CN105209369A - 用于运行堆垛机的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种方法和一种系统用于运行堆垛机(3)。对此当发现通过堆垛机(3)形成的危险时，将用于堆垛机(3)的轨道线路(1)或供电轨(6)置于危险运行电压的作用下，危险运行电压的整流平均值/有效值低于对于堆垛机(3)运动而言所需要的最小整流平均值/最小有效值，但高于零。替代地或附加地，在堆垛机(3)中检查在轨道线路(1)/供电轨(6)上施加的电压中的调制的交流信号。只在当正常运行行驶电压而不是危险运行电压施加在轨道线路(1)/供电轨(6)上时，该施加的电压才被传送给堆垛机(3)的驱动电机(5)。

Description

用于运行堆垛机的系统和方法

技术领域

本发明涉及一种系统，其包括轨道线路、至少一个沿轨道线路设置的货架排、可在轨道线路上行驶的堆垛机和与轨道线路电连接的电源和/或供电轨，其处于与堆垛机接触。本发明还涉及一种用于运行所述系统的方法，具体地用于运行可在轨道线路上移动的并由与轨道线路电连接的电源和/或供电轨供电的堆垛机，借助于堆垛机可对至少一个沿轨道线路设置的货架排进行存取。

背景技术

从现有技术基本上已知这样的系统或这样的方法。例如在那里所述轨道线路设置在位于两个货架排之间的货架巷道中，从而堆垛机可以在轨道线路的左边和右边操纵货架格，亦即物品可以存在货架中或从其中转移出物品。当然也可以上下重叠地设置多个货架排和轨道线路，从而形成具有多个平面的仓库。在货架的前面，亦即在轨道线路的末端可以设置竖直输送机。此外在轨道线路的末端上或在竖直输送机上设置水平输送机(例如传送带或传送辊)以及例如拣货位置。

虽然一般完全自动地经由中心的控制计算机运行这样的仓库，但随时需要的是，操纵人员进入仓库通道，以便例如在堆垛机上、在轨道线路上或在货架上进行维修工作，或也为了去除在操纵时通过堆垛机卡住的物品。由于堆垛机达到高的速度并且也具有较大的质量，特别必须采取安全措施，以便在进入货架巷道或轨道线路时相对于堆垛机保护操纵人员。

由DE3915681A1对此已知一种系统，其中借助于反射光栅识别是否有人进入货架巷道。作为结果则可以例如运行警笛、信号灯或围栅。

此外US2012/0185080A1中公开围栅或栅栏，以便阻止堆垛机进入货架巷道的安全区。

此外DE19628123A1公开利用例如光栅识别在或接近货架巷道中的人。在危险情况下设定，将堆垛机控制成缓慢移动或甚至停住。

此外DE3919167C1和DE4112728A1公开关于该主题的现有技术。

在已知的方法中不利的是，采用或多或少独特的措施，但其不包括这样的构思，借其卓有成效地阻止在危险情况下堆垛机的移动，但仍确保堆垛机的最小能量供应。

发明内容

因此本发明的目的是，提供一种改进的系统和一种改进的方法用以运行堆垛机，特别是应当在危险情况下卓有成效地阻止堆垛机的移动，但确保其最小能量供应。

通过一种开头所述型式的方法达到本发明的目的，其中如果确定了通过堆垛机形成的危险的话，则将轨道线路/供电轨置于危险运行电压的作用下，该危险运行电压的整流平均值/有效值处在对于堆垛机运动而言所需要的最小整流平均值/最小有效值之下，但高于零。

此外利用一种开头所述型式的方法达到本发明的目的，其中、

将轨道线路/供电轨在正常运行中置于行驶电压的作用下，当没有发现任何通过堆垛机形成的危险时；并且将轨道线路/供电轨在正常运行中置于危险运行电压的作用下，当发现了通过堆垛机形成的危险时，并且

