度变迁，则搬送加速度保持于1.96m/s2(0.2G)不变，上游和下游都以相同的搬送速度进行移送。
<第二加速分区的速度恢复控制>
控制器70基于第二加速分区23b的重量传感器83b或者第三加速分区23c的重量传感器83c检出的重量，判断为在第二加速分区23b中搬送的被搬送体50已被完全移送至第三加速分区23c时，开始：用于使第二加速分区23b的搬送速度恢复到基准速度的速度恢复控制(在图4中该速度恢复控制开始时刻的搬送速度在上下游都为350m/分)。
在用于第二加速分区23b的速度恢复控制中，与用于第一加速分区23a的速度恢复控制一样，控制器70以恢复减速度(例如5.88m/s2)使第二加速分区23b减速，迅速地使搬送速度恢复到基准速度，然后使第二加速分区23b以基准速度(与上游侧低速部21的搬送速度相同的速度)定速动作(参照图4的曲线2)。
<从第三加速分区向高速部的移送>
对第三加速分区23c(即、最接近作为下游侧定速搬送分区的高速部25的可变速搬送分区)设定目标速度来作为最终的搬送速度。具体而言，与高速部25的搬送速度相同的速度(例如600m/分)被设定为目标速度。第三加速分区23c的搬送速度达到目标速度时，控制器70结束第三加速分区23c的加速。然后，以目标速度(即、与高速部相同的搬送速度)使第三加速分区23c定速动作(参照图4的曲线3)。此外，在结束加速时，为了避免急剧的加速度变化而导致被搬送体50受到冲击，优选一边使加速度缓慢减小，一边降低到0为止。此外，优选适当设定基准速度/目标速度/移送加速度/第三加速分区23c的长度，以便在被搬送体50到达第三加速分区23c的下游端时搬送速度能够达到目标速度。
由于达到目标速度的第三加速分区23c(上游侧的搬送分区)以与高速部25(下游侧的搬送分区)相同的搬送速度进行定速动作，因此，到达第三加速分区23c的下游端(即、加速部23的下游端)的搬送托盘52和被搬送体50能够在不产生急剧的速度变化和加速度变化的情况下移送至高速部25(移转)。
通过在构成加速部23的第一、第二、第三加速分区23a、23b、23c中如上所述那样进行移送控制，在被搬送体50通过加速部23的期间，被搬送体50的搬送速度从上游侧低速部21(上游侧定速搬送分区)的搬送速度连续地加速到高速部25(下游侧定速搬送分区)的搬送速度。
<第三加速分区的速度恢复控制>
控制器70基于第三加速分区23c的重量传感器83c或者高速部25的重量传感器85检出的重量，判断为在第三加速分区23c中搬送的被搬送体50已被完全移送至高速部25时，开始用于使第三加速分区23c的搬送速度恢复到基准速度的速度恢复控制。
在用于第三加速分区23c的速度恢复控制中，与用于第二加速分区23b的速度恢复控制一样，控制器70以恢复减速度使第三加速分区23c减速来迅速地恢复到基准速度，然后使第三加速分区23c以基准速度定速动作(参照图4的曲线3)。但是，第三加速分区23c与第一、第二加速分区23a、23b不同，基准速度与上游侧低速部21的搬送速度不同，因此，第三加速分区23c的搬送速度在速度恢复控制中，减速至接近上游侧低速部21的搬送速度，但是，不会减速至相同值。
<减速部中的被搬送体的移送和移送控制及速度恢复控制>
在减速部27所包含的第一、第二、第三减速分区27a、27b、27c中，在被搬送体50于各搬送分区间被进行移送的前后，进行：由加速部23进行的移送控制和速度恢复控制。但是，在减速部27中，通过移送控制进行减速，通过速度恢复控制进行加速(参照图4的曲线4、5、6)。减速部27的移送减速度和恢复加速度的绝对值可以与加速部23中使用的移送加速度和恢复减速度的绝对值相同。但是，在减速部27中，使用将在加速部23中使用的加减速度的正负符号反转了的符号。由此，移送减速度成为减速用变化量(负值)、恢复加速度成为加速用变化量(正值)。此外，第一、第二减速分区27a、27b的基准速度被设定为与高速部25的搬送速度相同的速度。并且，第三减速分区27c的目标速度被设定为与下游侧低速部29的搬送速度相同的速度。
