Dominante Plateforme Navale

UE 62. Systèmes d’énergie embarqués

EC622. Energie des Fluides

Equipe pédagogique : A. Faye, G. Fasse, C. Gabillet
Contact resp. : celine.gabillet@ecole-navale.fr

Centrale hydraulique de l’appareil à gouverner du Monge

Barres PAN Vérin hydraulique de barre (FREMM Aquitaine)
Photo JP Marineau Photo CC Grinaert
1
 1 Introduction

Contexte
Automatisation des navires

Actionneurs majoritairement hydrauliques

Appareil à gouverner, appareil de stabilisation, propulseur d’étrave, circuit d’huile sous pression du système
propulsif (commande orientation des pales, lubrification …), circuits d’eau de mer de réfrigération, circuits de
gazole, ballast, ballastage de contre- gite, treuils hydrauliques (ex. mise à l’eau des sonars) etc…
2
 1 Introduction

Composants d’un système hydraulique automatisé

Partie commande

 gère les informations et envoi des ordres

Partie opérative

 Réalise les ordres

Extrait cours JP Martineau (2009)

3
 1 Introduction

Composants d’un système hydraulique automatisé

Partie commande
EC711
 gère les informations et envoi des ordres

Partie opérative

 Réalise les ordres

Extrait cours JP Martineau (2009)

4
 1 Introduction

Composants d’un système hydraulique automatisé

La partie opérative comprend :

 Une source de puissance fluide : pneumatique ou hydraulique. Pneumatique : hydraulique :

air sous pression huile ou eau sous pression
Fournit la puissance fluide

 Des pré-actionneurs :
Pré-actionneurs hydrauliques ou pneumatiques : distributeurs, électrovannes, servo-valves
Distribue la puissance fluide

 Des actionneurs :
Actionneur pneumatiques ou hydrauliques : vérins+ moteurs
Convertit une puissance fluide en puissance mécanique

Cours dédié à la partie opérative des systèmes

hydraulique et pneumatique automatisés
5
 1 Introduction

Choix des fluides

 Le fluide pneumatique: air sous pression

 3 niveaux de pression sur les installations d’énergie fluide pneumatique :

 Basse pression (BP) : inférieure à 8 bars applications : outillage pneumatique
 Moyenne pression (MP) : entre 8 et 30 bars  applications : actionnement des vannes, pilotage neumatique des distributeurs,
démarrage moteurs diesel
 Haute pression (HP) : jusqu’à 150 bars  applications : ballast sous-marin, recharge bouteilles plongées

 Avantages principaux :
 Gratuit, facilement disponible dans la plupart des cas
Ex : technologie
 Non toxique : permet l’échappement à l’atmosphère
pneumatique utilisée pour
 Production centralisée de l’air comprimé avant distribution dans le réseau l’actionnement périscope,
 Faible viscosité  faibles pertes de charge (pertes de pression le long du circuit) actionnement treuil Alouette
 Vitesses importantes dans les canalisations mouvements rapides des actionneurs etc…

 Inconvénients principaux :
 Compressibilité de l’air  pénalise les mouvements lents et réguliers des actionneurs
 Souvent limité à quelques bars
 Moins utilisé dans la marine pour la transmission de puissance que les fluides hydrauliques

6
 1 Introduction

Choix des fluides

 Le fluide hydraulique: eau ou huile sous pression

 Avantages principaux :
 Faible compressibilité  autorise des pressions plus importantes qu’en pneumatique
 effort hydraulique>effort pneumatique
 puissance hydraulique>puissance pneumatique

 Faible compressibilité  Contrôle plus précis de la vitesse donc du mouvement des actionneurs en hydraulique qu’en
pneumatique

 Inconvénients principaux :
Ex : technologie
 Viscosité importante  Pertes de charge (pertes de pression) beaucoup plus importantes qu’en pneumatique
 Limite la vitesse du fluide dans les canalisations
pneumatique utilisée pour
 Limite la vitesse des actionneurs (vitesse piston d’un vérin<1m/s) l’actionnement périscope,
actionnement treuil Alouette
 Viscosité importante  Pertes de charge (pertes de pression) beaucoup plus importantes qu’en pneumatique etc…
 Limite la longueur des canalisations du circuit
 ne permet pas une production centralisée de la puissance hydraulique
 Centrale hydraulique (=organe de production de la puissance hydraulique) doit être au plus près de
l’actionneur

7
 1 Introduction

Les circuits hydrauliques à bord des navires

Quelques exemples d’ordre de grandeur à connaître

Appareil à gouverner
 Puissance hydraulique ~10 𝑘𝑊/𝑠𝑎𝑓𝑟𝑎𝑛 (frégate)
 (Couple max jusqu’à 50000 daN m, vitesse de mise en incidence jusqu’à 15°/s)
 Huile Jusqu’à 250 bars, jusqu’à 30l/min

Propulseur d’étrave
 Puissance hydraulique ~150 𝑘𝑊 (𝐹𝐿𝐹)
 Huile : 250 bars, 370 l/min

Circuit d’eau de réfrigération

 Puissance hydraulique ~10 𝑘𝑊 (𝐹𝐿𝐹 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡 )
 Eau : 5-7 bars, ~ 100 m3/h
8
 1 Introduction

Exemple de circuit hydraulique

9
 1 Introduction

Compétences du cours
 Se familiariser avec les ordres de grandeur en hydraulique et pneumatique.
 Maîtriser le vocabulaire technique :, charge totale, pertes de charge régulières et singulières, régimes hydrauliquement lisse ou
rugueux, puissance fluide, vérins, moteurs hydrauliques, pompes, soupape de séquence, distributeurs etc…
 Savoir calculer les pertes de charge régulières et singulières le long d’un circuit: choisir les modèles pertinents, les adapter à l’aide
d’hypothèses, de simplifications et de vérifications. Savoir utiliser les abaques et les formules empiriques.
 Savoir écrire l’équation caractéristique d’un circuit permettant de dimensionner une pompe ou réseau de pompes
 Connaître la symbolique et le rôle des principaux organes hydrauliques ou pneumatiques,
 Savoir identifier sur un schéma hydraulique ou pneumatique les différents organes
 Savoir décrire les séquences de fonctionnement d’un circuit hydraulique ou pneumatique sur la base de la lecture du schéma
associé
 Savoir calculer les pression, débit, puissance fluide, puissance mécanique et rendement des pompes et actionneurs
 Savoir dimensionner les éléments d’un circuit pneumatique ou hydraulique
 Savoir interpréter un cahier des charges
 Savoir utiliser les abaques de dimensionnement
 Application aux pompes, distributeurs, vérins
 Connaître les ordres de grandeur des puissances fluide et des pressions mises en jeu pour des applications Navire (à partir des td)

10
 1 Introduction

Plan du cours
• 1. Introduction
• 2. Eléments d’hydraulique interne et mise en équation p. 12
• 3. Pertes de charges p. 20
• 4. Machines hydrauliques-généralités p. 35
-pompes p. 37
• 5. Actionneurs- vérins p. 48
• 6. Actionneurs- moteurs hydrauliques p. 53
• 7. Eléments des circuits hydraulique et pneumatique- SYMBOLIQUE p. 56
• Annexes p. 71
• Annexe 1 : propriétés des fluides usuels p. 71
• Annexe 2 : Conversion d’unités p. 72
• Annexe 3 : démonstration de l’équation intégrale de conservation du débit p. 73
• Annexe 4 : démonstration de l’équation de Bernoulli généralisée p. 74
• Annexe 5 : démonstration de la formulation de pertes de charge régulières p. 75
• Annexe 6 : récapitulatif des coefficients de pertes de charge singulières dans les singularités usuelles p. 76
• Annexe 7 : cavitation des pompes centrifuges p. 84