在堆垛机中检查在轨道线路/供电轨上施加的电压中的预定的特征的存在，并且该施加的电压只有在所发现的特征指示行驶电压的存在时才被传送给堆垛机的驱动电机，其中

a)行驶电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且危险运行电源不包括该第一交流信号，或

b)危险运行电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且行驶电压不包括该第一交流信号，或

c)行驶电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且危险运行电压包括预定的第二交流信号(第二领示信号)作为所述特征。

优选在这里危险运行电压的整流平均值/有效值低于对于堆垛机的运动而言所需要的最小整流平均值/最小有效值、但高于零。

此外利用一种开头所述型式的系统达到本发明的目的，其包括行驶控制装置，该行驶控制装置设置用于当发现了通过堆垛机形成的危险时，将轨道线路/供电轨置于危险运行电压的作用下，该危险运行电压的整流平均值/有效值处在对于堆垛机的运动而言所需要的最小整流平均值/最小有效值之下、但高于零。

最后也通过一种开头所述型式的系统达到本发明的目的，其附加包括行驶控制装置，该行驶控制装置设置用于发现通过堆垛机形成的危险，并且将轨道线路/供电轨在正常运行中在没有危险时置于行驶电压的作用下并且在存在危险时置于危险运行电压的作用下，并且包括在堆垛机中的电机控制装置，该电机控制装置设置用于在堆垛机中检查在轨道线路/供电轨上施加的电压中的预定的特征的存在，并且该施加的电压只有在所发现的特征指示行驶电压的存在时才被传送给堆垛机的驱动电机，其中：

a)行驶电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且危险运行电源不包括该第一交流信号，或

b)危险运行电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且行驶电压不包括该第一交流信号，或

c)行驶电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且危险运行电压包括预定的第二交流信号(第二领示信号)作为所述特征。

通过介绍的措施可能的是，在危险情况下向堆垛机(在单层堆垛机的情况下也叫做“往复运输工具”)也供给电能，例如以便使得重要的电子部件在危险情况下在没有辅助电容器或辅助蓄电池的情况下保持在运行中。例如这可以涉及堆垛机的通讯功能模块或位置探测器，以便在危险运行以后可以无问题地重新正常运行。也有利的是，便于在被供电的堆垛机上进行故障分析和故障排除。例如可以在堆垛机上显示故障编码并且例如通过保持的电源也便于传感器的设定。

尽管也在危险情况下对堆垛机进行能量供应，所采取的措施确保处在轨道线路上的人员的卓有成效的保护。特别当危险运行电压的整流平均值/有效值处在对于堆垛机运动而言所需要的最小整流平均值/最小有效值之下时，仅仅已由于物理原因排除堆垛机的移动。换言之堆垛机的驱动电机被供给少于可移动堆垛机所需要的能量。因此人员保护是特别有效的。

通过平方和紧接着的求平均值得出“有效值(即均方根值)”，通过整流和紧接着的求平均值达到“整流平均值”。在单极性的电压时因此“整流平均值”同时等于(算术的)“平均值”。

概念“移动”在本发明的范围内主要涉及整个堆垛机的运动，即堆垛机在轨道线路上的移动。但“移动”也可以指堆垛机的部分区域的移动，例如用到提升叉的移出和移进或一般的运动。按照运动单元的惯性及其驱动功率使用不同的最小整流平均值/最小有效值。也要说明的是，驱动装置不必然是电动的，而是电能也可以转换成其它形式的能量，例如气动能量或液压能量。

本发明的其它的有利的实施形式和进一步构成得自各从属权利要求和结合附图的说明书。

有利的是，危险运行电压的最大值在数值上低于最小行驶电压。按这一种方式在堆垛机的运行中达到更高的安全性。

有利的是，危险运行电压以与最小行驶电压相同的极性施加在轨道线路/供电轨上。按这一种方式可以特别取消堆垛机中的转换措施，如例如整流器的设置，因此可以简单地设计电机控制装置。

但也有利的是，危险运行电压以与最小行驶电压的极性相反的极性施加在轨道线路/供电轨上。在堆垛机的相应的接线中，其阻止相反极性的危险运行电压传向电机，由此危险运行电压本身是可以任意高的。按这种方式在危险运行中也可以向需要较高的电压的元件供电，特别是该较高的电压的平均值处于堆垛机运动所需要的最小行驶电压之上。必要时可以在堆垛机中设置电储能器(例如蓄电池或电容器)，以便消除为电压的极性转换需要的时间。

