Chapitre 1 : GRANDEURS PHYSIQUES ET OUTILS

MATHEMATIQUES
L’objectif de ce chapitre est de fournir à l’étudiant les techniques de calcul vectoriel qui lui
permettront de manipuler les vecteurs tant par le biais de leurs composantes que globalement.
Tout d’abord, nous avons introduit la notion de grandeur physiques, unités, erreurs et
incertitudes de ces grandeurs.
Nous y définirons ensuite les lois de composition sur les vecteurs : produit scalaire, produit
vectoriel et mixte. Enfin nous y introduirons les notions de fonctions vectorielles d’une
variable réelle, de celles de leurs dérivées ainsi que de celles de systèmes de coordonnées.

1. Grandeurs physiques : Mesures, Unités et Analyse dimensionnelle

1.1. Grandeurs physiques et systèmes d’unités
1.1.1. Définition
Une grandeur physique est une propriété d’un phénomène physique, d’un corps ou d’une
substance, que l’on peut exprimer quantitativement par un nombre et une référence appelée
unité. Le résultat de la mesure d’une grandeur physique peut donc toujours s’écrire sous la
forme :
G=g ( unité )
Où g est un nombre réel et (unité) désigne la référence appropriée utilisée pour évaluer la
grandeur physique G.
1.1.2. Mesures et unités
1.1.2.1. Mesure d’une grandeur physique : unités du système
international
Mesurer une grandeur physique, c’est déterminer le rapport entre cette grandeur et une autre
grandeur de même nature choisie comme référence et appelée étalon.
Jusqu’au XVIIIème siècle il n’existait aucun système de mesure unifiée.
Par exemple en 1795, il existait en France plus de sept cents unités de meure différentes. Ces
unités variaient d’une ville à l’autre, d’une corporation à une autre, mais aussi selon la nature
de l’objet mesuré. La plus part de ces unités étaient empruntées à la morphologie humaine : le
doigt, le pied, la coudée, le pas, la brasse, etc…
Les mesures de volume et celles de longueur n’avaient aucun lien entre elles. Pour chaque
unité de mesure les multiples et sous multiples s’échelonnaient de façon aléatoire, ce qui
rendait tout calcul extrêmement laborieux.
Cette situation qui était une source d’erreurs et aussi de fraudes lors des transactions
commerciales, portait également préjudice au développement des sciences. A mesure que
l’industrie et le commerce prenaient de l’ampleur, la nécessité d’une harmonisation des unités
se faisait de plus en plus pressante.
Dans un premier temps, la mesure des longueurs s’est unifiée grâce au système métrique : le
mètre étant né en 1791. Et ce n’est qu’en 1960 qu’est né officiellement le système
international (SI).
Le principe général pour construire un système d’unités « cohérent » consiste à :
 Choisir un nombre minimal de grandeurs indépendantes (grandeurs
fondamentales) permettant décrire l’ensemble des sciences physiques : à ces
grandeurs sont associées les unités de base.

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  Choisir la nature de ces grandeurs : le but étant de définir les unités de base avec la
meilleure précision possible ; les unités de base sont définies à partir d’étalons
fondamentaux (qui sont des éléments matériels dont on utilise une certaine propriété).
 Choix des relations de définition de toutes les autres grandeurs physiques
appelées grandeurs dérivées : les unités sont coordonnées de telle sorte que les
coefficients numériques soient les souvent égaux à l’unité.
Ainsi le système international a été construit à partir des sept grandeurs de base ou
grandeurs fondamentales regroupées dans le tableau suivant. Celles-ci permettent de décrire
l’ensemble des sciences physiques et chacune est associée à une unité.

Tableau1 : Les grandeurs et unités du système international

Grandeurs fondamentales Nom de l’unité Symbole de l’unité
Longueur mètre m
Masse kilogramme kg
Temps seconde s
Intensité de courant électrique ampère A
Température kelvin K
Intensité lumineuse candela cd
Quantité de matière mole mol

A ces sept grandeurs fondamentales, on a ajouté une autre grandeur dite grandeur
complémentaire pour mesurer les angles plans dont l’unité associée est le radian de symbole
rad.
1.1.1.2. Les étalons fondamentaux
o Le mètre est la longueur du trajet parcouru dans le vide par la lumière en 1/299
792 458 seconde.
o Le kilogramme est la masse du prototype cylindrique en platine iridié déposé au
Bureau International des Poids et Mesures (BIPM) Sèvres.
o La seconde est la durée de 9 192 631 770 périodes de la radiation correspondant à la
transition entre les deux niveaux hyperfins de l’état fondamental de l’atome de césium
133.
o L’ampère est l’intensité du courant électrique constant qui, maintenu dans deux
conducteurs parallèles rectilignes, de longueur infinie, de section circulaire
négligeable et placés à une distance de 1 m l’un de l’autre dans le vide, produirait
entre ces conducteurs une force de 2.10-7 Newton par mètre.
o Le kelvin est la fraction 1/273,16 de la température thermodynamique du point triple
de l’eau.
o La mole est la quantité de matière contenant autant d’entités élémentaires qu’il y a
d’atomes dans 12 g de carbone 12.
o La candela est l’intensité lumineuse du rayonnement monochromatique de fréquence
540.1012 hertz, correspondant à une intensité énergétique de 683 watts dans une
direction définie par un angle solide de 1 stéradian.
1.1.1.3. Grandeurs et unités dérivées
Toutes les autres grandeurs physiques sont liées à ces grandeurs fondamentales par des
relations de définition bien précises : on les appelle grandeurs dérivées. Les unités associées
ou unités dérivées sont donc nombreuses et viennent compléter les unités de base. Elles

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peuvent avoir des noms spéciaux mais peuvent toujours être exprimées à partir des unités de
base.
Tableau 2 : Quelques unités dérivées du système international
Grandeur : relation de définition de Expression en Nom et symbole
grandeurs dérivées unités de base du éventuel de l’unité
SI
Longueur L m
2 2
Aire S= L m
3 3
Volume V =L m
Temps T s
Vitesse v=L/T m.s
−1

Accélération a=v /T m.s

−2

Fréquence f =1/T s
−1
hertz (Hz)
Pulsation ω=angle /T rad . s
−1

Masse M kg
Masse volumique ρ=M /V kg .m
−3

Force F=Ma kg .m . s
−2
newton (N)
Travail, énergie E , W =FL 2 −2
kg .m . s joule (J)
Puissance P=W /T 2 −3
kg .m . s watt (W)
Pression p=F / S −1 −2
kg .m . s pascal (Pa)
Intensité de courant I A
électrique
Charge q=¿ A.s coulomb (C)
d.d.p ou f.e.m e ,U =P/ I 2 −3
kg .m . s . A
−1
volt (V)
Résistance R=U / I 2 −3
kg .m . s . A
−2
ohm (Ω)

Remarque :
 Il ne faut pas confondre constante physique et constante mathématique :
 Une constante mathématique est une valeur fixée quel que soit l’observateur.
Par exemple, le rapport du périmètre d’un cercle à son diamètre est
indépendant du choix qu’à fait l’observateur pour les mesures : π=3,14159.
 Une constante physique est une grandeur dimensionnée, c’est-à-dire qu’elle est
suivie d’une unité. Elle est fixée mais dépend du choix de l’observateur.
Exemple la vitesse de la lumière dans le vide : c=2,997. 108 m . s−1 . Cependant,
un autre pourra dire que cette vitesse n’a pas la même valeur numérique, sans
se tromper : c=2,997. 105 km . s−1 .
 Chaque grandeur peut avoir couvrir une vaste étendue de valeurs. Pour éviter d’avoir à
utiliser des facteurs multiplicatifs ou des valeurs avec un grand nombre de zéros, on a
recours à des préfixes. Ces derniers vont permettre de couvrir une gamme allant de
1024 à 10-24 fois l’unité. Dans les tableaux ci-après, on rappelle les multiples les plus
utilisées.

Tableau 3 : les multiples de 10

−15 −12 −9 −6 −3 −2 −1
Multiple 10 10 10 10 10 10 10
Préfixe femto pico nano micro milli centi déci
Symbole f p n μ m c d

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 1 2 3 6 9 12 15
Multiple 10 10 10 10 10 10 10
Préfixe déca hecto kilo méga giga téra péta
Symbole da h k M G T P
1.1.1.4. Quelques unités n’appartenant pas au système
international
Pour des raisons pratiques, certaines unités n’appartenant pas au système international sont
utilisées. Le tableau suivant en donne quelques-unes.

Tableau 4 : Quelques unités n’appartenant pas au SI

Grandeur Nom Valeur en SI
−2
Longueur centimètre 1 cm=10 m
2
Aire are 1 a=100 m
−3 −3
Volume litre 1 L=10 m
−3
Masse gramme 1 g=10 kg
3
tonne 1 t=10 kg
Energie watt-heure 1 Wh=3600 J
−19
électron-volt 1 eV =1 , 6. 10 J
calorie 1 cal=4 , 18 J
1 ¯¿ 10 Pa
5
Pression bar
torr (mm Hg) 1 mmHg=133,322 Pa
5
atmosphère 1 atm=760 mmHg=1,013 10 Pa

1.2. Dimension d’une grandeur physique – Equation aux dimensions

1.2.1. Dimension d’une grandeur physique
La dimension d’une grandeur physique G indique ce que représente cette grandeur. Elle
renseigne sur la nature physique de la grandeur et est associée à une unité.
Par exemple, si G a la dimension d’une masse, on dira que G est homogène à une masse.
La dimension de la grandeur G se note [ G ] . Donc on exprimera la dimension d’une grandeur
en fonction des sept grandeurs fondamentales.

Tableau 5 : Dimension des sept grandeurs fondamentales

Grandeur longueur masse temps Intensité température Intensité quantité
fondamentale électrique lumineuse de
matière
Unité SI m kg s A K cd mol
Symbole de L M T I θ J N
la dimension

Remarque :
 Bien que dimension et unité soient liées, il est important de faire la distinction les
deux. Deux grandeurs de même dimension peuvent être exprimées avec des unités
différentes. Cependant, l’analyse de l’unité d’une grandeur permet de retrouver sa
dimension (et inversement).
 Certaines grandeurs peuvent être sans dimension. C’est le cas de toutes les grandeurs
définies comme le rapport de deux grandeurs de même dimension.

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 La densité d’un liquide (rapport entre sa masse volumique et la masse volumique de
l’eau) en est un exemple.
1.2.2. Homogénéité d’une loi physique
Les relations mathématiques qui traduisent les lois physiques doivent être homogènes ; c’est-
à-dire que les deux membres de ces équations doivent avoir la même dimension.
On ne peut pas additionner ou soustraire que des grandeurs de même dimension.
La relation [ G ] =X (symbole de la dimension de G) correspond à l’équation aux dimensions
de la grandeur G.
Par conséquent :
 Si A=B alors [ A ] =[ B ] : deux grandeurs de valeurs égales ont nécessairement même
dimension.
 Si A+ B=C+ D alors [ A ] =[ B ] =[ C ] =[ D ] : les termes d’une somme ont nécessairement
même dimension.
 Si C= A . B alors [ C ] =[ A ][ B ] : la dimension d’un produit de facteurs est le produit des
dimensions des facteurs.
Ainsi l’équation A=B+ C . D n’a de sens que :
 si les dimensions de B et ( C . D ) sont les mêmes : [ B ] =[ C . D ]
 si les dimensions de A et de ( B+C . D ) sont les mêmes : [ A ] =[ B ] =[ B+C . D ]
La vérification de l’homogénéité d’une équation constitue une analyse dimensionnelle. Elle
ne peut se faire que si l’expression est littérale, c’est-à-dire qu’aucune grandeur n’a été
remplacée par sa valeur numérique (la vérification de l’homogénéité doit être indépendante du
choix des unités).
Exemple : Après une série de calculs, un étudiant aboutit à l’expression suivante pour
l’accélération a d’un mobile :
2
v
a= 2
R
où v est une vitesse et R une longueur. Le résultat ainsi trouvé par l’étudiant est-il juste ?
Réponse :
La dimension d’une accélération est :
[v ] −1
[ a ]= = L. T =L. T −2
[t ] T
2
v
La dimension de 2 est
R

2
[ ]() R
v2
2
=
L 21
T L 2
=T −2

v
2 n’est donc pas homogène à une accélération. Le résultat trouvé est par conséquent faux.
R
L’analyse dimensionnelle permet donc de retrouver la dimension et l’unité d’une grandeur si
l’on connait une équation liant cette grandeur à d’autres dimensions connues.

()
2
1 L
Ec = mv ⟹ [ Ec ]=[ m ] [ v ] =M
2 2 2 −2
=M L T
2 T
L’unité de l’énergie (cinétique) est ainsi : kg .m2 . s−2 .
⃗ L −2
F =m ⃗a ⟹ [ F ] =[ m ][ a ] =M . 2 =ML T
T
−2
L’unité de la force est ainsi kg .m . s :

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 F [ F ] ML T −2 −1 −2
p= =⟹ [ p ]= = =M L T
s [ S] L
2

L’unité de la pression dans le SI est ainsi : kg .m−1 . s−2

1.2.3. Prédiction d’une loi physique
L’analyse dimensionnelle peut aussi permettre de prédire la forme d’une loi physique
inconnue ou mal connue.
En effet, pour de nombreux phénomènes physiques étudiés, on peut exprimer une grandeur
caractéristique G du phénomène en fonction de divers paramètres (p) influençant sous la
forme de monômes :
α β γ
G=k p 1 p2 p 3 …
Où α , β , γ , … sont des constantes sans dimension que l’on peut déterminer grâce à l’analyse
dimensionnelle.
Cette méthode ne permet cependant pas de déterminer la loi exacte car elle ne permet pas de
déterminer la constante sans dimension k . Néanmoins l’expérience prouve que cette constante
est souvent de l’ordre de la grandeur de l’unité (comprise entre 0,1 et 10 ; elle fait souvent
apparaître un multiple de π).
La méthode consiste à :
 faire la liste de tous les paramètres pi dont peut dépendre la grandeur caractéristique
du phénomène ;
 écrire la loi physique sous la forme monôme : G=k p α1 p2β p γ3 …
 écrire l’équation aux dimensions correspondantes en définissant les dimensions de
chaque grandeur à l’aide des dimensions fondamentales M, L, T, N, ….
N.B : La constante k qui est sans dimension n’apparaît donc pas dans l’équation
dimensionnelle.
 les deux membres devant être de même dimension, alors l’exposant de chaque
dimension fondamentale doit être identique de part et d’autre de l’égalité. On en
déduit ainsi autant d’équations qu’il ya de dimension.
 résoudre le système d’équation dont les équations sont les exposants.
Remarque :
Pour les fonctions sin f ,cos f , tan f , log f et e f l’argument de f est sans dimension.
Application : Détermination de la période d’un pendule simple
Intuitivement, on peut penser que la période P d’un pendule simple pourrait dépendre de la
longueur l du fil, de la masse m du corps et de l’accélération de la pesanteur g .
Pour établir la relation qui décrit cette dépendance, on exprime P en fonction des paramètres
l , m et g .
α β γ
P=k m l g
Où k est une constante sans dimension, α , β et γ sont des exposants à déterminer
Remarquons que :
[ P ] =T ; [ mα ]=M α ; [ l β ]=Lβ ; [ g γ ]=( LT −2 )
γ

L’équation aux dimensions de l’expression de la période est alors :

α β γ −2 γ α β +γ −2 γ
P=M L L T =M L T =T
l

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 { {
α=0

√
1=−2 γ 1 1 −1
l
β=
0=α ⟹ 2 ⟹ P=k l 2
g 2 =k
g
0=β+ γ −1
γ=
2
Cette analyse montre que la période du pendule ne dépend pas de la masse m .
1.3. Erreur et incertitude d’une mesure physique
Il n’existe pas de mesure rigoureusement exacte. La mesure d’une grandeur quelconque dans
une expérience est nécessairement entachée d’erreurs plus ou moins importantes selon la
méthode de mesure utilisée, la qualité des instruments de mesure et l’expérimentateur. De
plus, le phénomène mesuré peut parfois fluctuer au hasard.
Le résultat d’une mesure ne donne donc qu’une valeur approchée de la « valeur vraie ».
Pour prendre conscience du degré d’approximation avec lequel on travaille, on fait
l’estimation des erreurs qui peuvent être commises dans les diverses mesures et on calcule
leurs conséquences dans les résultats obtenus. Ceci constitue le calcul d’erreur ou calcul
d’incertitude.
1.3.1. Erreur absolue et erreur relative
Par définition l’erreur absolue de la mesure d’une grandeur G est l’écart qui sépare la valeur
expérimentale g de la valeur g0 que l’on a de bonne raison de considérer comme vraie.
G=g−g0
Exemple : Pour la vitesse de la lumière dans le vide, la valeur considérée actuellement
comme vraie est : c 0=299 792 km . s−1 .
Si un expérimentateur trouve lors d’une mesure la valeur c=305 000 km. s−1
Alors l’erreur absolue de son résultat c−c 0=5 208 km. s−1
Remarque : Dans la pratique la vraie g0 est inconnue. On l’approche en effectuant la
moyenne d’une série de n mesures gide la grandeur G.
n

∑ gi
g0=g moy = i=1
n
Par définition, l’erreur relative est le quotient de l’erreur absolue à la valeur vraie :
∆g
Erreur relative=
g0
L’erreur relative est sans dimension, elle nous indique la qualité (la précision) du résultat
obtenu. Elle s’exprime en termes de pourcentage.
Dans l’exemple précédent, l’erreur relative est :
c−c 0 5 208
= =0,0174=1 , 7 %
c0 299792
Remarque : On voit qu’il n’est possible de parler d’erreur que si l’on dispose d’une valeur de
référence que l’on peut considérer comme vraie.
1.3.2. Incertitude absolue et incertitude relative
Lors de la mesure d’une grandeur G , on ne possède pas la valeur vraie de référence.
Lorsqu’on mesure la distance entre deux points, ou l’intervalle de temps qui sépare deux
événements, ou encore la masse d’un objet, on ne sait pas quelle est la valeur exacte de la
grandeur mesurée. On ne dispose que de la valeur expérimentale gexp . Néanmoins, par une

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analyse objective des moyens utilisés pour faire la mesure, on peut se faire une idée de
l’erreur maximale commise. Cette erreur maximale est appelée de façon plus appropriée
incertitude.
L’incertitude absolue sur la mesure de G , notée ∆ G ( ∆ G> 0 ) est l’erreur maximale
susceptible d’être commise dans l’évaluation de G . Ainsi, on a :
∆ G ≥|g−g 0|
Si g> g0 l’erreur est évaluée par excès et ∆ G ≥ g−g0 ⟹ g−∆G ≤ g0 .
Si g< g0 l’erreur est évaluée par défaut et ∆ G ≥−( g−g0 ) ⟹ g0 ≤ g+ ∆ G.
Ainsi, si g désigne la valeur la plus probable de la grandeur mesurée G , g0 la vraie valeur (qui
est inconnue) et ∆ G l’incertitude absolue, alors on peut dans tous les cas écrire :
g−∆ G≤ g0 ≤ g+ ∆ G
Cette expression du résultat d’une mesure physique contient la valeur g que l’on estime la
plus probable et un intervalle à l’intérieur duquel on est certain d’avoir la vraie valeur g0 .
g−∆ G g g+ ∆G

La vraie valeur g0 se trouve quelque part entre g−∆ G et g+ ∆G .

Sous une forme condensée, ce résultat s’écrit également G=g ± ∆ G
Par exemple si g=29 ,7 mm et ∆ G=0 , 5 mm alors G= (29 ,7 ± 0 , 5 ) mm est équivalent à
29 , 2≤ g ≤30 ,2 mm .
Cela veut dire que la valeur exacte (vraie) est comprise entre 29,2 mm et 30,2 mm.
Considérée seule, l’incertitude absolue n’indique rien sur la qualité d’une mesure. Pour juger
de cette qualité, il faut comparer l’incertitude absolue à la grandeur mesurée. Le rapport de
ces grandeurs est appelée incertitude relative.
Comme pour l’erreur relative, l’incertitude relative est un nombre sans unité, toujours
beaucoup plus petit que 1, que l’on exprime généralement en %.
La détermination de l’incertitude absolue nécessite l’identification préalable des sources
d’erreurs pouvant affecter la qualité de la mesure et de quantifier les incertitudes qui leur sont
associées. En général, ces incertitudes sont attribuées aux instruments et l’opérateur.
Dans le premier cas, le constructeur fournit une notice indiquant l’intervalle de confiance
centré sur la valeur affichée. Pour le second cas, l’opérateur doit être en mesure d’estimer
l’incertitude de la mesure en fonction de ses propres capacités.
1.4. Calcul d’incertitude
La valeur de la grandeur G peut être obtenue par mesure directe. Dans ce cas, son incertitude
est la somme des deux incertitudes précédemment citées. Par exemple, pour mesurer une
intensité de courant I traversant une résistance R, on peut utiliser un ampèremètre. Dans ce
cas l’incertitude absolue est la somme de l’incertitude de qualité et de l’incertitude de lecture.
∆ I =∆ I q + ∆ I l
En physique expérimentale, les grandeurs que l’on mesure sont généralement utilisées pour
déduire d’autres résultats par des calculs. Il est alors intéressant dans ces cas de savoir de
quelle manière les incertitudes des mesures se répercutent sur les incertitudes des résultats.
1.4.1. Cas d’une somme ou d’une différence
 On calcule d’abord la différentielle simple dG
 Pour obtenir l’incertitude absolue, on remplace les différentielles simples par les
incertitudes absolues en prenant la valeur absolue des différents termes.
Exemples :

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Si G= A +B ⟹ dG=dA+ dB ⟹ ∆ G=∆ A +∆ B
Si G= A−B ⟹ dG=dA−dB⟹ ∆ G=∆ A+ ∆ B
Si G= λA−μB ⟹ dG=λdA−μdB⟹ ∆ G=|λ|∆ A+|μ| ∆ B
Autrement dit, l’incertitude absolue sur une somme ou une différence de deux grandeurs est
égale à la somme des incertitudes absolues de ces grandeurs.
1.5. Cas d’un produit, d’un rapport ou d’une puissance
 On applique la fonction logarithme aux deux membres de la relation définissant la
grandeur G ;
 On calcule ensuite la différentielle de l’expression obtenue ;
 Pour obtenir l’incertitude relative, on remplace les différentielles simples par les
incertitudes absolues en prenant la valeur absolue des différents termes.
Exemple : Considérons une grandeur G qui le résultat du calcul suivant :
α β
A B
G=k γ
C
Où A, B et C sont des grandeurs que l’on mesure et k est une constante.
Dans ce cas l’incertitude relative sur le résultat s’obtient selon la démarche suivante :
- Nous appliquons la fonction logarithme aux deux membres de la relation :

( )
α β
A B
log G=log k γ
=log k + α log A+ β log B−γ log C
C
- La différentielle de l’expression donne :
dG dA dB dC
=α +β −γ
G A B C
Sachant que les erreurs absolues ou relatives s’additionnent, nous obtenons :
ΔG
G
=α | || || |
ΔA
A
+β
ΔB
B
+γ
ΔC
C
Autrement dit, l’incertitude relative sur un produit ou un rapport de deux grandeurs est égale
à la somme des incertitudes relatives de ces grandeurs.
V ∆ R ∆V ∆ I
R= ⟹ = +
I R V I
Dans tous les deux cas, on doit effectuer les factorisations nécessaires pour que chacune des
différentielles n’apparaisse qu’une seule fois.
1.5. Chiffres significatifs du résultat d’un calcul à partir de résultats de
mesures
Dans un nombre décimal, tous les chiffres non nuls sont significatifs. Les zéros sont
significatifs uniquement lorsqu’ils sont situés à la droite d’un autre chiffre.
La position d’une virgule n’influe pas sur les chiffres significatifs

Nombre 408,07 93,0 0045,7 0,046 0,100 27,00

Nombre de 5 3 3 2 3 4
chiffres
significatifs

Pour déterminer les chiffres significatifs d’un nombre, il faut :

- Ignorer les puissances de 10 si on en notation scientifique ;
- Ignorer la virgule ;

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 - Ignorer les zéros de gauche en conservant précieusement ceux situés à droite, s’il en
existe ;
- On compte ensuit les chiffres qui restent.
Exemple : La mesure d’une distance en kilomètres en donne le résultat 0,002340 km. Ce
résulte compte alors 4 chiffres significatifs.
Dans le cas d’un calcul, le résultat ne peut être plus précis que les données de l’énoncé. Pour
déterminer les chiffres significatifs dans ce cas, on utilise les règles ci-après :
1ère règle : le résultat d’une multiplication ne peut pas avoir plus de chiffres significatifs que
le facteur le moins précis (celui qui a le moins de chiffres significatifs).
2ème règle : le résultat d’une addition-soustraction ne peut pas avoir plus de décimales que le
terme qui a le moins décimales.
3ème règle : lorsque l’on effectue un calcul avec plusieurs étapes, les résultats des étapes
intermédiaires ne doivent pas être arrondis. Seul le résultat final doit comporter le bon nombre
de chiffres significatifs pour éviter d’accumuler des erreurs d’arrondi.
Exemple :
3⏟, 2 ×8⏟ ⏟ 1⏟ ⏟ =0⏟
−1
, 67 =27,744 ≈ 28 , 2.10 × 2,520 , 30
2 cs 3 cs 2 cs 2 cs 4 cs 2 cs
3⏟ ⏟
, 34 + 16 ⏟
,5 =18 , 84 ≈ 18 , 8 3⏟
, 57 +8⏟ ⏟8
,2 =11, 77 ≈ 11,
3 cs 3 cs 3 cs 3 cs 3 cs 3 cs
Les résultats ont le nombre de chiffres après la virgule de la donnée qui en a le moins.

2. Vecteurs
En mécanique, les vecteurs sont utilisés pour représenter les forces, les vitesses, les
accélérations, les moments, les contraintes etc.
2.1. Les grandeurs physiques
Une grandeur dite scalaire est caractérisée par un nombre (intensité) et une unité.
Exemple : La pression s’exprime en Pascal (Pa), la masse m d’un corps, la longueur l d’un
objet, la charge électrique q, l’énergie E d’un système.
Une grandeur vectorielle est caractérisée par un vecteur et une unité. Un vecteur est lui-
même caractérisé par un sens et une norme. On peut citer comme grandeurs vectorielles la
vitesse ⃗v d’un mobile, le poids ⃗P d’un corps, les champs électrique ⃗
E et magnétique ⃗
B…
2.2. Définition
Un vecteur est une grandeur définie par une direction, un sens, un point d’application et une
intensité.
 La direction est la droite qui porte le vecteur. C’est la droite (AB)
 Le sens représente l’orientation origine-extrémité du vecteur et est symbolisé par une
flèche (A vers B).
 L’intensité, norme ou module, représente la valeur de la grandeur mesurée par le
vecteur.
Graphiquement, elle correspond à la longueur de celui-ci. Notation : U =‖⃗U‖=|U⃗|
 Le point d’application est le point qui sert d’origine à un représentant (ou image) du
vecteur (le point A).