通过在减速部27内的各减速分区中进行移送控制，在被搬送体50通过减速部27的期间，被搬送体50的搬送速度从高速部25(上游侧定速搬送分区)的搬送速度连续地减速到下游侧低速部29(下游侧定速搬送分区)的搬送速度。
另外，下游侧低速部29与目的地(准备起飞中的飞机附近的载货区域等)相连，被移送至下游侧低速部29的被搬送体50被输送到目的地。
[关于加速部和减速部所包含的可变速搬送分区的动作]
关于以上说明的加速部23的可变速搬送分区23a、23b、23c和减速部27的可变速搬送分区27a、27b、27c的动作，如果着眼于一个个可变速搬送分区的动作，则可以表示为图5所示的流程图。
如果着眼于例如第三减速分区27c的动作，则在图5中的步骤S1中，第三减速分区27c(可变速搬送分区)以基准速度(例如300m/分)进行定速动作。控制器70定期(例如每隔20ms)地基于设置于加减速基准位置的到达传感器67b的信号来确认被搬送体50是否还未到达与第三减速分区27c对应的加减速基准位置(在此，第二减速分区27b的下游端附近)(步骤S2)，如果被搬送体50还未到达加减速基准位置，则继续定速动作。
如果被搬送体50已到达加减速基准位置，则开始第三减速分区27c的移送控制(步骤S3)。在移送控制中，使第三减速分区27c的搬送速度以移送减速度(例如1.96m/s2)减速。
进行移送控制时，确认该可变速搬送分区是否是最接近下游侧的定速搬送分区(在此为下游侧低速部29)的可变速搬送分区(加减速部终端分区)(步骤S4)。如果移送控制中的可变速搬送分区不是加减速部终端分区，则控制器70继续加减速，直到后述的速度恢复控制开始进行(转移到步骤S7)。由于第三减速分区27c是加减速部终端分区，因此，转移至步骤S5，基于马达89的转速来确认搬送速度是否已达到目标速度(例如72m/分)。
如果第三减速分区27c的搬送速度已达到目标速度，则控制器70中止减速，使第三减速分区27c以目标速度定速动作(步骤S6)。此外，在不是使减速度迅速为0而是使其缓慢地变为0的情况下，可以将在步骤S5中确认的目标速度设定为接近所期望的最终速度的值，并且以在减速度缓慢地变化而变成0的时刻，搬送速度达到所期望的最终速度的方式进行控制。
在进行移送控制的期间、以及在搬送速度达到目标速度而转移到定速动作之后，基于重量传感器87c或者重量传感器89的信号来判定从第三减速分区27c(所着眼的可变速搬送分区)向下游侧低速部29(下游侧的搬送分区)进行的被搬送体50的移送是否已结束(步骤S7)。
如果被搬送体50已被已送至下游侧低速部29，则开始第三减速分区27c的速度恢复控制(步骤S8)。在速度恢复控制中，第三减速分区27c的搬送速度以恢复加速度(例如5.88m/s2)被加速。
在接下来的步骤S9中，确认第三减速分区27c的搬送速度是否已恢复到基准速度，如果已恢复到基准速度，则使第三减速分区27c以基准速度定速动作(返回到步骤S1)。
以上，以第三减速分区27c为例进行了说明，但是，关于其他可变速搬送分区的控制，也只是基准速度、加减速基准位置等的设定不同，基本上进行同样的控制。由此，即使在某个搬送分区彼此之间，在被搬送体50从上游侧的搬送分区被移送至下游侧的搬送分区(至少一方是可变速搬送分区，但是，也有时是任意一方都是定速搬送分区)时，搬送速度和搬送加减速度被控制成：在上游侧的搬送分区和下游侧的搬送分区之间是一致的。此外，在将被搬送体向下游侧送出的可变速搬送分区中，搬送速度迅速地恢复到基准速度。
