De club werd op 12 mei1902 opgericht als Door Eendracht Sterk (DES). Een naamsverandering was - gezien het aantal clubs met dezelfde naam - echter noodzakelijk, en vanaf 1906 heette de club uit de arbeiderswijk Tolsteeg Velox, naar het Latijnse woord voor snel. De club begon uiteraard onderaan, maar wist in 1918 te promoveren naar de tweede klasse.
De gouden tijden braken aan toen Velox in 1955 naar de eerste klasse promoveerde. Drie jaar later waren ze al amateurkampioen, en als gevolg daarvan mocht het team in het daaropvolgende seizoen aantreden in het betaald voetbal. Na drie seizoenen een subtopper te zijn geweest werd de arbeidersclub in 1962 kampioen van de tweede divisie, waarna Velox doorstroomde naar de eerste divisie. De club verbleef zes jaar op het één-na-hoogste niveau, maar toen ze aan het eind van het seizoen 1967-1968 onderaan stonden met een schamele 16 punten was het voorbij, en keerde de club uit de Tolsteeg weer terug naar de tweede divisie.
In de korte periode van 12 jaar dat Velox in het betaald voetbal heeft meegedraaid (van 1958 t/m 1970) heeft het onder leiding van het toenmalige bestuur[1] en jeugdbestuur[2] enkele bekende voetballers voortgebracht, onder andere Willem van Hanegem,[3]Han Berger en Ton du Chatinier.
Velox was de derde betaaldvoetbalclub van Utrecht, achter DOS en USV Elinkwijk. Naast het feit dat de club zelf hard moest werken om het hoofd boven water te houden was het ook nadelig voor het Utrechtse voetbal in het algemeen, aangezien de talenten over drie clubs werden verdeeld. Nadat in 1964 een poging om tot een fusie van de drie clubs te komen was mislukt,[4] lukte het de Utrechtse gemeenteraad in 1970 toch om de drie profploegen te fuseren tot één club: FC Utrecht. Dit team ging verder in de eredivisie en nam daarmee de plaats van DOS in. Velox keerde terug naar het amateurvoetbal en begon in de derde klasse, en werd daar in 1982 kampioen. Opnieuw hield de club het echter niet vol in zijn eentje en op 19 mei1992 werd besloten tot een fusie met buurclub SVVU. Later kwam daar ook Celeritudo bij, en tegenwoordig gaat de club door het leven als omnisportvereniging VSC (Velox SVVU Celeritudo).
Tijdens de jaren in het betaalde voetbal was Gijs Elsendoorn voorzitter van Velox. Hij was later vicevoorzitter van FC Utrecht. Zijn zoon Ted Elsendoorn was voorzitter van FC Utrecht van 1993 tot 1994.