Phisique

République Algérienne Démocratique et Populaire
Université d’Oran des Sciences et de la Technologie -

Mohamed Boudiaf
Faculté de Physique
Département de Physique Energétique
Mécanique du point matériel

Cours et Exercices
Torrichi Mohamed
Belfar Abbas
2017-2018
Table des matières
Introduction 1
I Rappels mathématiques 3
1 Calcul dimensionnel 4
1.1 Grandeur physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Système de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Corrigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Calcul d’incertitude 16
2.1 Incertitude absolue et relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 Différentielle d’une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Méthode du logarithme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 Corrigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3 Calcul vectoriel 22
3.1 Vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.1 Addition de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1.2 Soustraction de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1.3 Multiplication d’un vecteur par un scalaire . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2 Vecteur unitaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3 Le produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
TABLE DES MATIÈRES ii
3.3.1 Propriétés du produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3.4 Le produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.1 Propriétées du produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5 Operateurs différentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5.1 Operateur nabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5.2 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5.3 Divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5.4 Rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.5.5 Laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.7 Corrigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
II Cinématique du point matériel 33
4 La cinématique 34
4.1 Point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2 Repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3 Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.5 Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.6 Vecteur Accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5 Systèmes de coordonnées 36
5.1 Systèmes de coordonnées dans le plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1.1 Coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1.2 Coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1.3 Coordonnées de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2 Systèmes de coordonnées dans l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.1 Coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.2 Coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.4 Corrigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6 Mouvement relatif 51
TABLE DES MATIÈRES iii
6.1 Mouvement relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

6.2 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.3 Corrigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
III Dynamique du point matériel 61
7 Lois de Newton 62
7.1 Principe d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.2 Référentiels galiléens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.3 Notion de masse, de la quantité de mouvement et de force . . . . . . . . . 62
7.4 Lois de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.5 Forces fondamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.5.1 Les forces à distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.5.2 Forces de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.7 Corrigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8 Théorème du moment cinétique 79

8.1 Moment d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.2 Moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.3 Centre d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.4 Moment d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.5 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.6 Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.7 Corrigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
IV Travail et Energie 5
9 Travail 6
9.1 Travail d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
9.1.1 Travail d’une force constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
9.1.2 Travail d’une force variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
10 Energie 8
TABLE DES MATIÈRES iv
10.1 Energie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

10.2 Energie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
10.3 Energie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
10.4 Théorème de la variation de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . 9
10.5 Force conservative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
10.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
10.7 Corrigés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Bibliographie 15
Liste des tableaux
1.1 Unites de bases du SI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2 Dimension des grandeurs physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Table des figures
3.1 La présentation d’un point dans l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.2 Propriétées des vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 La surface du triangle formée par le produit vectoriel . . . . . . . . . . . . 26
5.1 Les coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

5.2 Les coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3 Les coordonnées de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.4 Les coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.1 Les mouvements relatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

6.2 Le mouvement relatif-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.3 Le mouvement relatif-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.6 Le mouvement relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.1 Les forces de frottement solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

7.2 Le plan horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.3 Le dôme sphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.4 Le pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.5 Le plan horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.6 Le dôme sphérique-frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.7 Le pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.1 Le moment d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

8.2 Le moment d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.3 Le moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
TABLE DES FIGURES ii
8.4 Le moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

8.5 Le pendule simple-solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Introduction
Ce polycopie regroupe un recueil de cours et exercices sur la mécanique du point

matériel, il est destiné aux étudiants de la première année des sciences et matériaux (SM)
et sciences des techniques (ST) du système LMD, il peut servir comme un support de cours
aux étudiants. Le module de mécanique du point matériel est un cours que nous assurons
depuis une vingtaines d’années à l’université d’Oran des sciences et de la technologie
(Mohamed Boudiaf). Il comprend Trois grandes parties : un rappel mathématique, la
cinématique du point Matériel, la dynamique du point matériel et, travail et énergie.
La première partie traite un calcul dimensionnel, un calcul d’incertitude et une analyse
vectorielle sur les grandeurs vectorielles, les opérateurs vectoriels. La deuxième partie
traite La cinématique du point matériel (une étude sur les vecteurs positions, les vecteurs
vitesses et les vecteurs accélérations en coordonnées cartésiennes, polaires, cylindriques
et les mouvements relatifs). Elle comprend aussi. La deuxième partie est consacrée à la
dynamique du point matériel. Elle traite le principe d’inertie, les référentiels galiléens, la
notion de masse, de la quantité de mouvement et de force, les forces fondamentales et enfin
le théorème du moment cinétique. La troisième partie est consacrée à l’étude des notions
de travail et énergie (l’énergie cinétique, l’énergie potentielle et l’énergie mécanique). A
la fin de chaque partie se trouve une évaluation regroupant plusieurs exercices proposés
et corrigés.
Auteurs du recueil de cours et exercices :
Dr Mohamed TORRICHI
Dr Abbas BELFAR
Maitres de conférences
Département de Physiques Energétiques
Faculté de Physique
Université d’Oran des sciences et de la technologie
Mohamed Boudiaf
(U.S.T.O)
Email : torrichi@yahoo.fr
(U.S.T.O)
Première partie
Rappels mathématiques
Chapitre 1
Calcul dimensionnel
1.1 Grandeur physique

Une grandeur physique est un paramètre mesurable qui sert à définir un état, un
objet. Par exemple, la longueur, la température, l’énergie, la vitesse, la pression, une
force comme le poids), l’inertie (masse), la quantité de matière (nombre de moles) sont
des grandeurs physiques. Une mesure physique exprime la valeur d’une grandeur physique
par son rapport avec une grandeur constante de même espèce prise comme unité de mesure
de référence (étalon ou unité).
1.2 Système de mesure

On distingue deux systèmes de mesures :
– Le système international d’unité (SI ou MKSA) ou la longueur (l) se mesure en
metre, la masse (m) en kilogramme, le temps (t) en seconde et l’intensité du courant
(i) en en ampere.
– Le système d’unité CGSA. ou la longueur (l) se mesure en centimetre, la masse (m)
en gramme, le temps (t) en seconde et l’intensité du courant (i) en en ampere.
Le Système International d’unités a pour objet une meilleure uniformité, donc une
meilleure compréhension mutuelle dans l’usage général. Quelles que soient ces unités,
il est important de respecter les symboles et leur représentation conformes aux recom-
mandations internationales en vigueur. Le système SI est un système cohérent d’unités
qui comporte sept unités de base. Elles doivent être considérées comme indépendantes
au point de vue dimensionnel. Les grandeurs physiques et leurs unités de base dans le
système international (SI) sont données par les tableaux suivant :
1.3 Dimension
L’analyse dimensionnelle est une méthode pratique permettant de vérifier l’homo-
généité d’une formule physique à travers ses équations aux dimensions, c’est-à-dire la
décomposition des grandeurs physiques qu’elle met en jeu en un produit de grandeurs de
Calcul dimensionnel 5
Table 1.1 – Unites de bases du SI
Grandeur Nom Symbole

Longueur mètre m
Masse kilogramme kg
Temps seconde s
Courant électrique ampère A
Température thermodynamique kelvin K
Quantité de matière mole mol
Intensité lumineuse candela cd
base : longueur, durée, masse, intensité électrique, etc., irréductibles les unes aux autres.
L’analyse dimensionnelle repose sur les règles suivantes :
– On ne peut additionner que des termes ayant la même dimension.
– Dans une fonction trigonométrique (sinus, cosinus, tangente), le nombre est force-
ment sans dimension.
– La dimension du produit de deux grandeurs est égale au produit de leurs dimensions.
– On ne peut comparer ou ajouter que des grandeurs ayant la même dimension, on
peut ajouter une longueur à une autre, mais on ne peut pas dire qu’elle est supé-
rieure, ou inférieure, à une masse.
En physique fondamentale, l’analyse dimensionnelle permet de déterminer a priori la
forme d’une équation à partir d’hypothèses sur les grandeurs qui gouvernent l’état d’un
système physique, avant qu’une théorie plus complète ne vienne valider ces hypothèses.
Dans une formule physique, les variables présentes ne sont pas que des nombres, mais
représentent des grandeurs physiques.
Analyse dimensionnelle permet de :
– Trouver les unités des grandeurs physiques dans le système international (MKSA)
ou dans le système CGSA. Vérifier l’homogénéité des équations physiques. Une
équation est homogène lorsque ses deux membres ont la même dimension.
– Trouver les relations physiques exactes.
LŠéquation aux dimensions d’une formule physique est une équation de grandeurs, qui
a la même forme que la formule physique initiale, mais où ne sont pris en compte ni les
nombres, ni les constantes numériques sans dimension : uniquement les grandeurs. Nous
représentons la dimension d’une grandeur physique par L, M et T. en effet pour les quatre
grandeurs physiques importantes, nous avons :
– La longueur crochet [l]=L
– La masse crochet [m]=M
– Le temps crochet [t]=T
– La température [θ]=K
– Le courant électrique [i]=I
A partir des dimensions citées plus haut, nous pourons trouver les dimensions de toutes
les autres grandeurs physiques, en voici quelques exemples.
Table 1.2 – Dimension des grandeurs physiques
Grandeur physique Symbole Formule Dimension Unité en MKSA Unité en CGSA

−1
La fréquence f 1
t
T s−1 ou Hertz s−1 ou Hertz
La vitesse v x
t
L.T−1 m.s−1 cm.s−1
−2
L’accélération γ v
t
L.T m.s−2 cm.s−2
La force F mγ M.L.T−2 Kg.m.s−2 ou Newton g.cm.s−2
Le travail W Fd M.L2 .T−2 Kg.m2 .s−2 ou Joule g.cm2 .s−2
1.4 Exercices
Exercice 1
Vérifiez la cohérence dimensionnelle des équations suivantes :
1. La Relation d’Einstein
E = mc2
2. L’énergie potentielle
E = mgh
Où E, m, g et h sont respectivement une énergie, une masse, une acceleration et une
hauteur.
Exercice 2
Déterminez la dimension physique des constantes physiques intervenant dans les rela-
tions suivantes :
1. Loi d’attraction gravitationnelle
m1 m2
F =G 2
r
2. La période des oscillations d’un pendule simples
r
m
T = 2π
k
Où F, r, m et k sont respectivement une force, une distance et une masse.
Exercice 3
La pression exercée sur une surface solide est donnée par
→
−
|F |
P =
S
→
−
Où | F | est le module de la force et S la surface du solide. Par une analyse dimensionnelle,
trouver la dimension de la pression.
Exercice 4
1. La pression exercée sur une surface solide est donnée par
F
P =
S
Où F est la force et S la surface du solide. Par une analyse dimensionnelle, trouver
la dimension de la pression.
2. La pression hydrostatique sous une colonne de fluide de hauteur h et de masse
volumique ρ est donnée par :
P = ρα g β hγ
Trouver les valeurs de α, β et γ par une analyse dimensionnelle. En déduire lŠex-
pression exacte de la pression.
Exercice 5
On donne la masse volumique ρ dŠun cylindre de masse m, de rayon R et de longueur
l par la relation :
mx
ρ=
π.ly .R2
1. En utilisant les dimensions, trouvez les valeurs des constantes x et y.
2. En déduire lŠexpression exacte de la masse volumique.
Exercice 6
L’analyse dimensionnelle a permis à Geoffrey Ingram Taylor d’estimer en 1950 l’énergie
dégagée par l’explosion d’une bombe atomique, alors que cette information était classée
top secret. Il lui a suffit pour cela d’observer sur un film d’explosion, imprudemment rendu
public par les militaires américains, que la dilatation du champignon atomique suivait la
loi expérimentale de proportionnalité :
r = K.E a .ρb .tc
Où K est une constant sans dimensions. Le physicien Taylor suppose alors a priori que le
processus d’expansion de la sphère de gaz dépend au minimum des paramètres suivants :
Le temps t, l’énergie E dégagée par l’explosion, la masse volumique de l’air ρ et le rayon
atomique de la sphère r. L’analyse dimensionnelle le conduit alors au rayon de la sphère
de gaz à l’instant t. Retrouver la loi de Taylor qui donne lŠexpression exacte de E.
Exercice 7
On exprime la vitesse d’un corps par deux équations différentes.
1.
v = A1 t3 − B1 t
2. p
v = A2 t2 − B2 t + C2
Où t représente le temps. Donnez les unités dans le système international (S.I) des coef-
ficients A1 , B1 , A2 , B2 et CA2 .
Exercice 8
L’équation de Vander-walls donne la pression dans un gaz reel par la relation suivante :
a
c = (P + )(V − b)
V2
Où P est la pression et V est le volume. Que represente physiquement les constantes a, b
et c.
Exercice 9
Par une analyse dimensionnelle, déterminer les constantes α et β de l’expression de la
vitesse : p
v = g α lβ
Où g est une accélération et l une longueur.
Exercice 10
−
→
la force de viscosité | Ff | est :
−
→
| Ff |= 6πRη | →
−
v |
Où | →
−v | et R sont respectivement le module de la vitesse et R est un rayon. Par une
analyse dimensionnelle, déterminer la dimension de la constante η et donner son unité
dans S.I
1.5 Corrigés
Exercice 1
1. La Relation d’Einstein :
E = mc2
se transforme en une équation dimensionnelle et ceci en lui introduisant les crochets
comme suit :
[E] = [mc2 ]
Ou encore,
[E] = [m][c]2 (1.1)

Le premier membre de l’équation 1-1 représente la dimension de l’énergie. A partir
de la relation physique de l’énergie cinétique
1
E = Ec = mv 2
2
qui se transforme en une équation dimensionnelle comme,
1
[Ec ] = [ ][m][v]2
2
Les dimensions de la masse m et de la vitesse v sont respectivement

[m] = M
[v] = L.T −1
D’ou, la dimension de l’énergie
[E] = M.L2 .T −2 (1.2)
D’autre part, le deuxième membre de l’équation (1-1) s’écrit :
[m][c]2 = M.(L.T )2 = M L2 T −2 (1.3)
Nous remarquons que les équations (1-2) et (1-3) présentent les mêmes dimensions,
d’ou l’homogénéité de l’équation (1-1).
2. La relation de l’énergie potentielle :
E = mgh (1.4)
s’écrtit en analyse dimensionnelle sous la forme :
[E] = [mgh]
et ceci en introduisant les crochets dans les deux membres de l’équation

Ou encore,
[E] = [m][g][h]
Les dimensions de la masse m, l’accélération de la pesanteur g et la hauteur h sont
respectivement : 
 [m] = M
[g] = L.T −2
[h] = L

Il vient,
[m][g][h] = M.L−2 .T −2 (1.5)
D’après la première question, la dimension de l’énergie est identique à celui de
l’équation (1-5). L’équation (1-4) est homogène.
Exercice 2
1. Nous tirons d’abord la constante G de l’équation suivante,
m1 m2
F =G (1.6)
r2
il vient :
F r2
G= (1.7)
m1 m2
En introduisant les crochets dans les deux membres de l’équation (1-5)
[F ][r]2 ]
[G] =
[m1 ][m2 ]
Nous obtenons la dimension de G :
[G] = M −1 L3 T −2
2. Nous elevons d’abord au carrée les deux membres de l’équation suivante

r
m
T = 2π (1.8)
k
Il vient :
m
T 2 = 4π 2 (1.9)
k
Nous tirons ensuite la constante k puis nous la transformons en une équation di-
mensionnelle, il vient :
[m]
[k] = [4][π]2 2
[T ]
La dimension de k est donc,
[k] = M T −2
Exercice 3
Transformant la relation de la pression P sur une surface solide S en une équation

dimensionnelle et ceci en introduisant les crochets dans les deux membres son équation :
[F ]
[P ] =
[S]
Sachant que les dimensions de la force F et de la surface S sont respectivement : :
[F ] = M.L.T −2
et
[S] = L2
Nous obtenons la dimension de la pression :
[P ] = M.L−1 .T −2
Exercice 4
Nous supposons que l’équation qui donne la pression hydrostatique sous une colonne
de fluide de hauteur h et de masse volumique
P = ρα g β hγ (1.10)
est homogène, c’est à dire :
[P ] = [ρα g β hγ ] (1.11)
Calculons séparément les dimensions des deux membres de l’équation (1-11)
[P ] = M L−1 T −2 (1.12)
[ρα g β hγ ] = M α L−3α+β+γ T −2β (1.13)
L’égalité des équations dimensionnelles impose
M L−1 T −2 = M α L−3α+β+γ T −2β
Et par identification, nous obtenons un systeme d’équation qui admet pour solution :