根据上述实施方式涉及的搬送设备的搬送方法，在两个搬送分区彼此之间移送搬送体50时，搬送速度和搬送加减速度在上游侧和下游侧两个搬送分区中是一致的，因此，被搬送体50不会产生急剧的速度变化和加减速度变化。因此，能够防止被搬送体50在搬送托盘52上打滑，或者受到冲击。此外，由于还能够防止搬送托盘52在带式输送机上滑动，因此，还能够防止构成各搬送分区的带式输送机的传送带、搬送中使用的搬送托盘52发生磨损。
此外，在本实施方式涉及的搬送设备中使用的一个个带式输送机可以使用市场上销售的带式输送机，因此，能够保证动作实际成绩，能够使用可靠性高的带式输送机来构筑搬送设备。
另外，在加速部23和减速部27(加减速部)中，被搬送体50(收纳其的搬送托盘52)的搬送速度连续地被加速或者减速。由此，被搬送体50的搬送速度能够以短时间/短距离达到加减速的目标速度(加速部23中高速部25的搬送速度、减速部27中下游侧低速部29的搬送速度)。因此，加速部23和减速部27的长度能够被设计得较短，相应地，定速搬送分区(下游侧低速部21、高速部25、下游侧低速部29)的长度相对于搬送路径12的整个长度能够占较大的比例。由于以恒定速度进行搬送这样的简单结构的定速搬送分区所占的比例较大，因此，能够将整个搬送路径12的铺设成本或运营成本抑制得较低。
此外，加速部23和减速部27(加减速部)分别由多个(在此为3个)可变速搬送分区构成，因此，即使在加减速部内搬送被搬送体50的期间，最上游侧的可变速分区(第一加速分区23a、第一减速分区27a)也能够在将被搬送体50输送到下游侧(第二加速分区23b、第二减速分区27b)之后，使搬送速度恢复到相邻的定速搬送分区(上游侧低速部21、高速部25)的搬送速度。因此，不用等到加减速部的搬送结束，即可将下一被搬送体50输送至加减速部，因此，搬送效率提高。另外，通过使恢复加减速度的绝对值大于移送加减速度，各可变速搬送分区能够在将被搬送体50送出到下游侧之后，迅速地恢复到基准速度。因此，各可变速搬送分区变成能够接收下一被搬送体50的状态(与相邻的定速搬送分区的搬送速度相同的速度的状态)提前，搬送效率进一步提高。
此外，在被搬送体50是飞机乘客的随身行李的情况下，其形状和尺寸是各种各样的，但是，在本实施方式中，由于使这些被搬送体50以载放于统一形状的搬送托盘52(收纳)的状态，通过带式输送机来搬送，因此，能够使加减速基准位置等的各种设定按照该搬送托盘52的形状来预先设定。因此，容易进行搬送设备10的设计。另外，通过在搬送托盘52的下部设置倒锥部52a，搬送托盘52下部的沿着搬送方向W的尺寸比上部的尺寸小。此外，为了能够收纳各种形状的被搬送体50，并且防止被搬送体50滑落，搬送托盘52上部需要设计成大到所设想的最大被搬送体50的尺寸的程度，但是，与带式输送机直接接触的下部尺寸可以比其小。因此，如图2所示，即使搬送托盘52的上部还处于上游侧的搬送分区(在此为第一加速分区23a)的范围内，搬送托盘52的下部也已完全载放到下游侧的搬送分区(在此为第二加速分区23b)的带式输送机上，从而搬送托盘52和被搬送体50的重量全部被第二加速分区23b的带式输送机支撑。因此，能够使控制器70基于重量传感器83a或者重量传感器83b的检出信号判断为“移送已结束”的时机提前。因此，能够使速度恢复控制的开始时机提前，进而，能够提前使可变速搬送分区恢复到基准速度，因此，加减速部能够提前接收下一被搬送体50，从而提高搬送效率。
另外，在上述实施方式中，分别由3个可变速搬送分区构成加速部23和减速部27(加减速部)，但是，可变速搬送分区的数量不限于此，也可以使加减速部分别由2个可变速搬送分区构成，还可以由4个以上的可变速搬送分区构成。与各可变速搬送分区对应的基准速度和加减速基准位置等只要设定成：在搬送区间彼此之间进行被搬送体50的移送(移转)时搬送速度和搬送加减速度在两个搬送区间是一致的即可。