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Remarque : On peut désigner un vecteur par une seule lettre
Définir un vecteur, c’est connaître les quatre paramètres précédents.
2.3. Propriétés
 Un vecteur est dit « vecteur libre » s’il est défini par sa direction son sens et sa
longueur sans fixer son point d’application.
 Un vecteur est nommé "vecteur glissant" si l'on impose sa droite support (Δ) sans
fixer son point d’application.
 Un vecteur AB est appelé "vecteur lié" si l'on fixe son origine A.
 Deux vecteurs liés ⃗ AB et ⃗
CD d'origines différentes sont :
 égaux s'ils ont même direction, même sens et même module (a) ;
 opposés s'ils ont même direction, même module mais des sens opposés (b) ; ils
sont dits "directement opposés" s'ils ont même support (Δ)

 Un vecteur unitaire est un vecteur dont le module est égal à 1. On peut exprimer un
vecteur parallèle au vecteur sous la forme ⃗
U =U u⃗ .
 Deux vecteurs ayant même direction sont proportionnels et sont dits colinéaires
2.4. Mesure algébrique
On appelle axe (Δ) une droite support orientée (Δ).
La mesure algébrique, notée AB , d’un vecteur ⃗ AB de longueur AB
est définie par :
 AB=‖⃗ AB‖ si ⃗AB a pour sens le sens positif de l’axe orienté.
 AB=−‖⃗ AB‖ si ⃗
AB a pour sens le sens négatif de l’axe orienté.
Soit un axe portant un point A et un point O que l’on choisit comme
origine. L’abscisse du point A est la mesure algébrique du vecteur ⃗
OA .

3. Opérations élémentaires sur les vecteurs

3.1. Addition vectorielle
La somme de deux vecteurs libres ⃗ ⃗ , notée ⃗
U et V ⃗ , est un vecteur libre ⃗
U +V W , obtenu par la
règle du parallélogramme.

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Propriétés :
Soit ⃗
A,⃗
B et ⃗
C trois vecteurs.
 Commutativité : ⃗ A+ ⃗B= ⃗ B+ ⃗A
 Associativité : ( ⃗
A+ ⃗ ⃗= ⃗
B ) +C A +( ⃗
B +⃗
C ) =⃗
B+ (⃗
A +⃗
C)
3.2. Soustraction
Etant donné deux vecteurs ⃗ U et V⃗ , la différence ⃗
V −U⃗ peut s’écrire ⃗ ⃗ ) . On peut alors
V + (− U
appliquer la règle du parallélogramme.

3.3. Relation de Chasles

Etant donné trois points A, B et C, on a ⃗AB=⃗ AC + ⃗
CB.
3.4. Produit d’un vecteur par un scalaire
Le produit d'un vecteur ⃗
V par un scalaire α est un vecteur, noté α V ⃗ , tel que :
 sa direction est celle de ⃗ V;
 son sens : celui de V si α >0 , celui de −⃗
⃗ V si α <0 ;
 son module est égal au produit de celui de ⃗ V par la valeur absolue de α :
‖α ⃗
V ‖=|α|‖⃗ V‖
Propriétés :
La multiplication d'un vecteur par un scalaire vérifie les propriétés suivantes :
 Distributivité par rapport à l'addition des vecteurs : α ( ⃗U +⃗ V )=α ⃗ U +α V⃗;
⃗ =α U
 Distributivité par rapport à l'addition des scalaires : ( α + β ) U ⃗+ β ⃗ U;
 Associativité : α ( β ⃗
U ) =( αβ ) ⃗
U.

4. Bases et Repères
Dans de nombreux problèmes, il est important de préciser l’orientation d’un vecteur par
rapport à une référence arbitrairement choisie. Les directions de référence, ou axes du système
de référence, permettront de qualifier l’orientation du vecteur par rapport à ce système. Le
système de référence, que l’on choisit, est appelé repère. Il est constitué d’un système d’axes
et d’une origine. Dans l’espace physique, l’un des repères les plus utilisés est le repère
cartésien. Il est formé d’une origine O et de trois axes x, y et z. Dans le repère choisi, on se
définit ensuite une base. En physique, nous utiliserons exclusivement une base orthonormée,
c’est-à-dire une base dans laquelle les trois vecteurs de base sont orthogonaux entre eux et
unitaires.
4.1. Indépendance linéaire : base d’un espace vectoriel
Nous nous limiterons à l’espace physique qui un espace vectoriel de dimension 3. Etant
donnés trois vecteurs e⃗ 1, e⃗ 2 et e⃗ 3 de cet espace. Si on peut trouver trois réels ( α 1, α 2, α 3) tous

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différents de 0 tels que la combinaison linéaire α 1 ⃗e1 +α 2 e⃗ 2 +α 3 e⃗ 3=0⃗ , alors chacun des trois
vecteurs peut se mettre sous la forme d’une combinaison linéaire des deux autres : on a par
exemple
−α 2 α3
e⃗ 1= ⃗e2 − e⃗ 3
α1 α1
On dit ainsi que e⃗ 1, e⃗ 2 et e⃗ 3 sont linéairement dépendants.
Si par contre la seule combinaison de réels (α 1, α 2, α 3) conduisant à α 1 ⃗e1 +α 2 e⃗ 2 +α 3 e⃗ 3=0⃗ est
celle pour laquelle α 1=α 2=α 3=0 , alors aucun des trois vecteurs ne peut s’exprimer en
fonctions des deux autres. On dit alors que e⃗ 1, e⃗ 2 et e⃗ 3 sont linéairement indépendants ou
qu’ils forment une famille libre de trois vecteurs.
Par ailleurs pour l’espace physique, une famille génératrice est un ensemble { e⃗ 1 , ⃗e2 , ⃗e3 } de trois
vecteurs tel que tout vecteur V ⃗ de cet espace vectoriel s’écrive sous la forme d’une
combinaison linéaires des vecteurs e⃗ i:
3
V =∑ α i ⃗e i=α 1 e⃗ 1 +α 2 e⃗ 2 +α 3 e⃗ 3
⃗
i =0

4.2. Bases de l’espace physique

Une base l’espace physique est une famille de 3 vecteurs { e⃗ 1 , ⃗e2 , ⃗e3 } à la fois libre et
génératrice.
Ce sera un ensemble de trois vecteurs e⃗ 1, e⃗ 2 et e⃗ 3 non nuls et non coplanaires, tels que tout
vecteur ⃗ V se mette sous la forme :
⃗
V =x 1 ⃗e 1+ x 2 ⃗e2 + x 3 ⃗e3 (i.e. e⃗ 1, e⃗ 2, e⃗ 3 constitue une famille génératrice).
x 1, x 2 et x 3 sont les composantes de V ⃗ relativement à la base B¿, e⃗ 2, e⃗ 3) et on note ⃗
V ( x 1, x 2, x 3
).
Pour des raisons de commodités, on choisit généralement cette base B ¿, e⃗ 2, e⃗ 3) de sorte que
ses vecteurs soient unitaires et orthogonaux deux à deux. On dit alors que la base est
orthonormée.
4.3. Repères d’espace
Un repère d’espace R un ensemble de points dont les distances mutuelles sont invariables au
cours du temps (solide). On caractérise un tel repère d’espace par un point O de ce solide,
choisi conventionnellement comme origine du repère, et par lequel on fait passer trois axes
Ox1, Ox2 et Ox3 respectivement dirigés et orientés comme les vecteurs e⃗ 1, e⃗ 2, e⃗ 3 de la base B¿,
e⃗ 2, e⃗ 3). On obtient ainsi le repère d’espace noté R(O;e⃗ 1, e⃗ 2, e⃗ 3) d’origine O associé à la base B
¿, e⃗ 2, e⃗ 3).

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 M

⃗
V
e⃗ 3
O
e⃗ 1 e⃗ 2

Ainsi, pour repérer un point M dans l’espace, il suffit, de déterminer le vecteur ⃗ OM

correspondant au bipoint (O,M).
Le repère R¿, e⃗ 2, e⃗ 3) sera orthonormé lorsque la base B¿, e⃗ 2, e⃗ 3) qui lui est associée est
orthonormée.
4.4. Orientation de l’espace
Un repère R a deux orientations possibles : Il sera direct ou indirect. Ces orientations sont
déterminées à l’aide de la Règle des trois doigts de la main droite, de la Règle du bonhomme
d’ampère ou de la règle du tire-bouchon, …
 Règle des trois doigts de la main droite : on associe (e⃗ 1, e⃗ 2, e⃗ 3) aux axes d'un trièdre
trirectangle formé par les trois doigts de la main droite. Pour un trièdre direct, on doit
avoir e⃗ 1 dans la direction du pouce,e⃗ 2 dans la direction de l'index et e⃗ 3 dans la
direction du majeur.
 Règle du bonhomme d’ampère, le trièdre (e⃗ 1, e⃗ 2, e⃗ 3) est direct (respectivement
indirect) si un homme, traversé par le vecteur e⃗ 1 des pieds à la tête, regardant dans la
direction de e⃗ 2, a le vecteur e⃗ 3 à sa gauche (respectivement à

x G
G O O
1

G D O G D O

Direct
D D
Indirect
 « Règle du tire-bouchon » : Un tire-bouchon que l'on tourne dans le sens qui amène le
vecteur e⃗ 1 sur le vecteur e⃗ 2, progresse dans le sens e⃗ 3 si le trièdre (e⃗ 1, e⃗ 2, e⃗ 3) est direct
(et dans le sens de - e⃗ 3 si le trièdre est indirect).

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 Progression Progression
rotation (visse)

O O

Progression
Progression
Rotation (visse)
Rotation (dévisse)

Trièdre direct Trièdre indirect

5. Opérations sur les vecteurs

5.1. Produit scalaire
5.1.1. Définition
Soit deux vecteurs u⃗ et ⃗v faisant un angle α entre eux.
On appelle produit scalaire de u⃗ par ⃗v la quantité scalaire définie par : u⃗ . ⃗v =‖⃗u‖‖⃗v‖cos α
Lorsque l’un des deux vecteurs du produit scalaire est un vecteur unitaire, le produit scalaire
est alors la projection du vecteur sur la direction du vecteur unitaire, c’est-à-dire la
composante de ce vecteur dans cette direction.
Le produit scalaire est une grandeur positive, négative ou nulle selon la valeur de l’angle α
entre les deux vecteurs qui forment le produit.
Le calcul du produit scalaire peut se faire à partir des composantes des deux vecteurs. En effet
nous avons :
u⃗ . ⃗v =( ux ⃗e x +u y ⃗e y +u z ⃗e z ) . ( v x ⃗e x + v y ⃗e y + v z e⃗ z )=u x v x +u y v y +u z v z
Car e⃗ x . ⃗e x =⃗e y . e⃗ y =⃗e z . e⃗ z=1 et ⃗e x . ⃗e y =⃗e y . e⃗ z =⃗e x . ⃗e z=0
5.1.2. Propriétés
 Commutativité : u⃗ . ⃗v =⃗v . u⃗
 Distributivité par rapport à l'addition : ( u⃗ + ⃗v ) . ⃗ w =⃗u . ⃗ w + ⃗v . ⃗
w
 Linéarité : ( α u⃗ ) . ( β ⃗v )=( αβ ) (u⃗ . ⃗v )
 Condition de nullité : Le produit scalaire de deux vecteurs u⃗ et ⃗v est nul si et
seulement si :
 l’un des vecteurs est nul ;
 les deux vecteurs sont perpendiculaires entre eux.
 Relation avec la norme : La norme d’un vecteur est égale à la racine carrée de
l’autoproduit scalaire : ‖u⃗‖= √ u⃗ . ⃗u
 Angle entre deux vecteurs : Par définition, l’angle formé entre deux vecteurs u⃗ et ⃗v
est donné par :
u⃗ . ⃗v
cos α=
‖⃗u‖‖⃗v‖
5.1.3. La norme d’un vecteur :
La norme d’un vecteur u⃗ de composantes ( u1 , u2 ,u3 ) dans une base B (e⃗ 1, e⃗ 2, e⃗ 3) orthonormée,
u⃗ ⋅⃗u=‖u⃗‖ ⟹‖u⃗ ‖= √ u⃗ ⋅ u⃗ =√ u 21+u 22+u 23
2
s’en déduit aisément :

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Le vecteur unitaire u⃗ d’un vecteur U ⃗ ou d’un axe () est défini comme étant un vecteur de
norme 1 qui sert à préciser la direction du vecteur ⃗ U ou de l’axe (). Il est obtenu en divisant
⃗
U
le vecteur (ou un vecteur de l’axe) par son module : u⃗ =
‖⃗U‖
5.1.4. Composante d’un vecteur sur un axe : projection orthogonale
d’un vecteur
Lorsqu’on écrit ⃗ ⃗2 =V 1 V 2 cosθ , V 2 cosθ représente la projection de ⃗
V 1 .V V 2 sur la direction
de ⃗
V 1.
⃗
V
Remarque : lorsque l’on effectue le produit scalaire de deux vecteurs, cela
revient, géométriquement, à projeter un des vecteurs sur l’axe définit par le (Δ)
second.  B
La projection d’un vecteur ⃗ V sur un axe () est le produit scalaire de ⃗
V
⃗ A u⃗ ∆
AB
par le vecteur unitaire : u⃗ ∆ = de l’axe :
‖⃗
AB‖
V = u⃗ ∆ . ⃗
V
Ainsi, la projection d’un vecteur V ⃗ sur les axes Ox, Oy et Oz d’un repère R ( e⃗ x , ⃗e y , ⃗e z ) permet
d’obtenir les composantes V x , V y et V z de ⃗V : V x =⃗ ⃗ . ⃗e y et V z=⃗
V . e⃗ x ; V y =V V . ⃗e z
On peut donc écrire :
⃗
V =V x ⃗e x + V y ⃗e y +V z ⃗e z=( ⃗
V . e⃗ x ) e⃗ x + ( ⃗ ⃗ . ⃗e z )⃗e z
V . e⃗ y ) ⃗e y +( V
5.1.5. Applications
Identité d’Alcachi : relation métrique dans un triangle quelconque (longueur d’un côté d’un
triangle)

Il est possible de calculer la longueur du côté AB à partir du produit scalaire de ⃗ AB par lui-
même.
⃗
AB=⃗ AC + ⃗CB
AB = AC +CB + 2 ⃗ AC . ⃗
2 2 2
CB
2 2 2
c =b + a +2 ab cos α
Remarque : dans le cas d’un triangle rectangle en A, on retrouve le théorème de Pythagore :
2 2 2
c =b + a
5.2. Produit vectoriel
5.2.1. Définition
On appelle produit vectoriel de u⃗ par ⃗v le vecteur ⃗ w =⃗u ∧ ⃗v dont la direction est
w noté : ⃗
perpendiculaire à u⃗ et à ⃗v , le sens est donné par la règle du tire-bouchon ou règle des trois
doigts de la main droite ou règle du bonhomme d’Ampère et la norme, en désignant α l’angle
entre u⃗ et ⃗v , par : ‖⃗
w‖=‖u⃗ ‖‖⃗v‖sin α .

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 w‖ mesure l'aire du parallélogramme OABC construit sur les représentants ⃗
‖⃗ OA et ⃗
OB des
vecteurs ⃗
U et ⃗
V.

La règle du tire-bouchon consiste à placer un tire-bouchon perpendiculairement au plan formé

par les vecteurs u⃗ et ⃗v , puis à tourner le tire bouchon dans le sens correspondant à celui
qu’impose le produit vectoriel (de u⃗ vers ⃗v s’il s’agit du produit vectoriel u⃗ ∧ ⃗v ).
Le sens du produit vectoriel est alors donné par le sens de déplacement du tire-bouchon.

En posant u x , u y , uz et v x , v y , v z les composantes respectives de u⃗ et ⃗v dans base orthonormée

( e⃗ x , ⃗e y , e⃗ z ) ,le produit vectoriel de ces deux vecteurs est le vecteur défini par la relation :

| |
e⃗ x ⃗e y e⃗ z
w =u⃗ ∧ ⃗v = u x u y u z =(⏟
⃗ u y v z −uz v y ) ⃗e x −(⏟
u x v z −u z v x ) ⃗e y + (⏟
u x v y −u y v x ) ⃗e z
vx v y vz w x w y w z

Avec e⃗ x ∧ e⃗ y =⃗e z ; ⃗e y ∧ e⃗ z =⃗e x ; ⃗e z ∧ e⃗ x =⃗e y et ⃗e x ∧ ⃗e x =⃗e y ∧ ⃗e y =⃗e z ∧ ⃗e z=0⃗

5.2.2. Propriétés
 Il est anticommutatif : u⃗ ∧ ⃗v =−⃗v ∧ u⃗
 il est distributif par rapport à l’addition vectorielle :u⃗ ∧ ( ⃗v + ⃗ w )=⃗u ∧⃗v + u⃗ ∧ ⃗
w
 il n’est pas associatif : (u⃗ ⃗v ¿ ∧ ⃗w ≠ u⃗ ∧(⃗v ⃗ w)
⃗
 si u⃗ ⃗v ¿=0, alors au moins l’un des vecteurs est nul ou bien les deux vecteurs sont
colinéaires (ils ont même direction i.e. α = 0 ou α = ).
 u⃗ ∧ ( ⃗v )=( u⃗ ) ∧ ⃗v =( u⃗ ∧ ⃗v )
 Le module du produit vectoriel de deux vecteurs u⃗ et ⃗v est égal à l’aire du
parallélogramme construit sur ces deux vecteurs.
En effet S=‖u⃗‖ h=‖u⃗ ‖‖⃗v‖sinα =‖u⃗ ∧ ⃗v‖.
5.2.3. Double produit vectoriel
Le double produit vectoriel de trois vecteurs a⃗ , b⃗ et c⃗ est le vecteur d⃗ défini par :
⃗ a ( ⃗b c⃗ ) =( ⃗a . ⃗c ) b−
d=⃗ ⃗ ( ⃗a . b⃗ ) ⃗c
d⃗ est un vecteur appartenant au plan défini par b⃗ et c⃗ : d= ⃗ ⃗b+ c⃗ avec ¿ a⃗ . c⃗ et=−⃗a . ⃗b
5.2.4. Produit mixte de trois vecteurs
Le produit mixte de trois vecteurs a⃗ , b⃗ et c⃗ pris dans cet ordre, est un scalaire p égal au
produit scalaire de a⃗ par le produit vectoriel des vecteurs b⃗ et c⃗ .
p=( ⃗a , ⃗b , ⃗c )=⃗a .( ⃗b ⃗c )
- Il est nul si 2 des vecteurs sont colinéaires ou si les trois vecteurs sont coplanaires.

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 -Il représente en valeur absolue le volume du parallélépipède construit sur ces trois
vecteurs.
- Il est invariant par permutation circulaire des vecteurs.
a⃗ . ( b⃗ ⃗c ) =b⃗ . ( ⃗c ⃗a )=⃗c .(⃗a b)
⃗

| |
⃗ ⃗b ⃗c
d=
a1 b 1 c 1
a⃗
Sa valeur est égale à celle du déterminant a2 b 2 c 2 où
a b c c⃗
3 3 3

( a 1 , a 2 , a3 ) , ( b 1 , b 2 , b3 ) et ( c , c2 , c 3 ) représentent respectivement les b⃗

composantes des vecteurs a⃗ , b⃗ et c⃗ .
5.2.5. Application
5.2.5.1. Normale à un plan
Soit trois points A, B et C. Par ces trois points, il passe un plan dont la normale peut être
définie par le produit vectoriel des vecteurs contenus dans le plan. Le vecteur unitaire u⃗
colinéaire à la normale est donné par :
⃗
AB ∧ ⃗AC
u⃗ =
‖⃗
AB ∧ ⃗AC‖
5.2.5.2. Moment d’une force
a) Moment d’un vecteur par rapport à un point
Le moment en un point O (ou par rapport à un point O), d’un vecteur ⃗ V dont le point
d’application est A, est par définition le vecteur : ⃗ ⃗ ) =⃗
M ¿O ( V ⃗
OA V
 Si=(⃗ V ) , M ¿O =‖⃗
OA , ⃗ M ¿ O‖=‖⃗
OA‖‖⃗V ‖sin❑=d ‖⃗ V‖
 Si O appartient au support de ⃗ ⃗ ) =⃗0
V , M ¿O ( V
⃗
M ¿O ( ⃗
V)
 V est la résultante de plusieurs vecteurs ⃗
Si ⃗ V i, concourant en M alors
le moment en O de ⃗ V est égal à la somme des moments en O de ces
vecteurs différents ⃗
Vi : ⃗
OA ⃗
V
O 
n n n
V =∑ ⃗
⃗ V i⟹ ⃗ V ) =∑ ⃗
M ¿O ( ⃗ ⃗i =∑ ⃗
OM ⋀ V ⃗i )¿
M ¿O (¿ V d A
i =0 i=0 i=0

où M est le point d’application des vecteurs

b) Moment d’un vecteur par rapport à un axe orienté
Soit () un axe orienté passant par un point O et soit u⃗ ∆ son vecteur unitaire. → ()
⃗ dont le point d’application est M ⃗
V
¿O( )
Le moment par rapport à () d’un vecteur V
A, est la projection sur () de ⃗ ⃗ ).
M ¿O ( V .
H
C’est par conséquent le produit mixte → ⃗
V
⃗ )=( ⃗u∆ , ⃗
M ¿ Δ (V ⃗ ) = u⃗ ∆ • ⃗
OA , V M ¿ O (⃗
V )=⃗u ∆ .(⃗ ⃗)
OA V
O OA
Si le support de ⃗ V est parallèle à (), alors M ¿ Δ(⃗ V) = 0 A
Si le support de V ⃗ coupe (), alors M ¿ Δ(V ⃗) = 0

6. Dérivation
6.1. Dérivée scalaire
Considérons une fonction f de la variable x.
Cette fonction est dérivable sur son domaine de dérivation et sa dérivée s’écrit :

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 '
f ( x )−f ( x 0 )
f ( x )= lim
x→ x 0 x−x 0
'
f ( x0 ) est égale à la pente ou coefficient directeur de la tangente en x0 à la courbe représentant
f(x). L’équation de la tangente s’écrit alors :
'
y=f ( x0 ) ( x−x 0 ) + f ( x 0 ) .
Propriétés

() ()
' ' ' ' '
( f +g )' =f ' + g' ; ( fg )' =f ' g+ f g ' ; f = f g−f g 1 −g ( n )' ' n−1
2
; = 2 ; f =n f f
g g g g
6.2. Dérivée vectorielle

La dérivée vectorielle de U ( )
⃗ dans le référentiel R ( O ; ⃗e x , e⃗ y , ⃗e z ) est d U .
⃗
dt R
Cette définition permet de savoir comment varie ⃗ U observé depuis R.
Ainsi, contrairement à la dérivée d’une fonction scalaire, la dérivée d’une fonction vectorielle
dépend du référentiel de dérivation, c’est-à-dire que la variation d’un vecteur dépend de
« l’endroit » depuis lequel on l’observe.
Il est très important de remarquer que la dérivée des vecteurs de base est nulle car ces vecteurs
sont constants. De plus, les règles de dérivation sont les mêmes que pour les fonctions
scalaires.
Propriétés :


d
dt
( u⃗ + v⃗ ) =( ) ( )
¿R
d ⃗u
dt R
+
d ⃗v
dt R

 (
d
dt ) ( )
( λ u⃗ ) =λ
R
d u⃗
dt R


d
dt ( ) ( )
( ⃗u . ⃗v ) =
¿R
d u⃗
dt R
. ⃗v + u⃗ .
d ⃗v
dt R


d
dt
( ⃗u ∧ ⃗v ) = ( )
¿R
( )
d ⃗u
dt R
∧ ⃗v + u⃗ ∧
d ⃗v
dt R
6.3. Dérivées de fonctions vectorielles particulières
Soit F (x) une fonction vectorielle d’une variable réelle x. On peut écrire ⃗
⃗ F ( x )=F (x )⃗e (x ) où
F ( x )=‖⃗F ( x)‖ et e⃗ (x) le vecteur unitaire de ⃗ F (x).
d⃗F ( x ) dF ( x ) d ⃗e ( x ) ⃗
= ⃗e ( x ) + F( x ) = F 1 ( x ) +⃗ F2 ( x )
dx dx dx
6.3.1. Dérivée d’un vecteur de direction fixe
d ⃗e ( x ) ⃗
Si la direction de ⃗ F (x) est constante, alors e⃗ (x) ne dépend pas de x et = 0 , et on a
dx
donc :
d⃗F ( x ) dF ( x )
= ⃗e ( x )
dx dx
d⃗
F ( x)
On en déduit ⃗ F (x) et sa dérivée sont colinéaires.
dx
6.3.2. Dérivée d’un vecteur de norme constante
Si ⃗F (x) a une norme constante alors :

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 dF ( x ) d⃗ F(x) d ⃗e ( x )
=0 et =F( x)
dx dx dx
⃗
d F ( x)
On montre que ⃗ F ( x ) est orthogonal à sa dérivée
dx
⃗ ⃗ 2
En effet, F ( x ) . F ( x ) =‖F (x)‖ =F est indépendant de x.
2

d ⃗ d⃗ F(x) ⃗ dF ⃗(x)
Par conséquent
dx
[ F(x).⃗ F ( x ) ]=2
dx
. F ( x )=0 ⟹
dx
est donc orthogonal à ⃗ F ( x ).