 α = 1
β = 1
γ = 1

L’expression exacte de la pression est donc,
P = ρgh
Exercice 5
Soit la masse volumique ρ du cylindre de masse m, de rayon R et de longueur l donné

par la relation :
mx
ρ= (1.14)
π.ly .R2
1. On supposera que l’équation (1-14) est homogène c’est à dire :
mx
[ρ] = [ ]
π.ly .R2
Les dimensions des deux membres de l’équation s’écrivent respectivement :
[ρ] = M.L−3
mx
[ ] = M −x .L−y−2
πly .R2
Légalité des équations aux dimensions entraine
mx
[ ] = M −x .L−y−2 (1.15)
πly .R2
La résolution de ce système d’équation obtenu par identification des exposants des
equations (1-15) conduit à :
x = 1
y = 1
L’expression exacte de la masse volumique est donc,
m
ρ=
πlR2
Exercice 6
L’analyse dimensionnelle réécrit l’équation de Geoffrey Ingram Taylor :

r = K.E a .ρb .tc
Et si nous tirons l’énergie E
r
Ea =
K.ρb .tc
il vient,
r
[E a ] = [ ]
K.ρb .tc
Les dimensions des deux membres de l’équation s’écrivent respectivement :
[E a ] = M a .L−2a .T −2a
r
[ b c
] = M −b L3b+1 .T −c
K.ρ .t
Donnant ainsi par identification des deux membres, le système d’équation suivant :

 a = −b
−2a = 3b + 1
−2a = −c

La résolution de ce système d’équation conduit à


 a = 1
b = −1
c = 2

La loi de Taylor qui donne l’expression exacte de E sera finalement :

r.ρb
E=
Kt2
Exercice 7
Soient les équations :
v = A1 t3 − B1 t
p
v = A2 t2 − B2 t + C2
Elles deviennent :
[v] = [A1 t3 − B1 t] (1.16)
p
[v] = [A2 t2 − B2 t + C2 ] (1.17)
L’analyse dimensionnelle repose sur la règle suivante : On ne peut additionner ou

soustraire que des termes ayant la même dimension, c’est à dire :
[A + B] = [A] = [B] (1.18)
[A − B] = [A] = [B] (1.19)
Nous aurons donc,

[A1 t3 − B1 t] = [A1 t3 ] = [B1 t] (1.20)
p p
[A2 t2 − B2 t + C2 ] = [A2 t2 ] = [B2 t] = [ C2 ] (1.21)
Par comparaison entre les équations (1-17) et (1-19), il vient :
[v] = [A1 t3 ] = [B1 t] (1.22)
et entre les équations (1-18) et (1-20), il vient :
p
[v] = [A2 t2 ] = [B2 t] = [ C2 ] (1.23)
Ou encore,
[v]
[A1 ] = = L.T −4
[t3 ]
[v]
[B1 ] = = LT −2
[t]
[v]
[A2 ] = 2
= LT −3
[t ]
[v]
[B2 ] = = LT −2
[t]
p
[ C2 ] = [v]
[C2 ] = [v]2 = L2 .T −2
Les unités des coefficients sont alors, A1 (m.s−4 ), B1 (m.s−2 ), A2 (m.s−3 ), B2 (m.s−2 )
et C2 (m2 .s−2 )
Exercice 8
La pression dans un gaz réel est donnée par l’équation de Vander-walls :
a
c = (P + )(V − b)
V2
qui s’écrit par l’analyse dimensionnelle,
a
[c] = [(P + )(V − b)]
V2
D’après la règle de la somme dans l’analyse dimensionnelle definie par les conditions (1-19)
et (1-20), nous écrivons :
a a
[P + 2 ] = [P ] = [ 2 ]
V V
et
[V − b] = [V ] = [b]
Et qui donne :
[a] = [P ][V 2 ] = M L5 T −2
[b] = [V ] = L3
Nous pouvons réécrire la dimension de a comme :
[a] = M L5 T −2 = (M L2 T −2 )L3
Ce qui montre physiquement que la constante a est une énergie multiplie par un
volume. Par contre le coefficient b présente un volume.
Exercice 9
Soit p
v= g α lβ
son élévation au carrée donne :
v 2 = g α .lβ
Elle se transforme ensuite par analyse dimensionnelle respectivement en,
[v 2 ] = [g α .[lβ ]
et
L2 .T −2 = Lα+β .T −2α
L’identification des deux membres de l’équation précédente conduit a :

α+β = 2
−2α = −2
La resolution de ce systeme d’équation conduit aux valeurs de α et β :

α = 1
β = 1
Exercice 10
−
→
A partir de la force de viscosité | Ff | :
−
→
| Ff |= 6πRη | →
−
v |
Nous obtenons la constante η :

−
→
| Ff |
η=
6πR | →
−v |
Et sa relation dimensionnelle,
−
→
| Ff |
[η] = [ ]
6πR | →
−v |
Enfin,
[η] = M.L−1 .T −1
L’unité de la constante η dans le système international (S.I) est donc, Kg.m−1 .s−1 =
P oiseuille(P i)
Chapitre 2
Calcul d’incertitude
2.1 Incertitude absolue et relative

Les mesures réalisées en Physique sont toujours entachées d’erreurs. L’erreur de la
mesure est la différence entre la valeur exacte recherchée et celle obtenue en réalité. On
distingue différents types d’erreurs :
– Les erreurs systématiques : Elles proviennent soit du procédé de mesure, soit de
l’appareil de mesure. L’erreur systématique est constante en grandeur et en signe.
Il est ainsi possible d’apporter au résultat de la mesure une correction convenable.
– Les erreurs accidentelles :Ces erreurs sont essentiellement variables en grandeur et
en signe. On peut réduire leurs conséquences en multipliant le nombre de mesures
et en prenant comme valeur numérique de la grandeur, la moyenne arithmétique des
différents résultats
– Les erreurs sur les constantes.
Les mesures X sont caractérisées par :
– Une incertitude absolue sur X notée (∆X) qui est commise sur la mesure la grandeur
X. Elle est la différence entre la valeur approchée Xapproch et la valeur exacte Xexacte ,
soit :
∆X = Xapproch − Xexacte (2.1)
Généralement elle est définie par la relation :
N
1 X
∆X = |Xi − Xmoy | + ∆Xchronometre (2.2)
N i=1
Où N est le nombre de mesure effectué pour une même valeur X et ∆Xchronometre

est l’erreure commise sur la lecture (∆Xchronometre = 10−4 ) .
– Une incertitude relative ( ∆XX
) est égale au quotient de incertitude absolue par la
valeur exacte X.
L’incertitude relative ou absolue d’une grandeur physique X associé aux paramétres
a, b et c (X = f (a, b, c)) aura les formes suivantes :
– X =a+b+c
∆X = ∆a + ∆b + ∆c (2.3)
Calcul d’incertitude 17
– X = a.b.c
∆X ∆a ∆b ∆c
= + + (2.4)
X a b c
– X = a.b/c
∆X ∆a ∆b ∆c
= + + (2.5)
X a b c
– X = αaβ
∆X ∆a
=β (2.6)
X a
Pour calculer l’incertitude relative ou absolue d’une grandeur physique X, nous utili-
sons une methode dite méthode du logarithme.
2.2 Différentielle d’une fonction

Considérons une fonction à plusieurs f variables x, y et z qu’on notera par f(x,y,z).
Rappelons que la différentielle de cette fonction, notée df (x, y, z), est donnée par la rela-
tion :
∂f ∂f ∂f
df (x, y, z) = dx + dy + dz (2.7)
∂x ∂y ∂z
Où les ∂ dénotent les dérivées partielles de f par rapport à chacune des variables x, y et
z, calculées en ces mêmes points. Par exemple si :
f (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 (2.8)
Nous avons alors,

df (x, y, z) = 2xdx + 2ydy + 2zdz (2.9)
2.3 Méthode du logarithme

La méthode du logarithme permet de calculer facilement les incertitudes relatives. Elle
comprend trois étapes.
– Première étape : Nous introduisons le logarithme népérien aux deux membres de
l’équation physique.
– Deuxième étape : Nous différencions la relation logarithmique obtenue.
– Troisième étape : Nous remplaçons le symbole d par ∆ et le signe négatif par le
signe positif.
2.4 Exercices
Exercice 1
Calculer la différentielle de la fonction suivante :
p
f (x, y, z) = x2 − y 2
Exercice 2
On donne la masse volumique ρ d’un cylindre de masse m, de rayon R et de longueur
l par la relation :
g0
g(g0 , h, R) =
(1 + Rh )2
Où g et g0 désignent une accélération. h et R sont des distances. Calculer l’incertitude
relative sur g en fonction de ∆g0 , ∆R et ∆h.
Exercice 3
L’énergie d’un mobile en mécanique relativiste est donnée par la relation suivante :
m0 c2
E= q
2
1 + vc2
Où m0 est la masse du mobile au repos, v sa vitesse et c la vitesse de la lumière. Sachant

que : m0 = (1.000 ± 0.001)kg, c=(2997280±0.8)km/s et v=(200000±0.8)km/s. Calculer
l’incertitude relative ∆E
E
.
Exercice 4
L’équation de Vander-walls donne la pression dans un gaz reel par la relation suivante :
a
c = (P + )(V − b)
V2
Où P est la pression et V est le volume. Calculer l’incertitude relative sur c en fonction
de ∆P , ∆V , ∆a et ∆b.
2.5 Corrigés
Exercice 1
Pour calculer la différentielle de la fonction suivante :
p
f (x, y, z) = x2 − y 2 (2.10)
Nous utiliserons la loi :

∂f ∂f
df (x, y) = dx + dy
∂x ∂y
Nous calculerons d’abord les dérivées partielles
∂f (x, y) x
=p
∂x x2 − y 2
∂f (x, y) −y
=p
∂y x2 − y 2
La différentielle de la fonction f(x,y) est donc,
x y
df (x, y) = p dx − p dy
x2 − y 2 x2 − y 2
Exercice 2
Soit la relation :
g0
g(g0 , h, R) =
(1 + Rh )2
La méthode du logarithme permet de calculer les incertitudes relatives l’incertitude rela-
tive sur g en fonction de ∆g0 , ∆R et ∆h. Elle comprend trois étapes.
– Première étape : Nous introduisons le logarithme népérien aux deux membres de
l’équation précédente.
g0
ln g(g0 , h, R) = ln
(1 + Rh )2
Les propriétés du logarithme réduit la dernière relation en :
h
ln g = ln g0 − 2 ln(1 + )
R
– Deuxième étape : Nous différencions la relation logarithmique obtenue, comme suit
dg dg0 d(1 + Rh )
= −2 (2.11)
g g0 1 + Rh
Nous posons :
h
f (h, R) = 1 +
R
La différentielle de f(h,R ) donne :
1 h
df (h, R) = dh − 2 dR (2.12)
R R
Nous substituons la relation (2-12) dans (2-11), il vient :
dg dg0 dh hdh
= −2 +2 2 (2.13)
g g0 R+h R + Rh
– Troisième étape : Nous remplaçons le symbole d par ∆ et le signe négatif par le
signe positif dans la relation (2-13). Il vient :
∆g ∆g0 2h ∆h Rh ∆R
= + + 2 (2.14)
g g0 R+h h R + Rh R
Exercice 3
L’énergie d’un mobile en mécanique relativiste est donnée par la relation suivante :
m0 c2
E=q
2
1 + vc2
– Nous introduisons le logarithme népérien aux deux membres de l’équation précé-

dente et les propriétés du logarithme réduit la dernière relation en :
1 v2
ln E = ln m0 + 2 ln c − (1 + 2 )
2 c
– Nous différencions la relation logarithmique obtenue, comme suit
2
dE dm0 dc 1 d(1 + vc2 )
= +2 − (2.15)
E m0 c 2 1 + vc22
Posons :
v2
f (v, c) = 1 +
c2
Et calculons la différentielle de f(v,c ) :
2v 2v 2
df (v, c) = dv − dc (2.16)
c2 c3
Nous substituons la relation (2-16) dans (2-15), il vient :
2
dE dm0 dc 1 ( 2v
c2
dv) − 2vc3 dc)
= +2 − 2
E m0 c 2 1 + vc2
– Nous remplaçons le symbole d par ∆ et le signe négatif par le signe positif dans la
relation xxx. Il vient :
2
∆E ∆m0 ∆c 1 ( 2v
c2
∆v) − 2vc3 ∆c)
= +2 − 2
E m0 c 2 1 + vc2
∆E ∆m0 ∆c v 2 ∆v v 2 ∆c
= +2 + 2 +
E m0 c c + v2 v c3 + cv 2 c
Exercice 4
Soit l’équation de Vander-walls :
a
c = (P + )(V − b)
V2
– Nous introduisons le logarithme népérien aux deux membres de l’équation précé-
dente et les propriétés du logarithme réduit la dernière relation en :
a
ln c = ln(P + ) + ln(V − b)
V2
– Nous différencions la relation logarithmique obtenue, comme suit
dc d(P + Va2 ) d(V − b)

= + (2.17)
c P + Va2 V −b
– Posons :
a
f (P, a, v) = (P + )
V2
et,
g(V, b) = V − b
Et calculons leurs différentielles :
1 2a
df (P, a, v) = dP + 2
da − 3 dV
V V
dg(V, b) = dV − db
Nous substituons les différentielles precedentes dans (2-17), il vient :
dc dP + V12 da − 2a
V3
dV dV − db
= + (2.18)
c P + Va2 V −b
– Nous remplaçons le symbole d par ∆ et le signe négatif par le signe positif dans la
relation (2-18). Il vient :
∆c ∆P + V12 ∆a + 2a
V3
∆V ∆V + ∆b
= +
c P + Va2 |V −b|
Chapitre 3
Calcul vectoriel
L’analyse vectorielle est une branche des mathématiques qui étudie les champs de
scalaires et de vecteurs. Elle est très utilisée physique car plusieurs grandeurs telles que
la longueur, la masse et le temps sont caractérises par un nombre et une unité, appelées
scalaires. Par contre d’autre grandeurs telles que la vitesse, accélération et la force sont
caractérises par une direction et un module, appelées vecteurs.
3.1 Vecteur
Le vecteur est une grandeur physique représenté par un segment de droite, une lon-
→
−
gueur et un sens. La longueur est caractérisé par le module | A |. Dans un repère or-
→
− → − →
−
thonormé de coordonné cartésienne, nous désignons par les vecteurs i , j et k comme
vecteurs unitaires montrant la direction des axes du repère. Si Ax , Ay et Az désignent les
→
−
composantes du vecteur A, nous écrivons alors le vecteur A sous la forme :
→
− →
− →
− →
−
A = Ax i + Ay j + Az k (3.1)
et son module est :

→
− q
| A |= A2x + A2y + A2z (3.2)
Sa direction est déterminée par les angles (α, β, γ) qu’il fait avec chacun des axes du
repère
→
− →
−
A. i
cos α = (3.3)
|A|
→
− →
−
A. j
cos β = (3.4)
|A|
− →
→ −
A. k
cos γ = (3.5)
|A|
Calcul vectoriel 23
Figure 3.1 – La présentation d’un point dans l’espace
Figure 3.2 – Propriétées des vecteurs

Calcul vectoriel 24
3.1.1 Addition de deux vecteurs

→
− →
− →
− →−
Deux vecteurs A (Ax ,Ay ,Az ) et B (Bx ,By ,Bz ), leur somme A + B est obtenue en for-
→
−
mant un triangle, le vecteur C (Cx ,Cy ,Cz ) résultant de cette somme est un coté du triangle
→
−
formé. C (Cx =Ax +By ,Cy =Ay +By ,Cz =Az +Bz )
3.1.2 Soustraction de deux vecteurs

→
− →
− →
− →−
Soient deux vecteurs A (Ax ,Ay ,Az ) et B (Bx ,By ,Bz ), leur soustraction A - B est obte-
→
−
nue par leurs différences donnant ainsi un autre vecteur C (Cx =Ax -By ,Cy =Ay -By ,Cz =Az -
Bz )
3.1.3 Multiplication d’un vecteur par un scalaire

→
− →
−
Soient un vecteur A et un scalaire s, leur multiplication noté s A de même direction
→
− →
−
que A , son module est s multiplie par le module de A .
3.2 Vecteur unitaire

Un vecteur unitaire →
−
u est un vecteur qui présente une grandeur égale a l’unité. La
longueur de u est caractérisée par un module : | →
→
− −
u |= 1. Si →
−
u est un vecteur unitaire
→
−
du vecteur A : →
−
→
− A
u = (3.6)
|A|
3.3 Le produit scalaire