此外，在上述实施方式中，作为加减速部设置了加速部23和减速部27双方，但是，也可以根据搬送设备10所要求的动作标准而只设置任意一方。例如，如果可以以高速部25的快速的搬送速度将被搬送体50搬送到目的地，则也可以由上游侧低速部21到高速部25为止的区间构成搬送路径12，不设置减速部27而只设置加速部23。另外，如果在目的地附近需要以低速搬送，而在被搬送体50的接收地点可以以高速搬送，则也可以使搬送路径12由高速部25到下游侧低速部29为止的区间构成，不设置加速部23而仅设置减速部27。
另外，在上述实施方式中，使第一加速分区23a和第二加速分区23b的加减速基准位置都为第一加速分区23a的下游端附近的位置，而且使第三加速分区23c的加减速基准位置为第二加速分区23b的下游端附近的位置，但是，加减速基准位置的设定不限于此，也可以使第一加速分区23a和第二加速分区23b的加减速基准位置为不同的位置。例如也可以采用以下构成：将第二加速分区23b的基准速度设定成大于第一加速分区23a的基准速度，并且，将在第一加速分区23a内被加速且被搬送的被搬送体50的搬送速度达到第二加速分区23b的基准速度的第一加速分区23a内的位置设定为：第二加速分区23b的加减速基准位置。而且，也可以使第一、第二、第三加速分区23a、23b、23c的加减速基准位置都为第一加速分区23a的下游端附近的同一位置，而且，使第一、第二、第三加速分区23a、23b、23c的基准速度都为同一速度，从而在被搬送体50到达第一加速分区23a的下游端附近的加减速基准位置的时刻，使第一、第二、第三加速分区23a、23b、23c都以相同的移送加速度开始加速。不管基准速度、加减速基准位置、移送加减速度等如何设定，只要被搬送体50被控制成在搬送区间上移转时搬送速度和搬送加减速度在上游侧的搬送区间和下游侧的搬送区间是一致的即可。此外，在上述实施方式中给出的基准速度、移送加减速度等的数值归根结底只是一例，具体的数值只要在考虑了进行适当的移送控制所需的要素之外，还考虑铺设于设备内的输送机的台数、长度、要求的移送所需时间、安全性等要素来进行适当设定即可。例如、也可以根据各种要素，设定成移送加减速度为0.3G(2.94m/s2)且恢复加减速度为0.9G(8.82m/s2)，或者设定成移送加减速度为0.4G(3.92m/s2)且恢复加减速度为1.2G(11.76m/s2)。
此外，在上述实施方式中，加减速基准位置都是加速部23或者减速部27内的位置，但是，也可以将加减速基准位置设置于上游侧低速部21或高速部25等的定速搬送分区内。例如，也可以控制成：使第一加速分区23a的基准速度为比上游侧低速部21的定速搬送速度慢的速度、或者为0，并且使用于第一加速分区23a开始加速的加减速基准位置为：设置于上游侧低速部21内的到达传感器61的位置，而且，在到达传感器61检出被搬送体50已到达的时刻来开始第一加速分区23a的加速。此时，只要在第一加速分区23a的搬送速度达到上游侧低速部21的搬送速度时第一加速分区23a转换到定速搬送即可。
另外，在上述实施方式中，基于重量传感器的信号开始速度恢复控制，但是，速度恢复控制开始的时机只要在被搬送体50被搬送至下游侧之后即可。因此，也可以在设置于下游侧的搬送分区的到达传感器检出被搬送体50已到达时，开始速度恢复控制。例如，也可以在由第二加速分区23b的到达传感器63b检出被搬送体50已到达时，开始第一加速分区23a的速度恢复控制。或者，也可以与各可变速搬送分区相对应地在搬送路径12上设定：与加减速基准位置不同的作为开始速度恢复控制的基准的速度恢复基准位置，并且基于设置于该速度恢复基准位置的到达传感器的信号来进行速度恢复控制。例如，也可以将设置于图1所示的下游侧低速部29的到达传感器69的位置作为第三减速分区27c的速度恢复基准位置，并且在到达传感器69检出被搬送体50已到达的时刻，开始第三减速分区27c的速度恢复控制。