有利的是，危险运行电压基本上只具有直流部分、亦即基本上构成为直流电压。按这种方式可以特别简单且鲁棒地设计行驶控制装置。因此可以在相当大程度上避免其失效和故障。

也有利的是，危险运行电压基本上只具有交流部分。特别在使用直流电机并且危险运行电压的与堆垛机惯性相比足够高的频率时，即使在堆垛机中没有特别的接线措施也可以阻止堆垛机的突然开始移动。这是因为危险运行电压在这种情况下在平均值中没有对于直流电机的运动而言必需的直流部分。

此外有利的是，危险运行电压具有直流部分和交流部分。按这种方式一个部分可以用作为控制信号。例如包含在危险运行电压中的交流部分可以用作为堆垛机的控制信号。也可设想，为此目的使用直流部分。

此外有利的是，所述交流信号成正弦形分布或构成为数字信号。正弦形的交流信号可以特别简单地耦合到行驶电压中或再从行驶电压中分离出来。例如可以在堆垛机中为此设置变压器或滤波器。借助于数字信号也可以将复杂的控制指令传向堆垛机。并且这在相当大程度上是耐干扰的。例如为此可以使用频率跳跃法或发散频谱法，以便以高的数据可靠性传递控制指令。

最后有利的是，将在堆垛机中从行驶电压分离出来的交流电压部分(例如全部交流部分或交流部分的确定的频率部分)接到继电器的控制线圈上并且将其保持在接通状态，其中继电器设置用于将行驶电压与驱动电机分离。特别是交流部分可以经由变压器和/或滤波器分离出来(去耦)并且可选地紧接着加以整流。按照在堆垛机上施加的行驶电压是否具有交流部分(特别是具有确定的频率的交流部分)，可以打开或关闭继电器并且这样地控制电机。特别有利的是，将这样的措施用作为对另外的安全措施的附加的措施。

在这方面要说明，对按照本发明的运行方法所述的各方案和由其得出的优点同样地适用于按照本发明的系统或反之。

附图说明

为了更好地理解本发明借助以下各图更详细地说明本发明。其中：

图1示例性的和示意示出的货架系统，包括在之间行驶的堆垛机；

图2示例性的和示意示出的行驶控制装置，用于在危险情况下降低行驶电压；

图3示例性的和示意示出的行驶控制装置，用于在危险情况下转换行驶电压的极性。

图4示例性的和示意示出的电机控制装置，用于以极性转换的危险运行电压运行堆垛机装置；

图5示例性的和示意示出的行驶控制装置，用于将交流信号调制到行驶电压上；

图6示例性的行驶电压，包括直流部分和正弦形的交流部分；

图7示例性的没有直流部分的行驶电压，其具有调制到正弦形的主波上的正弦形的交流部分；

图8示例性的行驶电压，其包括直流部分和调制的数字信号；

图9示例性的和示意示出的电机控制装置，用于调制的交流信号的编码；和

图10示例性的和示意示出的电机控制装置，其中在电机电路中的继电器通过在行驶电压的交流部分保持在接通状态。

具体实施方式

开头应该确认，在不同的描述的实施形式中相同的部分设有相同的附图标记或相同的构件标记，其中包括在整个说明书中的公开内容可以合理地转到具有相同的附图标记或相同的构件标记的相同的部分上。在说明书中选择的位置说明，如例如上面、下面、侧面等涉及直接描述的和示出的附图并且在位置改变时合理地转到新的位置上。此外来自所示的和描述的不同的实施例的单个特征和特征组合本身也可以构成独立的按照本发明的方案。