→
− → − →
− →−
Le produit scalaire est une multiplication de deux vecteurs A et B , noté A . B donnant
un scalaire s. On peut le calculer par deux méthodes :
– Méthode analytique :
→
− →− →
− → − →
− → −
A . B =| A || B | cos( A , B ) (3.7)
– Méthode cartésienne :
→
− →−
A . B = Ax Bx + Ay By + Az Bz (3.8)
3.3.1 Propriétés du produit scalaire

→
− →− →
− →
−
Si A . B =0 alors A et B sont perpendiculaires
→
− →
− →
− →−
A.B = B .A (3.9)
→
− → − → − →
− →− → − →−
A .( B + C ) = A . B + A . C (3.10)
Calcul vectoriel 25
→
− → − →− →
−
s( A + B ) = s A + s B (3.11)
→
− → − →
− → −
s( A . B ) = (s A ). B (3.12)
3.4 Le produit vectoriel

→
− →
− →
− →
− →
− →
−
Le produit vectoriel de deux vecteurs A et B , noté A ∧ B ou ( A × B ) est un
vecteur.
– Méthode analytique :
→
− → − →
− → − →
− → −
| A ∧ B |=| A || B | sin( A , B ) (3.13)
– Méthode cartésienne :
→
− →− →−
→
− →
− i j k
A∧B = Ax Ay Az
Bx By Bz
Ay Az →
− A Az →− A Ay →−
= i − x j − x k
By Bz Bx Bz Bx By
Le calcul des determinants 2 fois 2 conduit a :
→
− → − →
− →
− →
−
A ∧ B = (Ay Bz − Az By ) i − (Ax Bz − Az Bx ) j + (Ax By − Ay Bx ) k (3.14)
3.4.1 Propriétées du produit vectoriel

1.
→
− → − →
− → −
A ∧ B = −B ∧ A (3.15)
2. Si
→
− →
− →
−
A∧B = 0 (3.16)
→
− →
−
Alors A et B sont parallèle.
→
− →
−
3. La surface du triangle formée par les vecteurs A et B est donnée par la moitie du
module du produit vectoriel de ces deux vecteurs.
→
− → −
| A∧B |
S= (3.17)
2
3.5 Operateurs différentiels

Les operateurs différentiels sont des combinaisons de dérivées partielles par rapport aux
coordonnées d’espace. Le gradient, la divergence et le rotationnel sont les trois principaux
operateurs différentiels linéaires du premier ordre. Cela signifie qu’ils ne font intervenir
que des dérivées partielles (ou différentielles) premières des champs, a la différence, par
exemple, du Laplacien qui fait intervenir des dérivées partielles du second ordre.
Calcul vectoriel 26
Figure 3.3 – La surface du triangle formée par le produit vectoriel
3.5.1 Operateur nabla

→
−
C’est un vecteur symbolique, noté ∇, qui permet de noter commodément les différents
operateurs différentiels. Le vecteur nabla a ainsi pour coordonnées.
→
− ∂ →− ∂ →
− ∂ →
−
∇= i + j + k (3.18)
∂x ∂y ∂z
3.5.2 Gradient
Le gradient est un operateur linéaire qui s’applique à un champ de scalaires et décrit

un champ de vecteurs qui représente la variation de la valeur du champ scalaire dans
l’espace. Pratiquement, le gradient indique la direction de la plus grande variation du
champ scalaire, et l’intensité de cette variation.
−−−→ →
− ∂f →
− ∂f →
− ∂f →
−
Gradf = ∇f = i + j + k (3.19)
∂x ∂y ∂z
3.5.3 Divergence
La divergence s’applique àăun champ de vecteurs et le transforme en un champ scalaire.

La divergence d’un champ de vecteurs exprime sa tendance àăfluer localement hors d’un
petit volume entourant le point M est calculée la divergence.
→
− →
− →− ∂Ax ∂Ay ∂Az
div A = ∇. A = + + (3.20)
∂x ∂y ∂z
Calcul vectoriel 27
3.5.4 Rotationnel
Le rotationnel transforme un champ de vecteurs en un autre champ de vecteurs.
→ − →
− → −
i j k
−→→− ∂ ∂ ∂
rot A = ∂x ∂y ∂z
Ax Ay Az
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
∂y ∂z
→
− →
− ∂x ∂y
→
−
= i − ∂x ∂z j − k
Ay Az Ax Az Ax Ay
Le calcul des determinants 2 fois 2 conduit a :
−→→− ∂Az ∂Ay → − ∂Az ∂Ax → − ∂Ay ∂Ax → −

rot A = ( − ) i −( − )j +( − )k (3.21)
∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y
3.5.5 Laplacien
Le plus utilisè des operateurs d’ordre 2 est le Laplacien (deux fois nabala). Le Laplacien
d’un champ est égal à la somme des dérivées secondes de ce champ par rapport a chacune
des variables. Ainsi, il est défini par
– Le Laplacien vectoriel s’applique à un champ vectoriel et renvoie un champ vectoriel.
→
− →
− →− ∂ 2 Ax →
− ∂ 2 Ay →
− ∂ 2 Az →
−
∇( ∇. A ) = 2
i + 2
j + 2
k (3.22)
∂x ∂y ∂z
– Le Laplacien scalaire s’applique àăun champ scalaire et renvoie un champ scalaire.
→
− →− ∂ 2f ∂ 2f ∂ 2f
∇( ∇f ) = + + (3.23)
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
Notons enfin que ces différents operateurs (gradient, divergence, rotationnel, Lapla-
cien) changent d’expression en fonction du système de coordonnées employées.
3.6 Exercices
Exercice 1
Soient les vecteurs suivants
→
− →
− − →
→ −
r1 = 2 i + 3 j − k
→
− →
− →
− →
−
r2 = 3 i + 2 j − 2 k
→
− →
− →
− →
−
r3 = 4 i − 3 j + 3 k
Calcul vectoriel 28
1. Calculer leurs modules.

2. Calculer les composantes et les modules des vecteurs :
→
−
A =→
−
r1 + →
−
r2 + →
−
r3
→
−
B =→−r1 + →
−
r2 − →
−r3
3. Déterminer le vecteur unitaire →
−
u porté par le vecteur
→
−
C =→
−
r1 + 2→
−
r2
4. Calculer le produit scalaire et vectoriel des vecteurs →

−
r1 et →
−
r2
→
− → − → − →
− → − → −
5. Calculer les produits A .( B ∧ C ) et A ∧( B ∧ C )
6. Calculer l’angle compris entre les vecteurs →−
r et →
2
−
r .
3
Exercice 2
On donne les vecteurs suivants :
→
− →
− →
− →
−
A = 2t i + 3t2 j − 2 k
→
− →
−
B = e2t i
Calculer les dérivées, par deux méthode, les produits suivants :
1. →
− →−
dA.B
dt
2. →
− → −
dA ∧ B
dt
Exercice 3
On donne les vecteurs suivants :
→
− →
−
→
− t i −3j
v = √
t2 + 9
→
− →
−
→
− 3 i −tj
u = √
t2 + 9
Monter que →
−
u et →
−
v sont des vecteurs unitaires.
Calcul vectoriel 29
Exercice 4
Soit la fonction vectorielle :
→
− →
− →
− →
−
r = cos θ(t) i + sin θ(t) j + e−θ(t) k
Calculer les vecteurs dérivés :

1.
d→
−r
dt
2.
d2 →
−
r
dt2
Exercice 5
Un point M est repéré par le vecteur →
−
r de module :
→
− →
− →
− →
−
r =x i +y j +zk
Calculer
1. Le module du vecteur →
−
r (| →
−
r |).
−−−→ −
2. Le gradient du module du vecteur → −
r (Grad | →
r |).
3. La divergence du vecteur →−
r (div →
−
r ).
−→
4. Le rotationnel du vecteur →
−r (rot→
−
r)
3.7 Corrigés
Exercice 1
1. Le calcul des modules. √
→
−
r1 = 14
→
− √
r2 = 17
→
− √
r3 = 22
→
− →
−
2. Le calcul des vecteurs A et B .
→
− →
− →
−
A =9 i +2j
→
− →
− →
− →
−
B = i +8j −6k
Calcul vectoriel 30
→
−
3. Trouvons le vecteur C ,
→
− →
− →
− →
−
C =8 i +7j −5k
→
−
Si le vecteur →
−
u est un vecteur unitaire du vecteur C alors,
→
−
→
− C
u = →
−
|C |
→
− 8 → − 7 → − 5 → −
u =√ i +√ j −√ k
138 138 138
4. Le produit scalaire de deux vecteurs →
−
r1 et →
−
r2 est :
→
−
r1 .→
−
r2 = 6 + 8 + 3 = 17
Le produit vectoriel de deux vecteurs →
−r1 et →
−
r2 est :
Nous trouvons :
→
− →
− →
− →
−
r1 ∧ →
−
r2 = 2 i − 43 j − 57 k
→
− → − → − →
− → −
5. Pour calculer le produit A .( B ∧ C ) , calculons dabord le produit ( B ∧ C ). Il vient
→
− → − →
− →
− →
−
B ∧ C = 2 i − 43 j − 57 k
→
− → − → −
Nous calculons ensuite le A .( B ∧ C ). Nous trouvons :
→
− → − → −
A .( B ∧ C ) = −68
→
− → − → − →
− → −
Pour calculer le produit A ∧( B ∧ C ) , calculons dabord le produit ( B ∧ C ). Il vient
→
− →
− → − →
− →
− →
−
A ∧ ( B ∧ C ) = −114 i + 513 j − 391 k
6. L’angle compris entre les vecteurs →
−
r2 et →
−
r3 sera calculer par le produit scalaire :
→
−
r2 .→
−
r3 =| →
−
r2 || →
−
r3 | cos(→
−
r2 , →
−
r3 )
Nous trouverons :
cos(→
−
r2 , →
−
r3 ) =
Exercice 2
Soient les vecteurs suivants :
→
− →
− →
− →
−
A = 2t i + 3t2 j − 2 k
→
− →
−
B = e2t i
→
− →−
1. calcul de la dérivée du produit A . B . Il y’a deux méthodes pour calculer ces dérivées.
Calcul vectoriel 31
→
− →−
– Nous calculons directement le produit A . B
→
− →−
A . B = 2te2t
Puis nous derivons

d→ − →−
A . B = 2e2t + 4te2t
dt
– Nous utilisons la loi de la derivée :
→
− →
−
d→ − →− dA → − → − dB
A.B = .B + A
dt dt dt
d→ − →−
A . B = 2e2t + 4te2t
dt
→
− →
−
2. calcul de la dérivée du produit A ∧ B . Il y’a deux méthodes pour calculer ces
dérivées.
→
− → −
– Nous calculons directement le produit A ∧ B
→
− → −
dA ∧ B →
− →
−
= −4e2t j − (6te2t + 6t2 e2t ) k
dt
– Nous utilisons la loi de la derivée :
→
− →
−
d→− → − dA → − → − dB
A∧B = ∧B+A∧
dt dt dt
Nous trouverons :
d→ − → − →
− →
−
A ∧ B = −4e2t j − (6te2t + 6t2 e2t ) k
dt
Exercice 3
Soient les vecteurs suivants : →
− →
−
→
− t i −3j
v = √
t2 + 9
→
− →
−
→
− 3 i −tj
u = √
t2 + 9
Pour monter que →

−
u et →
−
v sont des vecteurs unitaires, il faut calculer leurs modules
|→
−
v |= 1
|→
−
u |= 1
Le module de ces vecteurs est egal a l’unité, donc ce sont des vecteurs unitaires.
Calcul vectoriel 32
Exercice 4
Soit la fonction vectorielle :
→
− →
− →
− →
−
r = cos θ(t) i + sin θ(t) j + e−θ(t) k
Derivons l’équation précédente sous la forme :
d→
−r d→
−r dθ
=
dt dθ dt
Si nous dérivons, nous trouvons facilement :
1.
d→−r →
− →
− →
− dθ(t)
= (− sin θ(t) i + cos θ(t) j − e−θ(t) k )
dt dt
2.
d2 →
−
r →− →− −θ(t) →− dθ(t) →− → − d2 θ(t)
− −θ(t) →
= (− cos θ(t) i −sin θ(t) j +e k ) +(− sin θ(t) i +cos θ(t) j −e k)
dt2 dt dt2
Exercice 5
Soit le vecteur suivant :
→
− →
− →
− →
−
r =x i +y j +zk
1. Le module du vecteur →
−
r est :
|→
− p
r |= x2 + y 2 + z 2
2. Nous appliquons la formule :
−−−→ → ∂|→
−
r |→
− ∂|→
−
r |→
− ∂|→
−
r |→
−
Grad | −
r |= i + j + k
∂x ∂y ∂z
nous trouvons alors :
−−−→ → x →
− y →
− z →
−
Grad | −
r |= p i +p j +p k
x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2
3. La divergence est donnée par la formule :
→
− − ∂rx ∂ry ∂rz
div →
−
r = ∇.→
r = + +
∂x ∂y ∂z
Nous trouvons :
→
− − ∂x ∂y ∂z
div →
−
r = ∇.→ r = + + =3
∂x ∂y ∂z
4. Pour calculer le rotationnel du vecteur →
−
r nous utilisons :
→ − →
− → −
i j k
−→→
rot−
r = ∂
∂x
∂
∂y
∂
∂z
x y z
→
−
= 0
Deuxième partie
Cinématique du point matériel

Chapitre 4
La cinématique
La mécanique est une partie de la physique, elle se divise en deux parties :

– La cinématique
– La dynamique
La cinématique consiste à décrire le mouvement d’un corps qui se déplace dans l’espace en
fonction du temps sans tenir compte des causes qui provoque ce mouvement. Par contre,
la dynamique, s’intéresse aux causes du mouvement. La cinématique permet d’étudier
les relations entre les paramètres permettant de décrire le mouvement (position, vitesse,
accélération) et leurs expressions dans divers systèmes de coordonnées ou en cas de chan-
gement de référentiel
4.1 Point matériel

Nous assimilerons le corps étudie comme un point matériel. Par définition un point
matériel est une particule de dimension négligeable auquel on associe une masse m et
repéré par un ensemble de trois coordonnées. Le référentiel Par définition, un référentiel
d’étude est un système de coordonnées lié au point matériel. Le mouvement de ce dernier a
un caractère relatif, il faut donc préciser par rapport à quoi il se déplace le point matériel.
Il existe plusieurs types de référentiel, parmi eux :
– Le référentiel terrestre : C’est un référentiel lié à un point quelconque de la Terre.
– Le référentiel géocentrique : C’est un référentiel lié au centre d’inertie de la Terre.
– Le référentiel de Kepler : C’est un référentiel lié au centre d’inertie du Soleil.
– Le référentiel de Copernic : C’est un référentiel lié au centre de masse du système
solaire.
4.2 Repère
Un repère, noté (R), est un système d’un point et de trois axes permettant de repérer
un point matériel.
La cinématique 35
4.3 Vecteur position

Étant donné un référentiel d’origine le point O et dans lequel on étudie le mouvement
du point matériel M, la position de ce point à un instant t quelconque est donnée par le
−−→
vecteur position noté : OM .
4.4 Trajectoire
Le vecteur position varie au cours du mouvement et l’ensemble des positions successives
au cours du temps de son extrémité M forme une courbe appelée trajectoire du point
matériel M. La forme de la trajectoire dépend du référentiel d’étude.
4.5 Vecteur vitesse

Soit un point matériel M qui se déplace suivant une trajectoire quelconque. Sa position
est repérée en tout point de l’espace par un vecteur de position OM et sa vitesse a pour
expression :
−−−→ −−−→
1. Le vecteur vitesse moyenne entre deux vecteurs positions successives OM1 et OM2
du point matériel se définit comme le rapport entre la distance M1 M2 parcourue et
la différence de leurs durées successives t2 -t1 .
−−−→ −−−→
→
− OM2 − OM1
v moy = (4.1)
t2 − t1
2. Le vecteur vitesse instantanée ou simplement le vecteur vitesse est la dérivé du

vecteur position par apport au temps.
−−−→ −−−→ −−→
→
− OM2 − OM1 dOM
v = lim = lim (4.2)
∆t→0 t2 − t1 ∆t→0 dt
4.6 Vecteur Accélération

1. Le vecteur accélération moyenne correspond à une augmentation de la valeur du
vecteur vitesse par rapport au temps.
→
−
v2 − →
−
v1
→
−
γ moy = (4.3)
t2 − t1
2. Le vecteur accélération est la dérivée du vecteur vitesse par rapport au temps :