此外，在上述实施方式中，在被搬送体50到达加减速基准位置时，开始与该加减速基准位置对应的可变速搬送区间的加减速，但是，也可以不是以被搬送体50的位置为基准，而是以搬送速度为基准来开始加减速。例如，也可以在上游侧的可变速搬送区间中进行加减速时，在该可变速搬送区间的搬送速度达到下游侧的可变速搬送区间的基准速度的时刻，开始下游侧的可变速搬送区间的加减速。此外，也可以不是在被搬送体50到达加减速基准位置之后立刻就开始加减速，而是预先准备出：测定到达传感器检出被搬送体50已到达之后的经过时间的计时器，在检出已到达之后经过了规定时间时开始加减速。此时，加减速基准位置可以设定为：远离与其对应的加减速分区的位置。例如，也可以在设置于高速部25的下游端附近的到达传感器65(图1)检出被搬送体50已到达之后，经过了预测被搬送体50通过第1减速分区27a所需的时间的时刻，开始第1、第2减速分区27a、27b的减速。此外，关于速度恢复控制的开始时机，也可以不是由重量传感器直接检出了已进行移送，而是使用计时器决定时机。例如，也可以在到达传感器63c、67c检出：被搬送体50已位于第3加速分区23c或第3减速分区27c的下游端附近之后，由计时器测定从被搬送体50进一步向下游(高速部25或下游侧低速部29)移动而变成未检出(变成OFF)时起的经过时间，在变成OFF之后经过了规定时间的时刻，开始速度恢复控制。
另外，在上述实施方式中，搬送路径12内的控制由一个控制器70进行，但是，也可以由多个装置分担控制。例如，按每个可变速分区分别设置负责控制的控制装置，各控制装置除了控制自身所负责的可变速分区的马达旋转之外，还可以与该可变速区间的加减速基准位置的到达传感器或上游侧/下游侧的搬送分区的重量传感器等控制所需的器件进行通信，并且按照每个可变速分区而独立地进行移送控制、速度恢复控制。
另外，在上述实施方式中，为了简化说明，示出了分别由一个带式输送机构成作为定速搬送分区的上游侧低速部21、高速部25、下游侧低速部29的方式，但是，也可以由多个输送机构成定速搬送分区。例如，也可以将以恒定的高速度进行搬送的输送机串联排列几台来构成高速部25。此时，以恒定高速度进行搬送的一列输送机都成为高速部25。而且，配置于其最下游侧的开始进行减速的输送机成为第一减速分区27a。
此外，在上述实施方式中，各搬送分区由带式输送机构成，但是，只要能够搬送被搬送体50，则也可以使用辊式输送机等其他搬送用机构。此外，也可以准备出尺寸和形状各种各样的多种搬送托盘52，根据被搬送体50的尺寸和形状而选择使用适当的搬送托盘52。或者，不使用搬送托盘52，而由输送机直接搬送被搬送体50，此时，针对小尺寸的被搬送体50，判断为已进行了搬送分区彼此之间的移转的时机提前，在速度恢复控制的开始时机提前的阶段来进行。因此，在作为搬送对象的被搬送体50中小的被搬送体的比例大的环境下，整体上提高了搬送效率。
符号说明
12 搬送路径
21 上游侧低速部
23 加速部
25 高速部
27 减速部
29 下游侧低速部
50 被搬送体
70 控制器

Claims (7)

1.一种搬送设备，对被搬送体进行搬送，在所述搬送设备上沿着被搬送体的搬送方向设置有搬送路径，所述搬送路径由沿着所述搬送方向设置的多个搬送分区构成，使用所述搬送路径来搬送所述被搬送体，其特征在于：
多个所述搬送分区中的至少2个搬送分区是以与该至少2个搬送分区分别对应地预先决定的恒定搬送速度来进行被搬送体的搬送的定速搬送分区，所述定速搬送分区中的位于所述搬送方向的上游侧的上游侧定速搬送分区和位于下游侧的下游侧定速搬送分区彼此的搬送速度不同，
在所述上游侧定速搬送分区与下游侧定速搬送分区之间设置有加减速部，所述加减速部由多个可变速搬送分区构成，所述可变速搬送分区能够改变被搬送物的搬送速度，
在所述加减速部所包含的各可变速搬送分区中，
可变速搬送分区的搬送速度在搬送被搬送体的期间被连续地加速或者减速，在被搬送体通过整个所述加减速部的期间，被搬送体的搬送速度从所述上游侧定速搬送分区的搬送速度加速或者减速到所述下游侧定速搬送分区的搬送速度，