图1示出一种系统，其包括轨道线路1、至少一个沿轨道线路1设置的货架排2和可在轨道线路1上行驶的堆垛机3。堆垛机3为此包括多个滚轮4和一个驱动电机5。此外该系统包括供电轨6和与供电轨电连接的行驶控制装置70，该行驶控制装置又连接于电源/电压源8。在所示的实施例中供应电压经由滑动触点9从供电轨6中取出并且传向电机控制装置100，其控制驱动电机5并且也可以承担其它的控制目的(如例如将仓储容器存入货架2中或从其中取出)。在图1中供电轨6设置在轨道线路1的旁边，当然供电轨6也可以设置在轨道线路1内部。货架巷道的右端在该实施例中用门11关闭，其关闭状态利用连接于行驶控制装置70的开关12来监控。最后所示的系统示例性还包括光栅13和键控器14，它们连接于行驶控制装置70。

图1所示的系统的工作方式如下：

在正常运行中堆垛机1从未示出的上级控制装置接收指令，以便由转交位置接纳物品并且存入货架中或从货架中取出物品并且送给转交位置。转交位置在此可以分别设置在轨道线路1的末端。在那里也可以设置竖直输送装置。从而可以重叠设置多个轨道线路1并且这样地形成具有多个平面的仓库。也可设想，在转交位置上或在竖直输送装置上设置水平输送装置(例如传送带或传送辊)，以便相应地输入或输出物品。也可设想，在转交位置处或在竖直输送装置处设置拣货工作区。

在正常运行中堆垛机完全自动地运行，但在某些情形下可能需要操纵人员的干涉，例如如果物品卡住、堆垛机有缺陷或输送流按其它的方式被干扰。由于堆垛机3以较高的速度运动，所以如果操纵人员进入货架巷道或轨道线路1的话，必须保护操纵人员。为此目的操纵人员按压键控器14，随后停止堆垛机3。附加也通过光栅13监控货架巷道的进口。作为附加的保护在货架巷道的右端用开关12监控门11。按这种方式得到保护区15。附加也可以设置围绕货架2的保护栅栏。

如果探测到人员从左边或右边走进货架巷道中，则自动地停顿堆垛机3、亦即也不必为此明确按压键控器14。图1中监控货架巷道的两侧。当然也有可能，仅仅货架巷道的一侧配备光栅13和/或键控器14和/或具有开关12的门11。此外可设想，替代地或附加地还采取其它的安全措施，例如操作光栅或利用其它的传感器例如接近传感器或摄像机实现监控。

如果确定通过堆垛机形成的危险的话，亦即当键控器14被按压或光栅13或开关12通知在货架巷道中有人员进入时，行驶控制装置70就将轨道线路1/供电轨6置于危险运行电压之下，其整流平均值/有效值处在对于堆垛机运动而言需要的最小整流平均值/最小有效值之下，但高于零。有利地按这种方式可以依然电供应堆垛机3的控制电子装置、例如行驶控制装置，虽然堆垛机3由于低的电压不可能运动。在此可以这样选择电压水平，即其处在起动电压之下并且停下的堆垛机3不再能起动，或该电压水平甚至可以处于行驶电压下，从而运动的堆垛机3也停住。例如正常运行中的电压可以为小于等于100V和特别是为70V、24V或48V，反之危险运行电压例如可以为小于等于24V并且特别是为5V或12V，这对于电子部件的电供应通常是足够的。也可设想，只有重要的电路设计成通过危险运行电压供电，而其它的电路包括电机5停工。例如可以设定，位置探测器和通讯模块在仅施加危险运行电压时也仍然不受限制地工作，从而在危险运行以后确保正常运行的顺畅的重新开始。

由于堆垛机3的惯性，一般足够的是，危险运行电压的整流平均值/有效值低于对堆垛机3运动而言所需要的行驶电压整流平均值/有效值。但为了仍然较高的安全性也可以设定，危险运行电压的最大值在数值上小于最小行驶电压。

图2现在示出行驶控制装置71的一个具体的实施例，其包括电压转换器16和转换开关17。电压转换器16将由电源/电压源8供应的电压转换到较低的水平，例如从70V到24V。借助于转换开关17可以将由电压源8供应的电压直接接到供电轨6上(参见所示状态)，或将其转换到较低的电压水平。