11
 2 Éléments d’hydraulique interne et mise en équation

Unités du système international

 Pression : 1 Pascal=1N/m2.
! Pour tous les calculs, la pression doit être convertie en Pascals: 1 bar=105 Pa
 Pression atmosphérique 𝑷𝒂𝒕𝒎 =1 Atm≈1 bar=105 Pa
 Débit volumique Q (m3/s)
𝑸=𝑼𝑺
 𝑈(m/s) : vitesse débitante Attention aux unités de longueur pour
les calculs de débit!
 S (m) : section transverse débitante
! Pour tous les calculs, le débit doit être converti en m3/s : 1 l/s=10-3 m3/s
 Puissance mécanique en Watt 𝒑𝒎 (𝑾)
𝒑𝒎 = 𝑭 𝑽 = 𝑪 𝜴 Attention aux unités de force, couple,
 Mouvement de rotation  𝐶 (Nm): couple, 𝛺 (𝑟𝑑/𝑠 ): vitesse angulaire de rotation vitesses pour les calculs de puissance
mécanique!
 Mouvement linéaire  F(N) : force, V (m/s) : vitesse de translation
 Puissance fluide en Watt 𝒑𝒇 (𝑾)
𝒑𝒇 = 𝜟𝑷 𝑸 Attention aux unités de pression et
débit pour les calculs de puissance
 Δ𝑃 (Pa) : variation de pression
fluide!
 Q (m3/s) : débit volumique

12
 2 Éléments d’hydraulique interne et mise en équation

Grandeurs associées à un écoulement interne et unités USI

Grandeurs caractéristiques de la géométrie :
4∗𝑆
• 𝐷ℎ (𝑚) : diamètre hydraulique==
𝑝é𝑟𝑖𝑚è𝑡𝑟𝑒 𝑚𝑜𝑢𝑖𝑙𝑙é 𝑆 𝑚2 : la section transversale
• e= hauteur de rugosité de la canalisation

Grandeurs intrinsèques au fluide : Q

• 𝜌 𝑘𝑔/𝑚3 : Masse volumique locale (r=Cte en fluide incompressible) S
• 𝜇 𝑃𝑎 𝑠 𝑜𝑢 𝑃𝑙 : viscosité dynamique en fluide visqueux (m=0 en fluide parfait)
𝜇
• 𝜈= 𝑚2 /𝑠 : viscosité cinématique en fluide visqueux (Rq : 1cSt=1mm2/s=10-6 m2/s)
𝜌
• 𝑐 (𝑚/𝑠 ): Célérité du son, en fluide compressible conditionne pression et vitesse en régime
instationnaire

Grandeurs caractéristiques de l’écoulement moyen intégrées dans la section de la canalisation :

• 𝑈(𝑚/𝑠 ): Vitesse (vitesse débitante en conduite) avec U=Q/S
• P (Pa) : Pression (Pa est équivalent à N/m2) 𝑄 𝑚3 /𝑠 : le débit volumique,
• T (°C ou K) : Température locale, (T=Cte écoulement isotherme)
forces d ' inertie U Dh
Re  
Nombres adimensionnels caractéristiques des écoulements en charge : forces de vis cos ité  Attention : pour calculer Re
Les grandeurs doivent être en USI
cf. Annexe 1 (conversion d’unités), e U(m/s), 𝐷ℎ (𝑚) , 𝜈 𝑚2 /𝑠
annexe 2 (propriétés des fluides usuels)
er   rugosité relative 13
Dh
 2 Éléments d’hydraulique interne et mise en équation

Grandeurs associées à un écoulement interne

De manière générale, toutes les grandeurs pour les calculs doivent être converties en USI
1 bar =105 Pa

Cas particulier des grandeurs volumiques en pneumatique

Pour l’air, l’air étant un fluide compressible, on ramène les débits et les volumes sous
conditions ANR (ANR atmosphère normalisée de référence)

𝑃
𝑄𝐴𝑁𝑅 = 𝑄
𝑃𝑎𝑡𝑚
𝑃
𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝐴𝑁𝑅 = 𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒
𝑃𝑎𝑡𝑚
𝑄 (m3/s) : débit d’air souhaité
𝑄𝐴𝑁𝑅 (m3/s) : débit d’air dans les conditions ANR
𝑃=pression absolue d’utilisation
𝑃𝑎𝑡𝑚 = pression atmosphérique sous 20°C (en pratique 𝑃𝑎𝑡𝑚 =1 bar)
Hypothèse de transformation isotherme

Attention, ne pas confondre pression manométrique (= pression relative par rapport à la

pression atmosphérique) avec la pression absolue (=pression relative+𝑃𝑎𝑡𝑚 ) 14
 2 Éléments d’hydraulique interne et mise en équation

Mise en équation- écoulement filaire

En hydraulique, les équations de conservation : z

 Masse

 quantité de mouvement 𝛼

Sont intégrées dans les sections transverses des canalisations→ Modélisation 1D du problème

1
𝑃(𝑥) = 𝑆 ‫𝑥(𝑝 )𝑥(𝑆׭‬, 𝑦, 𝑧) 𝑑𝑠 est la pression moyenne
1 𝑄
𝑈 𝑥 = ‫𝑥 𝑢 )𝑥(𝑆׭‬, 𝑦, 𝑧 𝑑𝑠 = est la vitesse débitante
𝑆 𝑆

𝑍 𝑥 est la côte (hauteur moyenne) de la section S(x) de la canalisation à la position x

15
 2 Éléments d’hydraulique interne et mise en équation

Mise en équation- écoulement filaire

Conservation de la masse z

En fluide incompressible,
𝑼 𝒙 𝑺 𝒙 = 𝑪𝒕𝒆 = 𝑸 𝛼
Avec 𝑄 𝑚3 /𝑠 : le débit volumique

La conservation de la masse se traduit par la conservation du débit volumique le long du circuit

hydraulique ou pneumatique:

𝑼𝟏 𝑺𝟏 = 𝑼𝟐 𝑺𝟐 = 𝑸

Voir annexe 3 pour la démonstration

16
 2 Éléments d’hydraulique interne et mise en équation

Mise en équation- écoulement filaire

Conservation de la quantité de mouvement: Eq. de Bernoulli

z
En écoulement incompressible, irrotationnel de fluide parfait et en régime stationnaire :

Pression
dynamique Equation locale 𝛼
moyennée
dans la section Equation de Bernoulli en 1D
de canalisation
𝒖𝟐
𝒑+𝝆 + 𝝆𝒈𝒛 = 𝑪𝒕𝒆 𝑷(𝒙) 𝑼𝟐 (𝒙)
𝟐 + + 𝒁(𝒙) = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆
𝝆𝒈 𝟐𝒈

Pression Pression
statique hydrostatique
! Ici z est orienté vers le haut (direction opposée à la gravité)
17
 2 Éléments d’hydraulique interne et mise en équation

Mise en équation- écoulement filaire

 Conservation de la quantité de mouvement : Eq. de Bernoulli

𝑃 𝑈2 𝑃
Charge totale : Charge piézometrique : 𝐻𝑐 = +𝑍 [m]
𝐻𝑡 = + +𝑍 [m] 𝜌𝑔
𝜌 𝑔 2𝑔
Interne cinétique potentielle

La charge totale représente l’énergie totale (interne+cinétique+potentielle), elle se mesure en mètre