→
−
v2 − →
−
v1 d→
−v
→
−
γ = lim = lim (4.4)
∆t→0 t2 − t1 ∆t→0 dt
Chapitre 5
Systèmes de coordonnées
Chaque point matériel est repéré par un système de coordonné, comportant une base
et des composantes du vecteur de position. On définit alors trois systèmes de coordonnées :
– Un système de coordonné dans le plan.
– Un système de coordonné dans l’espace.
5.1 Systèmes de coordonnées dans le plan
5.1.1 Coordonnées cartésiennes
Le système de coordonnée cartésienne dans le plan est definie par :

→
− → −
– La base : ( i , j )
– Les coordonnées : (x,y)
– Le vecteur position :
−−→ →
− →
−
OM = x i + y j (5.1)
– Le vecteur vitesse :
→
− dx →
− dy →
−
v = i + j (5.2)
dt dt
– Le vecteur accélération :
→
− d2 x →
− d2 y →
−
γ = 2 i + 2 j (5.3)
dt dt
5.1.2 Coordonnées polaires
Le système des coordonnées polaires est definie par : La base : (→

−
ur ,→
−
uθ )
→
− −− →
– ur est un vecteur unitaire du vecteur position OM :
−−→ −−→ −
OM =| OM | → ur (5.4)
– Le vecteur →
−
u est perpendiculaire au vecteur →
r
−
u .
θ
Les coordonnées :(r,θ)
−−→
– r est le module du vecteur position OM :
−−→
r =| OM | (5.5)
Systèmes de coordonnées 37
Figure 5.1 – Les coordonnées polaires
−−→ →
−
– θ est l’angle compris entre le vecteur OM et le vecteur i .
– →
−
uθ est toujours orienté dans la direction de θ.
Le vecteur position :
−−→
OM = r→ −
ur (5.6)
Le vecteur vitesse : −−→

→
− dOM
v = (5.7)
dt
Avant de calculer la vitesse en fonction des vecteurs de base → −
ur et →−
u , nous allons
→
− →
− →
− →
−
déterminer les expressions des vecteurs ur et uθ en fonction des vecteurs de base i et j
du système de coordonnée cartésienne. D’après la figure (5-1), la projection de → −
ur et →
−
uθ
sur les axes ox et oy conduit respectivement aux deux relations :
→
− →
− →
−
ur = cosθ i + sinθ j (5.8)
→
− →
− →
−
uθ = −cosα i + sinα j (5.9)
A partir de la relation qui lie les angles θ et α, donnée par
π
θ+α+ =π
2
D’après les relations trigonométriques suivantes :

π π π
cos( − θ) = cos cos θ − sin sin θ = − sin θ
2 2 2
π π π
sin( − θ) = sin cos θ − cos sin θ = cos θ
2 2 2
→
− →
−
Nous obtenons →
−
ur et →
−
uθ en fonction des vecteurs de base i et j et qui sont :
→
− →
− →
−
ur = cos θ i + sin θ j (5.10)
→
− →
− →
−
uθ = − sin θ i + cos θ j (5.11)
Figure 5.2 – Les coordonnées polaires
→
− →
−
Nous pouvons aussi deduire les expressions des vecteurs de base i et j du système de
coordonnée cartésienne en fonction des vecteurs → −
ur et →−
uθ . Si nous multiplions les deux
membres des equations (5-10) et (5-11) respectivement par cos θ et par -sin θ, nous obte-
nons :
→
− →
− →
−
ur cos θ = cos θ cos θ i + sin θ cos θ j
→
− →
−
−→−
u sin θ = sin θ i sin θ − cos θ j − sin θ
θ
La somme des deux expressions ci-dessus membre à membre, conduit à :

→
−
i = cos θ→
−
ur + sin θ→
−
uθ (5.12)
et cela après avoir utilisée la relation trigonométrique :
cos2 θ + sin2 θ = 1
Et si nous multiplions les deux membres des equations (5-10) et (5-11) respectivement
par sin θ et par cos θ, nous obtenons :
→
− →
− →
−
ur sin θ = cos θ sin θ i + sin θ sin θ j
→
− →
− →
−
uθ cosθ = − sin θ i cosθ + cos θ j cosθ
La somme des deux expressions ci-dessus membre à membre, conduit à :
→
−
j = sin θ→
−
ur + cos θ→
−
uθ (5.13)
Calculons maintenant les derivees des vecteurs de bases →

−
ur et →
−
uθ par rapport a θ.
d→−
ur
=→−
uθ (5.14)
dθ
d→
−uθ
= −→−
ur (5.15)
dθ
et leurs derivees par rapport au temps conduit a
d→−
ur dθ −
= → uθ (5.16)
dt dt
Figure 5.3 – Les coordonnées de Frenet
d→
−
uθ dθ −
=− → ur (5.17)
dt dt
L’expression de la vitesse s’obtient a partir de la dérivée du vecteur position, il est alors,
→
− dr→−
ur dr − d→
−
ur
v = = → ur + r (5.18)
dt dt dt
se transforme alors en,
→
− dr − dθ −
v = .→ ur + r → uθ (5.19)
dt dt
Cherchons maintenant la relation du vecteur accélération en Coordonnée polaire. En effet
si on dérive ll’équation (4-19) vecteur par rapport au temps, il vient
→
− d2 r dθ − dr dθ d2 θ −
γ = ( 2 + r( )2 )→
ur + (2 − r 2 )→uθ (5.20)
dt dt dt dt dt
5.1.3 Coordonnées de Frenet
Le système de coordonnée de Frenet ou intrinsèque est definie par :

La base : (−
→,→
u −
n ut )
– −
→ est vecteur unitaire normal et orienté vers le centre du courbure.
un
→
−
– ut est un vecteur unitaire tangent et orienté dans le sens du mouvement.
– −
→ est toujours perpendiculaire a →
u n
−
u. t
Les coordonnées : (x,y) ou (r,θ )
Le vecteur vitesse :
– Le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire et du même sens que le mouvement.
il porte le vecteur unitaire →
−
ut il a donc pour expression,
→
−
v =| →−
v |→−
ut (5.21)
Le vecteur accélération : L’accélération présente deux composantes :
– Une composante tangentielle notée → −
γt tangente à la courbe.
d|→−v |
|→
−
γt |= (5.22)
dt
– Une composante normale notée → −

γn orienté vers le centre de courbure
|→
−v |2
|→
−
γn |= (5.23)
ρ
ρ est le rayon de courbure qui peut être calculé par deux méthodes.
– Première méthode
|→−
v |3
ρ= → (5.24)
|−v ∧→ −
γ |
– Deuxième méthode
|→−
v |2
ρ= → (5.25)
|−
γn |
Le vecteur acceleration est donc,
→
−γ =→ −
γt + →
−
γn (5.26)
En élevant au carré la relation xxx, il vient :
q
| γn |= | →
→
− −
γt |2 + | →
−
γn |2 (5.27)
5.2 Systèmes de coordonnées dans l’espace
5.2.1 Coordonnées cartésiennes

→
− → − → −
Le système de coordonnée cartésienne dans l’espace est definie par : La base : ( i , j , k )
Les coordonnées : (x,y,z)
−−→ →
− →
− →
−
OM = x i + y j + z k (5.28)
Le vecteur vitesse :
→
− dx →
− dy →
− dz →
−
v = i + j + k (5.29)
dt dt dt
Le vecteur accélération :
→
− d2 x →
− d2 y →
− d2 z →
−
γ = 2 i + 2 j + 2 k (5.30)
dt dt dt
5.2.2 Coordonnées cylindriques
Le système de coordonnées cylindriques est un système de coordonnées de l’espace. Il

est constitue d’un système de coordonnées polaires à deux dimensions en y ajoutant un
axe a une dimension noté oz. Un point M(x,y,z) de l’espace est repéré par deux distance
→
−
et un angle. Ce système est definie par : La base : (→
−
ur ,→
−
uθ , k )
−−→
– →
−
ur est un vecteur unitaire du vecteur position Om : ou m(x,y)est la projection de
→
− →
−
M(x,y,z) dans le plan formée par i et j .
−−→ →
− →
−
Om = x i + y j (5.31)
−−→ −−→ →
Om =| Om | − ur (5.32)
Le vecteur →
−
u est perpendiculaire au vecteur →
r
−
u .θ
Figure 5.4 – Les coordonnées cylindriques
→
−
– Le vecteur k est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs (→
−
ur ,→
−
uθ )
Les coordonnées :(r,θ,z)
−−→
– r est le module du vecteur position Om :
−−→
r =| Om | (5.33)
−−→ →
−
– θ est l’angle compris entre le vecteur Om et le vecteur i .
– →
−
u est toujours orienté dans la direction de θ.
θ
−−→ →
−
OM = r→
−
ur + z k (5.34)
Le vecteur vitesse : −−→

→
− dOM
v = (5.35)
dt
L’expression de la vitesse en coordonnée cylindrique est une composition entre le vecteur
vitesse en coordonnée polaire et celui de l’axe Oz, on aura alors
→
− dr − dθ − dz →
−
v = .→ur + r → ur + k (5.36)
dt dt dt
Le vecteur accélération : Cherchons maintenant la relation du vecteur accélération en
coordonnée cylindrique. En effet si on dérive la relation de vecteur vitesse par rapport au
temps définie par l’équation xxx, il vient
→
− d2 r dθ − dr dθ d2 θ − d2 z →
−
γ = ( 2 + r( )2 )→
ur + (2 − r 2 )→uθ + 2 k (5.37)
dt dt dt dt dt dt
5.3 Exercices
Exercice 1
Une particule se déplace sur une droite horizontale suivant la loi :
x = −t2 + 2t (5.38)
X se mesure en mètre et t en seconde. Calculer

1. La position de cette particule à l’instant t= 10s.
2. L’expression de la vitesse moyenne dans l’intervalle 0<t<2s.
3. L’expression de la vitesse moyenne dans l’intervalle t0 <t<t+t0 .
4. L’expression de la vitesse instantanée. Quelle est sa valeur à t=0s.
5. L’expression de l’accélération moyenne dans l’intervalle t0 <t< t+t0 .
Exercice 2
On donne les composantes du vecteur position d’une particule M par le système sui-
vant :
x = 2t + 1
y = t2 − 23 t
Déterminer
1. Les expressions de la vitesse et l’accélération de M dans le système des coordonnées
cartésiennes, ainsi que leurs modules.
2. Le rayon de courbure.
Exercice 3
Les équations du mouvement d’une particule M sont :

r = a
θ = 2t3
ou a est une constante
1. Donner les vecteurs position, la vitesse et l’accélération dans le système des coor-
données polaire.
2. Donner le vecteur position, la vitesse et l’accélération dans le système de coordonnées
cartésiennes. Quelle est l’équation de la trajectoire de M.
3. Donner les vecteurs vitesse et accélération de M dans le système de coordonnées
intrinsèque ou de Frenet.
Exercice 4
On donne le vecteur position d’une particule M par la relation :
→
− →
− →
−
r = e2t i + 3t j
1. Déterminer l’équation de la trajectoire de M.
2. L’expression de la vitesse et l’accélération de M dans le système de coordonnées
intrinsèque ou de Frenet.
3. Le rayon de courbure ρ.
Exercice 5

 x = 12 at2
y = bt
z = 21 at2

a et b sont des constantes.

1. Déterminer les expressions du vecteur position, de la vitesse et de l’accélération dans
le système de coordonnée cartésienne.
Exercice 6

 x = R cos ωt
y = R sin ωt
z = ct

R, ω et c sont des constantes. Déterminer, dans le système de coordonnée cylindrique, les

expressions de :
1. Le vecteur position.
2. Le vecteur vitesse.
3. Le vecteur accélération.
Exercice 7
vant :
x = a sin t cos t
y = a sin t sin t
ou a est une constante.
1. Déterminer les expressions de la vitesse et l’accélération de M dans le système des
coordonnées cartésiennes, ainsi que leurs modules.
2. Déterminer les expressions de la vitesse et de l’accélération dans le système des
coordonnées polaire, vérifier leurs modules.
3. Déterminer les expressions de la vitesse et de l’accélération dans le système des
coordonnées intrinsèque ou de Frenet, vérifier leurs modules.
4. Déterminer le rayon de courbure.
Exercice 8

r = 2a sin θ
θ = ωt
Ou ω et a sont des constantes. Déterminer les expressions du vecteur position, de la vitesse

et de l’accélération dans le système des coordonnées polaire.
5.4 Corrigés
exercice 1
Une particule se déplace sur une droite horizontale suivant la loi :
x = −t2 + 2t
1. La position de cette particule à l’instant t= 10s.
x(10s) = −80m
2. L’expression de la vitesse moyenne dans l’intervalle 0<t<2s.
→
− x(2) − x(0)
v moy = =0
2−0
3. L’expression de la vitesse moyenne dans l’intervalle t0 <t<t+t0 .
→
− x(t + t0 ) − x(t0 )
v moy = = −2t0 + 2
2−0
4. L’expression de la vitesse instantanée. Quelle est sa valeur à t=0s.
→
− x(t + t0 ) − x(t0 )
v = lim = −2t + 2
∆t→0 2−0
5. L’expression de l’accélération moyenne dans l’intervalle t0 <t< t+t0 .
→
− v(t + t0 ) − v(t0 )
γ moy = =
t2 − t1
exercice 2
vant :
x = 2t + 1
y = t2 − 32 t
1. Le vecteur vitesse :
→
− dx →
− dy →
−
v = i + j
dt dt
→
− →
− 3 →
−
v = 2 i + (2t − ) j
2
Le vecteur accélération :
→
− d2 x →
− d2 y →
−
γ = 2 i + 2 j
dt dt
→
− →
−
γ =2j
Leurs modules.
r
3
|→
−
v |= 4 + (2t − )2
2
→
−
| γ |= 2
2. Le rayon de courbure.
|→−
v |3
ρ= →
| v ∧→
− −γ |
r
3
|→
−
v |3 = ( 4 + (2t − )2 )3
2
→
− →
− →
−
→
− →
− i j k
A∧B = 3
2 2t + 2
0
0 2 0
→
−
=4k
|→
−
v ∧→
−
γ |= 4
q
( 4 + (2t − 32 )2 )3
ρ=
4
exercice 3

r = a
θ = 2t3
1. Le vecteur position en coordonnées polaires :

−−→
OM = r→
−
ur = a→
−
ur (5.39)
Le vecteur vitesse en coordonnées polaires :
→
− dr − dθ −
v = .→ ur + r → uθ
dt dt
dr
dt
= 0
dθ
dt
= 6t2
→
−
v = 6at2 →
−
uθ
|→
−
v |= 6at2
|→
−
v |= 6at2
Le vecteur accélération en coordonnées polaires :
→
− d2 r dθ − dr dθ d2 θ −
γ = ( 2 + r( )2 )→ ur + (2 − r 2 )→uθ
dt dt dt dt dt
d2 r
dt2
= 0
d2 θ
dt2
= 12t
→
−
γ = 36at4 →
−
ur + 12at→
−
uθ
√
|→
−
γ |= 144a2 t2 + 1296a2 t8
2. Les relations de transformation du systéme de coordonnée polaire au systeme de
coordonnée cartésienne sont :

x = r cos θ = a cos 2t3
y = r sin θ = a sin 2t3
Le vecteur position en coordonnées cartésiennes :
−−→ →
− →
−
OM = x i + y j
−−→ →
− →
−
OM = a cos 2t3 i + a sin 2t3 j
Le vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes :
→
− dx →
− dy →
−
v = i + j
dt dt
dx
= −6at sin 2t3

dt
dy
dt
= 6at cos 2t3
→
− →
− →
−
v = −6at sin 2t3 i + 6at cos 2t3 j
Le vecteur accélération en coordonnées cartésiennes :
→
− d2 x →
− d2 y →
−
γ = 2 i + 2 j
dt dt
(
d2 x
dt2
= −12at sin 2t3 − 36at4 cos 2t3
d2 y
dt2
= 12at cos 2t3 − 36at4 sin 2t3
→
− →
− →
−
γ = (−12at sin 2t3 − 36at4 cos 2t3 ) i + (12at cos 2t3 − 36at4 sin 2t3 ) j
3. Le vecteur vitesse en coordonnées de Frenet.
→
−
v =| →
−
v |→
−
ut
Le module de la vitesse calculée à partir du vecteur vitesse en coordonnée polaire
|→
−
v |= 6at2
→
−
v = 6at2 →
−
ut
Le vecteur accélération en coordonnées de Frenet.
→
−
γ =→
−
γt + →
−
γn
Avec l’accélération tangentielle :
d|→
−
v |
|→
−
γt |= = 12at
dt
et l’accélération normale :
→
− |→
−
v |2
| γn |=
ρ
Calculons d’abord le rayon de courbure.
|→−
v |3
ρ= →
|−
v ∧→−γ |
→
− →
− →
−
→
− →
− ur uθ k
A∧B = 0 6at 2
0
36at4 12at 0
→
−
= −216a2 t6 k
|→
−
v ∧→
−
γ |= 216a2 t6
ρ=a
|→
−
γn |= 36at4
→
−
γ = 12at→
−
ut + 36at4 −
→
un
√
|→
−
γ |= 144a2 t2 + 1296a2 t8
Nous remarquons que les modules des vecteurs vitesse et de l’accélération calculée
par les coordonne de Frenet sont identiques a ceux calculée par les coordonnées
polaires
exercice 4
On donne le vecteur position d’une particule M par la relation :
→
− →
− →
−
r = e2t i + 3t j
1. Par comparaison entre les équations ci-dessus et ci-dessous,