Remarque : De manière générale, la dérivée d’un vecteur ⃗ F ( x ) se décompose en deux

⃗
vecteurs : un vecteur F 1( x) colinéaire à ⃗ ⃗
F ( x ) et un vecteur F 2( x) perpendiculaire à
⃗ y
F ( x ).
 Exemple d’un vecteur unitaire dans un plan orienté d ⃗e
Considérons un vecteur unitaire e⃗ contenu dans un plan (O,x,y), orienté par d e⃗
⃗
e
le vecteur unitaire z . e⃗ dépend de son angle polaire  = ( x , e⃗ ) ⃗
e 
O
e⃗ =cos ⃗e x + sin ⃗e y ; x
e⃗ z  e⃗ x
d ⃗e
d
=sin e⃗ x +cos ⃗e y =cos
+π
2 ( )e⃗ x +sin
+π
2 ( ) ⃗e y

d ⃗e π
est alors le vecteur unitaire déduit de e⃗ par une rotation de + autour de e⃗ z .
d 2
d ⃗e
Remarque : On peut aussi écrire =⃗e z ⃗e
d
6.3.3. Dérivée d’une fonction vectorielle du temps
Lorsque la variable réelle est le temps t, alors ⃗ F ( t )=f 1 ( t ) ⃗e1 + f 2 ( t ) ⃗e 2+ f 3 ( t ) ⃗e 3 est une fonction
vectorielle du temps.
Remarque :
 ⃗ F peut dépendre explicitement de t : dans ce cas x = t
 ⃗ F peut dépendre de t par l’intermédiaire d’un autre paramètre  : ⃗ F=⃗ F [(t)]
 Dérivée directe
Si x = t, alors
d⃗
F df1 d f2 df3
= e⃗ 1+ ⃗e 2+ ⃗e =ḟ ⃗e + ḟ ⃗e + ḟ ⃗e
dt dt dt dt 3 1 1 2 2 3 3
df
Avec la notation ḟ = que l’on adopte généralement en dérivant par rapport au temps t.
dt
 Dérivation composée
Si ⃗ F=⃗ F [(t)], alors on peut écrire
⃗
F ( t )=f 1 [ α ( t ) ] e⃗ 1+ f 2 [ α ( t ) ] ⃗e2 + f 3 [ α ( t ) ] ⃗e 3
Alors
d⃗F df1 d f2 df3
= e⃗ 1+ ⃗e 2+ ⃗e
dt dt dt dt 3
Or
d f 1[(t )] d f 1 d d f 1
ḟ 1= = = ❑˙
dt d dt d
Donc

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 d⃗
F df1 d
dt
=
df d
⃗e + 2 e⃗ 2+ 3 ⃗e3 =❑
d dt 1 d dt
df d
d dt
˙
df1
d
df df
e⃗ 1 + 2 ⃗e 2+ 3 ⃗e3
d d ( )
Exemple d’un vecteur unitaire dans un plan orienté
Soit un vecteur unitaire e⃗ contenu dans un plan (O ;e⃗ x ,e⃗ y ) et orienté par e⃗ z .
d ⃗e
e⃗ =⃗e ( θ ) et θ=θ ( t ) ; e⃗ =cosθ ⃗e x +sinθ e⃗ y ⟹ =−sinθ ⃗e x + cosθ e⃗ y
d
d ⃗e +π D ⃗e d ⃗e
se déduit de e⃗ par une rotation de autour de e⃗ z . = θ̇=θ̇ (−sinθ ⃗e x + cosθ e⃗ y )
d 2 dt d
d ⃗e d ⃗e ⃗ ⃗e avec ❑
Remarque : On peut aussi écrire = e⃗ z e⃗  = θ̇ e⃗ z e⃗ = ❑ ⃗ = θ̇ e⃗ z
d dt
6.4. Formule de Varignon : vecteur rotation instantané
Considérons deux référentiels
R ( O ; ⃗e x , e⃗ y , ⃗e z ) et R (O ; ⃗e x , ⃗e y , ⃗e z ) ; R est en mouvement par
' '
' ' '
'

rapport à R.
Le mouvement de rotation de R’ par rapport à R est
caractérisé par le vecteur rotation instantanée ⃗
ΩR /R . '

Soit ⃗
U un vecteur quelconque que l’on projette dans la base
( ⃗e x , ⃗e y , ⃗e z ) liée à R’ :
' ' '

⃗
U =U x ⃗e x +U y ⃗e y +U z e⃗ z
' ' ' ' ' '

Dérivons dans R le vecteur U ⃗ afin de connaître la variation de ce vecteur ⃗ U observé par un

observateur lié à R :
d⃗
U
dt R ( )
=U̇ ⃗e x + U̇ y ⃗e y ++ U̇ z ⃗e z + U x
x '
'
d e⃗ x
'
dt R
+U y
'
d ⃗e y
dt R
+Uz
d e⃗ z
dt R
' ' '
( ) ( ) ( ) '

'
'

'
'

On remarque que :
d⃗ U
dt R x
( )
=U̇ ⃗e x + U̇ y ⃗e y ++ U̇ z e⃗ z
' '
' ' ' ' '

Et on montre que :
d ⃗e x
dt R
=⃗ ΩR / R ∧⃗e x ( ) '

' '

( ) d ⃗e y
dt
'

R
=⃗
Ω R /R ∧ ⃗e y
' '

dt R
=⃗
Ω R / R ∧ ⃗e z ( ) d ⃗e z '

' '

On obtient ainsi la formule de Varignon :

d⃗
U
dt R
=
d⃗
( ) ( )
U
dt R
+⃗ΩR /R ∧⃗
U
'
'

Qui permet de faire le lien entre la variation de ⃗U observé depuis R

⃗ .
et R’ et de définir le vecteur rotation instantanée Ω R' / R

Cas particuliers :
- Si R’ est en translation par rapport à R, ⃗
Ω R / R =⃗0; '

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 - Si R’ est en rotation autour de l’axe ( O ; ⃗e z ) lié au référentiel R, à la vitesse angulaire
dθ
θ̇= alors ⃗ ΩR /R =θ̇ ⃗e z .
'
dt
La rotation est uniforme si θ̇=ω=cste .
Rappel : ⃗
Ω R / R =−⃗
' Ω R /R
'

7. Systèmes de coordonnées
Cette partie a pour but de fournir aux étudiants les outils nécessaires à l’utilisation de diverses
coordonnées. Le changement de coordonnées n’est jamais une obligation. Cependant, il peut
apporter des simplifications notoires dans l’étude d’un système physique.
En physique, on doit souvent localiser des objets dans l’espace et on sert pour cela des
coordonnées. On peut situer un point sur une ligne à l’aide d’une seule coordonnée (abscisse),
un point dans un plan à l’aide de deux coordonnées (abscisse et ordonnée) et un point dans
l’espace à l’aide de trois coordonnées (abscisse, ordonnée et côte).
Pour définir des positions dans l’espace, le système de coordonnées utilisé doit comprendre
un point de référence, appelé origine (noté souvent O), un système d’axes orientés et des
moyens de repérer la position d’un point de l’espace par rapport à l’origine et aux axes.
7.1. Repérage d’un point : Vecteur position
Repérer un point dans l’espace c’est utiliser un moyen de désigner ce point de manière non
ambiguë. Le principe consiste à choisir un système matériel de référence dont les distances
mutuelles sont invariables au cours du temps (solide). La position du point matériel est alors
exprimée par rapport à un système de coordonnées qui est en fait constitué d’un ensemble
d’axes dont chacun correspond à une direction dans l’espace et qui sont considérés comme
fixes par rapport au système de référence ; ce qui correspond à la définition d’un repère
d’espace. La notion de repère d’espace permet donc d’introduire celle de coordonnées. Une
fois un repère d’espace choisi, la position est définie par le vecteur r⃗ = ⃗OM . Dans l’espace à
trois dimensions, trois nombres x1, x2 et x3 suffisent pour exprimer ce vecteur : r⃗ =
⃗
OM =x1 ⃗e 1+ x 2 ⃗e 2+ x 3 ⃗e 3
Suivant le type de repère utilisé, on parlera de coordonnées cartésiennes, de coordonnées
cylindriques, de coordonnées sphériques, etc.
7.2. Coordonnées cartésiennes
Les coordonnées cartésiennes sont les coordonnées les plus faciles à manipuler. Un point M
de l’espace est repéré par trois coordonnées : x, y et z.
Le repère cartésien est un repère orthonormé direct, constitué
d’un point origine O et de trois vecteurs unitaires ( e⃗ x , e⃗ y , e⃗ z )
« fixes » formant une base orthonormée directe. ⃗ OM S’écrit :
r⃗ = ⃗
OM = xe⃗ x + ye⃗ y + ze⃗ z .
Remarque : Les trois vecteurs unitaires du repère cartésien
sont fixes.
Un petit déplacement de M conduit au vecteur déplacement
élémentaire donné par :
d⃗ OM=dx ⃗e x + dy e⃗ y +dz ⃗e z
et qui permet, dans ce système de coordonnées, de déterminer :

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 - une surface élémentaire dS=dxdz ou dxdy ou dydz
- un volume élémentaire dV =dxdydz
7.3. Coordonnées cylindriques
Il arrive, souvent, qu’un problème ait une symétrie cylindrique, il est plus commode alors
d’utiliser le système de coordonnées cylindriques.
On appelle coordonnées cylindriques le triplet ( ρ , φ , z ) permettant de localiser le point M tout
aussi bien que le triplet ( x , y , z ) .
Soit le point m, projeté orthogonal de M sur le plan xOy.
Le paramètre ρ représente la distance Om et φ l ' angle entre ⃗e x et ⃗
Om .
La coordonnée z correspond toujours à la projection orthogonale de M sur l’axe Oz, donc
z=OH avec H le projeté de M sur l’axe Oz.
On recouvre l’espace une fois et une seule en astreignant les coordonnées à rester dans les
intervalles :
ρ ∈¿
 est appelé rayon polaire;  est l’angle polaire et z la cote. La position de chaque point est
ainsi définie par le triplet (ρ,, z) qui constitue les coordonnées cylindriques du point M.
z y z

d
H
dz

O x M
K d
M O y

H
O x
y
x

Le vecteur position peut alors s’écrire : ⃗ OM =⃗ Om+⃗ mM

Si on définit les vecteurs unitaires :
⃗
Om
e⃗ ρ= et ⃗e z=⃗e z alors on a ⃗ Om=ρ e⃗ ρ et ⃗
mM =z e⃗ z
‖⃗
Om‖
Soit e⃗ φ un vecteur unitaire appartenant au plan xOy et tel que ( e⃗ ρ , e⃗ φ , e⃗ z ) soit un trièdre direct,
il vient que e⃗ φ est perpendiculaire à e⃗ ρ dans le sens de φ croissant.
Le repère défini par la base ( e⃗ ρ , e⃗ φ , e⃗ z ) et lié à M, est appelé par repère cylindrique. Dans ce
repère, le vecteur position s’écrit :
⃗
OM =ρ ⃗e ρ + z ⃗e z
Les coordonnées cartésiennes et cylindriques sont reliées par les relations suivantes :
x=ρ cos φ y=ρ sin φ z=z ou ρ= √ x + y et φ=arc tan
2 2 y
x ()
Les vecteurs unitaires de la base cylindrique s’écrivent alors :

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 e⃗ ❑=cosφ ⃗e x + sinφ ⃗e y e⃗ ❑=−sinφ ⃗e x + cosφ e⃗ y et e⃗ z =⃗e z
A partir de ces expressions, nous pouvons déduire les expressions des vecteurs e⃗ x , ⃗e y et ⃗e z en
fonction de e⃗ ρ , ⃗e φ et ⃗e z:
e⃗ x =cos φ e⃗ ρ−sin φ ⃗e φ ; e⃗ y =sin φ ⃗e ρ +cos φ ⃗eφ et e⃗ z =⃗e z
Nous notons aussi que :
d ⃗e ρ −d ⃗e φ
e⃗ φ = et ⃗e ρ=
dt dt
Maintenant, si la coordonnée radiale ou axiale ( ρ ou z ) varie de dρ ou de dz, le point M décrit
un segment de longueur dρ ou dz. Alors que si la coordonnée orthoradiale φ varie de dφ, le
point M décrit un arc de cercle longueur ρdφ. Ces déplacements élémentaires permettent de
définir :
- Un vecteur déplacement élémentaire : d ⃗ OM=dρ ⃗e❑+ ρdφ ⃗e❑+ dz ⃗e z
- Une surface élémentaire : dS=d dφ
- Un volume élémentaire : dV =d dφdz
7.4. Coordonnées polaires
Si M se trouve dans le plan xOy (par exemple pour z = 0), il suffit de connaître r et θ pour
définir ⃗
OM . Le couple ( r , θ ) correspond aux coordonnées polaires.
Le vecteur position s’écrit alors :
⃗OM =r ⃗er y e⃗ ❑
Les coordonnées polaires sont très utiles pour les mouvements e⃗ r
dits plans où les coordonnées cartésiennes sont moins adaptées. e⃗ y
r M
Le vecteur déplacement élémentaire s’exprime par : 
d⃗OM=dr ⃗er +rdθ ⃗eθ O x
e⃗ x
{ x=rcosθ ⟹ r= x 2+ y 2
y=rcosθ
√
7.5. Coordonnées sphériques
Il arrive, souvent, qu’un problème ait une symétrie sphérique (tels que les mouvements par
rapport à la terre). Il est alors plus commode d’utiliser le système de coordonnées sphériques.
Les cordonnées sphériques sont définies de la manière suivante : z
 r qui est la distance de M au point O : r =‖⃗ OM ‖ K
e⃗ r
 L’angle θ=^ (⃗Oz , ⃗ OM ) ∈¿ 0 , π ¿ appelé colatitude K M
^ e⃗ ❑
 L’angle φ=( ⃗ Ox , ⃗ Om ) ∈¿ 0 ,2 π ¿ appelé azimut  z
La position de tout point M est définie par le triplet e⃗ ❑
(r,,) qui représente les coordonnées sphériques d’un y
point M.
 P u⃗
La base locale associée à ce système de coordonnées
sphériques est constitué de trois vecteurs ( e⃗ r, e⃗ ❑, e⃗ ❑ ) formant
x
un triplet de vecteurs tournants (donc pas fixes). D
Cette base locale orthonormée est définie par :
 e⃗ r = vecteur unitaire de ⃗ OM tel que ⃗ OM =r ⃗er

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  e⃗ ❑=¿ vecteur unitaire perpendiculaire à e⃗ r et pointant dans le sens des  croissants. Il
est parallèle au plan contenant Oz et OM : e⃗ ❑ = e⃗ ❑∧ ⃗e r
⃗
OH
 e⃗ ❑ = vecteur unitaire perpendiculaire au vecteur u⃗ = et pointant dans le sens
‖⃗OH ‖
des  croissants. Il est parallèle au plan (xOy) : e⃗ ❑ = e⃗ z u⃗ .

u⃗ =cos e⃗ x +sin e⃗ y e⃗ r=cos ⃗e z +sin u⃗ =cos ⃗e z +sin cos e⃗ x +sin sin e⃗ y

⃗OM =r ⃗er =x ⃗e x + y e⃗ y + z ⃗e z x = rsincos; y = rsinsin; z = rcos
∂ ⃗er ∂ u⃗ ∂ ⃗er ∂ u⃗
=⃗e❑ ; =⃗e❑ ; =sin =sin ⃗e❑
∂ ∂ ∂ ∂
Le déplacement élémentaire s’écrit :

∂ ⃗e r ∂ ⃗e r
d⃗
OM=d ( r ⃗er )=dr e⃗ r +rd ⃗er ∨⃗e r=⃗er ( , ) d ⃗e r=
d+ d=d ⃗e❑+sin d e⃗❑
∂ ∂
d⃗OM=dr ⃗er +rdθ ⃗e❑ +rsinθdφ ⃗e❑
Il permet, dans ce système de coordonnées, de déterminer :
- le vecteur vitesse
- une surface élémentaire dS=r 2 sinθdθdφ
- un volume élémentaire dV =r 2 sinθdrdθdφ
 Si  = constante, on retrouve les coordonnées polaires pour ρ=rsinθ et φ
 Si  = constante, on retrouve les coordonnées polaires pour r et θ
7.6. Coordonnées intrinsèques
La position d’un point mobile M peut être déterminée par son abscisse curviligne s(t). En
effet, à un point d’une trajectoire (C) il est possible d’associer un trièdre trirectangle direct
d’origine M dont les axes sont définis par trois vecteurs unitaires (e⃗ t , e⃗ n,e⃗ b ) tels que :
 e⃗ t est le vecteur unitaire de la tangente au point M à (C), orienté positivement dans le
sens du mouvement.

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  e⃗ nest le vecteur unitaire de la normale (normale principale) à la tangente en M à (C),
orienté positivement vers la concavité de la trajectoire au point M.
 e⃗ b tel que e⃗ b=⃗et ∧ ⃗en
Le repère local (M ; e⃗ t , e⃗ n, e⃗ b) est appelé repère intrinsèque ou trièdre de Serret-Frenet. Si M 0
est une origine sur (C), l’abscisse curviligne est s(t) = ^ M0 M .
Le plan formé par e⃗ t et e⃗ n est appelé « plan osculateur ». Dans ce plan, le cercle qui épouse le
plus près la courbure de la trajectoire au voisinage de M est appelé cercle osculateur. Son
centre C et son rayon  = ‖⃗ MC‖ sont respectivement appelés centre de courbure et rayon de
courbure de la trajectoire au point M.
Si M’ est un point voisin de M sur la trajectoire, alors ^ MM ' = ds = d.
Dans ce cas lorsque M’  M alors ^ MM '  MM ' qui tend vers la tangente en M à (C), d’où
‖⃗
MM '‖ ‖⃗ MM '‖
 1. On en déduit que
^
MM ' MM '
⃗
MM ' d ⃗ OM
= =⃗e t
^
MM ' ds

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Chapitre 2 : CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL
Prérequis :
 Maîtriser les calculs vectoriels
 Connaître les systèmes de coordonnées cartésiennes, polaires, cylindriques et
sphériques.
 Savoir dériver les vecteurs
 Savoir intégrer quelques fonctions élémentaires (polynômes, trigonométriques,
exponentielles …)
Objectifs :
 À partir du vecteur accélération d’un point, savoir retrouver le vecteur vitesse, les
équations horaires du mouvement ainsi que l’équation de la trajectoire de ce point.
 Connaître l’expression des vecteurs position, vitesse et accélération dans les
différents systèmes de coordonnées.
 Connaître la définition de quelques mouvements particuliers traités en
fin de chapitre.
 L’objet de la cinématique du point est d’étudier le mouvement d’un point au cours du
temps indépendamment des causes qui produisent ce mouvement. Les objectifs sont la
détermination des grandeurs cinématiques telles que les vecteurs accélération,
vitesse, position et l’équation horaire de la trajectoire de ce point par rapport à un
référentiel choisi par l’observateur.
La cinématique est la partie de la mécanique qui étudie le mouvement des corps en fonction
du temps en faisant abstraction des forces à l’origine de ces mouvements.
Elle repose sur une description euclidienne de l’espace et d’un temps absolu. Dans ce cours,
on illustre les notions de vitesse et d’accélération en se limitant aux mouvements dans le plan.
Le premier concept dans cette étude est celui de « point matériel » qui est un système dont les
dimensions sont suffisamment petites devant les distances caractéristiques du mouvement
étudié pour pouvoir être assimilé à un point géométrique M.
1. Description cinématique du mouvement d’un point matériel
1.1. Repères d’espace et de temps, mouvement
Les notions d’espace, de temps et de mouvement sont universelles, mais leur description
précise et quantitative n’est pas immédiate ; pour aboutir à la forme actuelle de la
cinématique, il a fallu se poser et résoudre un certain nombre de problèmes, tant conceptuels
que techniques. Comment repérer précisément un événement dans l’espace et dans le temps ?
Comment mesurer une durée ? Qu’est-ce que le mouvement ? Cette compréhension de plus en
plus fine des phénomènes physiques est allée de pair avec la mise au point de méthodes
mathématiques adaptées.
1.1.1. Repère d’espace
Un repère d’espace est défini par une origine O qui est fixe dans le référentiel et des axes de
référence orthonormés c’est-à-dire orthogonaux et munis d’une unité de longueur (vecteur
unitaire de norme égale à 1) qui vont permettre à l’observateur de juger dans quelle direction
se trouve le point. Les trois axes forment un trièdre direct.
La norme de ce vecteur s'exprime en fonction d'un étalon qui est le mètre ou un de ses
multiples.
1.1.2. Repère de temps

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La seule connaissance de l’ensemble des positions du mobile (sa trajectoire dans l’espace) ne
suffit pas pour décrire son mouvement. Pour déterminer comment le mobile décrit sa
trajectoire, il faut aussi connaître à quel instant il occupe, une position donnée. Ainsi, le temps
se mesure par la répétition périodique de certains événements et on peut utiliser pour mesurer
le temps tout système qui vérifie cette propriété que ce soit l'antique sablier, une horloge
éventuellement atomique voire un simple oscillateur non amorti. L'unité de temps dans le
système international d'unités est la seconde.
La mesure du temps est un problème qui s’avérera délicat en relativité, comme vous le
découvrirez plus tard. Mais en mécanique classique le temps est absolu et universel. Sa
mesure ne pose pas de difficultés particulières si l’on dispose d’une mesure de temps appelée
horloge. Une horloge permet d’associer un temps t à chaque position du mobile tout au long
de son mouvement. On définit ainsi le vecteur position r⃗ ( t ) et ses coordonnées x(t), y(t), z(t)
dans la base choisie.
Les principales conséquences de l'existence d'un repère de temps sont :
 les lois physiques restent invariantes par translation dans le temps et sont
indépendantes du référentiel d'espace ;
 les phénomènes physiques se succèdent de manière irréversible : on ne peut pas
remonter le temps ;
 le principe de causalité est vérifié : si un événement a lieu à t = 0, il ne peut être la
cause d'un événement à t < 0...
1.1.3. Notion de mouvement
Il faut avant tout noter que la notion de mouvement est relative. Il n’est pas possible de parler
avec précision d’un mouvement sans dire par rapport à quoi on l’observe, c’est-à-dire sans
définir un référentiel. L’énoncé d’un mouvement devra obligatoirement être suivi de celui
d’un référentiel correspondant.
On dit qu’un point matériel M est en mouvement si l’une au moins de ses coordonnées varie
avec le temps. Si les coordonnées du point M sont constantes au cours du temps, le point M
est dit immobile ou au repos (toujours par rapport à un référentiel R bien déterminé.
En effet, un observateur A immobile voit un arbre dans une position fixe alors que le
conducteur B d’une voiture roulant à proximité le voit en mouvement vers l’arrière.
Cet exemple montre que la description d’un mouvement doit préciser la nature de
l’observateur. En physique, l’étude d’un mouvement est effectuée en remplaçant l’observateur
par un système de coordonnées appelé également repère ou système de référence. Un repère
peut être fixe ou mobile : le système lié à A est fixe et celui lié à B est mobile.
Le mouvement d’un point est un concept relatif. En d’autres termes, on ne peut pas dire qu’un
corps est “en mouvement” (ou “au repos”) sans préciser par rapport à quoi.
1.2. Notions de référentiel
Pour définir la position des différents points de l’espace géométrique, un observateur utilisera
un repère d’espace (système de coordonnées qui lui est lié) et une horloge pour mesurer les
temps. Ce repère espace-temps est appelé référentiel.
La définition générale d'un référentiel d'espace est la suivante : Un référentiel (R) est constitué
par un solide ou un ensemble de solides de formes invariantes dans le temps permettant de
repérer la position de tout objet.
Le vecteur r⃗ =⃗ OM est appelé vecteur position.