En écoulement incompressible et irrotationnel de fluide parfait et en régime stationnaire , la charge totale se

conserve le long du circuit hydraulique (ou pneumatique) ( l’énergie totale se conserve)

𝑷𝟏 𝑼𝟏 𝟐 𝑷𝟐 𝑼𝟐 𝟐
+ + 𝒁𝟏 = + + 𝒁𝟐 𝑯𝒕𝟏 = 𝑯𝒕𝟐
𝝆 𝒈 𝟐𝒈 𝝆 𝒈 𝟐𝒈
18
(Charge totale identique dans les sections 1 et 2 du circuit)
 2 Éléments d’hydraulique interne et mise en équation

Mise en équation- écoulement filaire

 Conservation de la quantité de mouvement : Eq. de Bernoulli généralisée

Cas général du fluide visqueux, incompressible, en régime stationnaire

𝑷𝟏 𝑼𝟏 𝟐 𝑷𝟐 𝑼𝟐 𝟐 1
+ + 𝒁𝟏 = + + 𝒁𝟐 + Δ𝑯𝒕 2
𝝆 𝒈 𝟐𝒈 𝝆 𝒈 𝟐𝒈
PS : Cette équation est obtenue à partir de l’équation intégrale de conservation de la quantité de mouvement , Voir annexe 2 pour la démonstration
Le long du circuit hydraulique, la charge totale diminue (pertes d’énergie)
 de façon régulière due au frottement du fluide sur les parois ( fluide non parfait=fluide
visqueux)
 de façon singulière à la traversée d’une singularité (induisant une recirculation du fluide
 écoulement rotationnel)

𝑯𝒕𝟏 = 𝑯𝒕𝟐 + Δ𝑯𝒕 1

2

Δ𝑯𝒕 1 2 est la perte de charge (en m) de 1 vers 2, elle représente la perte d’énergie entre les sections 1 et 2
Si le fluide va de 1 vers 2, alors Δ𝑯𝒕 1 2 > 𝟎 car 𝑯𝒕𝟏 >𝑯𝒕𝟐 19
 3 Pertes de charge

Mesure pratique d’une perte de charge

2 2
Par définition : 1
𝑃1 − 𝑃2 𝑈1 𝑈2
Δ𝑯𝒕 2
= 𝐻𝑡1 − 𝐻𝑡2 = + 𝑧1 − 𝑧2 + −
𝜌𝑔 2𝑔 2𝑔
DP

h1 h2
h1 h2
Q
1 2 Q
1 2

En utilisant 2 prises statiques de pression le long de la canalisation, on peut mesurer la

perte de charge entre ces 2 points.
1
Δ𝑃 𝑄2 1 1 𝑄2 1 1
Δ𝑯𝒕 = + 𝑧1 − 𝑧2 + − = ℎ1 − ℎ 2 + 𝑧1 − 𝑧2 + −
2 𝜌𝑔 2𝑔 𝑆 2 𝑆 2 2𝑔 𝑆 2 𝑆 2
1 2 1 2

NB : Soit les prises de pression sont reliées à des tubes à l’atmosphère, et on mesure les niveaux dans les 2 tubes (h1, h2).
Soit les 2 prises sont reliées entre elles par un capteur de pression différentielle qui mesure DP.

20
 3 Pertes de charge

Pertes de charge régulières

 Origine physique : en fluide visqueux, le fluide frotte sur le paroi
Modélisation des pertes de charge régulières (ou linéaires ou linéiques)
𝑃 𝑈2 Voir annexe 5 pour la démonstration
𝐻𝑡 𝑚 = + +𝑍
𝜌 𝑔 2𝑔

Lorsque l’on se situe suffisamment loin de l’entrée de la canalisation, la vitesse locale dans la canalisation ne varie plus dans la
direction x (on parle alors d’écoulement établi).
Dans les conditions d’écoulement établi, la charge totale décroît linéairement le long de la conduite, suivant la
formule :
𝝀 [ ] est un coefficient sans dimension
𝒅𝑯𝒕 𝝀 𝑼𝟐 𝝀 est appelé COEFFICIENT UNIVERSEL DE PERTES DE CHARGE RÉGULIÈRES
= 𝑪𝒕𝒆 = − 𝑫𝒉 [m] diamètre hydraulique
𝒅𝒙 𝑫𝒉 𝟐𝒈
1 𝝀 𝑼𝟐
Ht1=Ht(x1) Ht2=Ht(x2) Δ𝑯𝒕 2
= 𝑯𝒕𝟏 − 𝑯𝒕𝟐 = + 𝑳𝟏𝟐 >0
𝑫𝒉 𝟐𝒈
𝑸
𝑄
𝑸 avec 𝑈= 𝑆,
S la section transverse
x1 x2 de la canalisation
Si le fluide va de 1 vers 2, alors Δ𝑯𝒕 1
2 > 𝟎 car 𝑯𝒕𝟏 >𝑯𝒕𝟐 x
21
 3 Pertes de charge

Pertes de charge régulières

 Détermination du coefficient de pertes de charge régulières
De quoi dépend l ?

La vitesse U (ou le débit Q )

La géométrie (Dh) le régime laminaire ou turbulent
La viscosité du fluide 
L’état de surface (hauteur de rugosité e)

U vitesse débitante [m/s]

l (Re, e/Dh)
Dh diamètre hydraulique [m] En conduite, le nombre de Reynolds critique
𝑈 𝐷ℎ
e hauteur de rugosité de la conduite [m] 𝑅𝑒 = de la transition laminaire turbulent est :
𝜈 𝑅𝑒 𝑐𝑟𝑖𝑡 ≈ 2500
 Viscosité cinématique du fluide [m2/s]
22
PS : Pour l ’eau (20°C),  = 10-6 m2/s = 10-2 cm2/s= 0.01 St = 1cSt
 3 Pertes de charge

Pertes de charge régulières

 Détermination du coefficient de pertes de charge régulières

Mesures précises de la perte de charge par frottement dans des conduites rugueuses calibrées pour
différents nombres de Reynolds
Expériences de Nikuradzé (1933)

On dénombre 4 types de régimes

 Laminaire : lindépendant de la rugosité l(Re)

 Turbulent lisse : régime turbulent avec lindépendant de la rugosité: l(Re)

 Turbulent de transition lisse-rugueux : ldépendant de la rugosité et du Reynolds l(Re,e/D)

 Turbulent pleinement rugueux : lne dépendant que de la rugosité l(e/D)

23
 3 Pertes de charge

Pertes de charge régulières

 Détermination du coefficient de pertes de charge régulières
Turbulent de
l Laminaire Turbulent
lisse
transition Turbulent
rugueux
64
Pour le, on peut l l  0.316 Re 0.25 1  D
utiliser :régime Re l  cst   2 log 10  3.71 
turbulent de transition l  e
1  2.51 1 e 
 2 log 10   
l  Re l 3.71 D 
Horizontale
(Formule de Colebrook uniquement dépendant
et White →implicite) Droite de de la rugosité relative
Droite de Blasius
poiseuille
Ou : Dépend
de la turbulence Dépend de e/D
1  6,9  1 e  1,11

 1,8 log 10   naturelle

l  Re H  3.71 D  
 
(Formule de 2000 Reynolds = UD/
Haaland→explicite) échelle log 24
 3 Pertes de charge

Pertes de charge régulières

 Détermination du coefficient de pertes de charge régulières
On peut également utiliser les courbes
64/Re
Turbulent rugueux de Nikuradzé : Abaques de Moody
Cette abaque permet aussi de déterminer
le régime d’écoulement pour un point de
fonctionnement (Re, e/D) donné
 Exemple : Pour Re=2 105 et e/D=0.008, on lit sur l’abaque
l e/ D l=0.035
Pour ce point de fonctionnement, le régime est
turbulent pleinement rugueux, car on est sur la droite
horizontale (l=f(e/D) indépendamment du Reynolds

 Exemple : Pour Re= 104 et e/D=0.001, pour ce point

de fonctionnement, le régime est turbulent lisse,
car on est sur la droite de Blasius (l=f(Re)
Turbulent indépendamment de e/D
Turbulent lisse de transition on lit sur l’abaque l=0.0316=0.316*Re -1/4.
0,316 Re-0,25
 Exemple : Pour Re= 1.5 103 et e/D=0.001, d’après l’abaque,
le régime est laminaire, on est sur la droite de Poiseuille
(l=f(Re) indépendamment de e/D
On lit sur l’abaque l=0.043=64/Re.