−−→ →
− →
−
OM = x i + y j
nous obtenons :

x = e2t
y = 3t
ou encore
t = 12 ln x

y = 3t
l’équation de la trajectoire de M.
3
y= ln x
2
2. L’expression de la vitesse en coordonnées de Frenet
→
−
v =| →
−
v |→
−
ut
Nous calculons le module de la vitesse
→
− →
− →
−
v = 2e2t i + 3 j (5.40)
√
|→
−
v |= 4e4t + 9 (5.41)
→
− √
v = 4e4t + 9→
−
ut
L’expression de l’accélération en coordonnées de Frenet
→
− 8e4t → −
γt = √ ut
4t
4e + 9
→
− |→
−v |2 −
→
γn = un
ρ
le rayon de courbure est alors :
√
( 4e4t + 9)3
ρ=
12e2t
2t
12e
|→
−
γn |= √
4e4t + 9
→
− 8e4t → − 12e2t − →
γ =√ ut + √ un
4e4t + 9 4e4t + 9
exercice 5
Les équations du mouvement de la particule M sont :

 x = 12 at2
y = bt
z = 21 at2

1. Le vecteur position en coordonnées cartésiennes.

−−→ →
− →
− →
−
OM = x i + y j + z k
−−→ 1 2 → − →
− 1 →
−
OM = at i + bt j + at2 k
2 2
Le vecteur vitesse en coordonnées cartésiennes.
→
− dx →− dy →
− dz →−
v = i + j + k
dt dt dt
→
− →
− →
− →
−
v = at i + b j + at k
Le vecteur accélération en coordonnées cartésiennes.
→
− d2 x →
− d2 y →
− d2 z →
−
γ = 2 i + 2 j + 2 k
dt dt dt
→
− →
− →
−
γ =a i +ak
exercice 6
Les équations du mouvement de la particule M sont :

 x = R cos ωt
y = x = R sin ωt
z = ct

1. Le vecteur position en coordonnées cylindriques.

−−→
r est le module du vecteur position Om :
−−→ →
− →
−
Om |= x i + y j
−−→ p
r =| Om |= x2 + y 2
p p
r= x2 + y 2 = (R cos ωt)2 + (R sin ωt)2 = R
−−→ →
−
OM = R→
−
ur + ct k (5.42)
2. Le vecteur vitesse en coordonnées cylindriques.
→
− dr − dθ − dz →
−
v = .→ur + r → ur + k
dt dt dt
 dr
 dt = 0
dθ
dt
= ω
 dz
dt
= c
→
− →
−
v = Rω →
−
ur + c k
3. Le vecteur accélération en coordonnées cylindriques.
→
− d2 r dθ − dr dθ d2 θ − d2 z →
−
γ = ( 2 + r( )2 )→
ur + (2 − r 2 )→uθ + 2 k
dt dt dt dt dt dt
 d2 r
 dt2 = 0
d2 θ
= 0
 ddt22z
dt2
= 0
→
−
γ = Rω 2 →
−
ur
Chapitre 6
Mouvement relatif
6.1 Mouvement relatif

Dans un jour de pluie, une personne A est debout dans un arrêt de bus et une autre
personne B est assise dans le bus en mouvement. Les deux personnes A et B ne voient pas
de la même manière la tombée de la pluie. La personne debout la voit tombée en verticale
avec une faible vitesse, par contre la personne B voit les gouttes de pluie tombée un peu
inclinée par rapport à la verticale avec une forte vitesse. Nous attribuons à la personne
A un repère fixe (ou repère absolu) qu’on notera R (Oxyz) et à la personne B un repère
mobile (ou repère relatif) qu’on notera R’(O’x’y’z’).
Considérons une goutte de pluie comme étant un point matériel M. Ce point matériel
présente deux vecteurs positions :
→
− → − →
−
– Dans le repère absolu, d’origine est O et de vecteurs de base i , j et k , les
coordonnées du point M sont (x,y,z), son vecteur position est alors :
−−→ →
− →
− →
−
OM = x i + y j + z k (6.1)
→
− → − →
−
– Dans le repère relatif, d’origine est O’ et de vecteurs de base i0 , j 0 et k 0 , et les
coordonnées du point M sont (x’,y’,z’), son vecteur position est alors :
−− → →
− →
− →
−
O0 M = x0 i0 + y 0 j 0 + z 0 k 0 (6.2)
−−→ −−→
Il existe une relation entre les vecteurs positions, OM et O0 M , en effet la relation de
Charles conduit a :
−−→ −−→0 −− →
OM = OO + O0 M (6.3)
La dérivée de la relation (6-3) par rapport au temps, donne :

−−→ −−→ −−→
OM dOO0 dO 0 M
|R = |R + |R (6.4)
dt dt dt
Le premier membre de l’équation (6-4) représente la vitesse du point M dans le repère

absolu, cette vitesse est dite la vitesse absolu et notée →
−
va .
−−→
→
− dOM
va = |R (6.5)
dt
Mouvement relatif 52
Figure 6.1 – Les mouvements relatifs
ou encore,
→
− dx →
− dy →
− dz →
−
va = i + j + k (6.6)
dt dt dt
Le second terme du second membre de l’équation (6-4) représente la vitesse du point
M dans le repère mobile, elle est dite la vitesse relative. Elle est notée : →
−
vr est donnee par
−−→
→
− dO0 M
vr = |R0 (6.7)
dt
→
− dx0 →
−0 dy 0 →
−0 dz 0 →
−0
vr = i + j + k (6.8)
dt dt dt
→
−
Soit un vecteur mobile C , une propriété intéressante de la dérivée d’un tel vecteur par
rapport a un repère fixe se caractérise par la relation suivante :
→
− →
−
dC dC →
−
|R = |R0 +→
−ω ∧C (6.9)
dt dt
Si on applique cette definition sur le premier terme du second membre de l’équation

(6-4), il vient
−−→ −−→
dO 0 M dO0 M −−→
|R = |R0 +→−
ω ∧ O0 M (6.10)
dt dt
En notant par la vitesse relative du point M dans le repere mobile par la relation :
−−→
→
− dO0 M
vr = |R0 (6.11)
dt
En injectant la relation (6-10) dans la relation (6-4), il vient :

−−→ −−→ −−→
dOM dOO0 →
− −−
0
→ dO0 M
|R = |R + ω ∧ O M + |R0 (6.12)
dt dt dt
Le repère mobile peut se déplacer par rapport au repère fixe suivant deux mouvements :
– Un mouvement rectiligne
– Un mouvement circulaire
La vitesse de déplacement de R’(O’x’y’z’)par rapport à R(Oxyz)est dite la vitesse d’en-
trainement, notée →−
ve . Les deux premiers termes du second membre de l’équation (6-12)
correspond a la vitesse d’entrainement :
−−→
→
− dOO0 −−→
ve = |R +→
−
ω ∧ O0 M (6.13)
dt
Nous obtenons une relation de la loi de composition des vitesses

→
−
va = →
−
vr + →
−
ve (6.14)
Le point matériel présente deux vecteurs accélérations :

– Le vecteur accélération absolu :
→
− d2 x →
− d2 y →
− d2 z →
−
γa = 2 i + 2 j + 2 k (6.15)
dt dt dt
– Le vecteur accélération relatif :
→
− d2 x0 →
− d2 y 0 →
− d2 z 0 →
−
γr = 2 i0 + 2 j 0 + 2 k 0 (6.16)
dt dt dt
La dérivée des deux membres de la loi de composition des vitesses donnée par la
relation (6-14) donne :
d2 →
−
va d2 →
−
vr d2 →
−
ve
2
|R = 2
|R + |R (6.17)
dt dt dt2
Elle conduit en utilisant la condition (6-9) et les notations des relations (6-15) et (6-16)
à:
−−→ −−→
→
− d2 OO0 d→
−ω −−
0
→ →− →
− −−
0
→ d2 O 0 M
γa = |R + |R ∧O M + ω ∧ ( ω ∧ O M ) + |R0 (6.18)
dt2 dt dt2
En identifiant les deux relations suivantes
−−→
→
− d2 OO0 d→
−ω −−0
→ → − →− −−0
→
γe = |R 0 + |R ∧ O M + ω ∧ ( ω ∧ O M ) (6.19)
dt2 dt
et
→
−
γc = 2→
−
ω ∧→
−
vr (6.20)
respectivement par l’accélération d’entrainement et l’accélération de Coriolis, nous

obtenons la loi de composition des accélérations définie par :
→
−
γa = →
−
γr + →
−
γc + →
−
γe (6.21)
6.2 Exercices
Exercice 1
On considère un référentiel R(Oxyz) fixe et un référentiel R’(O’x’y’z’) mobile de bases
→
− → − → − →
− → − → −
respectives ( i , j , k ) et ( i0 , j 0 , k 0 . Nous considèrons que ces deux référentiel sont paral-
lèles. Les vecteurs position de M dans le repère R(Oxyz)et R’(O’x’y’z’) sont respective-
ment : ( −−→ →
− →
− →
−
OM = (6t2 − 4t) i − 3t3 j + 3 k
−− → →
− →
− →
−
O0 M = (6t2 + 3t) i0 − 3t3 j 0 + 3 k 0
1. Déterminer la vitesse absolue et la vitesse relative de M. en déduire la vitesse d’en-
trainement et la nature du mouvement de R’ par rapport à R.
2. Déterminer l’accélération absolue, l’accélération relative, conclure.
Exercice 2
On considère deux repères R(Oxyz) et R’(O’x’y’z’) tel que R’se déplace avec une
vitesse constante →−
v0 (-3,0,5) par rapport à R. Les coordonnées de M par rapport à R à
l’instant t sont : 
 x = t2 + 3t
y = 2t
z = −t3

Les coordonnées de M par rapport à R à l’instant t=0 sont x=0, y=1 et z=0
1. Déterminer la vitesse relative et absolue de M.
2. En déduire les coordonnées de M dans R’(O’x’y’z’)
3. Déterminer l’accélération absolue et relative de M.
Exercice 3
On considère deux repères R(Oxyz) et R’(O’x’y’z’) tel que tourne R’ autour de l’axe
Oz (Oz confondu avec O’z’) avec une vitesse angulaire constante ω figure (5-2). Un point
M se déplace sur l’axe Ox’ avec une vitesse constante | →
−
v |. Déterminer la vitesse absolue
et l’accélération absolue de M par deux méthodes différentes
1. Déterminer la vitesse relative et l’accélération relative de M

2. Déterminer la vitesse d’entrainement.
3. Déterminer les accélérations d’entrainement et de Coriolis
Figure 6.2 – Le mouvement relatif-1
Figure 6.3 – Le mouvement relatif-2
Exercice 4
Un char ennemi se déplace avec une vitesse constante − v→
C suivant Ox, et dans le même
temps un missile est tiré d’un avion de chasse avec une vitesse − v→
A , d’une altitude h par
rapport au sol (figure1). On considère que au temps t=0, le char est en O et que les
coordonnées de l’avion sont |−x→ −
→
A |=0 et |yA |=H
1. Déterminer la vitesse relative du missile par rapport au char −

v−→ (module et direc-
C/A
tion ).
2. Déterminer les composantes de la vitesse − v−→
C/A , en déduire le mouvement du missile
par rapport au char.
3. Quelle doit être la relation entre |−
v→| et |−
A v→| pour que le missile atteigne la voiture,
C
4. Déterminer le temps d’impact.

Exercice 5
Un nageur se propose de traverser une rivière de 100m de largeur L (figure 2). Sa
vitesse relative dans l’eau est de 1.2m/s. le flux d’eau qui est parallèle a BC a une vitesse
d’entrainement de 1m/s. soit θ l’angle entre sa vitesse dans l’eau et la vitesse du courant.
Le nageur nage perpendiculairement au courant.
1. Exprimer les composantes de sa vitesse en fonction absolue |→ −v | et |→
e r
−
v |.
2. Déterminer les coordonnes de M par rapport a un repère liée au sol. On donne à
t=0, x=0, y=0
3. Calculer le temps du trajet et la position d’arrivée.
Exercice 6
Un nageur se propose de traverser une rivière de 100m de largeur L (figure 2). Sa
vitesse relative dans l’eau est de 1.2m/s. le flux d’eau qui est parallèle a BC a une vitesse
d’entrainement de 1m/s. soit θ l’angle entre sa vitesse dans l’eau et la vitesse du courant.
Le nageur nage perpendiculairement au courant.
1. Exprimer les composantes de sa vitesse en fonction absolue |→ −v | et |→
e r
−
v |.
2. Déterminer les coordonnes de M par rapport a un repère liée au sol. On donne à
t=0, x=0, y=0
3. Calculer le temps du trajet et la position d’arrivée.
Exercice 7
Un carrée OBCD de coté a tourne autour de son coté OB à la vitesse angulaire ?
constante. Un point matériel M se déplace suivant DC à partir de D avec une vitesse
constante V(voir figure 1)
1. Calculer la vitesse absolue et l’accélération absolue de M de façon directe.
Figure 6.6 – Le mouvement relatif
2. Déterminer la vitesse relative, la vitesse d’entraînement de M. en déduire sa vitesse

absolue.
3. Déterminer l’accélération relative, l’accélération d’entraînement, l’accélération de
Coriolis M. En déduire son accélération absolue.
Exercice 8
Deux trains A et B roulent sur des voies parallèles respectivement à 70 Km/h et 90
Km/h. Calculer la vitesse relative de B par rapport à A ( −
v−→
B/A ) dans les deux cas suivants :
1. A et B se déplacent dans le même sens

2. A et B se déplacent dans le sens opposé
Les deux trains roulent maintenant dans le même sens sur des voies faisant entre elles
un angle de 60 degré respectivement à 70Km/h et 90Km/h. Calculer la vitesse relative
de B par rapport à A
6.3 Corrigés
Exercice 1
1. La vitesse absolu est : −−→
→
− dOM
va = |R
dt
−−→
La dérivée du vecteur position OM par rapport au temps conduit a :
→
− →
− →
−
va = (12t − 4) i − 9t2 j
La vitesse relative est : −−→
→
− dO 0 M
vr = |R0 (6.22)
dt
−−→
La dérivée du vecteur position O0 M par rapport au temps conduit a :
→
− →
− →
−
vr = (12t + 3) i0 − 9t2 j 0
La relation de la loi de composition des vitesses
→
−
va = →
−
vr + →
−
ve
ou encore,
→
−
ve = →
−
vr + →
−
va
donne la vitesse d’entrainement →
−
ve
→
− →
− →
− →
− →
−
ve = (12t − 4) i − 9t2 j − (12t + 3) i0 + 9t2 j 0
Les référentiels R(Oxyz) et R’(O’x’y’z’) sont parallèles :
( →
− →
−
i = i0
→
− →
−
j = j0
→
− →
−
ve = 7 i
La vitesse d’entrainement est constante, le mouvement de R’(O’x’y’z’) par rapport
à R(Oxyz) est un mouvement rectiligne uniforme.
2. L’accélération absolue est :
−−→
→
− dOM
γa = |R
dt2
ou encore,
→
− d2 →
−
va
γa = |R
dt
La dérivée du vecteur position →