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Pour terminer nous signalons qu’un référentiel peut être caractérisé par son nom. Par exemple,
il est très fréquent d’utiliser pour des observations faites à la surface de la Terre le référentiel
terrestre. Il est clair alors que l’étude se fera par rapport à la Terre ou par rapport à tout ce qui
est fixe sur Terre. On distingue plus particulièrement les référentiels de Copernic,
géocentrique et terrestre définis par :
 Le référentiel de Copernic
 origine : centre du Système Solaire (voisin du centre d’inertie du Soleil) ;
 axes dirigés vers les étoiles situées dans des directions fixes par rapport au
Soleil
 propriété : supposé galiléen
 Le référentiel géocentrique
 origine : centre de la Terre ;
 axes dirigés parallèlement à ceux du référentiel de Copernic.
 Le référentiel terrestre
 origine : point de la surface de la Terre ;
 axes fixes par rapport à la Terre.
Pour une étude plus précise du mouvement d’un point mobile dans un référentiel R on est
amené à définir sa position mais aussi des grandeurs vectorielles comme le vecteur vitesse ou
accélération de ce point. Il faudra donc faire un choix de système de coordonnées (voir
chapitre : rappel des outils mathématiques) et utiliser la base correspondante.
1.3. Trajectoire
La trajectoire d'un point matériel est l'ensemble des positions occupées successivement par
celui-ci. Cette trajectoire est donc une courbe dans l'espace.
Dans un référentiel d'espace (R) d'origine O, la trajectoire est définie comme la donnée du
vecteur position en fonction du temps : r⃗ ( t )=⃗OM ( t ) ,
 En coordonnées cartésiennes, on doit préciser les expressions des fonctions x(t), y(t) et
z(t).
 En coordonnées cylindriques (ou polaires), il faut donner les expressions de ρ(t), θ(t)
et z(t).
 En coordonnées sphériques, on doit préciser les expressions des fonctions ρ(t), θ(t) et
φ(t).
La donnée de ces trois fonctions dans un des systèmes de coordonnées est la représentation
paramétrique de la trajectoire. En éliminant le temps entre les différentes fonctions, on peut
obtenir l'équation de la trajectoire.
 En utilisant l'abscisse curviligne, la trajectoire est définie par la fonction s(t). Cette
fonction s'appelle l'équation horaire du mouvement.
2. Vitesse et accélération d’un point
2.1. Vitesse d’un point
2.1.1. Définition
La vitesse est une grandeur qui mesure l’évolution de la position par rapport au temps. Par
ailleurs, cette grandeur est vectorielle car le mouvement d’un point se caractérise par une
direction et un sens, attributs des vecteurs d’espace. Si l’on note M, la position d’un point à
l’instant t et M’ sa position à l’instant t+ ∆ t , alors on peut définir un vecteur vitesse
correspondant au trajet MM’ :

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 ⃗M M'
⃗v moy=
∆t
Cette grandeur désigne le vecteur vitesse moyenne entre deux instants. Cependant, cette
quantité possède l’inconvénient de ne pas donner d’information sur le mouvement entre t et t
+ Δt. C’est pourquoi on fait tendre la durée Δt vers 0 pour définir le vecteur vitesse
instantanée du point M.
On appelle vecteur vitesse instantanée du point M par rapport au référentiel R le vecteur
⃗
OM ( t+ ∆ t )−⃗ OM ( t ) d ⃗
OM
v⃗ = lim v⃗ moy = lim =
∆t→0 ∆t→0 ∆t dt
Le vecteur vitesse est donc la dérivée du vecteur position. Il en résulte que le vecteur vitesse
est tangent à la trajectoire.
La norme du vecteur vitesse, que nous appellerons vitesse, se mesure en m.s-1.
2.1.2. Hodographe
On peut également s’intéresser à l’allure de la courbe décrite par le vecteur vitesse en
définissant l’hodographe. Il s’agit de l’ensemble des points P tels qu’à chaque instant :
⃗
OP=⃗v ( M )
2.2. Accélération
Dans la plupart des mouvements, la vitesse varie au cours du temps, soit en norme, soit en
direction, soit en sens, soit les trois à la fois. On caractérise cette variation par l’accélération a⃗
du point.
On imagine un point matériel M passant d’un point A (atteint à l’instant t1, avec une vitesse ⃗v 1
) à un point B (atteint à l’instant t2, avec une vitesse ⃗v 2). On peut alors définir l’accélération
moyenne (notée a⃗ m) du point M entre les positions A et B :
Δ ⃗v ⃗v 2−⃗v 1
a⃗ m= =
Δt t 2−t 1
L’accélération instantanée de M à l’instant t correspond en fait à la limite de ce rapport
lorsque Δt = t2 - t1 tend vers zéro : par définition, on peut dire que l’accélération instantanée
correspond en fait à la dérivée première du vecteur vitesse par rapport au temps et donc à la
dérivée seconde du vecteur position ⃗ OM par rapport au temps ; on écrit la vitesse instantanée
a⃗ du point matériel M :
Δ ⃗v d ⃗v d ⃗
2
OM ⃗
a⃗ = lim = = 2
=O¨M
∆ t →0 Δt dt dt
Par analyse dimensionnelle, on trouve qu’une accélération est un rapport d’une vitesse par un
temps, elle s’exprime donc en mètre par seconde au carré (m.s–2).
Le vecteur accélération est toujours orientée vers la concavité de la trajectoire.
 Si a⃗ . v⃗ > 0 , le module de ⃗v est croissant et le mouvement du point matériel est dit
accéléré.
 Si a⃗ . v⃗ < 0 , le module de ⃗v décroissant et le mouvement du point matériel retardé ou
décéléré.
 a⃗ . v⃗ =0 ,, le module de ⃗v est constant et le mouvement est uniforme.
2.3. Expression des vecteurs vitesse et accélération
2.3.1. En coordonnées cartésiennes
Le vecteur position et le vecteur déplacement élémentaire s’écrivent alors :

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⃗
OM =x e⃗ x + y ⃗e y + z e⃗ z ; d ⃗OM=dx ⃗e x + dy e⃗ y +dz ⃗e z
La vitesse est :
d⃗
OM dx dy dz
⃗v = = ⃗e x + ⃗e y + ⃗e z= ẋ ⃗e x + ẏ ⃗e y + ż ⃗e z
dt dt dt dt
Le vecteur accélération est :
d ⃗v d ⃗
2 2 2 2
OM d x d y d z
a⃗ = = 2
= 2
⃗
e x + 2
⃗
e y + e⃗ = ẍ ⃗e x + ÿ e⃗ y + z̈ ⃗e z
2 z
dt dt dt dt dt
2.3.2. En coordonnées cylindriques
Position et déplacement élémentaire :
⃗
OM =⃗e❑+ z ⃗e z et d ⃗
OM =d ⃗e❑+ d ⃗e❑+dz ⃗e z

Vitesse :
d⃗
OM ˙ ˙ e❑+ ż e⃗ z
v⃗ = =❑ ⃗e❑+ ❑⃗
dt
Accélération :
d ⃗v d ⃗
2
OM
=( ρ̈−ρ θ̇ ) ⃗e❑+ ( 2 ρ̇ θ̇+ ρ θ̈ ) e⃗ ❑+ z̈ ⃗e z
2
a⃗ = = 2
dt dt
2.3.3. En coordonnées polaires
Les vecteurs position et déplacement sont donnés par :
⃗OM =⃗e❑ et d ⃗OM =d ⃗e❑ + d ⃗e❑
Vitesse :
d⃗OM ˙ ˙ e❑=v ρ ⃗e❑+ v θ ⃗e❑
⃗v = =❑ ⃗e❑+ ❑⃗
dt

{
˙
v ρ=❑:la composante radiale de la vitesse
˙
v θ=❑:la composante orthoradiale de la vitesse
Accélération :
d ⃗v d ⃗
2
OM (
= ρ̈−ρ θ̇ ) ⃗e❑+ ( 2 ρ̇ θ̇+ ρ θ̈ ) e⃗ ❑
2
a⃗ = = 2
dt dt

{
2
avec a⃗ = a ρ= ρ̈−ρ θ̇ :la composante radiale de l ' accélération
aθ=2 ρ̇ θ̇+ ρ θ̈ :la composante orthoradiale de l' accélération
2.3.4. En coordonnées sphériques
Les vecteurs position et déplacement sont donnés par :
⃗
OM =r ⃗er et d ⃗
OM=dr ⃗er + rd ⃗e❑+ rsin d e⃗ ❑
Rappels :

{
−∂ ⃗e❑
⃗er = =cos ⃗e z +sin u⃗ =⃗e r (,)
∂ u⃗ =sin ⃗er + cos e⃗❑
∂ ⃗er
⃗e❑= =−sin ⃗e z +cos u⃗ =⃗e❑ (,)
∂
∂ ⃗u ∂ e⃗
=⃗e❑ et ❑ =−⃗u=−sin ⃗er −cos ⃗e❑
∂ ∂
∂ ⃗er ∂ u⃗ ∂ e⃗ ∂ ⃗u
=sin =sin ⃗e❑ de même ❑ =cos =cos ⃗e❑
∂ ∂ ∂ ∂

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 31

 d ⃗er ∂ e⃗ r ∂ θ ∂ ⃗er ∂ φ
= + =θ̇ ⃗e❑+ φ̇ sin ⃗e❑
dt ∂ ∂t ∂ ∂ t
d ⃗e❑ ∂ ⃗e❑ ∂ θ ∂ ⃗e❑ ∂ φ
= + =−θ̇ ⃗er + φ̇ cos e⃗ ❑
dt ∂ ∂t ∂ ∂t
d ⃗e❑ d ⃗e❑ d
= =φ̇ (−⃗u ) =−φ̇ sin ⃗e r− φ̇ cos ⃗e❑
dt d dt
d⃗OM ˙ ⃗e❑+r ❑˙ sin ⃗e❑
Vitesse : ⃗v = =ṙ ⃗e r +r ❑
dt
Accélération:
d e⃗ r
a⃗ =r̈ ⃗e r + ṙ ˙ ⃗e❑+r θ̈ e⃗❑+ r ❑
+ ṙ ❑ ˙ d ⃗e❑ + ṙ ❑
˙ sin ⃗e❑+r φ̈ sin ⃗e❑+r ❑ ˙ θ̇ cos ⃗e❑+ r ❑sin
˙ d ⃗e❑
dt dt dt
˙ e⃗❑+ r θ̈ ⃗e❑+r ❑(−
a⃗ =r̈ ⃗e r + ṙ ( θ̇ ⃗e❑+ φ̇ sin e⃗ ❑)+ ṙ ❑ ˙ θ̇ ⃗er + φ̇ cos e⃗❑)+ ṙ ❑sin
˙ ⃗e❑+ r φ̈ sin ⃗e❑+r ❑ ˙ θ̇ cos e⃗ ❑+r ❑
˙
a⃗ =( r̈ −r θ̇2−r φ̇2 sin2 θ ) ⃗e r + ( r θ̈+2 ṙ θ̇−r φ̇2 cosθsinθ ) ⃗e❑ +(2 ṙ φ̇ sinθ+2 r θ̇ φ̇ cosθ+ r φ̈ sinθ)⃗e❑
2.3.5. Dans la base de Frenet (coordonnées intrinsèques)
Le repère de Frenet a pour origine le point M(t) et pour base orthonormée ( e⃗ t , ⃗e n ) . Cette base
mobile est construite de la façon suivante :
 on définit arbitrairement, un sens positif le long de la trajectoire ;
 le vecteur unitaire e⃗ t , dit vecteur tangent est, comme son nom l’indique, tangent à la
trajectoire et orienté dans le sens positif ;
 le vecteur unitaire e⃗ n , dit vecteur normal, est quant à lui orthogonal à e⃗ t et orienté vers
le centre du cercle localement tangent à la trajectoire.
Dans ce repère on ne peut écrire de manière explicite le vecteur position. On définit alors
l’abscisse curviligne s(t) le long de la trajectoire. Ainsi, le vecteur déplacement s’écrit :
d⃗ OM=ds e⃗ t
La vitesse instantanée du point M peut donc s’écrire comme suit, en soulignant que sur la
tangente à la courbe au point M le vecteur e⃗ t est fixe :
d⃗ OM ds
v⃗ = = ⃗et =ṡ ⃗et
dt dt
On trouve l’accélération du point M dans cette même base en dérivant par rapport au temps la
vitesse instantanée. On écrit donc :
ds d ⃗et d ⃗e t
2
d ⃗v d s
a⃗ = = 2 ⃗et + =s̈ ⃗et + ṡ
dt dt dt dt dt
d ⃗et d e⃗ t ds d ⃗e t d ⃗et dθ dθ 1 d ⃗e t
= =ṡ = ṡ ∨ds=ρdθ ⟹ = et =⃗e n
dt ds dt ds dθ ds ds ρ dθ
d e⃗ t 1
donc = ⃗e
dt ρ n
On en déduit alors
2 2
ṡ dv v
a⃗ = s̈ ⃗e t + ⃗e n= e⃗ t + ⃗en=at e⃗ t + an ⃗en
ρ dt ρ
dv d ṡ
a t= = =s̈ est la composante tangentielle de l ' accélération
dt dt
2 2
ṡ v
a n= = est la composante normale de l ' accélération
ρ ρ

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 3. Etude de quelques mouvements
3.1. Remarques préliminaires concernant la nature d’un mouvement
Un mouvement est dit uniforme lorsque la norme du vecteur vitesse est constante. Il peut être
caractérisé par ⃗v . ⃗a =0.
2
2 d ‖⃗v‖
‖⃗v‖ =cste ⟹ =2 ⃗v . ⃗a=0
dt
 Un mouvement est dit accéléré lorsque la norme du vecteur vitesse est croissante. Il
est alors caractérisé par a⃗ . ⃗v > 0.
2
d ‖⃗v‖ d ‖⃗v‖ d ⃗v
2
> 0⟹ > 0⟹ > 0⟹ 2 ⃗v . ⃗a > 0
dt dt dt
 Un mouvement est dit décéléré lorsque la norme du vecteur vitesse est décroissante. Il
est alors caractérisé par a⃗ . ⃗v < 0.
2
d ‖⃗v‖ d ‖⃗v‖ d ⃗v 2
< 0⟹ < 0⟹ < 0⟹ 2 ⃗v . ⃗a < 0
dt dt dt
 Dans tous les cas, l’accélération se décompose comme :
2
dv v
a⃗ = e⃗ t + ⃗en
dt ρ
dv
indique si≤mouvement est uniforme , accéléré ou décéléré
dt
2
v
donne par contre des indications sur≤changement de direction de a⃗
ρ
3.2. Mouvements rectilignes
C’est le mouvement d’un point matériel dont la trajectoire est une droite.
Pour traiter ce type de mouvement, on choisit le repère cartésien en faisant coïncider la
trajectoire à l’un de ses axes. En prenant l’axe (Ox) comme trajectoire, on obtient :
⃗
OM = xe⃗ x ; ⃗v = ẋ ⃗e x et a⃗ = ẍ ⃗e x.
Les trois grandeurs cinématiques sont alors colinéaires.
3.2.1. Mouvement rectiligne uniforme
On dit que le mouvement est rectiligne uniforme lorsque le vecteur vitesse est uniforme. Dans
ce cas, l’accélération est nulle.
v=v 0 = ẋ=cste et a= ẍ=0
L’équation horaire du mouvement s’écrit alors :
x (t )=v 0 t+ x 0
Où x0 définit la position de la particule à l’instant t = 0.
3.2.2. Mouvement rectiligne uniformément varié
Un mouvement est dit rectiligne uniformément varié si le vecteur accélération est constant et
la trajectoire rectiligne.
a⃗ =⃗a 0=⃗ cste
dv
a= ẍ= =a 0=constante .
dt

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Une première intégration conduit à la loi horaire de la vitesse :
v ( t )=a 0 t + v 0
Une deuxième intégration donne l’équation horaire du mouvement :
1 2
x (t )= a0 t +v 0 t + x 0
2
Où v0 et x0 représentent respectivement la vitesse et la position de la particule à l’instant t = 0.
De ces deux équations on obtient en éliminant le temps, la relation :
2 2
v −v 0 =2 a0 (x−x 0 )
Si ẍ ẋ > 0  mouvement rectiligne uniformément accéléré ( ⃗v et a⃗ ont même sens).
Si ẍ ẋ < 0 mouvement rectiligne uniformément retardé ( ⃗v et a⃗ sont de sens opposés).
3.2.3. Mouvement rectiligne sinusoïdal
Le mouvement d’un point M est dit rectiligne sinusoïdal si, se produisant sur un axe Ox,
l’abscisse x du point M s’écrit :
x (t )= X m cos ( ωt +φ )
Le terme ωt +φ est appelé phase à l’instant t avec φ la phase à l’origine des dates (t = 0). Le
terme Xm correspond à l’amplitude du mouvement, x variant sinusoïdalement de -Xm à Xm.
La vitesse a pour expression :
v= ẋ=−X m ω sin ( ωt+ φ )
Et l’accélération :
2
a= ẍ=−X m ω cos ( ωt +φ )
L’équation différentielle du mouvement est donc :
2
ẍ +ω x=0
Cette équation correspond à l’équation différentielle du second ordre d’un oscillateur
harmonique dont la solution peut être mise sous la forme :
x(t) = Acos(t + ) ou x(t) = Asin(t +) ou encore x(t) = acost + bsint
+π
avec = ; a= Acos et b=−Asin
2
3.3. Mouvement circulaire
Le mouvement d’un point matériel M est dit circulaire uniforme si le point M se déplace sur
un cercle de centre O et de rayon R et sa vitesse angulaire de rotation est constante.
Considérons un point matériel M qui se déplace sur un cercle d’axe Oz et de rayon R (voir
figure). Pour étudier ce mouvement, il est plus commode d’utiliser les coordonnées polaires
ou les coordonnées intrinsèques
 En coordonnées polaires :

{
⃗
OM =r ⃗e r=R e⃗ r
˙ ⃗e❑
⃗v =R ❑
2
⃗a =−R θ̇ ⃗er + R ❑¨ e⃗ ❑

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❑˙ = ω est la valeur algébrique de la vitesse angulaire et ❑ ¨= ❑ ˙ celle de l’accélération
angulaire.
 En coordonnées intrinsèques:
Si M0 est une origine sur la trajectoire, alors l’abscisse curviligne est : s(t) = R(t).

{
˙ ⃗et
⃗v =ṡ ⃗et =R ❑
ṡ2 ¨ e⃗ t + R θ̇ 2 e⃗ n
⃗a =s̈ ⃗et + ⃗en =R ❑
R
Si ❑ ˙ = ω0 = cste, v = R ❑ ˙ = cste :  Le mouvement est alors circulaire uniforme.
(t) = ω0t + 0.
❑¨ = 0 et a⃗ se réduit à sa seule composante radiale (la composante tangentielle est nulle). On
parle dans cas d’accélération centripète.
Si ❑ ¨ =❑ ˙ = cste, alors at =cste :  Le mouvement est alors circulaire uniformément varié
Si ❑ ¨❑ ˙ > 0  mouvement circulaire accéléré.
Si ❑ ¨❑ ˙ < 0 mouvement circulaire retardé.
 Vecteur vitesse de rotation
⃗v =R ❑ ˙ ⃗e❑=v ⃗e❑ z
Le mouvement étant circulaire e⃗ ❑ est tangent à la
trajectoire. Par ailleurs le trièdre (e⃗ r , ⃗e❑ , ⃗e z ) étant
orthonormé direct et on peut écrire :
˙ ⃗e❑=R ❑
⃗v =R ❑ ˙ ( ⃗e z ⃗er )=❑ ⃗⃗
˙ e⃗ z R ⃗e r=❑ OM
Le pseudo vecteur ⃗ ❑
❑= ˙ e⃗ z est le « vecteur vitesse de
O
rotation » y
d ⃗v ⃗˙ ⃗ ⃗ d ˙ ⃗ ˙ ˙ ⃗e❑
a⃗ = =❑ OM +❑ ⃗v = ( ❑ ⃗e z ) OM + ❑ e⃗ z R ❑
dt dt x M
On retrouve l’expression de a⃗ en coordonnées polaires.
¨ ( ⃗e z ⃗e r ) + R ❑
a⃗ =R ❑ ˙ 2 ( ⃗e z ⃗e❑ )=R ❑¨ ⃗e❑−R ❑ ˙ 2 ⃗er
3.4. Mouvement curviligne
^
S(t) = = M 0 M ; ⃗
V = ṡ ⃗e t = v e⃗ t ; a⃗ =a t ⃗et +an ⃗e n

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 M
M M

O O O

⃗v .a⃗ =0 ⃗v .a⃗ > 0 v⃗ .a⃗ < 0

Mouvement uniforme Mouvement accéléré Mouvement décéléré
3.5. Mouvement hélicoïdal
Le mouvement hélicoïdal est la combinaison d’un mouvement de translation rectiligne
uniforme selon l’axe des z et d’un mouvement circulaire uniforme dans le plan xOy.
Les équations du mouvement dans le système de coordonnées
cylindriques sont :

{
ρ=R :rayon du cylindre
θ=θ ( t ) avec θ ( t ) une fonction arbitraire du temps
z (t )=hθ ( t ) :h est≤ pas réduit de l' hélice
Quand le point M fait un tour, sa côte z varie de 2 πh qui est appelé le
pas de l’hélice.
Dans le système de coordonnées cylindriques, la vitesse s’exprime
par :
d⃗
OM ˙ ˙ e❑+ ż e⃗ z ⟹ ⃗v =Rω ⃗e❑+hω ⃗e z
⃗v = =❑ ⃗e❑+ ❑⃗
dt
dθ
avec ω= ¿
dt
D' où‖⃗v‖=|ω|√ R2 +h2
Pour calculer les composantes de l’accélération, en coordonnées cylindriques, on
a ρ=R=constante , θ=ωt avec ω=constante :
d ⃗v d ⃗
2
OM (
= ρ̈−ρ θ̇ ) ⃗e❑+ ( 2 ρ̇ θ̇+ ρ θ̈ ) e⃗ ❑+ z̈ ⃗e z
2
a⃗ = = 2
dt dt
D où ⃗a=−R ω ⃗e❑ ⟹‖a⃗‖=R ω
' 2 2

3.6. Mouvement à force centrale

C’est le mouvement d’un point matériel dont le support de l’accélération passe constamment
par un point fixe O. Ce point O est appelé centre des accélérations. Ces mouvements ont
une grande importance en mécanique. Comme exemples, nous avons
le mouvement des planètes autour du soleil, celui de satellites
artificiels autour de la terre et celui des électrons autour des noyaux
atomiques etc...
Pour de tels mouvements ⃗ OM et a⃗ sont colinéaires.
Il en découle que ⃗ OM a⃗ =⃗0.
d d
Et puisque ⃗ OM a⃗ = [ ⃗ OM ⃗v ] = [ ⃗ M ¿O ( ⃗v ) ], on en déduit que :
dt dt
a) ⃗OM v⃗ =⃗ cste=⃗
OM 0 ⃗v 0 =⃗ C , où ⃗C est un vecteur constant en direction, sens et module.

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 36

b) ⃗
OM v⃗ = C ⃗ montre que ⃗ OM et ⃗v sont toujours orthogonaux à un vecteur fixe ⃗
C . Ainsi, à
tout instant ⃗
OM et ⃗v forment un plan (P) perpendiculaire à ⃗ C. z
Démonstration :
dC⃗ d⃗ OM d ⃗v ⃗
= ∧ ⃗v + ⃗
OM ∧ =⃗v ∧ ⃗v + ⃗
OM ∧ a⃗ C
dt dt dt
Puisque ⃗v ∧ ⃗v =0⃗ et ⃗
OM ∧ a⃗ =0⃗ car ⃗
OM et ⃗a sont colinéaires. e⃗ z ⃗v
Donc le vecteur est une constante du ⃗
e y
O
e⃗ x M y
⃗
C =⃗
OM ∧ ⃗v
M0 ⃗v 0
x
mouvement. Il est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs ⃗ OM et ⃗v , donc ⃗
OM reste au
cours du mouvement perpendiculaire à une direction fixe, donc il se trouve dans un plan.
La trajectoire de M est donc plane. Ce plan est celui défini par ⃗
OM 0 et ⃗v 0.
Les mouvements à accélération centrale sont des mouvements plans. Pour leur étude il est
alors préférable d’utiliser les coordonnées polaires.
⃗
OM = re⃗ r ;
˙ ⃗e❑ ;
⃗v = ṙ ⃗e r + r ❑
a⃗ = (r̈ −r θ̇ 2)e⃗ r + (2ṙ ❑˙ + r❑
¨ ) e⃗ ❑
L’accélération étant centrale (colinéaire à ⃗OM ), alors sa composante orthoradiale doit être
nulle.

{ ˙ r ❑=
2 ṙ ❑+ ¨ 1 d (r 2 ❑)
r dt
2
⃗a =( r̈ −r θ̇ ) e⃗ r
˙ = |⃗
˙

On en déduit que r 2 ❑ OM ⃗v| = C= cste. C est appelée constante des aires.

3.6.1. Loi des aires
Enoncé de la loi : Dans un mouvement à accélération centrale, le vecteur position ⃗ OM balaye
des aires égales pendant des intervalles de temps égaux.
On se propose de calculer l’aire dS balayée par le vecteur position d’un point matériel animé
d’un mouvement à accélération centrale et qui se déplace de M 1 à M2 entre les instants t et t +
dt.
dS est en effet l’aire du triangle (OM1M2).
1 1 1
d ⃗S = ⃗ OM et dS= ‖d ⃗S‖= ‖⃗
OM d ⃗ OM‖
OM d ⃗
2 2 2
L’aire balayée par unité de temps par ⃗ OM et qui est par définition appelée vitesse aréolaire
dS
du point matériel est .
dt

dt 2 ‖
dS 1 ⃗ d ⃗
= OM
OM
dt ‖ 1
= ‖⃗
2
⃗‖= 1 r 2 ❑=
OM V
2
˙ C
2
t2
C C C
dS= dt S= ∫ dt= t
2 2 t 2 1

qui traduit mathématiquement la loi des aires.

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Remarque : r 2 ❑=C ˙ , r ne s'annule jamais au cours du mouvement et ❑ ˙ est de même signe
que C. Si C > 0, ❑ ˙ > 0 et par conséquent  est strictement croissante. Alors que pour C < 0,
❑ ˙ < 0 et  est strictement décroissante. Ceci signifie que le rayon vecteur ⃗ OM tourne toujours
dans le même sens pour le mouvement à accélération centrale.
3.6.2. Formules de Binet
Pour un mouvement à accélération centrale on a :
⃗
OM = re⃗ r ; ⃗v = ṙ ⃗e r + r ❑˙ ⃗e❑ ; a⃗ = (r̈ −r θ̇ 2 ¿ e⃗ r ; 2 ˙
r ❑=C ˙2
et v 2=ṙ 2 +r ❑
 Première formule de Binet ou formule de Binet relative à la vitesse
1 du −1 ˙ C =c u 2 et ˙ C =cu
Posons u = = 2 =¿ −u2 ; On en tire ❑= r ❑=
r dr r r
2
r
dr dr d ˙ dr ˙ dr du ˙ 2 du =−C du
ṙ = = =❑ =❑ =−❑r
dt d dt d du d d d
du
⃗v = C e⃗ + Cu ⃗e❑
d r
La première Formule de BINET s’écrit alors :

( )
2
du 2
 v 2=C2 [ +u ] ou 2 2 '2
v = C [ u +u ]
2
dθ
 Deuxième formule de Binet ou formule de Binet relative à l’accélération

( )
2 2
d ṙ d ṙ d ˙ d ṙ ˙ d du ˙ d u =−C2 u2 d u
r̈ = = =❑ =❑ −C =−C ❑ 2 2
dt d dt d d d d d
2 1 2 4 2 3
r θ̇ = C u =C u
u

( ) ( )
2 2
2 2 d u 2 3 2 2 d u
a⃗ = −C u 2
−C u e⃗ r =−C u 2
+u ⃗e r
d d
D’où la deuxième Formule de BINET :

( )
2
d u2 2 2 2
a=−C u 2
+u =−C u ¿
d
−k
Exemple : Soit un point matériel soumis à une accélération de la forme a⃗ = 2
e⃗ r
r
k
(mouvement newtonien). On a donc 2
=¿ −k u2 . La deuxième Formule de BINET permet
r
alors d’écrire :
2 2 2
a=−k u =−C u ¿
La résolution de cette équation différentielle conduit à :
k
u= 2 + Acos ¿
C
où A et  sont des constantes d’intégration à déterminer par les conditions initiales.
1 1
r= =
u k
2
+ Acos ¿ ¿
C
p
r=
1+ecos ¿ ¿

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 38

qui est l’équation en coordonnées polaires d’une conique de foyer O, de paramètre p et
d’excentricité e. La nature de la conique (trajectoire) est déterminée par la valeur de
l’excentricité.

{
e=0 ⟶ latrajectoire est un cercle de rayon r =p
Quand e=1 ⟶ la trajectoire est une parabole
e >1 ⟶la trajectoire est une hyperbole
0<e <1⟶ latrajectoire est une ellipse
4. Changement de référentiel : mouvements absolus et relatifs
Il s’agit dans cette partie de déterminer les caractéristiques cinématiques du mouvement d’un
point matériel par rapport à un référentiel fixe (R) lorsque l’on connaît ses caractéristiques
dans un autre référentiel (R1).
On considère un référentiel (R) muni d'un repère orthonormé direct ( O , ⃗e x , e⃗ y , ⃗e z )tel que O et
les vecteurs de base ne dépendent pas du temps. Ce référentiel sera dit référentiel absolu. On
considère un autre référentiel (R1) muni d'un repère orthonormé direct ( O1 , ⃗e x , e⃗ y , e⃗ z ) en 1 1 1

mouvement par rapport à (R), ce référentiel sera dit référentiel relatif.

La vitesse et l'accélération d'un point mobile M dans (R) seront dites respectivement vitesse et
accélération absolues. La vitesse et l'accélération de ce même point mobile dans le référentiel
(R1) seront dites respectivement vitesse et accélération relatives.