Re = U D / 
25
 3 Pertes de charge

Pertes de charge régulières

Abaque de Moody

26
 3 Pertes de charge

Pertes de charge singulières

 Origine physique
Les pertes de charge singulières apparaissent au passage de composants qui
modifient le profil de vitesse (en grandeur et/ou en direction) dans la veine fluide
et qui vont engendrer une recirculation de l’écoulement une perte d’énergie.

 Variation de section (élargissement et rétrécissement brusques, entrée et sortie

de canalisation, vannes …)

 Variation de direction (coudes, vannes …)

 Variation de pente des canalisations

Cette perte d’énergie est due au décollement du fluide. On a alors de la

recirculation du fluide et l’écoulement est à caractère rotationnel, ce qui explique
qu’on ne peut plus utiliser l’équation de Bernoulli.
Il faut alors utiliser l’équation de Bernoulli généralisée avec prise en compte des
pertes de charge et modéliser les pertes de charge associées.

27
 3 Pertes de charge

Pertes de charge singulières

 Modélisation des pertes de charge singulières

𝑼𝟐
𝜟𝑯𝒕 = 𝑲 [m]
𝟐𝒈

x = COEFFICIENT DE PERTE DE CHARGE SINGULIERE [ ]

K
Propre à la singularité
𝑼𝟐 𝑼𝟐
! Le signe varie : 𝑯𝒕 𝒂𝒎𝒐𝒏𝒕 -𝑯𝒕 𝒂𝒗𝒂𝒍 = +𝑲 >𝟎 ; 𝑯𝒕 𝒂𝒗𝒂𝒍 -𝑯𝒕 𝒂𝒎𝒐𝒏𝒕 = −𝑲 <𝟎
𝟐𝒈 𝟐𝒈

Les pertes de charges singulières sont additives*

*À condition que les singularités soient suffisamment éloignées les unes des autres pour que le fluide ait pu recoller
avant la singularité suivante
cf. Annexe 4 (p 1/4 et 2/4 ) : récapitulatif d𝑒𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑒𝑢𝑟𝑠 𝑑𝑒 𝝃 pour différents types de singularités 28
 3 Pertes de charge

Pertes de charge singulières

 Valeurs usuelles du coefficient de pertes de charge singulières

Un complément est donné en

annexe 6

29
 3 Pertes de charge

Pertes de charge singulières

 pertes de charge singulières dans les principaux accessoires

Les pertes de charge singulières sont présentes à la traversée des accessoires pneumatiques
ou hydrauliques

 Dans les accessoires de type vanne et robinets

K dépend du type de vanne, de sa technologie, et de l’ouverture de la vanne (voir annexe 6)
La perte de charge singulière est aussi le principe utilisé par les vannes de régulation et les limiteurs de débit

 Dans les accessoires de mesure de débit

2
𝐷4 𝑑 2 𝑑 2 𝐷 4
Venturi : 𝐾 = 0,25 − 1 ; diaphragme : 𝐾 = 1 + 0,707 1 − −
𝑑 𝐷 𝐷 𝑑

 Dans les organes de sécurité : clapets , soupapes

K2,5

 Dans les organes de distribution : distributeur

 Dans les obstacles : grilles, chicanes , filtres etc… 30
 3 Pertes de charge

Pertes de charge singulières

Application aux limiteurs et régulateurs de débit

U
Réducteur de débit Réducteur de débit
bidirectionnel réglable bidirectionnel
U Réducteur de débit réglable
unidirectionnel
Exemple de réducteur de débit réglable
(=réducteur de débit
https://www.hydrauliquesimple.com/limiteur-de-debit-orifice-p1/ réglable+clapet anti-retour)
Le débit est conditionné par la perte de charge à l’intérieur du dispositif
(présence d’un étranglement à l’intérieur du dispositif, étranglement fixe avec possibilité d’étranglement réglable par
exemple à l’aide d’ un ressort, peu d’influence de la viscosité donc de la température pour les étranglements courts)
𝑼𝟐
𝜟𝑯𝒕 = 𝑲
𝟐𝒈
Cas particulier du régulateur de débit à deux orifices
S
Ce régulateur permet de travailler à perte de charge constante de part et d’autre de l’étranglement (balance de
pression ou soupape de réduction de pression à correction différentielle) donc de travailler à débit constant, quelles
que soient les fluctuations de pression à l’admission ou au refoulement
Exemple de régulateur de débit à 2 orifices
Δ𝑃 𝐹𝑜𝑟𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑟é𝑠𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑑𝑢 𝑟𝑒𝑠𝑠𝑜𝑟𝑡 avec Δ𝑃 = 𝑃2 − 𝑃3 [Technologies d’Hydrauliques Industrielle, M Portelli]
Δ𝐻𝑡 = 𝜌𝑔
= = 𝑐𝑠𝑡𝑒
𝑆
31
 3 Pertes de charge

Tronçons de canalisations en réseaux

 Montage série Montage parallèle

𝑄1 (1)
𝑄1 𝐵 𝑄2
𝑸𝐴 𝐵 𝑸 𝐴 𝐵
(1) (2)
𝑄2

(2)
𝑄 = 𝑄1 = 𝑄2 𝑄 = 𝑄1 + 𝑄2
𝑯𝒕 𝐴 − 𝑯𝒕 𝐵 = Δ𝑯𝒕 + Δ𝑯𝒕 (2) Δ𝑯𝒕 𝐴
= Δ𝑯𝒕 = Δ𝑯𝒕 (2)
(1) 𝐵 (1)
Δ𝑯𝒕 𝐴 = Δ𝑯𝒕 𝐴 𝑐 + Δ𝑯𝒕 𝐶
𝐵 𝐵
32
 3 Pertes de charge

Loi de Bernoulli généralisée : équation du circuit

 Equation du circuit sans machines hydrauliques
L’équation du circuit entre 2 points est obtenue par l’écriture de l’équation de Bernoulli généralisée en
intégrant et modélisant les pertes de charge entre ces 2 points du circuit

𝑃1 𝑈1 2 𝑃2 𝑈2 2
+ + 𝑍1 = + + 𝑍2 Charge 2 aval
𝜌 𝑔 2𝑔 𝜌 𝑔 2𝑔

2 2
𝑈𝑖 𝜆𝑗 𝐿𝑗 𝑈𝑗
Charge 1 amont + σ𝑖 𝐾𝑖 + σ𝑗
2𝑔 𝐷ℎ𝑗 2𝑔
Pertes de charge
singulières Pertes de charge
régulières
Charge totale en 1 = Charge totale en 2
+ pertes de charge singulières dans les différentes singularités i
+ pertes de charge régulières dans les différents tronçons j
Le fluide va de 1 vers 2
33
 3 Pertes de charge