−
va par rapport au temps conduit a :
→
− →
− →
−
γa = 12 i − 18t j
L’accélération relative est :
−−→
→
− dO 0 M
γr = |R0
dt2
ou encore,
→
− d→
−
va
γa = |R0
dt
La dérivée du vecteur position →
−
vr par rapport au temps conduit a :
→
− →
− →
−
γr = 12 i0 − 18t j 0
et comme,
( →
− →
−
i = i0
→
− →
−
j = j0
Nous aurons :
→
−
γa = →
−
γr
Les vitesses d’entrainements sont egale, le mouvement de R’(O’x’y’z’) par rapport
à R(Oxyz) est un mouvement rectiligne uniforme.
Exercice 2
Les coordonnées de M par rapport à R(Oxyz) à l’instant t sont :

 x = t2 + 3t
y = 2t
z = −t3

1. La vitesse absolue de M est :
→
− dx →
− dy →
− dz →
−
va = i + j + k
dt dt dt
→
− →
− →
− →
−
va = (2t + 3) i + 2 j − 3t2 k
La vitesse relative de M sera déduite à partir de la relation de la loi de composition
des vitesses
→
−
vr = →
−va − →
−
ve
de plus, la vitesse d’entrainement est →
−
v (-3,0,5) C’est à dire :
0
→
− →
− →
−
ve = −3 i + 5 k
En sachant que
( →
− →
−
i = i0
→
− →
−
j = j0
La vitesse relative est alors,
→
− →
− →
− →
−
vr = (2t + 6) i + 2 j − (3t2 + 5) k
2. Les coordonnées de M dans R’(O’x’y’z’) seront déduite à partir des composantes de
la vitesse relative,
dx0
 x0
 vr = dt
0 dy 0
vy =
 rz0 dt
dz 0
vr = dt
Le système d’équation peut se transformer en :
 0 R
 x = R (2t + 6)dt
y 0 = R 2dt
 0
z = −(3t2 + 5)dt
ou encore,
 0
 x = t2 + 6t + C1
y 0 = 2t + C2
 0
z = −t3 − 5t + C3
Les constantes d’intégrations C1 , C2 et C3 seront déduites à partir des conditions
initiales. En effet a t=0 sont x=0, y=1 et z=0, nous aurons :

 C1 = 0
C2 = 1
C3 = 0

D’ou les composantes de M dans sont :

 0
 x = t3 + 6t+
y 0 = 2t + 1
 0
z = −t3 − 5t
3. Les accélérations absolue et relative seront respectivement :
→
− →
−
γa = 2 i
et
→
− →
−
γr = 2 i0
→
− →
− →
− →
−
va = (2t + 3) i + 2 j − 3t2 k (6.23)
Troisième partie
Dynamique du point matériel

Chapitre 7
Lois de Newton
La cinématique consiste à décrire le mouvement d’un corps qui se déplace dans l’espace
en fonction du temps sans tenir compte des causes qui provoque ce mouvement. Par contre,
la dynamique, s’intéresse aux causes du mouvement
7.1 Principe d’inertie

Le principe d’inertie énonce que si un point matériel n’est soumis a aucune force
extérieur, il conservera son état naturel. S’il est animé d’un mouvement rectiligne uniforme
ou il est au repos, il conservera son mouvement.
7.2 Référentiels galiléens

Si le principe d’inertie est vérifié dans un référentiel, il est dit référentiel galiléen. Parmi
ces référentiels galiléens, nous citerons :
– Le référentiel de Kepler : L’origine de ce référentiel est le centre d’inertie du Soleil
et ses trois axes principaux sont orientés vers trois étoiles fixes.
– Le référentiel de Copernic : L’origine de ce référentiel est le centre d’inertie du
système solaire.
– Le référentiel géocentrique : L’origine de ce référentiel est le centre d’inertie de la
terre Et ses trois axes sont orientés vers trois étoiles fixes.
7.3 Notion de masse, de la quantité de mouvement et

de force
Notion de masse
La masse est une grandeur scalaire caractérisant la résistance d’un coprs à subir une
modification de son mouvement.
Lois de Newton 63
Notion de la quantité de mouvement

→
−
La quantité de mouvement, notée P , d’un point matériel est une grandeur vectorielle
permettant de caractérisée son mouvement. Elle défini comme étant le produit de sa masse
et de son vecteur vitesse.
→
−
P = m→ −
v (7.1)
Notion de force
→
−
La force, notée F , est une grandeur vectorielle permettant de produire le mouve-
ment d’un point matériel ou sa déformation. Elle traduit une variation de la quantité de
mouvement. Le vecteur force s’écrit alors,
→
−
→
− dP
F = (7.2)
dt
La dérivée du vecteur de la quantité de mouvement donnée par la relation (7-2) s’écrit :
→
−
dP dm →
− d→
−v
= v +m (7.3)
dt dt dt
Dans la mécanique newtonienne, la masse est une grandeur scalaire constante ( dm dt
=0). La
relation (7-4) devient alors,
→
−
dP d→−
v
=m (7.4)
dt dt
En identifiant la dérivée du vecteur de la vitesse → −v par rapport au temps comme étant
→
−
le vecteur accélération γ , relation (7-3) s’écrit :
→
− d→
−v
F =m = m→
−
γ (7.5)
dt
7.4 Lois de Newton

La mécanique newtonienne repose sur trois grandes lois :
– Première loi : Le principe d’inertie.
– Deuxième loi : Le principe fondamental de la dynamique. Si un point matériel de
masse m possède une accélération → −γ , il est soumis a une force proportionnelle a son
→
− →
−
accélération : F =m γ .
– Troisième loi : Le principe de l’action et de la réaction. A toute force de d’action lui
correspond une force de réaction de même intensité et de sens opposés.
7.5 Forces fondamentales

Nous citerons quelques forces fondamentales :
Lois de Newton 64
7.5.1 Les forces à distance
Force gravitationnelle
La force gravitationnelle s’exerce entre deux masses, c’est une force à distance. Elle
est de la forme :
→
− m1 m2 −
F =G 2 → u (7.6)
r
Ou G est la constante de gravitation universelle (G=6,67.10−11 SI), m1 et m2 sont deux
masses distante de r.
Force coulombienne
La force coulombienne s’exerce entre deux charges ponctuelles, c’est une force à dis-
tance. Elle est de la forme :
→
− q1 q2 −
F =k 2 → u (7.7)
r
Ou k est une constante (k =9.10−6 SI), q1 et q2 sont deux charges ponctuelles distante de
r.
Forces faibles et forces fortes
Les forces faibles et forces fortes sont des forces microscopiques. Le première types de
force agissent à courte distance, elle s’observe dans les interactions entre la matière et
neutrinos. Par contre, le deuxième types de forces sont des force de très courte portée,
elle assure la stabilité du noyau.
7.5.2 Forces de contact
Les forces de contact sont des forces macroscopiques qui se manifestent lors du contact
de deux corps. Nous citerons :
– Les forces de frottement solide,
– Les forces de frottement visqueux,
Forces de frottement solide

→
−
– La force de réaction, notèe R du support est une force de contact entre un objet posé
sur un support solide. Cette force est répartie sur toute la surface de contact support-
objet. En absence de glissement ou de frottement, la réaction est perpendiculaire au
déplacement (figure 7-1a).
– Forces de frottement En presence de frottement, la réaction n’est pas perpendiculaire
→
− −→
au déplacement (figure 7-1b). Cette réaction R se décompose en une composante RN
−→
normale aux surfaces en contact, et une composante tangentielle RT appelée force
de frottement. Cette force de frottement, est toujours opposée à celui du mouvement
de la masse m.
→
− −→ −→
R = RN + RT (7.8)
Lois de Newton 65
Figure 7.1 – Les forces de frottement solide
Les lois du frottement montrent qu’en absence de glissement (absence de frottement)

−→ −→
que le rapport de la composante tangentielle RT à la composante normale RN ne
dépasse pas une certaine valeur appelée coefficient de frottement statique noté µs .
−→
| RT |
−→ < µs (7.9)
| RT |
Lorsqu’il y a glissement (presence de frottement), un coefficient de frottement dy-
namique noté µd apparait comme etant le rapport de de la composante tangentielle
et de la composante normale :
−→
| RT |
−→ = µd (7.10)
| RN |
Notons que le coefficient de frottement dynamique est généralement inférieur au
coefficient de frottement statique.
Forces de frottement visqueux
Lorsqu’un solide se déplace dans un fluide (gaz ou liquide), il subit de la part du fluide
des forces de frottements. Nous distinguons deux types de forces de frottements visqueux :
– Forces de frottements visqueux à faible vitesse de type :
−→
Ff = −kη → −
v (7.11)
Où η est la viscosité du milieu, elle se mesure en Poiseuille et k une constante qui
dépend de la géométrie du système. Dans le cas particulier d’une sphère de rayon
R se déplaçant dans un milieu visqueux, la force de viscosité devient :
−
→
Ff = −6πRη → −
v (7.12)
– Forces de frottements visqueux à grande vitesse : Dans le cas ou un corps se déplace
avec une grande vitesse dans un milieux fluide, la force de frottement prend la forme :
−
→ →
−
Ff = −kη v 2 (7.13)
Lois de Newton 66
Force de rappel
→
−
Ce type de force, notée T , est observée lors de la déformation d’un ressort (compression
ou allongement), elle est dite aussi la tension du ressort :
→
−
T = −k∆l→
−
u (7.14)
Où ∆l est l’allongement du ressort, elle est définie par ∆l=l-l0 avec l0 la longueur du
ressort a vide et l sa longueur chargée.
Lois de Newton 67
Figure 7.2 – Le plan horizontal
7.6 Exercices
Exercice 1
→
−
Un point matériel M de masse m est poussè, sur plan horizontal, avec une force | F |
faisant un angle α avec le plan (figure 7-2). En appliquant le principe fondamental de la
dynamique P.F.D sur la masse m.
Déterminer la accelerartion de M dans les deux cas suivants.
1. Le plan horizontale ne presente pas des frottement.
2. Le plan horizontale presente des frottement.
Exercice 2
Une masse ponctuelle m se déplace sans frottement sur un dôme sphérique de rayon
a (figure 7-3).
1. En utilisant le principe fondamentale de la dynamique (P.F.D) et le système des

coordonnées de Frenet (ou le système des coordonnées polaires), montrer que :
d|→ −
v |
= g sin θ (7.15)
dt
→
−
|→
−v | | R |
=− + g cos θ (7.16)
a m
→
−
avec | →
−
v | est le module de la vitesse de m, | R | est le module la force de contact
entre m est la surface.
→
−
2. Trouver | →
−
v | et | R | en fonction de θ, g et m.
3. Avec quel angle la petite boule quitte la surface circulaire.
Lois de Newton 68
Figure 7.3 – Le dôme sphérique
Exercice 3
Un point matériel M, de masse m est attachée à un ressort de constante de raideur
k. On écarte la masse m de sa position d’équilibre et on calcule le temps d’une seule
oscillation T.
1. Représentez les forces appliquées sur la masse m.

2. En utilisant le principe fondamentale de la dynamique (P.F.D), montrez que l’équa-
tion du mouvement de la masse m est :
d2 x k
2
+ x=0
dt m
3. Trouver la période T en fonction de k et m.
Exercice 4
Un pendule simple est constitué d’une masse m accroché à un fil de longueur. On
écarte le pendule de sa position d’équilibre avec un angle θ et on le lache sans vitesse
initial (figure 7-4). Il aquiert un mouvement sinusoidale.
1. Représenter les forces appliquées sur la masse m

2. En appliquant le principe fondamentale de la dynamique, retrouver l’équation dif-
férentielle du mouvement pour de faibles oscillations.
d2 θ g
+ θ=0
dt2 l
Ou g est l’accélération de la pesanteur.
Lois de Newton 69
Figure 7.4 – Le pendule simple
Exercice 5
Un pendule de torsion est constitué d’un fil cylindrique dont une extrémité est main-
tenue fixe. En appliquant un moment de force sur ce fil, il se tord d’un certain angle. De
fait de son élasticité, le fil s’oppose à cette torsion, en créant un ensemble de force dont le
moment a méme intensité que le moment causant la torsion. Le moment du couple d’un
ressort en spirale est donné par la relation :
M = −C.θ (7.17)
Ou M est le moment de force et C la constante de torsion. En partant d’une situation

d’équilibre, on écarte le pendule de torsion de sa position d’équilibre puis on laisse le
système oscillé librement.
1. En utilisant le PFD, montrez que l’équation du mouvement est :
d2 θ C
2
+ θ=0 (7.18)
dt J∆
Ou J∆ est le moment d’inertie par rapport a l’axe ∆.
2. Trouver la période T en fonction de C et m.
Exercice 6
Un corps de masse m, est accéléré depuis son état de repos dans un champ gravita-
tionnel constant, est soumis a la force de gravitation. En appliquant le PFD et le système
de coordonné cartésienne retrouver l’équation horaire du mouvement d’une bille en chute
libre z = f (t)
Lois de Newton 70
Figure 7.5 – Le plan horizontal
7.7 Corrigés
Exercice 1
→
−
1. La masse est soumise à trois forces le poids, la réaction et la force | F | (figure 7-6).
Nous appliquons le principe fondamental de la dynamique :
X→
−
Fi = m→
−
γ
→
− → − → −
P + R + F = m→
−
γ
Si on choisi la base des coordonnées cartésiennes, il faut projeter cette équation sur
→
− → −
cette base ( i , j ) et de coordonnées (x,y), nous obtenons :
→
−
| F | cos α = m | →
−
γx | (7.19)
→
− →
−
−mg+ | R | − | F | sin α = 0 (7.20)
A partir de l’équation (7-19), nous déterminons l’accélération :
→
−
→
− | F | cos α
| γx |=
m
−→
2. Le corps m est soumis maintenant à une force de frottement qu’on notera par | RT |.
Nous aurons :
→
− −→ −→ → −
P + RT + RN + F = m→
−
γ
et après projection :
−→ →
−
− | RT | + F = m→
−
γ (7.21)
−→ →
−
−mg+ | RN | − | F | sin α = 0 (7.22)
Lois de Newton 71
−→ −→
Sachant que les composantes | RT | et | RN | sont reliées par le coefficient de
frottement dynamique µd :
−→
| RT |
−→ = µd
| RT |
Nous obtenons :
−→ −→
| RT |= µd | RN | (7.23)
A partir de la relation (7-20) nous tirons :
−→ →
−
| RN |= mg+ | F | sin α (7.24)
et si nous injectons la relation (6-24) dans (7-23), il vient :
−→ →
−
| RT |= µd (mg+ | F | sin α)
Puis nous substituons (7-) dans (7-), nous obtenons la relation de accélération de-
mandée :
→
−
→
− |F |
| γx |= (cos α − µd sin α − µd mg)
m
Lois de Newton 72
Figure 7.6 – Le dôme sphérique-frenet
Exercice 2
La masse ponctuelle m se déplace sans frottement sur un dôme sphérique de rayon a.
La masse est soumise à deux forces son poids et la réaction du support (figure 7-7).
Si nous appliquons le principe fondamental de la dynamique et la base de coordonnée
de Frenet :
→
− → −
P + R = m→
−
γ (7.25)
Nous choisissons la base (−

→,→
u −
n ut ), il faut projeter cette équation sur cette base :
→
−
mg cos θ− | R |= m | →
−
γn |
→
−
mg sin θ = m | γ | t
De plus, les accélérations tangentielles et normales dans la base de Frenet sont respec-
tivement :
d|→
−
v |
|→
−
γt |=
dt
|→
−
v |2
|→
−
γn |=
ρ
et comme le rayon de courbure est ρ=a
d|−→
|→−
(
v|
γt | = dt
→
− −
→
| v |2
| γn | = a
Nous injectons ces deux dernieres relations dans les equations (6-35) et (6-36), il vient :
Lois de Newton 73
d|→−
v |
= g sin θ
dt
→
−
|→
−
v | | R |
=− + g cos θ
a m
Si nous appliquons le principe fondamental de la dynamique et la base de coordonnée
polaire :
Nous choisissons la base (→
−
u ,→
r
−
u ), il faut projeter cette équation sur cette base :
θ
→
−
−mg cos θ+ | R |= m | →
−
γr |
mg sin θ = m | →
−
γ | θ
De plus, les accélérations radiale et angulaire dans la base de coordonnée polaire sont
respectivement
d2 r dθ − dθ
|→
−
γr |= ( 2
+ r( )2 )→
ur = −a
dt dt dt
dr dθ d2 θ − d2 θ
|→
−
γθ |= (2 − r 2 )→uθ = a 2
dt dt dt dt
dr
car, dt
=0
Les équations (6-41) et (6-42) se transforment alors en :
→
− dθ
−mg cos θ+ | R |= −ma
dt
2
dθ
mg sin θ = ma 2
dt
Et comme il existe une relation entre la vitesse linaire | →