On appelle point coïncidant de M dans (R1), le point N fixe dans (R1) qui coïncide à l'instant t
avec M. A tout instant, M possède un point coïncidant dans (R1), mais ce point change à
chaque instant. Ce point coïncidant possède une vitesse dans (R) dite vitesse d'entraînement et
une accélération dans (R) dite accélération d'entraînement.
4.1. Formule de Varignon
U un vecteur quelconque que l’on projette dans la base ( O1 , ⃗e x , e⃗ y , e⃗ z ) liée à (R1) :
Soit ⃗ 1 1 1

⃗
U =U x ⃗e x + U y ⃗e y +U z ⃗e z
1 1 1 1 1 1

Dérivons dans (R) le vecteur ⃗ U afin de connaître la variation de ce vecteur ⃗ ⃗

U observé par un
observateur lié à (R).

( )
dU⃗
dt R
=U̇ x e⃗ x + U̇ y ⃗e y + U̇ z ⃗e z +U x
1 1 1 1 1 1
d e⃗ x
dt N 1 ( )
+U y
d ⃗e y
1

dt R
+U z
d ⃗e z
dt R
1 ( ) ( )
1

1
1

On remarque que :

( )
d⃗ U
dt R 1
=U̇ x e⃗ x + U̇ y ⃗e y + U̇ z ⃗e z
1 1 1 1 1 1

En introduisant le vecteur rotation instantanée, on peut écrire :

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 39

 ( ) =⃗Ω
d ⃗e x
dt
1

N
R1 /R ∧ ⃗e x 1

( ) d ⃗e y
dt
1

N
=⃗
ΩR / R ∧ ⃗e y 1 1

( dt ) = ⃗Ω
d ⃗e z1

N
R1 / R ∧ e⃗ z 1

En posant ⃗
Ω =⃗ΩR / R pour simplifier, on a :
1

d⃗U
dt R ( )
=U̇ x e⃗ x + U̇ y ⃗e y + U̇ z ⃗e z +U x ⃗
1 1 1 1
Ω ∧ ⃗e x +U y ⃗
1
Ω ∧ e⃗ y +U z ⃗
1
Ω ∧ ⃗e y
1 1 1 1 1 1

dU⃗
dt R( )
=U̇ x e⃗ x + U̇ y ⃗e y + U̇ z ⃗e z + ⃗
1 1 1
Ω ∧ ( U x ⃗e x + U y ⃗e y +U z ⃗e y )
1 1 1 1 1 1 1 1 1

On obtient ainsi la formule de Varignon :

dU⃗
dt R
= ( ) ( )
dU⃗
dt R
+⃗
Ω∧U ⃗
1

Qui permet de faire le lien entre la variation de ⃗ U observé depuis (R) et (R1).
4.2. Loi de composition des vitesses
Soit M un point quelconque ; le vecteur position du point dans le référentiel (R) est ⃗ OM ; le
vecteur position de ce même point dans le référentiel (R1) est O1 M . ⃗
Cherchons un lien entre la vitesse ⃗v ( M / R ) et ⃗v ( M /R 1) ; partons de la relation :
⃗
OM =⃗ OO1 +⃗ O1 M
Dérivons cette relation dans le référentiel (R) :
d⃗
(
OM
dt ¿ R
=
d⃗
OO1
) (
dt ¿ R
+
d⃗
O1 M
dt ¿R
) (
=
d⃗
O O1
dt ) ( ) ( ¿R
+
d⃗
O1 M
dt )¿ R1
+⃗
Ω ∧⃗
O1 M

⃗v ( M / R )=⃗v a (M ) est la vitesse absolue de M,

⃗v ( M / R1 ) =⃗v r =¿
(d⃗O1 M
)
dt ¿ R 1
est la vitesse relative de M.

(
⃗v e=
d⃗OO1
)
dt ¿ R
+⃗ Ω ∧⃗O1 M représente la vitesse d’entraînement.

La loi de composition des vitesses s’écrit alors :

⃗v a=⃗v r +⃗v e
4.3. Loi de composition des accélérations

a⃗ ( M / R )= (
d ⃗v ( M /R )
dt ¿R
=
d ⃗v r
dt ¿ R
+
dt ) ( ) ( )
d ⃗v e
¿R

¿( ) ( )
d ⃗v r
dt ¿ R
=
d ⃗v r
dt ¿ R 1
+⃗Ω ∧ ⃗v r

( ) ( ) ( ) d⃗
( )Ω ⃗ ⃗ d⃗
2
d ⃗v e O O1 d⃗ O1 M
= + ∧ O1 M + Ω ∧
dt ¿ R dt 2
¿R
dt dt ¿ R

( dt ) ( dt ) ( dt )
d⃗
[( Odt M )
d⃗
]
2
d ⃗v OO d⃗
Ω ⃗ ⃗
+⃗
Ω ∧⃗
e 1 1
= + ∧2
O M + Ω ∧ 1 O1 M
¿R ¿R ¿ R1

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 40

 ( ) =( dt ) +( ddt⃗Ω ) ∧⃗
d⃗
2
d ⃗v e O O1
O M+⃗Ω ∧ [ ⃗v + ⃗
Ω ∧⃗O M] 1 r 1
dt ¿R
2
¿R

a⃗ ( M / R )=(
dt ) ( dt ) ( dtΩ )∧⃗
d⃗
2
d ⃗v OO d⃗
r
+2 ⃗
Ω ∧ v
⃗ + + r O M +⃗
2
Ω ∧[ ⃗
1
O M]
Ω ∧⃗ 1 1
¿R 1 ¿R
a⃗ ( M / R )=⃗ar + ⃗ae + ⃗ac
d⃗
ΩR 1 / R
Remarque : la dérivée a même valeur dans (R1)et dans (R). Il est donc inutile de
dt
préciser que cette dérivation se fait dans (R).
a⃗ r= ( )
d ⃗v r
dt ¿ R 1
'
est l accélération relative

a⃗ c =2 ⃗
'
Ω∧ ⃗v r est l accélération de Coriolis

(
d⃗
) ( )
2
O O1 d⃗
Ω ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
∧ O1 M + Ω ∧ [ Ω ∧ O1 M ] est l accélération d ' entraînement
'
a⃗ e = +
dt 2
¿R
dt
4.4. Rotation et translation
Le mouvement général d’un référentiel (R 1) par rapport à un référentiel (R) est la
superposition de deux mouvements :

- Une translation caractérisée par la vitesse ⃗v ( O1 / R ) =¿

d⃗
OO1
dt ¿ R ( )
- Une rotation de (R1) par rapport à (R) à la vitesse angulaire ⃗ Ω
Les deux seuls cas que nous étudierons dans le cadre de ce cours sont :
- (R1) est en translation par rapport à (R), ce qui revient à dire que les vecteurs e⃗ x 1,e⃗ y 1et
e⃗ z 1 sont invariants. Alors le vecteur rotation instantanée est nul : ⃗ Ω =⃗0
- (R1) est en rotation par rapport à (R) autour d’un axe de direction fixe Oz. Si l’on note
(t) l’angle de rotation autour de l’axe orienté par e⃗ z 1 , le vecteur rotation a pour
expression : ⃗ Ω =θ̇ ⃗e z
4.4.1. Cas d’une translation pure de (R1) par rapport à (R)
Dans ce cas les vecteurs e⃗ x 1,e⃗ y 1 et e⃗ z 1 du référentiel mobile ou tout vecteur lié à ce référentiel
sont invariants : ⃗ Ω =⃗0

(
⃗v e=
d⃗ OO1
)
dt ¿ R
=¿ ⃗v ( O1 / R ) est indépendante de M et a⃗ c =⃗0

d⃗
( )
2
O O1
a⃗ e = =⃗a ( O1 /R )
dt 2 ¿ R
z1 ( )
z1 1

(1) O1
z y1
z O1 x1
y1 O
() y
x1 x
O y
()
x

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 41

 Translation quelconque Translation circulaire
4.4.2. Cas d’une rotation uniforme de (R1) autour d’un axe fixe de (R)
On peut choisir cet axe de sorte qu’il coïncide avec les axes (Oz) et (Oz1) de (R1) et (R).
Dans ce cas ⃗ Ω =θ̇ ⃗e z
Où  est l’angle entre les axes (Ox) et (Ox1) et aussi les axes (Oy) et (Oy1).
⃗
OM =⃗ O1 M
⃗v e= ⃗Ω∧⃗ OM

( )
a⃗ e =
d⃗
Ω ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
dt
∧ OM + Ω ∧ [ Ω ∧ OM ]

a⃗ c =2 ⃗
Ω ∧ ⃗v r
Pour une rotation uniforme, ⃗Ω =θ̇ ⃗e z=⃗cste
z = z1

⃗
❑
y1
O= O1 
y

x x1

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 42

 Chapitre 3 : DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL
La cinématique du point a permis de décrire le mouvement d’un point, mais sans s’occuper de
ses causes : c’est la dynamique qui permet de relier le mouvement à ses causes c’est-à-dire
aux efforts.
La dynamique est la partie de la mécanique ayant pour objet l’étude du mouvement des points
matériels en rapport avec les causes capables de produire ces mouvements ou de les modifier.
Newton a établi les lois fondamentales de la dynamique dite dynamique newtonienne,
notamment une loi reliant forces et accélération, c’est-à-dire reliant des grandeurs dynamiques
(forces) à une grandeur cinématique (accélération) ; dans cette relation une caractéristique du
point matériel intervient aussi : sa masse.
1. Généralités
1.1. Masse
En mécanique newtonienne, on associe à tout point matériel M une masse m (unité : le
kilogramme, noté kg). La masse d’un objet caractérise la quantité de matière qu’il renferme.
La masse est une grandeur scalaire positive, qui se conserve au cours du temps et qui est
indépendante du référentiel choisi.
La masse est une grandeur additive car la masse totale d’un système de points matériels est
égale à la somme des masses de chacun de ses constituants.
La masse d’un corps est une grandeur fondamentale en mécanique, car elle traduit l’inertie du
corps, c’est-à-dire la résistance à la mise en mouvement du corps. En effet, plus la masse d’un
objet est grande, plus l’action nécessaire pour provoquer ou modifier son déplacement (force,
moment…) doit être importante.
1.2. Centre d’inertie
Le centre d’inertie d’un système matériel (ou centre de gravitation) correspond au point noté
G, barycentre des positions des points matériels affectés de leur masse. Par définition du
barycentre, le point G vérifie
❑
∑ mi⃗
G M i= ⃗0
i

Pour un système discret constitué de n masses mi situées aux points Mi on aura, par rapport à
un point O origine :
❑
∑ mi⃗
O Mi ❑
⃗ OG=∑ mi⃗
⟹ m⃗
i
OG= ❑ G Mi
∑ mi i

i
1.3. Temps
C’est une grandeur absolue, c’est-à-dire qu’il « s’écoule » de la même manière dans tous les
référentiels, quel que soit l’observateur qui le mesure (unité la seconde, notée s). Il permet
d’étudier le mouvement des corps, c’est une quantité essentielle en cinématique et en
dynamique du point matériel.

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 43

Par la suite, A(t) indiquera que la grandeur A (vectorielle ou scalaire) est une fonction du
temps. Cependant, afin de ne pas « surcharger » les écritures, la variable (t) n’apparaîtra pas
de façon explicite dans toutes les expressions dépendantes du temps.
1.4. Quantité de mouvement
La quantité de mouvement est une grandeur introduite par Isaac Newton pour formuler les
lois de la mécanique portant son nom. Elle est définie par le vecteur :
⃗p=m ⃗v
pour un point de masse m et de vecteur vitesse ⃗v par rapport à un référentiel R.
Ce vecteur dépend du référentiel dans lequel est exprimée la vitesse. Il est colinéaire à la
vitesse du point et s’exprime en kg.ms-1 dans le système international d’unités.
Pour un système matériel constitué de n masses mi situées aux points Mi et se déplaçant à la
vitesse ⃗v i, le vecteur quantité de mouvement correspond à la somme des vecteurs quantité de
mouvement de chacune des parties constituant le système. On a donc :
❑ ❑
⃗p=∑ mi ⃗vi =∑ ⃗pi
i i
On peut aussi écrire, la masse m totale étant invariante :
d⃗
( ) d⃗
❑
O Mi d ❑ d OG
⃗p=∑ mi = ∑ O M i = ( m⃗
m i⃗ OG )=m =m ⃗v G
i dt dt i dt dt
Le vecteur quantité de mouvement d’un système matériel est égal au vecteur quantité de
mouvement d’un point matériel fictif confondu avec le centre d’inertie du système où serait
concentrée la masse totale du système.
2. Notion de force
Les actions mécaniques (appelées aussi efforts mécaniques) sont les causes du mouvement ;
elles admettent une représentation vectorielle : le vecteur force, caractérisé par sa direction,
son sens, sa norme (ou valeur ou intensité) et son point d’application (le point matériel
étudié).
L’unité de la force est le newton (N) : 1 N = 1 kg.m.s-2.
On appelle force toute cause capable de modifier le mouvement d’un corps ou de créer un
mouvement si le corps est initialement au repos ou encore de créer une déformation.
On distingue deux grandes catégories de forces : les forces de contact et les forces à distance.
2.1. Les forces à distances
Ce sont les forces qui s’exercent à distance. Dues à des propriétés particulières de la matière,
elles se manifestent dès que la distance entre les deux systèmes n’est pas trop grande par
rapport à leurs dimensions.
La force d’attraction entre deux corps (appelée force gravitationnelle), les forces
électromagnétiques entre deux charges en mouvement, le poids d’un corps et les forces
nucléaires sont des exemples des forces à distance.
2.1.1. Le poids
Un point matériel M, de masse m, se trouvant à proximité de la terre est soumis à son poids
P , force verticale et dirigé vers le bas, de norme ‖⃗
⃗ P‖=mg .
Dans ces conditions, on a :

{
⃗
P poids en ( N )
⃗
P=m ⃗g avec mmasse en kg
⃗g champ de pesaneur ( m. s )
−2

2.1.2. Force gravitationnelle

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 44

Cette force attractive est responsable du mouvement des corps célestes et explique le poids
d’un corps. Cette interaction est déduite, en théorie classique par la loi de Newton et intéresse
tous les corps chargés ou non.
Deux corps M1 et M2 de masse respectives m1 et m2 exercent l’un sur l’autre une force
d’attraction proportionnelle au produit des masses et inversement proportionnelle au carré de
la distance r qui les sépare.
m1 m2
⃗
F 12=−G 2 e⃗ ij z
r m2
G est la constante universelle de la gravitation r12 m
e⃗ 21 z
G = 6,67428x10-11 N.kg-2 .m2. ⃗
F 12 ⃗
P
Le poids d’un corps en est un exemple. En effet
m1 ⃗
e⃗ 12 F 21
e⃗ z
m MT MT T
⃗
P=−G ⃗e z =m ⃗g =−mg ⃗e z avec g=G
( R+ z )2 (R+ z)
2

m MT
Au voisinage de la terre z << R et ⃗ P−G 2
⃗e z=−m g0 ⃗e z
R
M
g0 est la valeur de l'accélération de la pesanteur qui vaut g0=G 2T = 9.8 ms-2 au voisinage du
R
sol.
2.1.3. Force électrostatique
La force électrostatique qui s’exerce entre deux charges ponctuelles distantes de r est un
exemple de force à distance.
q1q2
⃗
F 12= ⃗e
2 r
4 π ε0 r
2.2. Force de contact
Ce sont des forces qui résultent d’un contact physique entre le corps ou le point matériel et
son environnement.
2.2.1. Tension d’un fil
C’est la résultante des actions ⃗ T exercées par un fil sur un corps auquel il est lié de norme
dépendant des autres forces appliquées au point M. Elle s’annule quand le fil n’est plus tendu.

En posant ⃗T =T u⃗ avec u⃗ vecteur unitaire dirigé de M vers O.

2.2.2. Tension d’un ressort : force de rappel élastique
Soit un ressort horizontal d’axe ( O ; ⃗e x ) de masse négligeable, de longueur à vide l 0, de raideur
k en N.m-1.

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C’est la résultante ⃗
T des actions exercées par un ressort sur un corps auquel il est lié :
⃗
T =−k (l−l 0 )⃗e x
Où l−l 0 représente l’allongement du ressort
2.2.3. Force de frottement solide, réaction du support
Lorsqu’un objet est en contact avec un support, la force de réaction est la résultante des
actions exercées par le support sur le corps.

Elle peut se décomposer en deux forces :

⃗
R =⃗
RT+ ⃗
RN
⃗
R N est la composante normale de la réaction. Elle est orthogonale au support et dirigée vers
l'extérieur de celui-ci.
RT = ⃗f est la composante tangentielle. Elle caractérise les frottements entre le support et le
⃗
corps. On l’appelle force de frottement. Elle appartient au plan tangent au support et son sens
est opposé à celui du mouvement. On a :
RT =μ RN où μ est le coefficient de frottement.
2.2.4. Force de frottement fluide
Lorsqu’un solide se déplace dans un fluide (gaz ou liquide), donc lorsqu’un point matériel se
déplace dans un fluide, il est soumis à une force de frottement fluide ⃗ F , s’opposant au
mouvement :
⃗
F =−λ ⃗v
λ est une caractéristique du fluide et des dimensions de l’objet se déplaçant dans le fluide.
2.3. Interactions fondamentales
Malgré la variété de forces, la compréhension des phénomènes physique et chimiques
rencontrés dans l’univers s’est faite au moyen de 4 interactions fondamentales :
 Interaction gravitationnelle : Son intensité est très faible, mais elle agit sur toutes les
masses et constitue ainsi la force dominante de l'Univers. Elle est responsable de la
cohésion des astres et du mouvement des planètes. Elle est responsable du poids d’un
corps ainsi que des marées.

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 46

  Interaction électromagnétique : Elle s'exerce entre des objets électriquement chargés.
Les forces électromagnétiques sont les plus importantes car elles permettent aux
électrons et noyaux de s’associer pour former les atomes et relient ces derniers entre
eux conduire à la matière (elle est à l'origine de la structure atomique, de la liaison
chimique, des forces intermoléculaires…)
 Interaction (nucléaire) forte : Elle a une très courte portée et n'agit que sur certaines
particules dont les protons et les neutrons. Elle permet d'expliquer la cohésion des
noyaux.
 Interaction (nucléaire faible) : Elle est de courte portée et est 105 fois plus faible que
l’interaction forte. Elle intervient aussi dans le noyau et est responsable de la
radioactivité. Sans elle, le soleil ne brillerait pas et il n'y aurait pas de vie sur terre.
3. Les lois de Newton
Isaac Newton (1642-1727), physicien et mathématicien anglais, fut le théoricien le plus
respecté du XVIIe siècle. Il publie en 1687 son ouvrage phare Naturalis Philosophiæe
Principia Mathematica dans lequel il jette les bases mathématiques de sa mécanique : il réussit
le tour de force d’unifier les lois de la mécanique terrestre (chute des corps) avec les lois de la
mécanique céleste. Son traitement du mouvement des planètes en accord avec les lois de
Kepler, transformera cette théorie en un véritable pilier de la physique moderne pendant plus
de deux siècles, jusqu’à l’arrivée d’un certain Albert Einstein... Newton fonde sa théorie sur
trois principes que nous allons détailler. Insistons sur le fait que ces trois principes forment un
tout indissociable et cohérent.
3.1. Première loi de newton : Principe d’inertie
Le principe d’inertie est un des piliers de la mécanique newtonienne. C’est Galilée qui en eût
l’intuition et Newton qui le formalisa dans ses Philosophiæ Naturalis Principia Mathematica.
L’idée sous-jacente du principe d’inertie est l’homogénéité de l’espace : un corps isolé n’a
aucune raison d’aller plus à droite qu’à gauche ni plus vers l’arrière que vers l’avant ; le
mouvement naturel est le mouvement rectiligne uniforme.
Enoncé du principe : Il existe des référentiels privilégiés appelés référentiels galiléens dans
lesquels un point matériel isolé ou libre (c’est-à-dire n’est soumis à aucune action
mécanique) est animé d’un mouvement rectiligne uniforme, c’est-à-dire que les vecteurs
vitesse et quantité de mouvement sont constants au cours du temps.
Le principe d’inertie formule l’existence de référentiels particuliers : les référentiels galiléens
dont il fournit une définition à partir du mouvement d’un point matériel isolé. On constate
donc la différence essentielle apportée par la dynamique vis-à-vis de la cinématique : les
référentiels ne jouent plus tous le même rôle.
Ces référentiels sont tous en translation rectiligne uniforme les uns par rapport aux autres
comme on le verra en seconde période.
On appelle référentiel galiléen, un référentiel dans lequel le principe d’inertie s’applique.
Pour un point matériel isolé dans un référentiel galiléen on a donc plus généralement
d ⃗p ⃗
⃗v =⃗
cste ⃗p=⃗
cste ou =0
dt
Remarques :
 La notion de point matériel isolé est une abstraction irréalisable. Cependant, il est
possible que la résultante des actions mécaniques sur un point matériel soit nulle.

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 47

 Ainsi, on dit qu’un point matériel est pseudo-isolé lorsque la résultante des actions qui
lui sont appliquées est nulle. On peut alors appliquer à un tel point le principe
d’inertie.
 Le principe d'inertie postule l'existence des référentiels galiléens et
les définit en même temps.
 Le principe d'inertie peut être énoncé en disant que « dans un
référentiel galiléen, tout point matériel isolé se déplace avec une
quantité de mouvement constante : c’est la loi de la conservation de
la quantité de mouvement constante.
 Si le principe d'inertie est valable dans un référentiel galiléen (Rg), il
l’est également dans tout référentiel (R) animé d’un mouvement rectiligne
uniforme par rapport à (Rg).
En effet, pour un point matériel M isolé dans ( Rg), on a ⃗v (M )¿ RG=⃗
cste. Or d’après la loi de
composition des vitesses :
⃗v (M )¿ RG=⃗v (M )¿ R + ⃗v e (M )
(R) étant animé d’un mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport à (Rg),
v⃗ e ( M )=⃗cste . On en déduit que : ⃗v (M )¿ R=⃗v (M )¿RG −⃗v e ( M )=⃗
cste
Exemples de référentiel
Ainsi, les référentiels galiléens, constituent un ensemble (appelé groupe
ou classe de Galilée) dans lequel les uns sont en translation rectiligne
uniforme par rapport aux autres.
Le meilleur référentiel galiléen que l’on peut définir est le référentiel de Copernic. D’autres
référentiels usuels liés à la Terre (géocentrique, terrestre) sont en général supposés galiléens.
 Le référentiel de Copernic : Ce référentiel a pour origine le centre de masse du
système solaire (qui peut être assimilé au centre du Soleil), et présente des axes
pointant vers trois étoiles éloignées considérées comme fixes sans mouvement
apparent. Ce référentiel porte le nom de l’astronome polonais Nicolas Copernic (1473-
1543) qui plaça « le Soleil au centre du monde » plutôt que la Terre.
 Le référentiel géocentrique : Son origine correspond au centre de masse de la Terre,
et ses axes sont parallèles aux axes du référentiel de Copernic. Étant lié à la Terre, ce
référentiel est donc en translation elliptique par rapport au référentiel de Copernic. En
toute rigueur, il n’est donc pas galiléen.
Cependant, lorsque les expériences sont réalisées sur des distances faibles devant la
dimension de l’orbite terrestre (distance moyenne Terre-Soleil = environ 150 millions
de kilomètres) et sur des durées faibles devant la période de révolution de la Terre (1
an), on peut alors considérer le référentiel comme galiléen.
 Le référentiel terrestre : Ce référentiel a son origine au centre de masse de la Terre,
et ses axes sont liés à la Terre et sont donc en rotation uniforme dans le référentiel
géocentrique. En toute rigueur, le référentiel terrestre est non galiléen. Toutefois, sur
des distances petites par rapport aux dimensions de la Terre (circonférence de la Terre
= 40 000 km) et sur des durées très faibles par rapport à la période de rotation de la

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 48

 Terre (1 jour), on peut faire l’approximation qu’un référentiel terrestre (i.e. tout solide
immobile par rapport à la Terre) est galiléen.
 Référentiel héliocentrique ou de Kepler : Son repère d’espace a son origine au
centre du soleil et ses axes sont orientés vers trois étoiles fixes.
3.2. Deuxième loi de newton : principe fondamental de la dynamique
Nous venons de voir que dans certains référentiels, si les actions exercées sur un point
matériel M se compensent, sa quantité de mouvement se conserve. Ainsi, toute variation de
quantité de mouvement est la signature d’une action non compensée de l’environnement que
l’on modélise à l’aide du concept de vecteur force. La deuxième loi de Newton, dite aussi
principe fondamental de la dynamique, postule simplement que l’action d’une force est de
faire varier la quantité de mouvement de façon proportionnelle :
Dans un référentiel galiléen, la dérivée par rapport au temps du vecteur quantité de
mouvement est égale à la somme des forces s’exerçant sur le point matériel.
Mathématiquement, cela se traduit par la relation :
d ⃗p
=m a⃗ ( M )= ⃗
F
dt
Avec m masse (kg), a⃗ ( M ) accélération (m.s-2), ⃗ F force (N)
Ce principe relie donc un terme cinétique, la dérivée du vecteur quantité de mouvement, à un
terme dynamique, la somme des forces traduisant les interactions subies par le point matériel.
Cette relation peut être utilisée dans les deux sens :
 obtenir la description cinématique du mouvement connaissant les forces subies par le
point matériel,
 déterminer à partir de la connaissance du mouvement la somme des forces s’exerçant
sur le point matériel.
Le principe fondamental de la dynamique est également appelé « relation fondamentale de la
dynamique » ou « théorème de la quantité de mouvement ».
3.3. Troisième loi de newton : principe des actions réciproques
La troisième et dernière loi de Newton s’énonce de la manière suivante :
si un point matériel A exerce sur un point matériel B une
force ⃗F A → B, alors le point B exerce sur le point A une
force ⃗F B → A telle que :
 les forces ⃗ ⃗ B → A s’exercent sur la même
F A → B et F
droite d’action à savoir la droite passant par A et
B,
 F A → B=− ⃗
⃗ FB→ A
Ce principe est parfois appelé « principe de l’action et de la réaction ».
Ces trois principes sont à la base de la dynamique classique ou newtonienne.
4. Moment cinétique-Théorème du moment cinétique
Le moment cinétique, tout comme la quantité de mouvement, est une grandeur fondamentale
de la mécanique. Le moment cinétique joue, pour la rotation, un rôle équivalent à la quantité
de mouvement pour la translation ; de plus sa conservation fonde les lois de Kepler, bases de
l’étude du mouvement des planètes.
4.1. Moment d’une force
4.1.1. Moment d’une force en un point

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 49

Le moment ⃗ M O (⃗
F ) en un point O d’une force ⃗ F appliqué au point M est défini par le vecteur :