Loi de Bernoulli généralisée : équation du circuit

 Puissance dissipée
2 2
2 2
𝑃1 𝑈1 𝑃2 𝑈2 𝑈𝑖 𝜆𝑗 𝐿𝑗 𝑈𝑗
+ + 𝑍1 = + + 𝑍2 + ෍ 𝐾𝑖 +෍
𝜌 𝑔 2𝑔 𝜌 𝑔 2𝑔 2𝑔 𝐷ℎ𝑗 2𝑔
𝑖 𝑗

Δ𝑯𝒕 1
2
>0 (le fluide va de 1 vers 2)

Q= débit m3/s
Puissance dissipée le long du circuit hydraulique entre 1 et 2 : 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝é𝑒 = 𝜌𝑔 𝑄 Δ𝑯𝒕 1
par les pertes de charge 2

𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝é𝑒 [W] Remarque : [W=J/s=kg m2 s-3]

34
 4 Machines hydrauliques- Généralités

Loi de Bernoulli généralisée : équation du circuit avec machines hydrauliques

 Généralités sur les machines hydrauliques
Machines génératrices (pompes) :
Toute machine qui communique de l’énergie hydraulique (resp. pneumatique) à un fluide (pression/débit) peut
être considéré comme une pompe . Cette énergie se manifeste essentiellement sous 2 formes : cinétique pour le
débit et potentielle pour la pression. Une pompe peut être vue comme un ascenseur d’énergie fluide : le liquide qui
rentre par sa bride d’aspiration avec un certain niveau d’énergie en ressort par sa bride de refoulement avec un
niveau plus élevé .
Entre l’entrée et la sortie d’une pompe, on a augmenté la charge totale : 𝑯𝒕𝒔𝒐𝒓𝒕𝒊𝒆 − 𝑯𝒕𝒆𝒏𝒕𝒓é𝒆 = 𝑯𝒑
𝑯𝒑 >0 : charge nette fournie au fluide par la pompe
𝑝m 𝑝f
Pompe
Actionneurs Puissance mécanique Puissance fluide
Toute machine qui transforme une puissance hydraulique (pression/ débit) (resp. pneumatique) en une puissance
mécanique (force/Vitesse de translation ou Couple/Vitesse de rotation) .
verins (force/Vitesse de translation) 𝑝f 𝑝m
Actionneur
 moteurs hydrauliques (resp. pneumatiques), turbines (Couple/Vitesse de rotation)
Puissance fluide Puissance mécanique

Entre l’entrée et la sortie d’un actionneur, on a diminué la charge totale : 𝑯𝒕𝒆𝒏𝒕𝒓é𝒆 − 𝑯𝒕𝒔𝒐𝒓𝒕𝒊𝒆 = 𝑯𝒂
𝑯𝒂 >0 : charge nette prélevée au fluide par l’actionneur 35
 4 Machines hydrauliques- Généralités

Loi de Bernoulli généralisée : équation du circuit

 Equation du circuit avec machines hydrauliques
L’équation du circuit entre 2 points est obtenue par l’écriture de l’équation de Bernoulli généralisée en
intégrant et modélisant les pertes de charge entre ces 2 points du circuit et en prenant en compte la charge
fournie au fluide par la station de pompage 𝑯𝒑 et la charge prélevée au fluide par les actionneurs 𝑯𝒂 .
ici la station de pompage et les actionneurs sont sur le circuit entre les points 1 et 2

𝑃1 𝑈1 2 𝑃2 𝑈2 2 1
+ + 𝑍1 + 𝑯𝒑 = + + 𝑍2 + Δ𝑯𝒕 2 + 𝑯𝒂
𝜌 𝑔 2𝑔 𝜌 𝑔 2𝑔
Charge
fournie par la
Pertes de charge
pompe Charge
Charge 1 amont Charge 2 aval Totales : régulières+
singulières prélevée par
Charge totale injectée en entrée en 1 + charge injectée par la station de pompage l’actionneur
= Charge totale en sortie en 2 + pertes de charge singulières et régulières entre 1 et 2+charge prélevée par l’actionneur
36
1
! Le fluide va de 1 vers 2, Δ𝑯𝒕 2
>0
 4 Machines hydrauliques- Pompes
Pompes généralités
 Différents types de pompe selon les applications

 Pompes centrifuges

Elles sont préférentiellement utilisées pour

générer un débit

 Pompes volumétriques

Elles sont préférentiellement utilisées avec les

actionneurs car elles permettent de délivrer une
pression importante, nécessaire à l’actionnement

Extrait du cours Hydraulique pour le génie des procédés, collection génie des procédés, UNIT 37
 4 Machines hydrauliques- Pompes
Pompes centrifuges
 Pompes centrifuges (généralités):
 Pompes centrifuges : l’énergie est fournie au fluide par variation de vitesse
L’énergie cinétique est transformée en énergie de pression grâce au collecteur tangentiel de section croissante.

Le débit dépend de la vitesse de rotation de la roue (grande vitesse), de la différence de pression entre aspiration
et refoulement et du diamètre de la roue
∆𝑃 = 𝑃𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 − 𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 = 𝜌 𝑔 𝐻𝑝
Hp (m)

N’

Q (m3/s)

Courbe caractéristique de pompe (courbe constructeur)

38
à différentes vitesses de rotation (N, N’)
 4 Machines hydrauliques- Pompes
Pompes centrifuges
La pompe (ou station de pompage) se traduit
 Equation du circuit par une augmentation brusque de la ligne de charge

B Dans l’exemple présenté, la pompe (ou station de pompage)

sert à générer une circulation (ie : un débit entre 2 points A et B
Ligne de charge de surface libre : 𝑈𝐴 ≈ 0, 𝑃𝐴 ≈ 𝑃𝑎𝑡𝑚 , 𝑈𝑩 ≈ 0, 𝑃𝑩 ≈ 𝑃𝑎𝑡𝑚 )
Hp
Sa charge nette 𝐻𝑝 = 𝑍𝐵 − 𝑍𝐴 + Δ𝑯𝒕 𝐴 𝐵
sert à compenser: le dénivelé défavorable+la perte de charge
C’est ce que traduit l’équation du circuit
A
Station de pompage
2 2
2 2
𝑃𝐴 𝑈𝐴 𝑃𝐵 𝑈𝐵 𝑈𝑖 𝜆𝑗 𝐿𝑗 𝑈𝑗
+ + 𝑍𝐴 + 𝐻𝑝 = + + 𝑍𝐵 + ෍ 𝐾𝑖 +෍
𝜌 𝑔 2𝑔 𝜌 𝑔 2𝑔 2𝑔 𝐷ℎ𝑗 2𝑔
𝑖 𝑗

HtB Δ𝑯𝒕 𝐴
HtA 𝐵
Charge apportée
par la pompe 39
 4 Machines hydrauliques- Pompes
Pompes centrifuges
 Point de fonctionnement des pompes centrifuges
Equation caractéristique du circuit :(eq. Bernoulli généralisée
entre 2 points du circuit contenant la pompe)
𝐻𝑝 = 𝐻𝑡𝐵 − 𝐻𝑡𝐴 + 𝑓 𝑄2 Equation caractéristique de la pompe
𝑯𝒑 = 𝒂 + 𝒃 𝑸𝟐 𝑯𝒑 = 𝒄 − 𝒅 𝑸𝟐 (donnée constructeur)

Hp (m)

𝑯𝒑𝒇 Le point de fonctionnement est obtenu à

l’intersection des deux courbes :
 la courbe caractéristique du circuit
 la courbe caractéristique de la pompe