−
v | et la vitesse angulaire dθ
dt
donnée par la relation :
dθ
|→
−
v |= a
dt
Qui devient après une dérivation par rapport au temps :
d|→
−
v | d2 θ
=a 2
dt dt
Si nous remplaçons cette dernière équation dans l’équation (6-46), nous obtenons :
d|→
−
v |
= g sin θ
dt
Lois de Newton 74
→
−
|→
−
v | | R |
=− + g cos θ
a m
Pour calculer le module de la vitesse | →

−
v |, nous integrons lequation (6-49),
d|→
−
v |
= g sin θ
dt
D’après la relation liant la distance x a l’angle θ, donnée par :
x = aθ
En plus sa dérivée par rapport au temps conduit a :
dx dθ
= mid→
−
v |= a
dt dt
Nous tirons dt de cette dernière expression, il vient :
dθ
dt = a →−
| v |
Nous remplaçons maintenant l’expression de dt trouvée ci-dessus dans l’équation (6-

54), nous obtenons :
|→
−
v |d|→
−
v |= ag sin θdθ
Son integration :
Z Z
|→
−
v |d|→
−
v |= ag sin θdθ
conduit a :
|→
−
v |2
= ag cos θ + C
2
Ou C est une constante qu’on déterminera par les conditions initiales. En effet a t=0,
la masse m est lâchée du point A sans vitesse initiale (θ=0 et | →
−
v |=0). La constante sera
alors nulle, nous déduisons la vitesse demandée :
|→
− p
v |= 2ag(cosθ − 1)
et la reaction | →
−
v | sera :
→
−
| R |= mg(1 − cosθ)
Lois de Newton 75
Exercice 3
1. Les forces appliquées sur la masse m sont le poids et la force de rappel (figure 7-8).
2. En utilisant le principe fondamentale de la dynamique (P.F.D), Le ressort de lon-
gueur à vide l0 s’allonge d’une quantité ∆l sous l’effet de la masse m avec ∆l=l-l0
est l’allongement et l est la longueur du ressort chargée. A l’équilibre :
X→
− →
−
Fi = 0
→
− → − →
−
P + T0 = 0
Par projection sur un axe vertical Oz :
→
− →
−
mg− | T0 |= 0
et comme,
→
−
| T0 |= k∆l
mg − k∆l = 0
Nous écartons la masse m de sa position d’équilibre d’une grandeur z puis nous
laissons le système oscillé librement. La relation fondamentale de la dynamique :
X→
−
Fi = m→
−
γ
→
− →− →
−
P +T = 0
conduit, après une projection suivant un axe vertical Oz, à l’équation différentielle
du second ordre :
d2 z k
2
+ z=0
dt m
l’équation ci-dessus est une équation différentielle du second ordre de la forme :
d2 z
+ ω2z = 0
dt2
et qui admet une solution de la forme :
z(t) = z0 sin(ωt + φ)
où ω et φ sont respectivement la pulsation des oscillations en (rd/s) et la phase
initiale en (rd). La periode des oscillations T(s) est donné par la relation :
r
2π m
T = = 2π
ω k
Lois de Newton 76
Figure 7.7 – Le pendule simple
Exercice 4
1. Les forces appliquées sur la masse m sont le poids et la tension du fil (figure 7-9).
2. Nous utilisons le principe fondamentale de la dynamique,
→
−
X−
→ d2 θ
Mi = JZ 2
dt
où
– JZ est le moment d’inertie par rapport à un axe de rotation Z. Pour le pendule
simple JZ = ml2
– θ est l’angle mesuré par rapport à la position d’équilibre.
Conduit, après une projection suivant un axe vertical Oz, à l’équation différentielle :
d2 θ g
+ θ=0 (7.26)
dt2 l
d2 θ
+ ω2θ = 0
dt2
Et qui admet une solution de la forme :
θ(t) = θ0 sin(ωt + φ)
où ω et φ sont respectivement la pulsation des oscillations en (rd/s) et la phase
initiale en (rd). La periode des oscillations T(s) est donné par la relation :
s
2π l
T = = 2π
ω g
Lois de Newton 77
Exercice 5
En partant d’une situation d’équilibre, on écarte le pendule de torsion de sa posi-
tion d’équilibre avec un angle θ puis on laisse le système oscille librement. La relation
fondamentale de la dynamique :
→
−
X−
→ d2 θ
Mi = JZ 2
dt
Avec, JZ est le moment d’inertie par rapport à un axe de rotation Z. Après une
projection suivant un axe vertical Oz, à l’équation différentielle :
d2 θ C
2
+ θ=0
dt JZ
d2 θ
+ ω2θ = 0
dt2
Et qui admet une solution de la forme :
θ(t) = θ0 sin(ωt + φ) (7.27)
où ω et φ sont respectivement la pulsation des oscillations en (rd/s) et la phase initiale

en (rd). La periode des oscillations T(s) est donné par la relation :
r
2π C
T = = 2π
ω JZ
Exercice 6
Le corps de masse m est accéléré depuis son état de repos dans un champ gravitationnel
constant, il décrit un mouvement. En appliquant Le système de coordonné de telle façon
que l’axe des z indique la direction du mouvement, et en résolvant l’équation du principe
fondamental de la dynamique :
X→
−
Fi = m→
−
g
→
−
P = m→
−
g
Par projection suivant l’axe du mouvement
d2 z
=g (7.28)
dt2
Lois de Newton 78
Une première intégration de l’équation (7-22), donne,
dz
= gt + C1 (7.29)
dt
Nous identifions le premier membre de l’équation (7-23) comme étant une vitesse :
→
−
v = gt + C1
Pour déterminer la constante C1 , nous supposerons que la masse m est lâchée a t=0
avec une vitesse initiale v0 . Nous obtenons :
C1 = →
−
v0
Nous aurons,
→
−
v = gt + →
−
v0 (7.30)
Puis après une autre intégration de l’équation (7-24) de la vitesse, conduit a :
1
z = gt2 + v0 t + C2
2
Nous introduisons une autre condition initiale pour determiner la constante C2 , en
effet a t=0, l’abscisse z est z0 . Nous obtenons l’équation horaire du mouvement de la
chute libre :
1
z = gt2 + v0 t + z0
2
Chapitre 8
Théorème du moment cinétique
8.1 Moment d’une force

−→
Le moment d’une force par rapport à un point, noté M /O , est une grandeur physique
vectorielle traduisant l’aptitude de cette force à faire tourner un système mécanique autour
de ce point. Le moment d’une force par rapport à un point O est un produit vectoriel
→
− −−→
entre la force F et le vecteur position OM :
−→ −−→ → −
M /O = OM ∧ F (8.1)
8.2 Moment cinétique

−−→
Le moment cinétique, noté L/O , est une grandeur vectorielle conservée utilisée pour
décrire l’état général de rotation d’un système physique autour d’un axe fixe. Le moment
cinétique d’un point matériel par rapport à un point fixe O est un produit vectoriel entre
→
−
la force F le vecteur quantité de mouvement m→ −v :
−−→ −−→
L/O = OM ∧ m→ −v (8.2)
8.3 Centre d’inertie

Le Centre d’inertie d’un système de points matériels est le centre de gravité, noté G,
d’un système de points matériels Mi de masse mi , c’est le barycentre des points mi affectés
des coefficients Mi, soit :
n
X −−→ → −
mi GMi = 0
i=1
Si O est l’origine du référentiel d’étude, alors
−−→ −→ −−→
GMi = GO + OMi
Ou encore,
−−→ −→ −−→
GMi = −OG + OMi
Théorème du moment cinétique 80
Figure 8.1 – Le moment d’inertie
D’où Pn −−→
−→ i=1 mi OMi
OG = Pn (8.3)
i=1 mi
8.4 Moment d’inertie

Le moment d’inertie, noté J/∆ , est une grandeur physique qui caractérise la géométrie
des masses d’un solide en rotation autour d’un axe ∆. Si cet axe de rotation passe par le
centre de gravité des corps géométriques figure (7-2), leurs moments d’inerties sont :
– Un disque de masse m et de rayon R
1
J/∆ = mR2 (8.4)
2
– Une sphére pleine de masse m et de rayon R
2
J/∆ = mR2 (8.5)
5
– Un cynlindre plein de masse m et de rayon R
1
J/∆ = mR2 (8.6)
2
– Un cynlindre creux de rayon intérieur R1 et extérieur R2
1
J/∆ = m(R12 + R22 ) (8.7)
2
– Une barre homogène de masse m et de longueur l
1
J/∆ = ml2 (8.8)
12
Figure 8.2 – Le moment d’inertie
Si l’axe de rotation ne passe pas par le centre de gravité des corps géométriques, on
appliquera alors le théorème de Huygens (figure 8-2)
J/∆0 = J/∆ + md2 (8.9)

0
Ou ∆ et δ sont respectivement les axes de rotation et l’axe passant par le centre de
gravité du corps géométrique de masse m. La distance d sépare les deux axes. Prenons
comme exemple le moment d’inertie d’une sphére pleine de masse m et de rayon R. L’axe
de rotation ne passe pas par son centre de symétrie gravité, nous aurons :
J/∆0 = J/∆ + md2 (8.10)

2 7
J/∆0 = mR2 + mR2 = mR2 (8.11)
5 5
Ou J/∆ est le moment d’inertie définie par la relation (8-5) avec d = R
8.5 Théorème du moment cinétique

Le théorème du moment cinétique permet de résoudre un problème physique, comme
le principe fondamental fondamental de la dynamique. Le PFD relie les forces appliquées
au point matériel et la variation de sa quantité de mouvement, le théorème du moment
cinétique relie la somme des moments de ces forces par rapport au temps à un point
donné et la variation du moment cinétique par rapport à ce même point. Le théorème
du moment cinétique montre que la dérivée du moment cinétique d’un point matériel par
rapport au temps est égale a la somme des moments des forces appliquées.
→
− n
d L /O X −−→
= M/O (8.12)
dt i=1
Figure 8.3 – Le moment cinétique
8.6 Exercice
Exercice 1
On considère le mouvement d’une particule de masse m, sur une piste lisse de rayon a.
Cette masse est lâchée à partir d’un point A sans vitesse initiale figure(7-3). En utilisant
le théorème du moment cinétique et les coordonnées intrinsèques (base de Frenet) trouver
l’expression de l’équation qui permet de déterminer | →
−
v |.
Exercice 2
Un pendule simple est constitué d’une masse m accroché à un fil de longueur l. On

écarte le pendule de sa position d’équilibre avec un angle θ et on le lâche sans vitesse
initial. Il aquiert un mouvement sinusoidale.
1. Représenter les forces appliquées sur la masse m

2. En appliquant le théorème du moment cinétique et les coordonnées polaires, retrou-
ver l’équation différentielle du mouvement pour de faibles oscillations.
d2 θ g
+ θ=0 (8.13)
dt2 l
Ou g est l’accélération de la pesanteur.
Figure 8.4 – Le moment cinétique
8.7 Corrigés
Exercice 1
→
− →
−
La masse est soumise à deux forces le poids P et la réaction R (figure 8-5). Il y’a donc
deux moments de forces par rapport au point O, que nous notererons M− →
P /O
et M− →
R /O
qui
sont donnés respectivement par :
−−→ →−
M−
→
P /O
= OM ∧ P (8.14)
et,
−−→ →−
M−
→
R /O
= OM ∧ R (8.15)
et leurs calculs conduit à :
−
→ →
− →
−
−−→ →− u n ut k
OM ∧ P = a 0 0
mg sin θ mg cos θ 0
→
−
= amg cos θ k
−
→ →
− →
−
u n ut k
−−→ →−
OM ∧ R = a 0 0
→
−
−| R | 0 0
→
−
= 0
Nous appliquons le théorème du moment cinétique
→
− n
d L /O X − →
= M /O (8.16)
dt i=1
→
−
Pour cela, nous calculons en premier lieu le moment cinetique L /O :
→
− −−→
L /O = OM ∧ m→
−
v (8.17)
un calcul plus detaillé donne :

−
→ →
− →
−
−−→ un ut k
OM ∧ m→
−
v = a 0 0
→
−
0 m| v | 0
→
−
= am | →
−
v | k
La derivéé du moment cinetique par rapport au temps conduit à :
→
−
d L /O d|→
−
v |→
−
= am k (8.18)
dt dt
le deuxieme membtre de l’equation (2-) traduit la somme des moments de forces :
n
X −
→ −
→ −
→ →
−
M /O = M P/O + M R/O = amg cos θ k (8.19)
i=1
l’egalité des deux dernieres equations membre à membre conduit à l’equation du mou-
vement demandé :
d|→
−
v |
= g cos θ (8.20)
dt
Exercice 2
→
− →
−
1. La masse est soumise à deux forces le poids P et la tension du fil T figure(8-6).
Il y’a donc deux moments de forces par rapport au point O, que nous noterons par
M− →
P /O
et M−
→
T /O
qui sont respectivement :
→
− →
− →
−
−−→ →− ur uθ k
OM ∧ P = l 0 0
mg cos θ mg sin θ 0
→
−
= mgl sin θ k
Figure 8.5 – Le pendule simple-solution
et,
→
− →
− →
−
ur uθ k
−−→ →−
OM ∧ T = l 0 0
→
−
−| T | 0 0
→
−
= 0
Nous appliquons le théorème du moment cinétique

→
−
d L /O − → −
→
= M P/O + M T /O (8.21)
dt
→
−
Le calcul du moment cinetique L /O conduit à :
→
− →
− →
−
→
− ur uθ k
L /O = l 0 0
m|→−vr | m | →
−
vθ | 0
où les composantes du vecreur vitesse →

−v en coordoonnés polaire sont :
→
|−vr | = dr dt
→
−
| vθ | = r dθdt
et comme

r = l
dr
dt
= 0
le moment cinetique s’ecrit :
→
− →
−
→
− ur →
−
uθ k
L /O = l 0 0
0 ml dθ
dt
0
dθ →
−
= ml k
dt
et sa derivéé sera :
→
−
d L /O d2 θ →
−
= ml 2 k (8.22)
dt dt
et comme,
−
→ −
→ →
−
M P/O + M T /O = mgl sin θ k (8.23)
l’egalité des equations (8-22) et (8-23) conduit à l’équation différentielle du mouve-
ment pour de faibles oscillations.
d2 θ g
+ θ=0 (8.24)
dt2 l
Quatrième partie
Travail et Energie
Chapitre 9
Travail
9.1 Travail d’une force
9.1.1 Travail d’une force constante

→
−
On définit le travail, noté W−
→ , d’une force F constante en module soumis à un mou-
F
→
−
vement rectiligne, comme étant un produit scalaire entre la force F et son déplacement
→
−
l . L’unité du travail dans le système (S.I) est le joule.
− →
→ −
W−→ = F. l
F
(9.1)
→
− →
−
WF =| F | . | l | cos α (9.2)
→
− →
−
Ou α est l’angle compris entre F et l . Selon la valeur de cet angle, on peut distinguer
les cas suivants :
– Si α= π2 , le travail est nul (W−
→ =0).
F
π
– Si 0<α< 2 , le travail est moteur (W− → >0).
F
π
– Si 2 <α<π, le travail est résistant (W− → <0).
F
9.1.2 Travail d’une force variable

→
−
Le travail élémentaire pour un petit déplacement dl du point d’application de la force
→
−
F , variable en module sur une courbe quelconque entre deux points A et B est donné par
la relation :
− →
→ −
dW− → = F .d l
F
(9.3)
→
−
Le travail total effectue du point A au point B par la force F est :
− →
→ −
Z Z
W−→ =
F
dW−→ =
F
F .d l (9.4)
Nous pourrons expliciter l’expression xxx dans les systèmes de coordonné suivant :
→
−
– En coordonnée cartésienne, le vecteur déplacement élémentaire dl et le vecteur force
→
−
F sont respectivement,
→
− →
− →
− →
−
dl = dx i + dy j + dz k (9.5)
Travail 7
et
→
− →
− →
− →
−
F = Fx i + Fy j + Fz k (9.6)
Le travail devient : Z Z Z
W−
→ =
F
Fx dx + Fy dy + Fz dz (9.7)
→
−
– En coordonnée cylindrique, le vecteur déplacement élémentaire dl et le vecteur force
→
−
F sont respectivement,
dl = (dr)→
−
ur + (rdθ)→
−
uθ + (dz)→
−
uz (9.8)
et,
→
− →
− →
−
F = Fr →
−
ur + Fθ θ + Fz k (9.9)
Le travail devient :
Z Z Z
W−
→ =
F
Fr dr + rFθ dθ + Fz dz (9.10)
Chapitre 10
Energie
10.1 Energie cinétique

L’énergie cinétique, notée Ec , d’un point matériel est une quantité scalaire définie par :
– En mouvement rectiligne
1
Ec = m | → −v |2 (10.1)
2
Ou m et | →−v | sont respectivement la masse et le module de la vitesse.
– En mouvement circulaire
1
Ec = J∆ | → −
ω |2 (10.2)
2
Ou J∆ et ω sont respectivement le moment d’inertie et la vitesse angulaire.
10.2 Energie potentielle

L’énergie potentielle, notée Ep , d’un point matériel est une quantité scalaire définie
par :
– L’énergie potentielle de pesanteur
Ep = mgh (10.3)
Ou g et h sont respectivement l’accélération de la pesanteur et la hauteur.