在图2所示的实施例中危险运行电压与最小行驶电压具有相同的极性。但也可设想，危险运行电压以与最小行驶电压的极性相反的极性施加在供电轨6上。

图3为此示出行驶控制装置22的一个实施例，其中可以将由电压源8供应的电压直接接到供电轨6上，但按照转换开关17的位置以不同的极性。为了达到想要的目的，亦即虽然使堆垛机3停工，但仍然还向各重要的部件供应电压，可以在堆垛机3中设置图4中所示的电路。

图4示出电机控制装置101的一个实施例，其中电机5经由二极管18连接于电压源8。但二极管18也是全波桥式整流器的元件，其给电路19供电。电路19可以包括重要的部件例如位置探测器和通讯功能模块。在正常运行中(参见图3中所示的转换开关17的开关位置)二极管18是导电的并且电机5被供应电流。经由整流器也向电路19供应电流。如果电压在供电轨6上进行极性转换，则封锁二极管18，由此不再向电机5供应电流。但由于整流器，甚至在电压的极性转换时仍然向电路19供应电能。图4对此只拟说明基本原理。当然在二极管18的后面仍可以设置用于电机5的转换开关，借助于该转换开关可以在二极管18导电时使电机5的转向反向。

在图3和4所示的组合中危险运行电压可以作为直流电压(亦即基本上只具有直流部分)设置，其中直流电压分别以不同的极性施加在供电轨6上。

但也可设想，行驶电压在正常运行中是直流电压，而危险运行电压基本上只具有交流部分、亦即交流电压。在这种情况下电路19也在两个运行情况下被供应电能，反之向电机5只在交流电压的每个第二半波时被供应电能。因此电压平均值降到较低的值。也可设想，将电机5(其为了以下的考察假定作为直流电压电机)直接、因此没有中间连接二极管18的情况下与电压源8连接。因此危险运行电压基本上没有直流部分，电机5在危险运行电压的足够高的频率时由于其惯性简单地停住，反之电路19依然被供应电能。

最后也可设想，在行驶控制装置72中在危险运行电压的路线中安装附加的保险丝，该保险丝为在危险情况下对堆垛机3供应电流而设置，但不为电机5的电机电流设置。由此可以阻止在二极管被击穿和导电时堆垛机3处于运动中。如果发生这种情况，则行驶控制装置72中的保险丝熔化并且阻止堆垛机3的运动。

另外的用于确保货架巷道安全的可能性在于：

当没有发现任何通过堆垛机3形成的危险时，将供电轨6在正常运行中置于行驶电压的作用下；并且当发现了通过堆垛机3形成的危险时，将轨道线路/供电轨在正常运行中置于危险运行电压的作用下，并且

在堆垛机3中检查在供电轨6上施加的电压中的预定的特征的存在，并且该施加的电压只有在所发现的特征指示行驶电压的存在时才被传送给堆垛机3的驱动电机5，其中

a)行驶电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且危险运行电源不包括该第一交流信号，或

b)危险运行电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且行驶电压不包括该第一交流信号，或

c)行驶电压包括预定的第一交流信号(第一领示信号)作为所述特征并且危险运行电压包括预定的第二交流信号(第二领示信号)作为所述特征。

图5对此示出行驶控制装置73的一个实施例，其中借助于调制器20和耦合变压器21可以将信号调制到电压源8的电压上。例如调制器20可以产生正弦信号，该正弦信号可以借助于耦合变压器21被调制到由电压源8供应的直流电压上。图6对此示出产生的电压的示例。也可设想，电压源8提供交流电压，将具有较高的频率的交流电压调制到该交流电源上。图7对此示出产生的电压的实施例。此外也可设想，调制器20产生数字编码，将其调制到由电压源8提供的直流电压上。图8对此示出产生的电压的实施例。类似于图7也可设想，将数字信号调制到交流电压上。

调制的正弦信号在所示各实施例中具有不变的频率和不变的振幅。这自然不是强制的情况。也可设想，调制的正弦信号的频率和/或振幅是可改变的，亦即正弦信号是频率调制的和/或振幅调制的。此外信号一般可以被单极性或双极性地叠加，亦即从基础电压开始只具有一个极性或两个极性。