On obtient le couple de valeurs : débit dans le

circuit /charge fournie par la pompe: (𝑸𝒇 , 𝑯𝒑𝒇 )

𝑸𝒇 Q (m3/s)
Puissance fluide fournie par la pompe
Point de fonctionnement [W] : 𝜌 𝑔 𝑸𝒇 𝑯𝒑𝒇
40
 4 Machines hydrauliques- Pompes
Pompes volumétriques Qsortie
N
Pompes volumétriques (généralités) : Qentrée

 Pompes volumétriques : c’est la variation de volume du corps de la pompe qui fait circuler et met en pression le
fluide.
 Pompes volumétriques alternatives à piston, à diaphragme
Le débit d’admission est imposé par la cylindrée (m3/cycle) de la pompe et la période des cycles (cycle/s)

 Pompes volumétriques rotatives à rotor hélicoïdal, péristaltiques, à engrenages, à palettes

Le débit d’admission est imposé par la cylindrée de la pompe (m3/tr) et à sa vitesse de rotation (tr/s)

Les pompes volumétriques génèrent un débit qui est

contrôlé. Elles sont généralement associée à un
actionneur (vérin ou moteur hydraulique)

La pression minimum à délivrer en sortie de pompe est

imposée par le circuit ( pertes de charge+ dénivelé sur
le circuit) et de la pression nécessaire à l’actionneur
pour mettre en mouvement la pièce considérée

La pression en sortie de pompe doit être inférieure à la

pression nominale de la pompe (donnée constructeur) 41
 4 Machines hydrauliques- Pompes
Pompes volumétriques
 Débit des pompes volumétriques
Qsortie
Débit volumique théorique =débit à l’aspiration 𝑸𝒆𝒏𝒕𝒓é𝒆 N
Qentrée
Pour les pompes volumétriques, le débit est proportionnel à la cylindrée et à la vitesse d’entrée.

Cyl = cylindrée [(m3/tr]

N= fréquence de rotation de l’arbre (tr/s) 𝑄𝑡ℎ [m3/s] = 𝐶𝑦𝑙 𝑁 = 𝑄𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒

 Charge 𝐻𝑝 des pompes volumétriques associées aux actionneurs

𝑃𝐴 𝑈𝐴 2 𝑃𝐵 𝑈𝐵 2 𝐴 A : point d’aspiration de la pompe
+ + 𝑍𝐴 + 𝐻𝑝 = + + 𝑍𝐵 + Δ𝑯𝒕 𝐵
𝜌 𝑔 2𝑔 𝜌 𝑔 2𝑔 (en général un réservoir à surface
libre 𝑈𝐴 ≈ 0, 𝑃𝐴 ≈ 𝑃𝑎𝑡𝑚 )
Charge apportée Pertes de charge
par la pompe du circuit entre A et B B : point d’entrée de l’actionneur
La pression en entrée de l’actionneur PB et le débit en entrée de l’actionneur 𝐐𝐁 = 𝑈𝐵 𝑺𝐵 dépendent
des contraintes mécaniques à satisfaire en sortie de l’actionneur (vitesse, force ou couple mécaniques),
ces deux grandeurs conditionnent Hp 42
 4 Machines hydrauliques- Pompes
Pompes volumétriques
Pompes volumétriques (représentation symbolique) :

43
 4 Machines hydrauliques- Pompes
Pompes - Bilan
 Bilan volumétrique des pompes
Qsortie Qsortie
N
Qentrée Qentrée

𝑄𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒
Rendement volumétrique: 𝜂𝑣 =
𝑄𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒

hv = rendement volumétrique de pompe (prend en compte le débit de fuite entre entrée et sortie)

44
 4 Machines hydrauliques- Pompes
Pompes- bilan
𝑝m 𝑝f
Pompe
 Bilan énergétique
Puissance mécanique Puissance fluide

Puissance fournie au fluide par la pompe: 𝑝𝑓 = 𝜌 𝑔 𝑸 𝑯𝒑 = 𝑸 ∆𝑷𝒑

𝑝𝑓𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 = 𝜌 𝑔 𝑄𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑯𝒑 = 𝑃𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 − 𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 𝑄𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒
𝑝𝑓𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 = 𝜌 𝑔 𝑄𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 𝑯𝒑 = 𝑃𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 − 𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 𝑄𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒

Puissance mécanique (prélevée à l’arbre moteur) ou puissance absorbée:

Qsortie Qsortie

𝑝𝑚 =𝐶Ω W
W
Qentrée
Qentrée
W = vitesse de rotation de l’arbre (rd/s)
C= couple mécanique prélevé sur l’arbre (Nm)
45
 4 Machines hydrauliques- Pompes
Pompes- bilan
𝑝m 𝑝f
Pompe
 Bilan énergétique
Puissance mécanique Puissance fluide

𝑝𝑓 𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒
Rendement mécanique: 𝜂𝑚 =
𝑝𝑚 Qsortie
Qsortie
W W
Qentrée
Qentrée

𝑝𝑓 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒
Rendement global: 𝜂𝑔 = = 𝜂𝑣 𝜂𝑚
𝑝𝑚

46
 4 Machines hydrauliques- Pompes
Pompes- Mise en réseau
 Courbes caractéristiques des pompes en réseau

Association série: Association parallèle:

𝐻𝑝, 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 = 𝐻𝑝, 𝑝𝑜𝑚𝑝𝑒1 + 𝐻𝑝, 𝑝𝑜𝑚𝑝𝑒2 𝐻𝑝, 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 = 𝐻𝑝, 1𝑝𝑜𝑚𝑝𝑒
𝑄𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 = 𝑄1𝑝𝑜𝑚𝑝𝑒 𝑄𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 = 𝑄𝑝𝑜𝑚𝑝𝑒1 + 𝑄𝑝𝑜𝑚𝑝𝑒2
Qstation
N

Qstation
𝐻𝑝, 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 N N
Q1pompe Q1pompe
N
𝐻𝑝, 1 𝑝𝑜𝑚𝑝𝑒
𝐻𝑝, 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
Qstation
𝐻𝑝, 1 𝑝𝑜𝑚𝑝𝑒

𝑄𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝑄𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝑄1 𝑝𝑜𝑚𝑝𝑒
𝑄1 𝑝𝑜𝑚𝑝𝑒