F ) =⃗
M O (⃗
⃗ OM ∧ ⃗ F avec O
⃗
|
M (⃗F ) moment enO(N . m)
⃗
F force (N )
Propriétés :
 La norme du moment ⃗ M O (⃗
F ) est :
‖⃗
MO(F ⃗ )‖=⟦⃗OM ⟧ ×‖F ⃗‖×|sin (⃗ F )|=OM ×‖F‖×|sin α |
OM , ⃗
 Si O appartient à la droite d’action ( D ) de ⃗ F c’est-à-dire si ⃗
OM est colinéaire ⃗
F alors
⃗ ⃗
M O ( F ) =0⃗
 Si plusieurs forces ⃗ F1, ⃗F2 et ⃗
F 3 sont appliquées au point M, alors, si on appelle
⃗
F =⃗F 1+ ⃗ F 2 +⃗
F3 la résultante de ces forces, on a :
⃗
M O (⃗
F ) =⃗
OM ∧ F ⃗ =⃗
OM ∧ ( ⃗F1 + ⃗
F 2+ ⃗
F3)
¿⃗
OM ∧ ⃗F 1+ ⃗OM ∧ ⃗ F 2+⃗ OM ∧ ⃗
F3
¿⃗
M O (⃗
F 1) + ⃗
M O( ⃗
F2 ) + ⃗
MO(⃗
F3)
4.1.2. Moment d’une force par rapport à un axe orienté
Soit un axe passant par O de vecteur unitaire u⃗ .
∆
Le moment de la force ⃗ F appliquée au point M par rapport à l’axe Δ est donné par le nombre
scalaire :

|
F ) moment par rapport à ∆ ( N . m )
M ∆ (⃗
⃗ −1

⃗
M ∆ (⃗
F )= ⃗
M O (⃗
F ) . ⃗u avec M (⃗
⃗ F ) moment en O ( N . m )
−1
O
u⃗ vecteur unitaire de ∆
⃗
M ∆ (⃗
F ) correspond donc à la projection de ⃗ M O (⃗
F ) sur Δ et c’est une grandeur algébrique.
En appelant H le projeté orthogonal de O sur la droite d’action de la force ⃗ F , on obtient :
⃗
M ∆ (⃗
F )= ( ⃗ F ) . ⃗u=( (⃗
OM ∧ ⃗ OH +⃗
HM ) ∧ ⃗ F ) . u⃗ =(⃗
OH ∧ ⃗
F ) . u⃗ car ⃗
HM ∥ ⃗F
Le moment ⃗
M ∆ (⃗
F ) est défini par l’expression :

|
F ) moment par rapport à ∆ ( N . m )
M∆(⃗
⃗ −1

F )=± d ×‖⃗
M ∆ (⃗
⃗ F‖avec d bras de levier (m)
‖⃗F‖ norme de la force (N)
Propriétés :
 Si ⃗ F est colinéaire à Δ, alors ⃗ M ∆ (⃗
F )=0
 Si la droite d’action de la force ⃗ F coupe l’axe Δ, alors ⃗ M ∆ (⃗
F )=0
 Si plusieurs forces ⃗ F1, ⃗
F2 et F⃗ 3 sont appliquées au point M, alors, si on appelle
⃗
F =⃗ F 1+ ⃗ F3 , on a : ⃗
F 2 +⃗ M ∆ (⃗F )= ⃗M∆ (⃗
F 1 )+⃗
M∆(⃗F 2) + ⃗
M ∆ (⃗
F 3)
4.2. Moment cinétique d’un point matériel
4.2.1. Moment cinétique en O d’un point matériel M(m) dans le référentiel R
Le moment cinétique en O noté ⃗ LO du point matériel M(m) dans le référentiel R est le
moment en O de la quantité de mouvement ⃗p ( M /R )=m ⃗v ( M /R ) du point M dans le
référentiel R :
⃗
LO ( M / R )=⃗OM ∧ m v⃗ ( M / R ) avec ¿
Propriétés :
 La norme du moment cinétique s’écrit :

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 50

 OM ‖×m ‖⃗v ( M / R )‖×|sin (⃗
‖⃗LO ( M / R )‖=‖⃗ OM , ⃗v ( M / R ) )|=mOM ×‖⃗v‖|α|
 Expression en coordonnées polaires :
LO ( M /R )=⃗
⃗ OM ∧ m v⃗ ( M / R )=r ⃗er ∧ m ( ṙ e⃗ r +r θ̇ ⃗e θ )=m r θ̇ ⃗e z
2

4.2.2. Moment cinétique d’un point matériel M par rapport à un axe

Le moment cinétique du point matériel M(m) par rapport à l’axe Δ orienté par le vecteur
unitaire u⃗ passant par O dans le référentiel R, est le scalaire ⃗ LO ( M / R ) :
⃗
L∆ ( M / R ) = ⃗
LO ( M / R ) . u⃗ =(⃗
OM ∧ m ⃗v ( M / R ) ) . ⃗u
4.3. Théorème du moment cinétique
La dérivée par rapport au temps du moment cinétique ⃗ LO ( M / R ) du point matériel M(m) en un
point fixe O dans le référentiel galiléen est égale au moment en O des forces appliquées au
point M :
d⃗LO ( M / R )
M O (⃗
=⃗ F)
dt
Démonstration :
Le moment cinétique en O du point M dans le référentiel galiléen s’écrit :
⃗
LO ( M / R )=⃗ OM ∧ m v⃗ ( M / R )
On dérive cette expression par rapport au temps dans le référentiel galiléen :
⃗O M
dL ( )
dt
R
=
d⃗OM
|
dt R
∧m ⃗v ( M / R ) +⃗
OM ∧m
d ⃗v ( M / R )
dt
¿ ⃗v ( M / R ) ∧m ⃗v ( M /R )+ ⃗
OM ∧m ⃗a ( M /R )
⃗
¿ OM ∧m ⃗a ( M / R )
D’après le PFD, on a : m ⃗a ( M /R )= F ⃗
Donc
d⃗LO ( M / R )
=⃗OM ∧ ⃗ F =⃗ MO(⃗ F)
dt
4.4. Cas des mouvements à force centrale.
4.4.1. Mouvement à force centrale
Soit O un point fixe d’un référentiel galiléen (Rg).
On dit qu’un point matériel M est soumis à un champ de force centrale, de centre O ou qu’il
est animé d’un mouvement à force centrale, si la force ⃗ F qui lui est appliquée est
constamment orientée vers le point fixe O. Pour un tel mouvement :
⃗
F =m ⃗a
F est (comme l’accélération a⃗ ) toujours colinéaire à⃗
⃗ OM . On dit aussi que M est animé d’un
mouvement à accélération centrale.
4.4.2. Conservation du moment cinétique
Pour un mouvement à force centrale dans un référentiel galiléen (R g). ⃗ OM a⃗ =⃗0 ; ce qui
implique

( )
d ⃗L0
dt ¿ Rg
=⃗
OM m ⃗a=⃗ OM ⃗F =0⃗

On en déduit que L⃗ 0 ( M )=⃗

OM m ⃗v =⃗OM 0 m ⃗v 0 =⃗
cste

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 51

Pour un mouvement à force centrale, le moment cinétique se conserve (c'est une constante du
mouvement). La trajectoire de M est contenue dans un plan. Ce plan est celui défini par O, M 0
et ⃗v 0.
Un mouvement à force centrale s’effectue suivant la loi des aires. Par conséquent
2
r θ̇=C=cste. Donc la vitesse aréolaire est une constante.
dS 1 2 C
= r θ̇=
dt 2 2
5. Principe fondamental de la dynamique dans un référentiel non galiléen
Les lois de Newton (en particulier le P.F.D) ne sont valables que dans un référentiel galiléen.
Considérons un référentiel galiléen (Rg) et un référentiel non galiléen (R 1) en mouvement par
rapport à (Rg).
La résultante des forces appliquées à un point matériel M dans (Rg) est :
⃗
F =m ⃗a ¿
Dans le référentiel relatif (R1), on peut donc écrire :
m ⃗a ¿
Où ⃗ ' '
F ie=−m ⃗ae ( M )=force d inertie d entrainement
F ic=−m ⃗a c ( M )=force d inertie de coriolis=−2 m ⃗
⃗ '
Ω ⃗v r
Dans un référentiel (R1) non galiléen en mouvement par rapport à un référentiel galiléen (R g),
le P.F.D peut s’appliquer à condition d’introduire les forces d’inertie.
m ⃗ar =m ⃗a ( M )/¿ R 1= ⃗
F +⃗
F ie + ⃗
Fic ¿
Remarque :⃗ F ic=−2 m ⃗Ω ∧ ⃗v r n’existe que si le point matériel est en mouvement par rapport à
(R1) et si (R1) est en rotation par rapport à (Rg).
6. Equilibre d’un point matériel dans un référentiel non galiléen
Soient un référentiel galiléen (Rg) d’origine O et un référentiel non galiléen (R 1) d’origine O1
en mouvement par rapport à (Rg).
La résultante des forces appliquées à un point matériel M dans (Rg) est :
⃗
F =m ⃗a ¿
Dans le référentiel relatif (R1), on peut donc écrire :
m ⃗a ¿
Si le point matériel M est en équilibre dans (R1), alors le vecteur
⃗ cste ⃗v ( M )/¿R 1=⃗0 et ⃗a (M )/¿ R 1= ⃗0 ¿ ¿
O1 M =⃗
On en déduit que ⃗ F+ ⃗F ie + ⃗
F ic= ⃗0
¿⃗F ic=−2 m ⃗Ω ∧ ⃗v r =−2 m ⃗
Ω ∧ ⃗v (M )/¿ R 1 ⃗
Fic =⃗0 et donc ⃗
F +⃗
Fie =⃗0 ¿
On en déduit que la résultante des forces qui s’exercent sur le point matériel M en équilibre
dans le référentiel non galiléen est égale et opposée à la force d’inertie d’entraînement.
⃗
F =−⃗ F ie

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 Chapitre 4 : TRAVAIL ET ENERGIE
Les problèmes liés à l’énergie sont d’une grande importance : l’énergie est en effet à l’origine
de tous les mouvements du monde de la technologie. Elle existe sous plusieurs formes :
mécanique, électrique, chaleur, etc. Une bonne connaissance des phénomènes énergétiques
permet aux techniciens et ingénieurs de construire de manière économique des machines
moins gourmandes en énergie.
Dans ce chapitre sont présentées d’autres méthodes permettant d’étudier les mouvements d’un
point matériel. Ces méthodes font appel à un principe différent de ceux évoqués dans les
chapitres précédents : le principe de la conservation de grandeurs physiques, notamment
l’énergie. Ces méthodes permettent la résolution des équations du mouvement dans des cas
particuliers qui seront développés.
On va donc commencer par définir le travail et la puissance d’une force. Les théorèmes de
l’énergie cinétique et de l’énergie mécanique pourront alors être établis en introduisant la
notion de forces conservatives et d’énergie potentielle.
1. Travail et puissance
Un opérateur doit amener un solide (bloc de pierre par exemple) d’un point initial I à un point
final F d’un même plan horizontal. La sensation de la fatigue à la fin de l’opération est
différente suivant :
 qu'il porte le bloc de pierre (action des forces de pesanteur) ;
 qu’il traîne ce solide sur le sol (actions de contact) ;
 qu’il transporte dans une brouette (frottement seulement au niveau de la roue).
A la limite, si le revêtement est parfaitement glissant (patinoire par exemple), une très faible
impulsion suffit à déclencher le mouvement du solide (les forces appliquées, poids et réaction
du sol, étant perpendiculaire au déplacement).
Nous dirons que l’opérateur (ou plutôt la force exercée par l’opérateur sur le solide pour
réaliser le mouvement) a effectué un travail : propriété physique qui dépend de l’intensité et
de la direction de la force ainsi la trajectoire du solide (assimilé à un point matériel).
1.1. Travail d’une force
1.1.1. Travail d’une force constante sur un déplacement rectiligne
En 1686, Gottfried Leibniz a proposé de caractériser l’effet d’une force par une grandeur
scalaire appelée travail de la force. Ainsi le travail d’une force ⃗ F constante au cours d’un
déplacement d’un point A vers un point B (distance AB = d) se définit comme suit :
W A →B( ⃗F )= ⃗ AB=‖⃗
F .⃗ F‖.‖⃗AB‖ .cos α
α correspond à l’angle entre les vecteurs ⃗ F et ⃗
AB . Deux cas de figures se présentent alors : le
travail est une grandeur algébrique qui peut être positive ou négative.

Lorsque la force ⃗F est exercée dans le sens du mouvement (Fig. a), on dit que le travail de ⃗
F
est moteur car il contribue au déplacement du point M. Lorsque la force ⃗F est exercée dans le
sens opposé au mouvement (Fig. b), on dit que le travail de ⃗
F est résistant car il s’oppose au
déplacement de M.

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 53

Le travail s’exprime en joules (symbole J).
1.1.2. Travail élémentaire
Considérons un point matériel m, de masse m, soumis à une force ⃗
F ( M ) , animé d’une vitesse
⃗
⃗v subissant un déplacement élémentaire M M =d l⃗ , entre les instants t et t + dt, dans un
'

référentiel R.
⃗
M dl ⃗
F (M ')

⃗ M'
A F (M )

d ⃗l'
B
On appelle travail élémentaire d’une force ⃗ F ( M ) appliquée en un point M au cours du
déplacement élémentaire ⃗
M M ' =d l⃗ , pendant l’intervalle de temps dt la quantité :
δW ( M )=⃗ F ( M ) .⃗
M M ' =⃗ F ( M ) .d l⃗
On note δW et non pas dW cette quantité car le travail ne correspond pas à la différence d’une
grandeur entre deux états mais à une variation au cours d’un déplacement.
Remarque : Cette définition du travail élémentaire dW de la force ⃗ F correspond à la
définition plus générale de la circulation élémentaire du vecteur force.
Pour un déplacement fini entre deux points A et B, le travail de ⃗F (M ) est alors :
❑ B
F )=∫ dW =∫ ⃗
W AB ( ⃗ F (M ). d ⃗
OM
^
AB A

Théorème : Le travail d’une force au cours d’un déplacement AB est égal à la circulation du
vecteur force sur ce déplacement.
1.1.3. Cas d’une force constante sur un trajet AB quelconque :
Pour le cas particulier d’une force constante ⃗
F , on a :
B B
F )=∫ ⃗
W AB ( ⃗ F.d⃗ F .∫ d ⃗
OM = ⃗ OM = ⃗
F .⃗
AB
A A
En effet, la somme vectorielle de tous les déplacements élémentaires successifs du point A au
point B, donne le vecteur ⃗
AB (Relation de Chasles).
M

A B

⃗
F (M ) θ

Exemple du travail du poids : Soit une particule de masse m dans un champ de pesanteur
caractérisé par ⃗g=−g ⃗e z. On peut écrire : z M
W AB ( ⃗
P ) =⃗
P.⃗AB A
z ⃗g
Ce produit scalaire peut être calculé de deux manières :
 ⃗ P .⃗
AB=mgAB cosθ A θ B

{ {
x −x z
 ⃗ P 0 ;⃗ AB B A ⟹ ⃗ P .⃗
AB=−mg ( z B −z A ) ⃗
P
−mg z B−z A Be⃗ z
x
O
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Les deux résultats sont identiques puisque AB cosθ=z A −z B
La différence d’altitude entre le point de départ A et le point d’arrivée B peut s’écrire :
∆ h=z A −z B ⟹W AB ( ⃗ P ) =⃗P .⃗ AB=mg ∆ h
Si la particule est ascendante z A > z B alors W >0.
Si z A < z B alors W <0, la particule descend.
On peut également calculer le travail élémentaire du poids ⃗ P=−mg ⃗e z .
dW =⃗ P . d⃗OM =−mg ⃗e z . ⃗e z dz=−mgdz.

Le travail du poids entre les points A(z ¿¿ A)¿ et B(z ¿¿ B)¿ est :
zB

W =∫ −mgdz=−mg ( z B−z A )=mg ( z A− z B )=mg ∆ h

zA

Si ⃗
F est la résultante de plusieurs forces alors son travail est égal à la somme des travaux de
ces composantes :
n n
F =∑ ⃗
⃗ F )=∑ W i oùW i=W ( ⃗
F i , alors W ( ⃗ Fi)
i=0 i=0
1.2. Puissance d’une force
Il est souvent intéressant de connaître non seulement le travail effectué mais également la
rapidité avec laquelle il s’effectue c’est-à-dire le taux de variation temporelle du travail.
Par définition, la puissance d’une force ⃗ F agissant sur un point matériel M de vitesse ⃗v dans
référentiel R est :
δW ⃗ F ( M ). d ⃗
OM ⃗ d⃗
OM
P= = =F (M ) .
dt dt dt
donc
P= ⃗ F ( M ) . ⃗v
La puissance s'exprime en Watt dans le système international.
2. Energie
Une autre technique pour l’analyse du mouvement consiste en l’utilisation de l’énergie.
Cependant, l’énergie apparait dans des formes tellement diverses qu’une définition claire est a
priori difficile. Techniquement, on peut dire que l’énergie est une grandeur scalaire associée à
un état du (ou des) points matériel(s).
2.1. Energie cinétique : théorème de l’énergie cinétique
2.1.1. Energie cinétique
Considérons un point matériel M de masse M animé d’une vitesse ⃗v dans un référentiel R.
Par définition, on appelle énergie cinétique du point matériel M, dans un référentiel R, la
quantité scalaire positive
1 2
Ec = mv
2
C’est une fonction qui dépend essentiellement de la vitesse donc du temps.
2.1.2. Théorème de l’énergie cinétique
D’après le principe fondamental de la dynamique, le mouvement du point matériel dans le
référentiel R satisfait à la relation vectorielle
❑
∑ ⃗F i= ddt⃗p = dtd ( m ⃗v )
i
Multiplions scalairement cette relation par ⃗v dt .

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 ❑ ❑ ❑
∑ ⃗F i . ⃗v dt=m ddt⃗v . ⃗v dt =∑ ( ⃗Fi . ⃗v ) dt =∑ δ W i=δW
i i i

En notant δ W i le travail de la force ⃗ F i et δW la somme des différents travaux. Or

m
d ⃗v
dt
. ⃗v dt= ( d 1
dt 2 ) ( 1
m v 2 dt=d m v2
2 )
Soit finalement :

( 1
)
d Ec =d m v 2 =δW
2
On en déduit par intégration le travail de la somme des forces entre deux instants t1 et t2 :
⃗ )= 1 m v 22− 1 m v 21=E c ( t 2 )−E c ( t 1 )=∆ E c
W t →t ( F
1 2
2 2
D’où le théorème de l’énergie cinétique.
Dans un référentiel galiléen R, la variation d’énergie cinétique d’un point matériel M de
masse m entre deux instants t1 et t2 (ou deux positions M1 et M2) est égale à la somme des
travaux des forces appliquées à M entre ces deux instants (ou ces deux positions).
Le théorème de l’énergie cinétique qui vient d’être établi est une conséquence du principe
fondamental de la dynamique et n’introduit pas de nouveau postulat. Une approche
énergétique revient donc implicitement à utiliser le principe fondamental de la dynamique.
En revanche, l’expression du principe fondamental de la dynamique est vectorielle et
correspond à trois équations scalaires dans l’espace tandis que le théorème de l’énergie
cinétique ne fournit qu’une équation scalaire. En passant du principe fondamental de la
dynamique au théorème de l’énergie cinétique, on a donc perdu deux équations scalaires.
Lorsqu’on traite un problème à un degré de liberté c’est-à-dire dont la résolution ne concerne
qu’une variable, cela ne pose aucune difficulté puisqu’une seule équation suffit pour
déterminer une seule variable. Par contre, si la situation nécessite de connaître l’expression de
deux variables ou plus, la seule utilisation du théorème de l’énergie cinétique ne permettra pas
la résolution complète du problème. On devra alors recourir à des projections du principe
fondamental de la dynamique sur des axes différents pour compléter la formalisation
énergétique.
Remarque : Dans un référentiel non galiléen, ce théorème reste valable à condition de tenir
compte du travail de la force d’inertie d’entrainement.
En effet, le travail de la force d’inertie de Coriolis est toujours nul puisque cette force est
toujours normale au mouvement relatif.
⃗
F ic=−m⃗a c =−2 m ( ⃗ω ∧ ⃗v r )  W ⃗F =−2 m ( ⃗
ic
ω ∧ ⃗v r ) . d ⃗
OM =−2 m ( ⃗ ω ∧ ⃗v r ) . ⃗v r dt=0
puisque d ⃗ OM =⃗v r dt
2.1.3. Exemple d’étude d’un problème à l’aide du théorème de l’énergie cinétique
On considère une bille assimilée à un point matériel de masse m pouvant se déplacer sans
frottement sur une demi-sphère de centre O et de rayon a. On l’abandonne sans vitesse initiale
depuis le sommet de la sphère et on cherche à déterminer les conditions nécessaires pour que
la bille ne décolle pas.
 Système : masse m.
 Référentiel du laboratoire considéré comme galiléen.
 Bilan des forces :
 Poids m ⃗g

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  Réaction de la sphère perpendiculaire à la surface du fait de l’absence de
frottement
 Résolution par le théorème de l’énergie cinétique.
On utilise les coordonnées polaires dans le plan vertical où a lieu le mouvement ; la vitesse
s’écrit : ⃗v =a θ̇ u⃗ θ . L’énergie cinétique est :
1 2 1 2 2
Ec = mv = ma θ̇
2 2
La réaction, étant perpendiculaire au mouvement, ne travaille pas et le travail du poids entre
l’instant t = 0 et un instant t où la position du point M est repérée par l’angle θ vaut :
t t t
P ) =∫ m ⃗g . ⃗v dt=∫ mga θ̇ sinθ dt=∫ mgasin θ dθ=mga ( 1−cos θ )
W (⃗
0 0 0
Le théorème de l’énergie cinétique entre ces deux instants donne :
1 2 2
m a θ̇ −0=mga ( 1−cos θ )
2
Soit
2 g
θ̇ = (1−cos θ )
a
Le principe fondamental de la dynamique s’écrit : m ⃗a=m ⃗g + ⃗ R . On souhaite l’expression de
la réaction donc on projette cette relation sur u⃗ r . On obtient R−mgcos θ=−ma θ̇2 soit en
remplaçant θ̇2 par l’expression établie précédemment
R=mg ( 3 cos θ−2 )
La bille reste en contact avec la sphère tant que la réaction ne s’annule pas. Il y aura décollage
pour R = 0 donc pour θ0 tel que
2
cos θ 0= ou encore θ0=48 ,2 ° .
3
2.2. Energie potentielle
2.2.1. Gradient d’une fonction
Soit f(x, y, z) une fonction scalaire de coordonnées cartésiennes x, y, z et soient e⃗ x , ⃗e y et ⃗e z les
vecteurs unitaires. On appelle gradient de la fonction f(x, y, z) le vecteur :
⃗grad f = ( )
∂f
∂ x y,z ( )
⃗e x +
∂f
( )
∂ x x, z
e⃗ y +
∂f
⃗e
∂ z x, y z
En coordonnées cylindriques, les composantes du gradient sont :
⃗
grad f = ( )∂f
∂ ρ φ, z ( )
e⃗ ρ+
1 ∂f
ρ ∂ φ ρ,z ( ) ⃗eφ +
∂f
∂ z ρ ,φ z
⃗e

En coordonnées sphériques, les composantes du gradient sont :

⃗
grad f = ( )
∂f
⃗e + ( )
1 ∂f
⃗e + ( ) 1
∂ r θ , φ r r ∂ θ r ,φ φ r sin θ ∂ φ r ,θ φ
∂f
e⃗

Remarque : Dans le système de coordonnées cartésiennes, le vecteur déplacement élémentaire

du point matériel s’écrit :
d ⃗l =dx ⃗e x +dy ⃗e y + dz ⃗e z ⟹ ⃗ grad f = ( ) ∂f
∂ x y,z( )
dx+
∂f
( )
∂ x x,z
dy +
∂f
∂ z x, y
dz=df

Cette propriété est indépendante du système de coordonnées

2.2.2. Forces conservatives
Le théorème de l’énergie cinétique permet de déterminer l’état de la vitesse d’un point
matériel. Il repose sur la détermination du travail de toutes les forces extérieures appliquées à

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ce point. Il est possible de définir une seconde fonction d’état appelée énergie potentielle du
système. Pour ce faire, il importe de distinguer deux types de forces extérieures :
 Les forces conservatives qui sont les forces dont le travail ne dépend pas du chemin
suivi mais que du point de départ et du point d’arrivée.
Exemples : travail du poids, travail de la tension du ressort, travail d’une force
constante.
 Les forces non conservatives dont le travail dépend du chemin suivi, comme par
exemple les forces de frottement.
d l⃗
Si l’on considère une force de frottement solide ⃗f =−K de norme constante K,
dl
celle-ci s’oppose constamment au déplacement. On aura donc :
d ⃗l ⃗
δW =−K . d l=−Kdl
dl
ce quiconduit à
B
W AB ( ⃗f )=−K ∫ dl=−K ^
AB
A
Ce travail de la force de frottement solide dépend donc du chemin suivi.
2.2.3. Energie potentielle
On dit qu’une force dérive d’un potentiel ou encore qu’elle est conservative si le travail entre
deux points A et B ne dépend pas du chemin suivi mais uniquement des points A et B.
Considérons un déplacement élémentaire d ⃗l d’un point matériel M, soumis au champ de
forces ⃗
F(M).
Par définition, la force ⃗
F ( M ) dérive d’une fonction scalaire, notée E p ( M ) et appelée « énergie
potentielle », lorsque le produit scalaire −⃗ F ( M ) . d l⃗ est égal à la différentielle totale de la
fonction E p ( M ) :
d E p ( M )=−⃗ F ( M ) . d l⃗
En coordonnées cartésiennes, nous pouvons écrire :
d E p ( x , y , z ) =−F x dx−F y dy−F z dz= ( )
∂F
∂x y,z
dx+ ( )
∂F
∂ x x,z ( )
dy +
∂F
∂ z x, y
dz

On introduit le vecteur ⃗ grad E p ( M ) par :

d E p ( M )=⃗ grad E p .d l⃗
Ce qui permet d’obtenir une force conservative à partir de Ep :
⃗F =−⃗ grad E p
Etant donné que :

d E p= ( )∂ Ep
∂ x y,z ( )
dx +
∂ Ep
∂x x,z
dy +( )
∂ Ep
∂ z x,y
dz

Le travail élémentaire δW d’une force conservative ⃗ F , égal à ⃗ F . d ⃗l, est lié à d E p par :
δW = ⃗ ⃗
F . d l=− ⃗ ⃗
grad E p . d l=−d Ep
δW −d E p
⟹ δW =−d E p et P= =
dt dt
Par intégration, nous obtenons :
W A →B( ⃗ F )=−[ E p ( B )−E p ( A ) ]=−∆ E p

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 58

Donc, le travail d’une force conservative est indépendant du chemin suivi ; il est égal à
l’opposé de la variation de l’énergie potentielle.
D’après le théorème de l’énergie cinétique, on a :
∆ E c =−∆ E p avec W A → B ( ⃗ F ) =−∆ E p
L’énergie potentielle étant définie à partir de sa variation, elle n’est déterminée qu’à une
constante près. Le choix de son origine est arbitraire.
2.2.4. Exemples d’énergie potentielle
La relation ⃗ F =−⃗grad E p est importante, elle permet de déterminer une force à partir de
l’énergie potentielle dont elle dérive et inversement de déterminer l’énergie potentielle
associée dont dérive une force conservative. La plupart des forces fondamentales dérivent
d’une énergie potentielle.
2.2.4.1. Energie potentielle de pesanteur
Le poids d’un point matériel de masse m dans le champ de pesanteur ⃗g vaut : m ⃗g , soit en
projection dans un système de coordonnées cartésiennes dont l’axe Oz est la verticale dirigée
vers le haut :⃗
P=−mg ⃗e z . Le travail de cette force s’écrit donc :
δW =m ⃗g . d ⃗ OM =−mgdz=−d ( mgz )
Donc
E p =mgz+C
Où C est une constante
2.2.4.2. Energie potentielle élastique d’un ressort
Un ressort de constante de raideur k ayant subi un allongement ∆ l=l−l 0=x exerce une force
de rappel dans la direction de l’allongement (donnée par le vecteur unitaire u⃗ ) :
⃗
T =−k ∆ l u⃗ =−kx ⃗u
Pour un déplacement le long de cette direction, on a : d ⃗ OM=d l=dl⃗ u⃗ . Le calcul du travail de
cette force donne :

[
δW =−k ∆ l u⃗ . dl ⃗u=−k ( l−l 0 ) dl=−d k ( l−l 0 )2
1
2 ]
Ce qui conduit à l’expression de l’énergie potentielle :
1 2
E p = k ( l−l 0 ) +C
2
Où C est une constante.
2.2.4.3. Energie potentielle newtonienne
Considérons un point matériel M soumis, de la part d’un centre O, à la force newtonienne de
la forme :
K ⃗
OM ⃗r
⃗
F = 2 ⃗e r avec ⃗er = = et k une constante .
r ‖⃗ OM ‖ r
Le travail élémentaire de de cette force s’écrit :
δW = F
r
2
r
2( )
⃗ . d l⃗ = K ⃗er . ( dr e⃗ r +rdθ ⃗e θ )= K dr =d −K
r
Donc
K
E p = 2 +C
r
Où C est une constante. Conventionnellement, on pose E p ( r → ∞ )=0 ce qui implique que la
constante est nulle.