这些包括在用于堆垛机3的供电电压中的部分现在可以用于在危险情况下停止堆垛机3。图9对此示出电机控制装置102的一个实施例，其在电机电路中包括编码器22和利用编码器22控制的开关23。

在一个第一实施例中现在假设，行驶电压包括在图8中预定的数字信号，但危险运行电压不包括该第一数字信号(情况a)。亦即，只在不存在危险时，行驶电压才只将数字信号调制到供电电压上。与之相对地编码器22一直保持开关23关闭，只要编码器可以在供电电压中确定约定的数字信号。如果编码器不再能探测到该数字信号，则通过堆垛机3存在危险并且与之相应地开关23被打开。

但也可设想，危险运行电压包括预定的数字信号，而行驶电压不包括该数字信号(情况b)。危险运行电压因此具有直流部分和交流部分。在这种情况下上述各关系仅仅是相反的，从而开关23一直保持打开的，只要编码器22可以在供电电压中确定约定的数字信号。

最后也可设想，行驶电压包括预定的第一数字信号并且危险运行电压包括预定的不同的第二数字信号。开关23在这种情况下一直保持打开，只要编码器22可以在供电电压中确定约定的第二数字信号。反之如果编码器22在供电电压中确定第一数字信号，则开关23闭合。

当然对于上述安全方法不必强制地调制数字信号，而也可以调制正弦形的交流信号(参见图6和7)。可以借助于数字电路探测这些交流信号，也可以设置主动的或被动的滤波器作为编码器22，或者编码器22可以包括这样的滤波器。

通常对于本发明并不强制的是，在正常运行中或在危险运行中持续地调制或持续地监控交流信号。也可设想，只周期性地实施调制和监控。

为了提高安全性也可以使用双通路原理，其中对于给开关23的操作指令而言有两个或更多个彼此独立的单元参与。对此只有当所述各单元的全部或至少大多数单元做出同一决定(开关23打开或闭合)时，才给电机5供应行驶电压。同时有利的是，各单元构成为不同的或来自不同的制造商。例如可以代替图9中唯一的编码器22，将两个或更多个编码器与开关连接，特别是经由“与”操作进行连接。

图10现在示出电机控制装置103的一个实施例，其中行驶电压的交流电压部分借助于在堆垛机3中的去耦器24提取或分离出来并且经由整流器26接到用于将驱动电机5与行驶电压分离的继电器25的控制线圈上。由此继电路25被保持在接通状态。在情况a)中因此在行驶电压中包括的交流部分导致：一个电压作用在继电器25的控制线圈上并且将其保持关闭。如果交流部分在转换成危险运行电压时去除，则继电器25释放并且电机5与行驶电压分离。因此继电器25在这种情况下构成为常开接点。在情况b)下与之相应地存在相反的关系，从而将继电器25构成为常闭触点。

例如去耦器24可以构成为变压器，并且因此整个交流部分被提取出来(去耦)并且经由可选的整流器26被导向继电器25的控制线圈。也可设想，去耦器构成为滤波器并从而只从行驶电压中提取确定的频率部分。这特别在情况c)中具有优点，其中不仅行驶电压而且危险运行电压具有交流部分。如果继电器25构成为常闭触点，则滤波器24设计成针对在正常运行-行驶电压中包含的交流部分的频率。相反如果继电器25构成为常开接点，则滤波器24设计成针对在危险运行电压中包含的交流部分的频率。当然也可以组合变压器和滤波器。

一般也可设想，电机5在确定的电压水平之下——特别是当存在危险运行电压时——与在堆垛机3上施加的电压脱接。例如为此可以使用图9中公开的电路结构，但其中例如设置电压比较器代替编码器22。如果在堆垛机3上施加的电压降到在比较器上设定的水平之下，则打开开关23。由此可以达到提高的安全性，因为然后即使在危险运行电压中的出乎意料的电压峰值也不可能导致堆垛机3的(开始)移动。这种方式在下面的情况下也具有优点：当危险运行电压(在通常情况下)本身不足以使得堆垛机3的运动时。当然开关23即使在电压的偶然上升时也保持关闭并且只有当为此发出明确的指令时才重新打开，例如通过操纵人员在排除故障以后脱开堆垛机。如果为了进一步提高的安全性要使用多通路原理，则也可以有两个或更多个比较器参与切换过程。