– L’énergie potentielle élastique
1
Ep = kx2 (10.4)
2
Ou k et x sont respectivement la constante de raideur du ressort et son allongement.
– L’énergie potentielle de torsion
1
Ep = Cθ2 (10.5)
2
Ou C et θ sont respectivement la constante de torsion du ressort et l’angle de torsion.
Energie 9
10.3 Energie mécanique

L’énergie mécanique ou totale, notée Em , d’un point matériel est une quantité scalaire
définie comme étant la somme de l’énergie cinétique et l’énergie potentielle :
Em = Ec + Ep (10.6)
Rappelons que l’énergie mécanique se conserve dans le cas d’un système isolé, c’est à dire
en absence de frottement, on écrit dans ce cas :
Em = cte (10.7)
10.4 Théorème de la variation de l’énergie cinétique

Ce théorème montre que la variation de l’énergie cinétique, notée ∆Ec , entre l’état
final Ef et l’état initiale Ei est égale a la somme des travaux des force extérieurs. Ce
théorème s’ennonce par : X
∆Ec = W−
→
Fi
(10.8)
10.5 Force conservative

Une force est dite conservative si son travail ne dépend pas du chemin suivi mais
uniquement des positions initiales et finales Wi =Wf . Le travail du poids ne dépend pas
du chemin suivie c’est donc une force conservative. Les forces de frottements ne sont pas
conservatives car leur travail dépend toujours du chemin suivi. Une autre conséquence
importante des forces conservatives est que leur rotationnel est nul :
−→→− →
−
rot A = 0 (10.9)
Si la force f est conservative, elle derive d’un potentiel que nous noterons par U (x, y, z)
donné par la relation :
−−−→ →
−
GradU (x, y) = F (x, y) (10.10)
En coordonnés cartesiennes, elle sexprime par :
−−−→ ∂U (x, y, z) →
− ∂U (x, y, z) →
− ∂U (x, y, z) →
−
GradU (x, y, z) = i + j + k (10.11)
∂x ∂y ∂z
et comme la force sexprime aussi en coordonné cartesienne sous la forme :
→
− →
− →
− →
−
F (x, y, z) = Fx i + Fy j + Fz k (10.12)
nous aurons par identification :

Energie 10

∂U (x,y,z)
 Fx = − ∂x

Fy = − ∂U (x,y,z)
∂y
 ∂U (x,y,z)
Fz = − ∂z

10.6 Exercices
Exercice 1
Soit le champ de force définie par :
→
− →
− →
−
F =y i +xj (10.13)
→
−
1. Calculer le travail de la force F du point O(0, 0) vers le point A(1, 1) suivant les
chemins :
– O(0, 0) vers le point A(1, 1) caractérisé par une droite
– O(0, 0) −→ B(1, 0) −→ A(1, 1)
– O(0, 0) −→ C(0, 1) −→ A(1, 1)
→
−
2. Calculer le rotationnel de la force F .
3. Si la force est conservative, trouver le potentiel U (x, y) duquel dérive ce champ. On
prendra : U (0, 0)=0.
Exercice 2
→
− →
− →
−
F = (x − ay) i + (3y − 2x) j (10.14)
Où a est une constante.
→
−
1. Calculer le rotationnel de la force F .
2. Calculer le travail de la force du point O(0, 0) vers le point A(2, 4) suivant les
chemins :
– OA caractérisé par une droite y = 2x.
– OBA avec B(0, 4).
→
−
3. Sachant que la force F est conservative, trouver la valeur de a.
4. En déduire l’expression du potentiel U (0, 0) duquel dérive ce champ. On prendra :
U (0, 0)=0.
Exercice 3
→
−
Soit la force F :
→
− →
− →
−
F = (2xz + yz) i + (ax2 + by 2 + cz 2 ) j (10.15)
Où a, b et c sont des constantes.
Energie 11
→
−
1. Trouver les constantes a,b et c pour que F soit conservative , sachant qu’au point
→
− →
− → − → −
(1,1,1) la force est F =2 i + j -3 k
Exercice 4
Une particule de masse m, initialement au repos en A, glisse sans frottement sur la
surface circulaire AOB de rayon a (figure xxx). On utilise le système de coordonnées
polaires.
1. Déterminer le travail du poids et le travail de la force de réaction du point A à M.
2. Déterminer l’énergie potentielle Ep de m au point M. on donne Ep (B)=0.
3. Utiliser le théorème de l’énergie cinétique pour déterminer la vitesse de m au point
M.
4. Déduire son énergie cinétique Ec .
5. Calculer l’énergie mécanique Em en ce pont M.
6. Représenter Ep , Ec et Em . Discuter.
Exercice 5
Une masse m=1Kg est liée a un ressort de constante de raideur k=100N/m, l’autre
extrémité du ressort est liée au point C. la masse m peut glisser sur la surface horizontale.
En premier lieu, la masse est au repos au point O d’équilibre.
1. On suppose qu’il n’existe pas de frottement, on déplace la masse m du point O au
point A tel que OA=a=5cm et on lâche a t=0 sans vitesse initiale.
– déterminer le travail de la force de rappel du ressort quand m se déplace de A a
O.
– calculer la vitesse de m au point O.
2. On supposera maintenant qu’il existe des frottements. On donne le coefficient dy-
namique mud=0.2. Calculer la vitesse de m au point 0.
Exercice 6
On écarte de sa position d’équilibre une masse ponctuelle m suspendue à un fil inexten-
sible de longueur l. On repère la position de la masse m par l’angle θ entre la verticale et
la direction du fil. Etablir l’équation différentielle du mouvement en utilisant le théorème
de la variation de l’énergie cinétique.
Energie 12
10.7 Corrigés
Exercice 1
→
− →
− →
−
F =y i +xj (10.16)
→
−
1. Le travail de la force F peut etre calculer par la formule suivante :
− →
→ −
Z
W−→ =
F
F .d l (10.17)
En coordonnée cartésienne, le travail est
→
− →
−
Z
W−→ =
F
Fx i + Fy j (10.18)
→
−
Si nous remplaçons l’expression de la force F dans la relation ci-dessus, il vient :
Z
W F = ydx + xdy
−
→ (10.19)
– Le chemin du point O(0, 0) vers le point A(1, 1) est caractérisé par une droite de
la forme : y=x. Si nous différencions y, nous aurons dy=dx et l’intégral (9-19)
devient :
Z
W−→ = 2
F
xdx = [x2 ]10 = 1joule (10.20)
– Le chemin du O(0, 0) vers le point A(1, 1) passant par le point B(1, 0) se divise
en deux chemins :
le chemin OB d’équation y=0 ou encore dy=0, son travail est donc :
OB
W−
→ = 0
F
(10.21)
Le chemin BA d’équation x=1 ou encore dx=0, son travail est donc :

Z
BA
W−→ =
F
dy = [y 2 ]10 = 1joule (10.22)
Le travail total OA est donc

OA OB BA
→ = W−
W−
F
→ + W−
F
→ = 1joule
F
(10.23)
– Le chemin O(0, 0) −→ C(0, 1) −→ A(1, 1) se divise en deux sous chemins OC et

CA d’equations respectives x=0 (dx=0) et y=1 (dy=0).Nous aurons alors :
OC
W−
→ = 0
F
(10.24)
et, Z
CA
W−
→
F
= dx = [x2 ]10 = 1joule (10.25)
Energie 13
et enfin,
OA OC CA
F
→ + W−
→ = W−
W− F
→ = 1joule
F
(10.26)
Nous remarquons que quelque soit le chemin pris par la force, son travail ne change
pas, il ne dépend pas du chemin suivi, elle est dite une force conservative
→
−
2. Le rotationnel de la force F se calcule à partir du :
→ − →
− → −
i j k
−→→− ∂ ∂ ∂
rot F = ∂x ∂y ∂z
y x 0
Le calcul du determinant conduit à :

−→→− →
−
rot F = 0 (10.27)
→
−
Le rotationnel de la force F est nul c’est donc une force conservative
3. La force est conservative, elle dérive d’un potentielU (x, y)
−−−→ →
−
GradU (x, y) = F (x, y) (10.28)
Le potentiel U (x, y) est donné en coordonnés cartésiennes par la relation :
−−−→ ∂U (x, y) →
− ∂U (x, y) →
−
GradU (x, y) = i + j (10.29)
∂x ∂y
Et comme la force s’exprime sous la forme :
→
− →
− →
−
F (x, y) = Fx i + Fy j (10.30)
Nous aurons par identification :
∂U (x, y)
Fx = − =y (10.31)
∂x
∂U (x, y)
Fy = − =x (10.32)
∂y
A partir de l’équation (9-31), nous tirons :
Z
U (x, y) = − ydx (10.33)
Et le calcul de cette intégrale conduit à :
U (x, y) = −yx + C1 (y) (10.34)

Energie 14
Pour determiner la constante C1 (y), nous derivons l’expression (9-34) par rapport
àày:
∂U (x, y) ∂C1 (y)

= −x + (10.35)
∂y ∂y
L’identification des equations (9-32) et (9-35) conduit à :
∂C1 (y)
−x + = −x (10.36)
∂y
d’où la constante C1 (y) :
C1 (y) = C2 (10.37)
Si nous injectons C1 (y) deduite par la relation (9-37) dans celle de l’equation (9-34),
il vient :
U (x, y) = −yx + C2 (10.38)

On prendra la condition initiale U (0, 0)=0 pour trouver la constante C2 . Il viendra :
C2 =0 et enfin le potentiel cherché est :
U (x, y) = −yx (10.39)
Exercice 2
→
− →
− →
−
F = (x − ay) i + (3y − 2x) j (10.40)
Où a est une constante.

→
−
1. Le rotationnel de la force F .
→
− →
− →
−
i j k
−→→− ∂ ∂ ∂
rot F = ∂x ∂y ∂z
x − ay 3y − 2x 0
Le calcul du determinant conduit à :

−→→− →
−
rot F = (−2 + a) k (10.41)
2. Le travail de la force du point O(0, 0) vers le point A(2, 4)
Z
W−→ =
F
(x − ay)dx + (3y − 2x)dy (10.42)
Energie 15
– suivant le chemin OA caractérisé par la droite y = 2x avec la differentielle dy =

2dx .
Z
9
W F = (9x − 2ax)dx == [ x2 − ax2 ]20 = 18 − 4a
−
→ (10.43)
2
– Le OBA avec B(0, 4).
Le chemin du O(0, 0) vers le point A(2, 4) passant par le point C(0, 4) se divise
en deux chemins :
Le chemin OC d’équation x=0 ou encore dx=0, son travail est donc :
Z
OC 3
W−→ =
F
3ydy = [ y 2 ]20 = 6joule (10.44)
2
Le chemin CA d’équation x=4 ou encore dx=0, son travail est donc :
Z
CA 3
W−→ =
F
(3y − 8)dy = [ y 2 − 8y]20 = −10joule (10.45)
2
Le travail total OCA est donc
OA OC CA
W−
→ = W− → = −4joule
→ + W− (10.46)
F F F
→
−
3. Si la force F est conservative, nous aurons deux conditions :
Son travail ne depend pas du chemin suivi, nous ecrivons
OBA OCA
W−
→
F
= W−
→
F
(10.47)
L’egalité des equations (9-43) et (9-46) donne :
18 − 4a = −4 (10.48)
D’où la constante a demandé : a=2 trouver la valeur de a.
Nous pouvons aussi deduire la valeur de la constante a à partir du rotationnel. En
effet si la force est conservative alors
−→→− →
−
rot F = 0 (10.49)
Nous obtiendrons :
−2 + a = 0 (10.50)
Et enfin a=2
Bibliographie
[1] P. Benoist-Gueutal et M. Courbage, mathématique pour la physique, tome 1, 2, 3,

édition Eyrolles, Paris (1992)
[2] Michel Henri et Nicolas Delorme Mini manuel de mécanique du point, édition Dunod
(2008).
[3] Sylvie Pommier et Yves Berthaud, Mécanique Générale, édition DUNOD (2010).
[4] Horst Stocker, Francis Jundt et Georges Guillaume, Toute la physique, édition Dunod
(1999). - http ://cours-examens.org/index.php/etudes-superieures/tronc-commun-
technologie
[5] TRAN Minh Tâm , physique générale, polycopié , http ://lphe.epfl.ch/ mtran/
. - A. CHAFA, A.DIB , F.CHAFA, MEKIDECHE, A.DERBOUZ,
FKAOUAH, Polycopié d’examens de mécanique du point, , USTHB,
www.usthb.dz/fphy/IMG/pdf/examens.pdf
[6] Alonso M. et Finn E. , Physique générale 1 : mécanique et thermodynamique, Dunod,
(2004).
[7] Feynman R., Le cours de physique de Feynman, 5 volumes, Dunod, (2013).
[8] Stocker H., Jundt F. et Guillaume G., Toute la physique, Dunod, (2007
[9] ZianiI Nossair et Boutaous Ahmed. Mecanique du point materiel. Université des
sciences et technologie d’Oran Mohamed Boudiaf Algerie (2016)

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République Algérienne Démocratique et Populaire

Université d’Oran des Sciences et de la Technologie -

Mécanique du point matériel

3.3.1 Propriétés du produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

II Cinématique du point matériel 33

6.1 Mouvement relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

III Dynamique du point matériel 61

8 Théorème du moment cinétique 79

10.1 Energie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.1 Unites de bases du SI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3.1 La présentation d’un point dans l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

5.1 Les coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

6.1 Les mouvements relatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

7.1 Les forces de frottement solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

8.1 Le moment d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

8.4 Le moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Ce polycopie regroupe un recueil de cours et exercices sur la mécanique du point

Département de Physiques Energétiques

1.1 Grandeur physique

1.2 Système de mesure

Table 1.1 – Unites de bases du SI

Grandeur Nom Symbole

Table 1.2 – Dimension des grandeurs physiques

Grandeur physique Symbole Formule Dimension Unité en MKSA Unité en CGSA

r = K.E a .ρb .tc

[E] = [m][c]2 (1.1)

D’ou, la dimension de l’énergie

[E] = M.L2 .T −2 (1.2)

D’autre part, le deuxième membre de l’équation (1-1) s’écrit :

[m][c]2 = M.(L.T )2 = M L2 T −2 (1.3)

s’écrtit en analyse dimensionnelle sous la forme :

et ceci en introduisant les crochets dans les deux membres de l’équation

2. Nous elevons d’abord au carrée les deux membres de l’équation suivante

Transformant la relation de la pression P sur une surface solide S en une équation

Nous obtenons la dimension de la pression :

[ρα g β hγ ] = M α L−3α+β+γ T −2β (1.13)

L’égalité des équations dimensionnelles impose

M L−1 T −2 = M α L−3α+β+γ T −2β

L’expression exacte de la pression est donc,

Soit la masse volumique ρ du cylindre de masse m, de rayon R et de longueur l donné

Légalité des équations aux dimensions entraine

L’analyse dimensionnelle réécrit l’équation de Geoffrey Ingram Taylor :

Et si nous tirons l’énergie E

La résolution de ce système d’équation conduit à

La loi de Taylor qui donne l’expression exacte de E sera finalement :

Soient les équations :

[v] = [A1 t3 − B1 t] (1.16)

L’analyse dimensionnelle repose sur la règle suivante : On ne peut additionner ou

[A + B] = [A] = [B] (1.18)

[A − B] = [A] = [B] (1.19)

Nous aurons donc,

Par comparaison entre les équations (1-17) et (1-19), il vient :

[v] = [A1 t3 ] = [B1 t] (1.22)

et entre les équations (1-18) et (1-20), il vient :

Nous pouvons réécrire la dimension de a comme :

son élévation au carrée donne :

Elle se transforme ensuite par analyse dimensionnelle respectivement en,

L’identification des deux membres de l’équation précédente conduit a :