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 59

  Si K > 0, l’interaction est répulsive : c’est le cas d’une force entre deux charges
électriques de même signe.
 Si K < 0, l’interaction est attractive : c’est le cas d’une force entre deux charges
électriques de signes opposés ou aussi de l’attraction gravitationnelle
2.3. Energie mécanique
2.3.1. Définition de l’énergie mécanique
Dans le cas où le système n’est soumis qu’à des forces conservatives ou à des forces qui ne
travaillent pas, on a établi que :
W =−∆ E p =∆ E c
Soit
∆ ( E c + E p )=0
On en déduit :
Ec + E p =Em
Où Em est une constante.
La quantité Em qui est la somme de l’énergie cinétique E c et des énergies potentielles est
appelée énergie mécanique du point matériel.
2.3.2. Conservation de l’énergie mécanique
D’après les résultats du paragraphe précédent, l’énergie mécanique d’un point matériel
soumis uniquement à des forces conservatives ou à des forces qui ne travaillent pas est une
constante du mouvement, on a alors :
d Em
=0 ⟹ E c + E p=E m=constante
dt
On obtient donc une loi de conservation quand les forces dérivent d’un potentiel. L’énergie
potentielle peut varier en se transformant en énergie cinétique et réciproquement l’énergie
cinétique peut se transformer en énergie potentielle, la somme des deux restant constante.
Ce résultat n’est bien sûr valable que lorsque toutes les forces sont conservatives ou qu’elles
ne travaillent pas.
2.3.3. Cas général : non conservation de l’énergie
Dans le cas général, il est nécessaire de distinguer les forces conservatives de celles qui ne le
sont pas. En notant leurs travaux respectifs W ( ⃗ F c ) et W ( ⃗
F nc ) , on sait d’après ce qui précède
que W peut se mettre sous la forme : W ( ⃗F c )=−∆ E p .En revanche, il n’est pas aisé d’avoir une
expression simple de W. On en déduit donc l’expression du travail élémentaire total :
W =W ( ⃗F c ) +W ( ⃗
F nc ) =−∆ E p+ W ( ⃗F nc )
Nous partons du théorème de l’énergie cinétique dans lequel nous faisons apparaître le travail
des forces conservatives et celui des forces non conservatives, soit :
∆ E c =Ec ( B )−Ec ( A )=W ( ⃗
F c ) +W ( ⃗
F nc )
∆ E c =Ec ( B )−Ec ( A )=−∆ E p +W ( ⃗ F nc )
∆ E c =Ec ( B )−Ec ( A )=−( E p ( B ) −E p ( A ) ) +W ( ⃗
F nc )
ce qui, en faisant passer l’énergie potentielle dans le membre de gauche, conduit à :
[ E c ( B )−Ec ( A ) ] + [ E p ( B )−E p ( A ) ]=W ( ⃗F nc )
Si l’on regroupe dans le premier membre les fonctions qui ne dépendent que de B et d A, il
vient :
[ E c ( B )−E p ( B ) ]−[ E c ( A ) −E p ( A ) ]=W ( ⃗Fnc )

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 60

On obtient ainsi :
∆ E m=W ( ⃗
F nc )
ce qui conduit au théorème de l’énergie mécanique :
Théorème de l’énergie mécanique
La variation d’énergie mécanique d’un système entre deux points A et B est égale la
somme des travaux des forces extérieures non-conservatives appliquées à ce système.
Les forces non conservatives étant des forces résistantes, l’énergie mécanique d’un système
ne peut que diminuer au cours du temps.
Cependant, lorsqu’un système est mécaniquement isolé, (c’est-à-dire pour un système qui ne
subit aucune force extérieure non conservative), l’énergie mécanique se conserve.
L’énergie mécanique ne dépend plus du point considéré.
Remarque : Si l’énergie mécanique d’un point matériel dans un référentiel galiléen est
constante, l’équation Em = constante est appelée intégrale première de l’énergie. Dans le cas
d’un mouvement à une dimension selon un axe (x’x), cette équation est de la forme :
f ( x , ẋ ) =0. Son utilisation est très pratique dans l’étude des mouvements à un degré de liberté.
3. Equilibre et stabilité de l’équilibre
3.1. Equilibre
Un point matériel est en équilibre lorsque sa vitesse et son accélération sont nulles.
D’après le principe fondamental de la dynamique, la somme des forces qui s’appliquent sur ce
point est nulle :
❑
∑ ⃗F i=0⃗
i

3.2. Evolution d’un système

La conservation de l’énergie mécanique s’écrit :
Em =Ec + E p =constante
On en déduit :
1 2
Ec = mv =Em−E p
2
Par nature, Ec est donc une quantité positive donc l’énergie mécanique Em doit être supérieure
à l’énergie potentielle Ep pour qu’il y ait mouvement.
3.3. Nature du mouvement en fonction de l’énergie mécanique : puits de
potentiel
La connaissance de l’énergie potentielle Ep en fonction de la variable de position qu’on notera
x dans la suite permet de distinguer les différents mouvements possibles.
Considérons par exemple l’énergie potentielle décrite
par la figure ci-contre.
 Si Em < E0, alors Em < Ep quelle que soit la
position et il ne peut y avoir de mouvement
d’après le paragraphe précédent.
 Si Em = E0, le point matériel est en x = x0 et on
a un état stationnaire (x reste égal à x0).
 Si E0 < Em < E2 (si Em = E1 dans l’exemple
considéré) alors le point matériel ne peut

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 61

 évoluer qu’entre les positions x1 et x '1 . On dit que le point matériel est dans un état lié,
à savoir que le point reste dans une zone finie de l’espace et ne part pas à l’infini.
 Si Em ≥ E2 (si Em = E3 dans l’exemple considéré) alors les seuls mouvements possibles
sont ceux pour lesquelles le paramètre de position vérifie x ≥ x 3 afin d’assurer la
condition Em ≥ E p . Le point matériel peut atteindre la position x → ∞, on dit qu’il est
dans un état libre.
3.4. Stabilité d’un système
On cherche à déterminer les positions pour lesquelles le point matériel est à l’équilibre.
Lorsque l’ensemble des forces qui s’exercent sur un point matériel en équilibre sont
conservatives, on peut utiliser un raisonnement énergétique.
Pour un système soumis uniquement à une force conservative, il est intéressant de savoir s’il
existe ou pas des états d’équilibre. La forme locale de l’énergie potentielle permet d’écrire
que :
F =−⃗
⃗ grad E p
Dans le cas où l’énergie potentielle ne dépend que d’une variable x, cela revient à dire que :
−d E p
⃗F= e⃗
dx x
La condition d’équilibre se traduisant par ⃗ F =0⃗ peut donc s’écrire aussi/
d Ep
=0
dx
Une position d’équilibre se traduit donc par un extremum (minimum ou maximum) de la
fonction énergie potentielle.
Un équilibre est dit stable si, à la suite d’une perturbation qui a éloigné le système de cette
position, celui-ci y retourne à sa position d’équilibre initial (spontanément). Dans le cas
contraire l’équilibre est dit instable.
Ep(x) E

⃗ B ⃗
F F
Em=cste
x0
x
x1

⃗
F ⃗
F
A
Ecartons alors le pont matériel de sa position d’équilibre x 0 d’une distance dx. On distingue
trois cas :
 1er cas : équilibre stable
Le point matériel revient à sa position d’équilibre initial donc la force ⃗ F est une force de
rappel
¿
Pour un équilibre sable, l’énergie potentielle présente un minimum.

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 62

 2
d Ep d Ep
En outre est une fonction croissante autour de x0. En effet, on a toujours 2
>0.
dx dx
 2e cas : équilibre instable
Le point matériel s’éloigne de sa position d’équilibre donc on a ⃗F et dx ont les mêmes signes
¿Pour un équilibre instable l’énergie potentielle présente un maximum.
2
d Ep d Ep
En outre est une fonction décroissante autour de x0. En effet, on a toujours 2
<0.
dx dx
 3e cas : équilibre indifférent
d Ep
Dans ce cas F=0 ∀ x ⟺ =−F=0 ⟹ E p=constante ∀ x
dx

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 63

 Chapitre 5 : Oscillateur mécanique
Un des mouvements les plus importants observés dans la nature est le mouvement oscillatoire
et en particulier le mouvement au voisinage d’une position d’équilibre stable : oscillations
d’un pendule, d’une masse attachée à un ressort, d’un circuit électrique, …
Dans le cas d’oscillations de systèmes mécaniques conservatifs isolés, on parle d’oscillations
libres. En présence de frottement, l’amplitude des oscillations décroît et l’on a des oscillations
amorties.
Si les oscillations sont entretenues par une action extérieure, on parle d’oscillations forcées.
Dans ce dernier cas, on voit apparaître de nouveaux phénomènes tels que la résonnance, qui
sont très importants aussi bien du point de vue technologique que du point de vue
expérimental.
L’oscillateur mécanique est un système qui oscille autour de sa position d’équilibre stable.
Nous nous limiterons dans ce chapitre aux mouvements à un degré de liberté et étudierons :
- l’oscillateur libre en l’absence de force de frottement ;
- l’oscillateur amorti soumis à une force de frottement de type visqueux (proportionnelle
à la vitesse) ;
- l’oscillateur forcé soumis à une force d’excitation périodique.
1. Oscillateur harmonique à un degré de liberté non amorti
Nous nous intéressons ici à des systèmes physiques à un degré de liberté, conservatifs –on
néglige les forces de frottements), en régime libre, c’est-à-dire non soumis à des excitations
permanentes, évoluant donc librement dans un référentiel à partir de conditions initiales.
A un degré de liberté, son mouvement est décrit par un seul paramètre x(t) (position, angle,
abscisse curviligne,...).
1.1. Définition
On appelle oscillateur harmonique à une dimension (oscillateur linéaire), tout système dont
le mouvement est décrit par une équation différentielle de la forme :
2
ẍ +ω 0 x=0
Où x est la grandeur oscillante, ẍ sa dérivée seconde par rapport au temps et ω 0 la pulsation
propre des oscillations.
1.2. Etude de l’oscillateur harmonique non amorti
Dans ce paragraphe nous nous plaçons dans un cas idéal, c’est-à-dire en l’absence de toute
force de frottement. Nous allons illustrer l’oscillateur harmonique libre avec l’exemple d’un
ressort horizontal de masse négligeable, de constante de raideur k et de longueur au repos l0.
À son extrémité est attachée une masse ponctuelle m qui se déplace sans frottement sur le
plan horizontal.
y ∆l

m Ressort ni étiré ni allongé

⃗
T ⃗
R
m Ressort étiré à un instant t
⃗
P x
O
e⃗ x x

1.2.1. Approche dynamique

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 64

On peut choisir l’origine O du repère d’étude à la position de la masse pour laquelle le ressort
n’est ni étiré ni comprimé. Dans ce cas l’abscisse x(t) de la masse à un instant t donné
correspondra à l’allongement du ressort. Si à partir de cette position, on étire le ressort puis le
lâche avec une vitesse initiale V0, le système se mettra à osciller.
Les forces extérieures appliquées à la masse sont :
- Le poids : ⃗ P=m ⃗g=−mg ⃗e y
- La réaction du support, normale à celui-ci puisqu’il n’y a pas de frottements : ⃗
R =R ⃗e y
- ⃗ =−kx e⃗ x
La tension du ressort : T
Le principe fondamental de la dynamique appliqué au système conduit à :
⃗
P +⃗R + T⃗ =m ⃗a ⟹ P=R {
−kx=m ẍ
k
⟹ ẍ+ x=0
m
1.2.2. Approche énergétique
La force de rappel ⃗ T =−kx étant une force conservative, elle dérive donc d’une énergie
T =−⃗
potentielle Ep telle que : ⃗ grad E p .
D’où
1 2
E p ( x )= k x + C ; C est une constante
2
Dans ces conditions, l’énergie mécanique Em s’écrit :
1 2 1 2
Em = m ẋ + k x +C
2 2
Le théorème de l’énergie mécanique implique :
d Em k 2
=m ẋ ẍ+ k ẋ x=0 ⟹ ẍ+ x=0⇔ ẍ +ω 0 x=0
dt m

Avec ω 0=
√ k
m
Remarque : Dans le chapitre précédent (chapitre 4), on a établi que si Ep(x) admet un
minimum pour x = x0, il existe un point d’équilibre stable en x = x0. On peut effectuer un
développement limité à l’ordre 2 de l’énergie potentielle au voisinage de ce point :

( )
2

( )
E p ( x )=E p ( x 0 ) + ( x−x 0 )
d Ep
dx x=x 0
+
( x−x 0 ) d2 E p
2 dx2 x=x 0

E p ( x 0 ) est la valeur de l’énergie potentielle à l’origine et ( ddxE )

p

x=x 0
=0 (car x = x0 est une

( )
2
d Ep
position d’équilibre) et =k > 0 (équilibre stable).
dx 2 x= x 0

Donc
1 2
E p ( x )=E p ( x 0 ) + k x
2
Pour une valeur déterminée de l’énergie mécanique Em, le point M oscille entre deux positions
symétriques x1 et x2.

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 65

L’oscillateur harmonique évolue dans un puits de potentiel de type parabolique. Il est ainsi
pour de nombreux systèmes mécaniques, électriques, acoustiques, thermodynamiques, etc.
1.2.3. Equation du mouvement
L’équation différentielle du mouvement est :
2
ẍ +ω 0 x=0
L’oscillateur harmonique peut donc être défini comme tout système dont le paramètre ou
degré de liberté x (t ) qui le caractérise est une fonction sinusoïdale du temps. Cette fonction
peut se mettre sous la forme :
x (t )= X m cos ( ω 0 t +φ )
La grandeur x(t), appelée par définition l’élongation (ou la position) à l’instant t, varie entre
les valeurs –Xm et Xm appelée élongation maximale ou amplitude du mouvement.
La quantité ( ω 0 t+φ ) , homogène à un angle (unité radian, sans dimension), est la phase à
l’instant t, l’angle φ correspondant à la phase à l’origine t = 0. La grandeur ω0 est la pulsation
du mouvement et s’exprime en rad⋅s–1.
La période propre T 0 est le temps mis par l’oscillateur pour revenir à une position identique
quel que soit le choix de celle-ci. Par conséquent, la fonction cosinus est une fonction
périodique de période 2π. On en déduit l’expression de T0 en fonction de la pulsation :
2π
x ( t+T 0 )=x ( t ) ⟹ [ ω 0 ( t+T 0 ) +φ ]−( ω 0 t+φ )=2 π ⟹ T 0=
ω0
La fréquence propre ν 0 ou f 0 , nombre d’oscillations par unité de temps, qui correspond à
l’inverse de la période est :
1 ω0
❑0= =
T0 2 π
Si x 0=x ( t=0 ) et V 0 = ẋ ( t=0 ) définissent les conditions initiales ; alors :

x 0=X m cosφ et
V0
ω0 ( )
=−X m sinφ⟹ x 0 +
2

−V 0
V0 2
ω0 √2
( ) 2
= X m ⟹ X m= x 0 +
V0 2
ω0

tg=
x 0 ω0
1.2.4. Aspect énergétique
L’énergie potentielle correspondant à la force de rappel (en choisissant l’origine des énergies
potentielles à la position d’équilibre x = 0) est :
1 2
E p ( x )= k x
2
Or x (t )= X m cos ( ω 0 t +φ ) ,alors :
1 2 2
- L’énergie potentielle est : E p ( x )= kX m cos ( ω0 t+ φ )
2
1 2 2 2 1 2 2
- L’énergie cinétique est : Ec = m X m ω 0 sin ( ω0 t+ φ )= kX m sin ( ω0 t+ φ )
2 2
D’où
1 2 2 1 2 2 1 2
Em =Ec + E p = kX m sin ( ω0 t+ φ ) + kX m cos ( ω 0 t +φ ) = kX m
2 2 2
Donc

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 66

 1 2
Em = kX m =constante
2
On remarque l’énergie mécanique est une constante de mouvement et sa valeur est
proportionnelle au carré de l’amplitude des oscillations.
La relation Em =Ec + E p =constante montre qu’au cours du mouvement il y a échange entre
l’énergie potentielle et l’énergie cinétique.
Calculons la valeur moyenne sur une période T0 de l’énergie potentielle Ep, celle de l’énergie
cinétique Ec et celle de l’énergie mécanique Em :

(
1+ cos [ 2 ( ω 0 t +φ ) ]
) { [ ]}
T 2 T 2 T 2 T0
k Xm k Xm k Xm T
1
[ t ]0 + −12 sin ( ω 0 t+φ )
0 0 0

¿ E p >¿ ∫ E p dt= ∫ ∫
2
cos ( ω0 t+ φ ) dt = dt= 0
=
T0 0 2T 0 0 2 T0 0 2 4T0 2ω 0 0

1 2
donc < E p > ¿ k X m
4
1 2
De la même manière, on montre que : ¿ Ec >¿ k X m
4
1 2
donc < E m> ¿< E p >+ ¿ E c > ¿ k X m
4
c ' est−à−dire < E p >¿< Ec >¿ ¿ Em > ¿ ¿
2
Les valeurs moyennes des énergies potentielle et cinétique sont égales, il y a en permanence
un transfert d’énergie entre les deux formes, potentielle et cinétique.
1.3. Pendule simple
On réalise ce pendule en accrochant un corps de masse m à un fil inextensible de longueur l .
La position d’équilibre correspond à la position verticale (voir figure). Si on écarte le corps
d’un angle ❑0 par rapport à la verticale puis on l’abandonne avec une vitesse initiale V 0, il
effectue un mouvement oscillatoire dans le plan vertical.
L’équation différentielle du mouvement ainsi que la fréquence de ces oscillations peuvent être
obtenues en utilisant le principe fondamental de la dynamique ou le théorème du moment
cinétique dans un référentielle galiléen.
 Par le P.F.D. appliqué au point matériel : y

Dans le repère polaire, on a :

{
⃗
OM =r ⃗e r=l ⃗e r O x
⃗ =l ❑
V ˙ e⃗❑ 0
2
⃗a =−l θ̇ e⃗ r +l ❑¨ ⃗e❑ H0 M0
 ⃗
T
e⃗ ❑
⃗ H
P +⃗
2
T =m ⃗a ⟹ mg ( cos ⃗e r−sin ⃗e❑)−T ⃗e r=−ml θ̇ e⃗ r +m l θ̈ e⃗ ❑ e⃗ r
M

{
2
mgcos−T =−ml θ̇ (1)
−mgsin=ml θ̈(2) ⃗
P
g
( 2 ) θ̈+ sin=0
l
qui est la seule équation différentielle du mouvement puisque r =l=cste .
 Par le théorème du moment cinétique :
d⃗ Lo
=⃗
OM ⋀ ⃗F =⃗OM ∧ ( ⃗
P + T⃗ )
dt

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 67

 d⃗Lo
⃗
Lo = ⃗ ˙ ⃗e❑=ml 2 ❑
OM ∧ m ⃗v =l ⃗e r ∧ ml ❑ ˙ ⃗er ∧ ⃗e❑=ml 2 ❑
˙ e⃗ z où ⃗e z=⃗er ∧ ⃗e❑ 2
=m l θ̈ ⃗e z
dt
⃗
OM ∧ ( ⃗P + T⃗ )=l e⃗ r ∧[mg ( cos ⃗er −sin ⃗e❑ )−T ⃗er ¿=−l mgsin ⃗e z
dL⃗o g
=⃗OM ∧ ( ⃗ P +⃗ T ) ml θ̈=−l mgsin θ̈+ sin=0
2
dt l
Dans le cas où l’angle θ est faible, sinθ est assimilable à θ (sin ), les équations établies dans les
deux cas deviennent :
g
θ̈+ =0 ou θ̈+ ω20=0 avec ❑0=
l
2. Oscillateur harmonique amorti par frottement visqueux
√ g
l
2π
⟹T 0= =2 π
ω0
l
g √
Dans la réalité, la conservation de l’énergie mécanique n’est jamais observée. En pratique, on
observe une dissipation de l’énergie qui résulte de la présence des forces de frottement qui ne
sont pas des forces conservatives (force de frottement visqueux ou force de frottement solide).
En présence des forces de frottement de type visqueux, le point matériel est soumis à la force
de frottement ⃗ F =−α ⃗v où α est le coefficient de frottement visqueux ( α >0 ) .
2.1. Equation différentielle et solutions
Nous considérons un pendule élastique horizontal subissant une force de frottement visqueux
du type ⃗F =−α ⃗v . Nous étudions le système masse m dans le référentiel galiléen R(O, x, t).
Les forces extérieures appliquées sont le poids ⃗ P , la force de frottement ⃗
F , la tension du
ressort ⃗
T et la réaction du support ⃗ R.

L’application de la R.F.D. conduit à :

⃗
P +⃗
R + T⃗ + ⃗
F =m ⃗a

0|
ẍ
avec a⃗ = ; ⃗ P= |
−mg
;R= ;T =
R |
0 ⃗ 0 ⃗ −kx ⃗ −α ẋ
0 |
; F=
0 |
En projetant sur l’axe des x, il vient :
α k
m ẍ=−kx−α ẋ ⟹ ẍ + ẋ + x=0
m m

Posons ω 0=
√
k
m
et λ=
α
2m
; λ est appelé coefficient d ' amortissement
L’équation différentielle devient :
2
ẍ + λ ẋ +ω0 x=0
Le mouvement de l’oscillateur est déterminé par une équation différence du second ordre sans
second membre à coefficients constants.
L’équation caractéristique de cette équation différentielle est :
2 2
r +2 λr +ω 0=0
Son discriminant réduit est :
' 2 2
∆ =λ −ω0
La forme des solutions dépend du signe de ce discriminant réduit.

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 68

  Cas Δ <0 ⟹ λ<ω 0 ⟹
α
2m
<
k
m√⟹ α <2 √ km. Il n’y a pas de racines réelles mais
deux racines complexes. Cela correspond au cas où le coefficient de frottement est
suffisamment petit. L’amortissement est faible.

 Cas Δ=0 ⟹ λ=ω 0 ⟹

α
2m
=
√k
m
⟹ α=2 √ km=α C . Il existe une racine double réelle.
C’est un cas particulier où l’amortissement est intermédiaire aux deux amortissements
précédents et qui est appelé amortissement critique. Le coefficient de frottement a
alors une valeur particulière dépendant de la raideur k du ressort et de masse m.