各实施例示出行驶控制装置70…72和电机控制装置100…103的可能的实施方案，其中在这方面应该指出，本发明并不限于具体示出的实施方案，而且基于本发明的技术教导实现的改变可能性也在本领域普通技术人员的能力范围内。

特别有可能任意组合所示的各方案。例如对于行驶控制装置70可以组合图2中所示的方案和图5中所示的方案，以便危险运行电压相对正常行驶电压降低并且附加地也将一个交流信号调制到行驶电压上。也可设想，组合图3所示的方案和图5中所示的方案，以便危险运行电压相对正常行驶电压极性转换并且附加地也将一个交流信号调制到行驶电压上。与之相应地对于电机控制装置100可以组合图4中所示的方案和图9中所示的方案。由此可以提高堆垛机3的运行安全性。

由于同样的原因也可设想。对于电机控制装置100组合图9中所示的方案和图10中所示的方案。编码器22可以分析行驶电压中包含的数字编码，而去耦器24只从行驶电压中分离出由数字信号引起的交流部分并从而将继电器2保持打开或保持闭合。按这种方式按两不同的方式确定危险状态的存在，借此可以达到较高的安全性。

当然也可设想，组合全部三个图4、9和10中所示的方案，借此在堆垛机3的运行中可以达到更高的安全性。

一般借助直流电机说明各实施例。行驶电压在这种情况下可以具有直流部分和可选地具有交流部分。但本发明自然也不受限制，也可用于交流电机和三相交流电机。例如在这里危险运行电压可以相对正常运行中的行驶电压降低，或可以将交流信号调制到行驶电压上(也参见图7)。在这方面也应指出，供电轨6可以包括多个彼此相对绝缘的导线，特别是分别有用于正的和负的电位或接地(直流电压)的导线或分别有用于每个相和可选地用于零线(交流电压)的导线。

此外在各实施例中虽然仅仅示出沿水平方向可移动的堆垛机3。但这不是强制性的。堆垛机3也可以竖直地、倾斜地以及水平和竖直地移动。后者例如通过可水平移动的具有提升叉的电梯构成。

此外要说明，在各图中由于更便于理解使用(机械的)开关17、23和25可以等价地通过电子开关代替。例如在图9中代替开关18可以使用晶体二极管、特别是FET(场效应晶体管)或IGBT(绝缘栅门极晶体管)。

特别是也应当指出，所示的各控制装置和仓库系统在现实性中也可以包括或多或少的所示的构件并且有时大大简化地示于各图中。

为了有序起见应该指出，所示的各行驶控制装置70…73、电机控制装置100…103和图1中的系统以及其构件为了更好的理解此外部分地不按比例和/或放大和/或缩小地示出。

可以从说明书中得知基于本发明的方案的目的。

附图标记清单

1轨道线路15保护区

2货架16电压转换器

3堆垛机17转换开关

4滚轮18二极管

5驱动电机19电子电路

6供电轨20调制器

70…73行驶控制装置21变压器

8电压源/能量供应22编码器/解调器

9滑动触点23开关

100…103电机控制装置24去耦器

11门25继电器

12开关26整流器

13光栅U电压

14键控器t时间

Claims (13)

1.一种用于运行堆垛机(3)的方法，该堆垛机能够在轨道线路(1)上移动并且被与轨道线路(1)电连接的电源(8)和/或被供电轨(6)供电，借助于该堆垛机能够对至少一个沿轨道线路(1)设置的货架排(2)进行存取；其特征在于，当发现了通过堆垛机(3)形成的危险时，则将轨道线路(1)/供电轨(6)置于危险运行电压的作用下，该危险运行电压的整流平均值/有效值低于对于堆垛机(3)的运动而言所需要的最小整流平均值/最小有效值、但高于零。