当从上游侧定速搬送分区向可变速搬送分区移送被搬送体时，可变速搬送分区的搬送速度被控制成与上游侧定速搬送分区一致，并且，可变速搬送分区的搬送加减速度被控制为0，
当在可变速搬送分区彼此之间移送被搬送体时，双方的可变速搬送分区的搬送速度和搬送加减速度被控制成一致，
当从可变速搬送分区向下游侧定速搬送分区移动被搬送体时，可变速搬送分区的搬送速度被控制成与下游侧定速搬送分区一致，并且，可变速搬送分区的搬送加减速度被控制为0，
在被搬送体被搬送至下游侧的搬送分区之后，位于上游侧的可变速搬送分区的搬送速度被加速或者减速，以便接近所述上游侧定速搬送分区的搬送速度。
2.根据权利要求1所述的搬送设备，其特征在于：
在搬送路径内设定有与可变速搬送分区分别对应的加减速基准位置，
被搬送体到达所述加减速基准位置之后，实施移送控制，
在所述移送控制中，以预先决定的移送加减速度，使与该加减速基准位置对应的可变速搬送分区的搬送速度加速或者减速。
3.根据权利要求2所述的搬送设备，其特征在于：
与可变速搬送分区分别对应地设定基准速度，
所述基准速度、所述加减速基准位置、所述移送加减速度设定成满足以下条件：
被搬送体到达加减速基准位置之后，进行移送控制，使得与该加减速基准位置对应的可变速搬送分区的搬送速度从所述基准速度且以恒定的移送加减速度被连续地加速或者减速，由此，被搬送体到达该可变速搬送分区的时刻的该可变速搬送分区的搬送速度与该可变速搬送分区的上游侧的搬送分区的搬送速度一致。
4.根据权利要求3所述的搬送设备，其特征在于：
在可变速搬送分区搬送的被搬送体被移送至比该可变速搬送分区靠下游侧的搬送分区时，实施速度恢复控制，
在所述速度恢复控制中，使该可变速搬送分区中的搬送速度以绝对值比移送加减速度大的恢复加减速度而朝基准速度加速或者减速。
5.根据权利要求1所述的搬送设备，其特征在于：
在搬送路径内，统一形状的多个被搬送容器被输送机搬送，在各搬送分区中，以收纳有被搬送体的状态搬送所述被搬送容器，由此进行被搬送体的搬送。
6.根据权利要求5所述的搬送设备，其特征在于：
在被搬送容器的下部设置有倒锥部，该倒锥部的沿着搬送方向的尺寸从底面朝上方增大。
7.一种搬送方法，用于对被搬送体进行搬送，通过由沿着被搬送体的搬送方向设置的多个搬送分区构成的搬送路径来搬送被搬送体，其特征在于：
将多个所述搬送分区中的至少2个搬送分区作为以与该至少2个搬送分区分别对应地预先决定的恒定搬送速度来进行被搬送体的搬送的定速搬送分区，使所述定速搬送分区中的位于所述搬送方向的上游侧的上游侧定速搬送分区的搬送速度和位于下游侧的下游侧定速搬送分区的搬送速度为彼此不同的搬送速度，
在所述上游侧定速搬送分区与所述下游侧定速搬送分区之间设置加减速部，由能够改变被搬送体的搬送速度的多个可变速搬送分区构成所述加减速部，
在所述加减速部所包含的各可变速搬送分区中，
使正在搬送被搬送体的可变速搬送分区的搬送速度连续地加速或
者减速，使得在被搬送体通过整个所述加减速部的期间，被搬送体的搬送速度从所述上游侧定速搬送分区的搬送速度加速或者减速到所述下游侧定速搬送分区的搬送速度，并且当从上游侧定速搬送分区向可变速搬送分区移送被搬送体时，可变速搬送分区的搬送速度被控制成与上游侧定速搬送分区一致，并且，可变速搬送分区的搬送加减速度被控制为0，
当在可变速搬送分区彼此之间移送被搬送体时，双方的可变速搬送分区的搬送速度和搬送加减速度被控制成一致，
当从可变速搬送分区向下游侧定速搬送分区移动被搬送体时，可变速搬送分区的搬送速度被控制成与下游侧定速搬送分区一致，并且，可变速搬送分区的搬送加减速度被控制为0，而且
在被搬送体被搬送至下游侧的搬送分区之后，使位于上游侧的可变速搬送分区的搬送速度加速或者减速，以便接近所述上游侧定速搬送分区的搬送速度。
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