 Cas Δ >0 ⟹ λ>ω 0 ⟹

α
2m
>
√ k
m
⟹ α >2 √ km. Il existe alors 2 racines réelles. Cela
correspond au cas où le coefficient de frottement est suffisamment grand.
L’amortissement est fort.
2.2. Etude de l’oscillateur à frottement faible : régime pseudopériodique
C’est le cas où les frottements ne sont pas trop importants et où le discriminant de l’équation
caractéristique est négatif. On a la condition :

Δ <0 ⟹ λ<ω 0 ⟹
2m
α
<
k
m√⟹ α <2 √ km
En faisant apparaître le signe négatif puis en introduisant l’imaginaire pur i tel que i² = –1, le
discriminant réduit peut s’écrire :
∆ ' =λ2−ω20 =−( ω 20−λ 2) =i 2 ( ω 20−λ 2)
Les racines du discriminant sont des complexes imaginaires purs et s’écrivent :
√ ∆' = √i2 ( ω 20−λ 2)=± i √ ω 20−λ 2
Les solutions de l’équation caractéristique sont donc :
r =−λ=±i √ ω20− λ2
Posons ω=√ ω20−λ2 , on obtient les deux racines complexes :

{ r 1=−λ +iω
r 2=−λ +iω
La solution générale de l’équation différentielle est donc :
x (t )=e−λt ( A eiΩt + B e−iΩt )
α
Avec ω=√ ω 0−λ et λ=
2 2
2m
Les coefficients A et B dépendent des conditions initiales. On peut montrer que se sont deux
complexes conjugués ce qui permet de donner une expression réelle de la solution sous la
forme :
−λt
x (t )= X m e cos ( ωt +φ )
avec Xm et φ deux constantes déterminées par les conditions initiales.
Enfin, en décomposant le cosinus il est possible d’écrire aussi :
−λt
x (t )=e ( X 0 cos ωt +Y 0 sin ωt )
avec X0 et Y0 deux constantes déterminées par les conditions initiales.
Les conditions initiales les plus souvent utilisées correspondent au cas où on tire sur le ressort
jusqu’à une amplitude Xmax et on lâche sans vitesse initiale. Cela se traduit donc par :

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 69

 x (t=0 )=0 et ẋ ( t=0 )=0
En utilisant l’expression précédente de la solution on obtient simplement la relation :
−λt
x (t )= X m e ( X 0 cos ωt +Y 0 sin ωt ) ⟹ x ( 0 ) =X 0= X max
La dérivée de l’élongation donne la vitesse qui s’écrit comme la dérivée d’un produit de
fonction. On obtient :
−λt −λt
ẋ (t )=− λ e ( X 0 cos ωt +Y 0 sin ωt ) + ω e ( −X 0 sin ωt +Y 0 cos ωt )
Les conditions initiales se traduisent donc par :

{ X 0 =X max
−λ X 0 + ω Y 0=0
La résolution de ce système de deux équations à deux inconnues ne présente pas de difficulté
et donne :
λ
X 0=X max et Y 0= X max
ω
L’expression de l’élongation s’écrit alors :

( )
λ
x (t )= X m e−λt cos Ωt + sin Ωt
ω
L’élongation x(t) s’écrit comme le produit d’une exponentielle décroissante avec une fonction
sinusoïdale.
La fonction cosinus variant entre –1 et +1, l’élongation x(t) va osciller en restant comprise
entre −X m e− λt et X m e− λt . Ces deux exponentielles représentent l’enveloppe du mouvement de
l’oscillateur c’est-à-dire les positions extrémales prises par x lorsque le temps s’écoule. La
décroissance de la fonction exponentielle est guidée par le coefficient λ=α /2 m qui traduit
l’amortissement plus ou moins prononcé du mouvement. Lorsque α est nul le mouvement est
non amorti et l’on retombe sur le cas de l’oscillateur harmonique.

Le terme cos (ω t +φ) traduirait la périodicité du mouvement s’il n’y avait pas
d’amortissement. Le mouvement n’est plus périodique puisqu’au bout du temps T
l’élongation de l’oscillateur ne reprend pas la même valeur : x(t) ≠ x(t + T) l’amplitude des
oscillations diminue avec le temps. On parle donc de mouvement pseudopériodique. La
pseudo-période T correspond à l’intervalle de temps qui sépare deux passages par la position
d’équilibre x = 0 dans le même sens ou qui sépare deux maxima consécutifs. Elle est donnée
par :

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 70

 2π 2π α
T= = 2 2 et λ=
ω √ ω0− λ 2m
La grandeur ω s’appelle la pseudo-pulsation et est inférieure à la pulsation propre ω 0. La
pseudo-période peut s’exprimer en faisant apparaître la période propre T0 de l’oscillateur
harmonique (absence de frottement) :

( )
2 −1
2π 1 λ
T= =T 0 1− > T0 2

√
2
ω0 λ
2 ω0
1− 2
ω0
La pseudo-période est supérieure à la période propre. Du fait des frottements, la masse met un
peu plus de temps pour faire un aller et retour et l’amplitude de son mouvement diminue.
λ
Dans le cas d’un amortissement très faible ≪ 1 , on peut effectuer un développement limité
ω0
λ
de la pseudopériode à l’ordre 2 en
ω0

( )
2
λ
T ≈ T 0 1+ 2
+… ≈ T0
2 ω0
On peut identifier la pseudopériode à la période propre dans le cas d’un amortissement très
faible.
A la limite où il n’y a pas de frottement, on retrouve l’égalité avec la période, ce qui est
normal et rassurant.
Il est pratique pour caractériser l’amortissement d’introduire une grandeur δ appelée
décrément logarithmique et définie par :

| || ||
−λT
x n+1 x e
δ= ln = ln n = ln e
−λT
|=λT
xn xn
La mesure expérimentale de δ et celle de T permet donc d’accéder au facteur λ c’est-à-dire au
coefficient d’amortissement α donné par :
α 2m
δ=λT = T ⟹α= δ
2m T
La force de frottement induit une perte d’énergie mécanique. Pour caractériser cette
dissipation, on définit un coefficient appelé facteur de qualité noté Q et il est défini par :
Energie mécanique de l' oscillateur Em
Q=2 π =2 π
Energie mécanique perdue pendant une période ∆ Em
1 2 1 2
L’énergie mécanique est : Em = m ẋ + k x
2 2
−λT − λT
¿ ẋ (t +nT )=e ẋ ( t ) et x ( +T )=e x ( t )
−2 λT −2 λT −2 λT
⟹ Ec ( t+T )=e Ec ( t ) et E p ( t +T )=e E p ( t ) ⟹ Em ( t+T )=e Em ( t )
L’énergie ∆ E m perdue pendant une pseudo-période T est donnée par :
∆ E m=E m ( t )−E m ( t +T )=( 1−e−2 λT ) E m ( t )
Dans le cas d’un amortissement très faible on a, λ ≪ ω0 et T ≈ T 0 , c ' es−à−dire λ T 0 ≪ 1
Le développement limité de e−2 λT quand λ T 0 tend vers zéro est :
−2 λT −2 λT
e =1−2 λ T 0 ⟹ 1−e =2 λ T 0

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 71

Il vient :
Em π ω 0 m ω0
Q=2 π ≈ = =
∆ Em λ T 0 2 λ α
Puisque δ=λT , le facteur de qualité s’écrit aussi
π
Q=
δ
Tenant compte des relations déjà établies, on a :

ω=√ ω −λ =ω0
2
0
2

√ 1−
( )
λ 2
ω0
=ω0 1−
√1
4Q
2
et T =

√
T0

1−
1
4 Q2
2.3. Cas d’un amortissement fort : régime apériodique
C’est le cas où les frottements sont plus importants c’est-à-dire lorsque le coefficient
d’amortissement vérifie la condition :

Δ >0 ⟹ λ>ω 0 ⟹
α
2m
>
k
m √
⟹ α >2 √ km
Dans ces conditions le discriminant réduit est positif et il existe alors deux racines réelles pour
l’équation caractéristique. On a :
√ ∆' = √ λ 2−ω 20=± β
Les solutions sont donc :
r 1=− λ−β et r 2=−λ+ β
La solution générale de l’équation différentielle est :
x (t )=( A e βt + B e−βt ) e− λt ou x ( t ) =( A cosh ( βt ) + B sinh ( βt ) ) e− λt
Les constantes A et B sont déterminées à partir des conditions initiales.
- Si, par exemple, à l’instant initial t = 0, on a x = x0 et ẋ=0 , alors :

( )
λ
x (t )=x 0 cosh ( βt ) + sinh ( βt ) e−λt
β
- Si, par exemple, à l’instant initial t = 0 on a x = 0 et ẋ=v 0 , alors :
v 0 − λt
x (t )= e sinh ( βt )
β
Ce mouvement est caractérisé par un retour vers la position d’équilibre sans oscillations. Ce
régime es dit apériodique.
2.4. Etude de l’oscillateur critique
C’est le cas très particulier où le coefficient d’amortissement prend une valeur qui annule le
discriminant réduit de l’équation caractéristique. On a donc :
α
λ=ω 0 ⟹
2m
=
k
m√ ⟹ α=2 √ km
Dans ces conditions le discriminant réduit est nul et il existe une racine double réelle pour
l’équation caractéristique. La solution est :
r =−λ=−ω 0
La solution générale de l’équation différentielle du mouvement de l’oscillateur est alors :
− λt
x (t )= ( At + B ) e
avec les constantes A et B dépendant des conditions initiales.

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 72

 - si, par exemple, à l’instant t=0 , x=x 0 et ẋ=0 alors x ( t )=x 0 ( λt +1 ) e−λt
- si, par exemple, à l’instant t=0 , x=0 et ẋ=v 0 alors x (t )=v 0 λ e− λt
Dans la pratique, ce régime est extrêmement important car lorsqu’il est atteint, l’oscillateur
revient dans sa position d’équilibre au bout d’un temps minimal. Ce régime est dit critique.
C’est ainsi que ce régime est mis à profit dans les systèmes d’amortisseurs qui ont pour but
d’empêcher les oscillations d’un oscillateur.
Ce retour à l’équilibre se fait plus rapidement que dans le cas du régime apériodique. Donc
contrairement à ce que l’on pouvait penser au départ, un amortissement très fort retarde le
retour à l’équilibre.

En conclusion, plus l’amortissement est important, plus les oscillations sont amorties et plus
leur pseudo-période est grande. En augmentant l’amortissement les oscillations sont de plus
en amorties jusqu’à ce que le régime cesse d’être pseudopériodique. Le point matériel regagne
sa position d’équilibre sans effectuer aucune oscillation au bout d’un temps plus long que
l’amortissement est plus important (le régime critique est caractérisé par le retour le plus
rapide à la position d’équilibre). Le régime critique est appelé ainsi parc qu’il n’est obtenu
que pour un amortissement unique séparant le régime pseudopériodique du régime
apériodique.
2.5. Portrait de phase d’un oscillateur
Le mouvement d’un oscillateur, qu’il soit amorti ou non, est en général décrit de façon
classique en représentant l’évolution de son élongation en fonction du temps. Ce traitement
classique utilisé dans les paragraphes précédents est justifié par la nature déterministe du
mouvement de l’oscillateur et par le fait que l’équation différentielle du mouvement est

équation, il en va de même pour ax(t) avec a ∈ R.

linéaire. Nous rappelons à ce titre que l’équation est linéaire car si x(t) est solution de cette

Le mouvement des oscillateurs que nous avons étudiés précédemment est régi (sauf dans le
cas du frottement solide) par l’équation différentielle suivante :
α k 2
ẍ + ẋ + x=0 ou ẍ + λ ẋ +ω 0 x=0
m m
L’oscillateur est amorti si α > 0 et entretenu si α < 0. Ce dernier cas n’est pas fréquent en
mécanique car les frottements fluides imposent α > 0. Toutefois il est possible de réaliser des
oscillations entretenues avec des dispositifs électroniques.
L’équation peut se récrire :

( )
2 2 2
ẋ ω x
d m +m 0
2 2
=−2 α ẋ
dx

Dr. Mamadou Salif MANE département de Physique 73

L’équation ci-dessus n’est rien d’autre que la traduction énergétique de l’équation
différentielle du mouvement. En particulier nous voyons que dans le cas d’un oscillateur
harmonique pour lequel α = 0, la quantité
2 2 2
ẋ ω0 x
m +m =E
2 2
se conserve.
Nous voyons ainsi apparaître que si l’on porte sur un graphe la position de l’oscillateur en
abscisse et en ordonnée sa vitesse, nous obtenons une ellipse qui définit ce que l’on appelle la
trajectoire de phase de l’oscillateur. Le portrait de phase de l’oscillateur représente l’ensemble
des trajectoires de phase réalisées par le même oscillateur à partir de toutes les conditions
initiales réalisables1. L’équation ci-dessus est en effet de la forme :
x2 ẋ 2
2
a b
+ 2 =1 en posant a=
√ 2E
m ω02
√
et b=
2E
m
Pour un oscillateur harmonique, la trajectoire de phase est donc une ellipse. L’ellipse se répète
indéfiniment dans le temps, ce qui est une signature de la conservation de l’énergie de
l’oscillateur. Nous remarquons de plus qu’elle peut être parcourue dans un sens ou dans un
autre, ce qui montre que le mouvement est invariant par renversement du temps. Pour un
oscillateur harmonique donné, il est clair que le portrait de phase ne dépend que de l’énergie
mécanique E de l’oscillateur.
Pour un oscillateur amorti, l’énergie ne se conserve plus et diminue au cours du temps.
L’amplitude des oscillations décroît exponentiellement au cours du temps ainsi que la vitesse.
La trajectoire de phase est alors caractérisée par une spirale logarithmique dont le centre ( x =
0, v = 0) porte le nom d’attracteur.
Il n’est pas indifférent de parcourir la spirale dans un sens ou dans l’autre, ce qui montre bien
que le mouvement n’est plus invariant par renversement du temps. Il est clair en effet que le
frottement engendre inéluctablement l’irréversibilité du mouvement.
3. Oscillateur harmonique forcé
L’étude qui a été effectuée jusqu’à présent concernait le comportement d’un oscillateur amorti
ou pas lorsqu’il se trouvait libre d’évoluer. Dans le cas du faible amortissement, le système
oscille avec une période déterminée par les caractéristiques de l’oscillateur. On parle alors
d’oscillations libres.
L’amortissement des oscillations est un phénomène inéluctable et on est parfois amené à y
remédier. Il importe parfois d’entretenir les oscillations d’un oscillateur comme par exemple
celles d’une horloge à balancier ou celle plus simplement d’une balançoire. On apporte alors
juste l’énergie nécessaire pour compenser la perte : l’oscillateur continue à osciller avec la
même période fixée par le système. Les oscillations sont dites entretenues.
Dans cette partie nous allons nous intéresser au comportement de l’oscillateur lorsqu’il est
forcé à osciller à une fréquence qui peut être différente de celle avec laquelle il oscille
librement. C’est le cas par exemple d’une membrane de haut-parleur qu’on force à osciller
sous l’action d’une différence de potentiel de fréquence déterminée. Nous allons montrer que
sous certaines conditions, l’amplitude des oscillations peut devenir très importante : le
système entre en résonance. Les conséquences peuvent être graves.

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A titre d’exemple d’oscillations forcées, on va considérer le cas d’une excitation sinusoïdale
de type F=F 0 cos ( ωt )où Ω est la pulsation de la force excitatrice et F0 une constante.
3.1. Equation différentielle du mouvement
Considérons le cas de l’oscillateur harmonique amorti par frottement visqueux étudié dans le
paragraphe 2 : c’est l’exemple d’une masse m attaché à un ressort de raideur k et soumis, en
plus de la force ⃗ F , à une force de frottement visqueux ⃗f =−α ⃗v où α est le coefficient de
frottement visqueux ( α >0 ) .
Appliquons le théorème de l’énergie mécanique :
d Em
F ) + P ( ⃗f )= ⃗f . ⃗v + ⃗
=P ( ⃗
2
F . ⃗v =−α ẋ + F 0 ẋ cos ( ωt )
dt
2 F0
donc ẍ+2 λ ẋ +ω 0 x= cos ( ωt )
m

√
avec ω 0=
k
m
( pulsation propre ) et λ= α (coefficient d ' amortissement )
2m
Cette équation différentielle est une équation de second ordre avec second membre dont la
solution est la somme :
 de la solution générale de l’équation différentielle sans second membre, c’est-à-dire de
l’équation ẍ +2 λ ẋ+ ω20 x=0 (qui correspond à l’oscillateur amorti étudié en 2.) après
un certain temps plus ou moins court selon la force frottement, cette solution temps
vers zéro.
 D’une solution particulière de l’équation différentielle avec second membre. Cette
solution particulière s’écrit : x p (t )=x m cos ( ωt+ φ ) .
3.2. Etude du mouvement
3.2.1. Régime transitoire et régime permanent
Le régime transitoire correspond à la solution complète de l’équation différentielle (somme de
la solution générale sans second membre et de la solution particulière). Ce régime qui ne dure
pas puisqu’après un temps la solution générale s’annule, est dit transitoire.
Quand le régime transitoire s’est complètement évanoui (solution générale s’annule), il ne
subsiste que la solution particulière et le régime est dit permanent (ou oscillation forcée ou
régime forcé). Ainsi, le système adopte en régime permanent un mouvement de type
sinusoïdal dont la pulsation est la même que la pulsation de la force excitatrice mais dont la
phase diffère de celle de la force excitatrice.
Il est donc logique d’écrire que la solution du régime permanent est du type :
x (t )=x m cos ( ωt+ φ )
où xm est l’amplitude du régime forcé et φ le déphasage par rapport à l’excitation F.
La détermination des quantités xm et φ se fait en reportant cette solution dans l’équation
différentielle.
De même, la solution du régime transitoire est la solution de l’équation différentielle sans
second membre dont nous avons vu qu’elle conduit à l’expression suivante :
x (t )= A e−λt cos ( ωt +φ ) avec ω=√ ω20 −λ2
La solution générale de l’équation différentielle est la somme de ces deux solutions.
Cependant, il est clair que la contribution du régime transitoire devient très vite négligeable
par rapport à celle du régime permanent, en raison du terme exponentiel présent dans cette

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expression. Pour cette raison nous ne nous intéresserons qu’au régime permanent que nous
appellerons le régime forcé.
Pour des raisons pratiques, il est commode d’utiliser la représentation complexe. On écrit
alors que :
i ( ωt +φ ) iωt
x (t )=x m e et F ( t )=F 0 e
En transposant dans l’équation différentielle du mouvement il vient :
x m ei ( ωt+φ ) (−m ω2 +iωα + k )=F 0 e iωt
En utilisant la pulsation propre de l’oscillateur harmonique et en simplifiant par la partie
dépendante du temps on aboutit à :
F0
x m e ( ω0 −ω +2 iλω) =
iφ 2 2
m
De cette équation complexe on peut tirer la valeur de xm et de φ . En prenant le module de
l’équation nous obtenons :
F0
x m=
√ 2
m ( ω20 −ω2 ) ++ 4 ω 2 λ 2
En raisonnant sur les arguments des nombres complexes nous obtenons la valeur de la
tangente de la phase φ :
−2 λω
tan φ= 2 2
ω 0−ω
Les expressions ci-dessus montrent que l’amplitude et la phase de l’oscillateur entretenu
dépendent de la pulsation de l’excitateur. En particulier, l’amplitude des oscillations passe par
un maximum dont la position est déterminée par l’équation suivante :
d xm
=0
dω
Le calcul de la dérivée ne pose pas de problème majeur et l’équation ci-dessus est vérifiée
lorsque ω 2=ω 20−2 λ2
L’amplitude passe donc par un maximum non nul si la condition ω 0 > λ √ 2 est vérifiée.
Il est important de noter que l’amplitude des oscillations passe par un maximum au voisinage
de la pulsation propre de l’oscillateur harmonique non entretenu ce qui correspond à un
phénomène qui, de façon impropre, est qualifié de résonance. L’acuité de ce phénomène
dépend fortement du coefficient de frottement α. Si celui est très faible on dit que la résonance
est aiguë ; c’est notamment le cas pour la valeur α = 0,01. Quand α augmente la résonance
devient floue. De plus l’observation du maximum n’est possible que si le coefficient de
frottement reste assez faible.
La figure ci-dessous représente la variation de x m en fonction de la pulsation ω de la force
excitatrice.

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On définit la bande passante comme étant l’intervalle des fréquences pour lequel l’amplitude
x m ( ωr )
est égale à .
√2
x m ( ωr ) F0 F0
x m ( ω )= ⟹ =
√2 √m ( ω 0−ω ) +4 ω λ 2mλ 2 ( ω 0−λ )
2 2 2 2 2 2 2
√
2 2
⟹ ( ω −ω ) +4 ω λ =8 λ ( ω −λ )
2 2 2 2 2 2
0 0

(
On a donc ω 1=ω 0 1−
1
2Q ) (
et ω 2=ω 0 1+
1
2Q )
⟹ ∆ ω=ω 2−ω1 =2 λ

Nous constatons que la phase du résonateur varie de façon très importante avec la valeur de la
pulsation excitatrice. Tant que la fréquence d’excitation est faible, le résonateur « suit » le
mouvement et vibre en phase avec l’excitateur. Ce régime est facile à observer car quand la
masse m monte il en va de même pour l’extrémité haute du ressort. Progressivement la
différence de phase croît pour atteindre 180° à haute fréquence. Le résonateur est alors en
opposition de phase avec l’excitateur. Là encore l’observation du phénomène est facile :
quand la masse descend le haut du ressort monte et vice versa. À la résonance, le résonateur
est en quadrature par rapport à l’excitateur et il est alors plus difficile de visualiser clairement
les mouvements respectifs du résonateur et de l’excitateur. Cette difficulté est accrue par le
fait que le résonateur se déplace très vite.
3.2.2. Résonance de vitesse
Par définition, la vitesse de l’oscillateur est égale à la dérivée de la position soit :
i ( ωt+φ+ )
π
dx
v= =iω x m ei ( ωt+φ )=ω x m e 2

dt
Il est facile de voir que l’on peut écrire la vitesse de la façon suivante :
π
v=v 0 e (
i ωt +φ )
v
avec v 0=ω x m et φ v =φ+
2
L’équation différentielle du mouvement de l’oscillateur s’écrit en termes de vitesse :
dv
m +αv+ k ∫ vdt=F 0 e
iωt
dt
Il vient :

(
v 0 e i (ωt +φ ) imω +α +
v
k
iω )
=F 0 e iωt

Ce qui donne

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 k
mω−
F0 ω
v 0 ( ω )= et tan φ v ( ω )=

√
α
( )
2
2 k
α + mω−
ω
Ces relations montrent que si la pulsation ω de l’excitateur est égale à la pulsation propre

ω 0=
√k de l’oscillateur, alors la force et la vitesse sont en phase. De plus la vitesse v ω est
m
alors maximale ; on dit qu’il y a résonance de vitesse. À la résonance de vitesse nous avons
0( 0)

donc :
F0
φ v ( ω0 ) =0 et v 0 ( ω0 ) =v max =
α
3.2.3. Impédance mécanique
On appelle impédance mécanique, le rapport de l’amplitude complexe de la force excitatrice
et de l’amplitude complexe de la vitesse :
F F0
Z= =
v0 v0

( )
2
F m 2 ω
Z= 0 (( ω 0−ω ) +2i λω )=−i ( ω 0−ω +2 i λω ) =ℑ ω− 0 +2 λm
2 2 2
F ω ω
iω 0
m

Posons ω 0=
k
m
et λ=
√
α
2m
⟹ Z=α + jω m− 2
k
ω ( )
√ ( )
2
k
⟹ Z =|Z|= α +ω m−
2 2
2
ω
Remarque : à la résonance ω=ω r et Z=α
3.3. Transfert de puissance
3.3.1. Puissance instantanée
L’impédance mécanique est une quantité qui traduit l’opposition d’un système mécanique à se
déplacer à une certaine vitesse sous l’action d’une force. Quand l’impédance est minimale,
l’opposition est faible et la vitesse peut devenir grande. Ainsi la résonance se produit en
mécanique parce que le transfert de la puissance de l’excitateur est maximal vers le résonateur
quand la fréquence d’excitation est égale à la fréquence propre. En effet, nous savons que la
puissance est définie par :
P (⃗F ( t ) )= ⃗
F ( t ) . ⃗v ( t )
Il s’ensuit que la puissance instantanée fournie par la force excitatrice est donnée par :
P (⃗
F ( t ) )=F 0 cos ( ωt ) v 0 cos ( ωt+ φv )
Nous noterons que pour faire ce type de calcul il importe de bien considérer les parties réelles
des quantités complexes. En effet la partie réelle d’un produit de deux nombres complexes
n’est pas égale au produit des parties réelles de ces deux nombres. C’est cette dernière
quantité qui nous intéresse dans ce calcul.
En utilisant l’expression de v0 (3.2.2) et en développant le produit des cosinus, nous déduisons
que

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 2
F0
P (⃗
F ( t ) )= [ cos ( 2 ωt + φv ) +cos ( φv ) ]
√ ( )
2
k 2
2 α + mω−
ω
ce qui montre bien que le transfert de puissance est maximal à la résonance. En outre on peut
vérifier que la puissance moyenne fournie par la force excitatrice compense la puissance
développée par la force de frottement.
3.3.2. Puissance moyenne
La puissance moyenne fournie par la force ⃗ F se calcule en prenant la valeur moyenne de la
puissance sur une période T, ce qui s’écrit :
T
1
¿ P (⃗
F ( t ) ) >¿ ∫ P ( ⃗F ( t ) ) dt
T 0
Il s’ensuit que
2 2
F0 F0
¿ P (⃗
F ( t ) ) >¿ cos ( φ v )=

√
2|Z ( ω )|
( )
2
2 k
2 α + mω−
ω
soit en utilisant (3.2.2)
2
v0 ( ω )
¿ P (⃗F ( t ) ) >¿ α
2
La puissance développée par la force de frottement s’écrit :
P ( ⃗f )= f⃗ . ⃗v =−α ⃗v . ⃗v =−α v 20 cos 2 ( ωt+ φv )
ce qui conduit à une puissance moyenne
2
v 0 ( ω)
¿ P ( ⃗f ) >¿−α
2
Nous concluons donc que la puissance fournie par l’excitateur compense bien la puissance
développée par la force de frottement. De plus, la résonance mécanique est définie par la
valeur de la pulsation qui permet le transfert maximal de puissance entre l’excitateur et le
résonateur. Il s’ensuit que la résonance se produit quand v 0 ( ω ) passe par un maximum ce qui
est vérifié
quand ω=ω 0 .
Nous avons vu dans les paragraphes précédents que l’amortissement jouait un rôle primordial
sur l’acuité de la résonance. Il est possible de rendre la notion d’acuité plus quantitative en
introduisant la notion de facteur de qualité.
3.3.3. Facteur de qualité
Comme en électricité, il est possible de qualifier l’acuité de la résonance de vitesse par un
facteur de qualité Q. Pour cela on considère les pulsations v1 et v2 pour lesquelles on a :
v 0 ( ω0 )
v 0 ( ω1 )=v 0 ( ω2 ) =
√2
Ces deux pulsations peuvent facilement se mesurer sur la courbe de résonance de vitesse et
elles définissent la bande passante en pulsation :
∆ ω=ω2−ω 1
Le facteur de qualité se définit alors par

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 ω0
Q=
∆ω
Les deux pulsations qui limitent la bande passante peuvent être déterminées analytiquement.
La définition de la bande passante à partir de la vitesse conduit à :

( )
2
2 k 2 k
α + mω− =2α ⟹ mω− =± α
ω ω
Les solutions physiquement acceptables (pulsation positive) donnent

ce qui conduit à :
ω 1=
−α
2m
+
√( 2m )
α 2 2
+ ω0 et ω1=
α
2m
+
√( 2m )
α 2 2
+ ω0

α mω0 k
∆ ω= ⟹ Q= =
m α α ω0

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