2.一种用于运行堆垛机(3)的方法，该堆垛机能够在轨道线路(1)上移动并且被与轨道线路(1)电连接的电源(8)和/或被供电轨(6)供电，借助于该堆垛机能够对至少一个沿轨道线路(1)设置的货架排(2)进行存取；其特征在于，

将轨道线路(1)/供电轨(6)在正常运行中置于行驶电压的作用下，当没有发现任何通过堆垛机(3)形成的危险时；并且将轨道线路/供电轨在正常运行中置于危险运行电压的作用下，当发现了通过堆垛机(3)形成的危险时，并且

在堆垛机(3)中检查在轨道线路(1)/供电轨(6)上施加的电压中的预定的特征的存在，并且该施加的电压只有在所发现的特征指示行驶电压的存在时才被传送给堆垛机(3)的驱动电机(5)，其中

a)行驶电压包括预定的第一交流信号作为所述特征并且危险运行电源不包括该第一交流信号，或

b)危险运行电压包括预定的第一交流信号作为所述特征并且行驶电压不包括该第一交流信号，或

c)行驶电压包括预定的第一交流信号作为所述特征并且危险运行电压包括预定的第二交流信号作为所述特征。

3.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，危险运行电压的整流平均值/有效值低于对于堆垛机(3)的运动而言所需要的最小整流平均值/最小有效值、但高于零。

4.按照权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，危险运行电压的最大值在数值上小于最小行驶电压。

5.按照权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，将危险运行电压以与最小行驶电压相同的极性施加到轨道线路(1)/供电轨(6)上。

6.按照权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，将危险运行电压以与最小行驶电压的极性相反的极性施加到轨道线路(1)/供电轨(6)上。

7.按照权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，危险运行电压基本上只具有直流部分。

8.按照权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，危险运行电压基本上只具有交流部分。

9.按照权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，危险运行电压具有直流部分和交流部分。

10.按照权利要求2至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述交流信号成正弦形分布或构成为数字信号。

11.按照权利要求2至10中任一项所述的方法，其特征在于，将在堆垛机(3)中与行驶电压去耦的交流电压部分接到继电器(25)的控制线圈上并且将继电器保持在接通状态下，该继电器(25)设置用于将行驶电压与驱动电机(5)分离。

12.一种系统，包括：

轨道线路(1)；

至少一个沿轨道线路(1)设置的货架排；

能在轨道线路(1)上行驶的堆垛机(3)和与轨道线路(1)电连接的电源和/或与堆垛机(3)处于接触的供电轨(6)，

其特征在于，设有行驶控制装置，该行驶控制装置设置用于当发现了通过堆垛机(3)形成的危险时，将轨道线路(1)/供电轨(6)置于危险运行电压的作用下，该危险运行电压的整流平均值/有效值处在对于堆垛机(3)的运动而言所需要的最小整流平均值/最小有效值之下、但高于零。

13.一种系统，包括：

轨道线路(1)；

至少一个沿轨道线路(1)设置的货架排；

能在轨道线路(1)上行驶的堆垛机(3)和与轨道线路电连接的电源和/或与堆垛机(3)处于接触的供电轨(6)，

其特征在于，设有行驶控制装置(70…73)，该行驶控制装置设置用于发现通过堆垛机(3)形成的危险，并且将轨道线路(1)/供电轨(6)在正常运行中在没有危险时置于行驶电压的作用下并且在存在危险时置于危险运行电压的作用下，并且

设有在堆垛机(3)中的电机控制装置(100…103)，该电机控制装置设置用于在堆垛机(3)中检查在轨道线路(1)/供电轨(6)上施加的电压中的预定的特征的存在，并且该施加的电压只有在所发现的特征指示行驶电压的存在时才被传送给堆垛机(3)的驱动电机(5)，其中：

a)行驶电压包括预定的第一交流信号作为所述特征并且危险运行电源不包括该第一交流信号，或

b)危险运行电压包括预定的第一交流信号作为所述特征并且行驶电压不包括该第一交流信号，或

c)行驶电压包括预定的第一交流信号作为所述特征并且危险运行电压包括预定的第二交流信号作为所述特征。