Courbe constructeur de 2 pompes centrifuges en série

47 Courbe constructeur de 2 pompes centrifuges en parallèle
 5. Actionneurs- vérins
𝑝f 𝑝m
 Actionneurs. Vérin Vérin
Puissance fluide Puissance mécanique
 Principes de base des vérins
+
+ 𝐹 𝐹
+
D 𝑉 +
𝑃𝑒 D 𝑉
d 𝑃𝑒
𝑃𝑠 d S : Section du piston m2 (ou section d’alésage)
𝑆𝑠 s : Section de la tige m2
𝑄𝑒 𝐷2 𝑑2
Simple effet 𝑄𝑒 𝑄𝑠 𝑆=𝜋 ; 𝑠=𝜋
Double effet 4 4
+
Vitesse 𝑉 de sortie de la tige : 𝑄𝑡ℎé𝑜𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 section annulaire=Section piston-section tige
𝑉+ = =S-𝑠
S
Qe : débit volumique d ’entrée m3/s
Rendement volumétrique 𝜂𝑉 : 𝑄𝑡ℎé𝑜𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 Qs : débit volumique de sortie m3/s (double effet)
Prend en compte le débit de fuite et 𝜂𝑉 = Qthéorique : débit volumique théorique dans la
compressibilité 𝑄𝑒 chambre d’admission m3/s
Force transmise en dynamique: V : Vitesse de la tige en m/s
+ +
𝐹𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒 = 𝑃𝑒 S −𝐹𝑓𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 −𝐹𝑟 𝐹𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒 = 𝑃𝑒 𝑆 − 𝑃𝑠 𝑆 − 𝑠 − 𝐹𝑓𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
• Pe : Pression d ’entrée (chambre admission) en
Simple effet avec force de rappel Double effet Pa (équivalent N/m2 )
+ + • Ps : Pression de sortie (chambre de
Force statique de référence: 𝐹𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 = 𝐹𝑡ℎé𝑜𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 = 𝑃𝑒 S refoulement) en Pa (double effet)
En général pour un vérin 48 • F : Force transmise par la tige en N
Ps << Pe
 5. Actionneurs- vérins
𝑝f 𝑝m
 Actionneurs. Vérin Vérin
Puissance fluide Puissance mécanique
 Principes de base des vérins
−
− 𝐹
D 𝑉
𝑃𝑠
𝑃𝑒 d S : Section du piston m2 (ou section d’alésage)
s : Section de la tige m2
𝑄𝑠 𝐷2 𝑑2
𝑄𝑒 𝑆=𝜋 ; 𝑠=𝜋
Double effet 4 4
Vitesse 𝑉 de rentrée de la tige : 𝑉 − = 𝑄𝑡ℎé𝑜𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒
− section annulaire=Section piston-section tige
=S-𝑠
S−s
Qe : débit volumique d ’entrée m3/s
Rendement volumétrique 𝜂𝑉 : 𝑄𝑡ℎé𝑜𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 Qs : débit volumique de sortie m3/s (double effet)
Prend en compte le débit de fuite et 𝜂𝑉 = Qthéorique : débit volumique théorique dans la
compressibilité 𝑄𝑒 chambre d’admission m3/s
Force transmise en dynamique: V : Vitesse de la tige en m/s
−
𝐹𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒 = 𝑃𝑒 𝑆 − 𝑠 − 𝑃𝑠 𝑆 − 𝐹𝑓𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
• Pe : Pression d ’entrée (chambre admission) en
Pa (équivalent N/m2 )
− − • Ps : Pression de sortie (chambre de
Force statique de référence: 𝐹𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 = 𝐹𝑡ℎé𝑜𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 = 𝑃𝑒 𝑆 − 𝑠 refoulement) en Pa (double effet)
En général pour un vérin 49 • F : Force transmise par la tige en N
Ps << Pe
 5. Actionneurs- vérins
𝑝f 𝑝m
 Actionneurs. Vérin Vérin
Puissance fluide Puissance mécanique
 Force transmise et charge :
+
+ 𝐹 𝐹
+
D 𝑉 +
𝑃𝑒 D 𝑉
d 𝑃𝑒
𝑃𝑠 d
𝑄𝑒 𝑆𝑠
Simple effet 𝑄𝑒 𝑄𝑠
Double effet
Rendement dynamique 𝜂𝑑 :
𝐹𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒
Prend en compte les pertes par frottement 𝜂𝑑 = 0 < 𝜂𝑑 ≤ 1
interne (et l’effet de la contrepression) 𝐹𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒

Taux de charge global 𝜏 𝜏 = 𝜂𝑑 𝑡𝑐 0<𝜏≤1

La charge dynamique tient compte (du poids) et des forces de rappel et d’inertie de la masse à déplacer
Entraînement de la charge si : 𝐹𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒 ≥ 𝐶ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒
Cette condition se traduit par un minimum de la force statique ou théorique à développer sous la forme :
Avec 𝑡𝑐 : le taux de charge (dépend de la charge à déplacer)
𝐶ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝐶ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒
𝐹𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 ≥ 𝑡𝑐 = 0 < 𝑡𝑐 ≤ 1
𝜏 𝐶ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒
50
 5. Actionneurs- vérins
𝑝f 𝑝m
 Actionneurs. Vérin Vérin
Puissance fluide Puissance mécanique
 Puissances et rendements
+
+ 𝐹 𝐹
+
D 𝑉 +
𝑃𝑒 D 𝑉
d 𝑃𝑒
𝑃𝑠 d
𝑄𝑒 𝑆𝑠
Simple effet 𝑄𝑒 𝑄𝑠
Double effet

Puissance mécanique fournie : 𝑝𝑚 = 𝐹𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑉

Puissance prélevée au fluide en entrée: 𝑝𝑓𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 = 𝑃𝑒 𝑄𝑒

Rendement énergétique 𝜂 : 𝑝𝑚
Prend en compte les pertes par
𝜂=
𝑝𝑓𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒
frottement et le débit de fuite

𝜂 = 𝜂𝑑 𝜂𝑉
51
 5. Actionneurs- vérins
𝑝f 𝑝m
 Actionneurs. Vérin Vérin
Puissance fluide Puissance mécanique
représentation symbolique

52
 6. Actionneurs- Moteurs hydrauliques

Actionneurs. Moteurs hydrauliques

𝑝m
Moteur
 Bilan volumétrique
Puissance fluide Puissance mécanique

Débit volumique théorique =débit d𝐞 𝐫𝐞𝐟𝐨𝐮𝐥𝐞𝐦𝐞𝐧𝐭 𝑄𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒

Pour les moteurs hydrauliques, le débit de sortie est proportionnel à la cylindrée et à la vitesse de sortie.
Qentrée
Cyl = cylindrée [(m3/tr] N
N= fréquence de rotation de l’arbre (tr/s) 𝑄𝑡ℎ = 𝐶𝑦𝑙 𝑁 = 𝑄𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒
Qsortie

Rendement volumétrique :
𝑄𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒
𝜂𝑣 = hv = rendement volumétrique de
𝑄𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 l’actionneur (prend en compte le débit de
fuite entre entrée et sortie)

53
 6. Actionneurs- Moteurs hydrauliques

Actionneurs. Moteurs hydrauliques

𝑝f 𝑝m
Moteur
 Bilan énergétique Puissance fluide Puissance mécanique

Puissance prélevée au fluide par l’actionneur:

𝑝𝑓 = 𝜌 𝑔 𝑸 𝑯𝒎𝒐𝒕𝒆𝒖𝒓 = 𝑸𝚫𝑷𝒎𝒐𝒕𝒆𝒖𝒓 Qentrée

W
𝑝𝑓𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 = 𝜌 𝑔 𝑄𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑯𝒎𝒐𝒕𝒆𝒖𝒓 = 𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 − 𝑃𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑄𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 Qsortie

𝑝𝑓𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 = 𝜌 𝑔 𝑄𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 𝑯𝒎𝒐𝒕𝒆𝒖𝒓 = 𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 − 𝑃𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑄𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒

Puissance mécanique (fournie à l’arbre moteur) : 𝑝𝑚 =𝐶Ω

W = vitesse de rotation de l’arbre (rd/s)
C= couple mécanique prélevé sur l’arbre (Nm)
54
 6. Actionneurs- Moteurs hydrauliques

Actionneurs. Moteurs hydrauliques

𝑝f 𝑝m
Moteur
 Bilan énergétique Puissance fluide Puissance mécanique
Rendement mécanique: 𝑝𝑚
𝜂𝑚 = Qentrée
𝑝𝑓 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 W

Qsortie
Rendement global: 𝑝𝑚
𝜂𝑔 = = 𝜂𝑣 𝜂𝑚
𝑝𝑓 𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒

 Représentation symbolique des moteurs hydrauliques:

55
 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE

 Représentation symbolique :
sources de puissance pneumatique ou puissance hydraulique
Pneumatique : hydraulique :
air sous pression huile ou eau sous pression

Alimentation de puissance fluide

pompe

Echappement d’air Alimentation

en air sous pression

La pompe fournit la puissance hydraulique au circuit 56

 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE

Symbolique des sources d’énergie:

1 : Source d’énergie 2 : Source d’énergie 3 : Source d ’énergie fluide

électrique= moteur thermique (source de puissance hydraulique)
électrique (représentation simplifiée)

Sources de puissance hydraulique : pompes

57
 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE

Accessoires : réservoirs en hydraulique

Exemple de station de
pompage

Accessoires : appareils de conditionnement

Exemple de la centrale
hydraulique de l’appareil à
gouverner des bâtiments
école
58
 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE

Connexion de conduites

59
 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE

Pré-actionneurs :
Distributeurs
 Nomenclature: Distributeur X/Y
X : nombres d’orifices (ou nombre de voies)
Y nombre de positions

En général, les distributeurs sont utilisés pour inverser le

sens du flux
2/2 4/3

3/2 4/3

4/2

Représentation : Idem pour les distributeurs pneumatiques et

hydrauliques

60
 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE

Pré-actionneurs :
Distributeurs

 Commande

PS : Pour un distributeur à
commande pneumatique, on
remplace par

61
 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE

Pré-actionneurs :
Distributeurs
 Notion monostable/bistable

Si la commande 14 est activée, le distributeur reste en

position à gauche, même si la commande 14 est stoppée. IL
faut activer la commande 12 pour le faire basculer en position
à droite.

Le distributeur revient automatiquement à la position de

droite, en absence de commande activée 14

62
 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE

Pré-actionneurs :
Distributeurs
Exemple d’utilisation des distributeurs

Relâché

Sortie de tige
Rentrée de tige
Extrait cours ENGEP JP Martineau Automatismes
Hydrauliques 2009 63
 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE

Pré-actionneurs :
Distributeurs
Exemple d’utilisation des distributeurs

Commande a- activée  rentrée de tige

Commande a+ activée sortie de tige

64
 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE

Accessoires : clapets de non retour

o Clapets anti-retour o Clapet de non retour piloté en pression
Fluide passant

Fluide non passant

Clapet anti-retour Clapet anti-retour taré

65
 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE

Accessoires : clapets de non retour

o Clapets anti-retour o Clapet de non retour piloté en pression
Fluide passant

Fluide non passant

Clapet anti-retour Clapet anti-retour taré

o Clapet de non retour pour sélecteur de circuit

Sélecteur de circuit Sélecteur de circuit piloté en pression

o Clapet de non retour en parallèle avec un organe

 De B vers A, le fluide traverse l’organe O A B Organe O uni-directionnel

O
 De A vers B, le fluide ne traverse pas l’organe O,
il passera par le clapet anti-retour
66
 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE

Accessoires :

o Capteur de pression : indicateur de pression (manomètre)

o Limiteur de débit (par réduction de section-pertes de charge singulières)

Réducteur de débit
Réducteur de débit
bidirectionnel Réducteur de débit réglable unidirectionnel
réglable bidirectionnel
(=réducteur de débit réglable+clapet anti-
retour)

o Silencieux (à chicanes) Pneumatique

Silencieux et échappement à
silencieux
l’atmosphère 67
 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE

Accessoires : limiteurs de pression

NO : normalement ouvert
NF : normalement fermé

Pression de tarage Pr

NO NF NO NF La pression de déclenchement
P peut être une pression amont
Pilotage amont Pilotage aval ou aval : pilotage en pression

Change de position par rapport à la

position normale pour P>Pr
Rôle : Cet accessoire autorise (NF) ou bloque (NO) le passage du fluide
au-delà d’une pression Pr de tarage (pré-réglée)

 Montage parallèle : soupape de sécurité  permet de mettre à l’échappement en air ou oriente le liquide vers un
réservoir en cas de surpression
 Montage série : soupape de séquence permet l’ouverture d’un circuit secondaire à partir d’une certaine pression
68
 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE
Accessoire :
cas particuliers des vérins multiplicateurs de pression
1er exemple : Vérins 1 et 2 identiques de section du piston S, section de tige s montés en série /
• vérin 2 : sortie de tige, force développée : F2=F .
• Vérin 1 : Pas de force développée : F1=0, pression côté tige s’ajuste (équilibre du piston du vérin1)
𝑷 𝑺𝟐
𝑭= >𝑷𝑺
𝑺−𝒔
(Cf. exercice 16)

2ème exemple 𝑆𝑋
Supposons R : le rapport des section des pistons : 𝑅 =
𝑆𝑦
R rapport des sections d’alésage des 2 chambres X et Y

 La pression aval est multipliée par R

 Le débit aval est divisé par R

Rôle : Cet accessoire permet de multiplier la pression
 Multiplicateur de pression
Equilibre des forces de pression car la pression est libre de s’ajuster dans l’une des 2 chambres
𝑺
 la pression de sortie s’ajuste à partir de la pression d’entrée : 𝑃𝑋 𝑆𝑋 = 𝑃𝑌 𝑆𝑌 𝑷𝒀 = 𝑷𝑿 𝑿
𝑺𝒚
(c’est différent du vérin classique qui développe une force sous l’action de la différence de pression à pressions imposées)

𝑺𝒀
 Diviseur de débit 𝑄𝑌 = 𝑉 𝑆𝑌 avec 𝑄𝑋 = 𝑉 𝑆𝑋 , V vitesse de la tige de la chambre intermédiaire  𝑸𝒀 = 𝑸𝑿 69
𝑺𝑿
 7. Eléments de circuits pneumatiques et hydrauliques- SYMBOLIQUE
Accessoire :
cas particulier du vérin à synchronisation de vitesse (Cf. exercice 18)

V+ V-

Qs Qs débit Q Qe=Q
Qe=Q+ Qs
clapet non clapet
passant passant débit=0
Clapet
clapet non
passant débit=0 passant
Qs

Rôle : Cet accessoire permet d’avoir même vitesse du vérin en sortie et en rentrée de tige

Attention, on note ici S : section d’alésage (piston), s: section de la chambre annulaire

On suppose les rendements volumétriques du vérin double effet =1
 Sortie de tige : Haute pression
𝑄 𝑄 𝑄
𝑄𝑒 = 𝑄 + 𝑄𝑠 avec 𝑉 + = 𝑒 = 𝑠  𝑉+ =
𝑆 𝑠 𝑆−𝑠
 Rentrée de tige Basse pression
𝑄 𝑄 𝑄
𝑄𝑒 = 𝑄 avec 𝑉 − = 𝑒 = 𝑠  𝑉− =
𝑠 𝑆 𝑠
Ces deux vitesses sont égales si S=2s
si la section d’alésage est 2 fois la section annulaire
70
 Annexe 1
Conversion des unités

Extrait de La Frégate Légère Courbet pour les nuls

71
 Annexe 2
Propriétés des huiles hydrauliques usuelles

Tables extraites de :

72
 Annexe 3. démonstration de l’équation intégrale de conservation du débit

Mise en équation- écoulement filaire

 Equation intégrale de conservation de la masse z

En fluide incompressible, ‫ 𝑢𝑣𝑖𝑑 𝑉׮‬dV = 0

𝛼

඾ 𝑢. 𝑛 𝑑𝑆 = 0
𝑆

𝑼 𝒙 𝑺 𝒙 = 𝑪𝒕𝒆 = 𝑸

Avec 𝑄 𝑚3 /𝑠 : le débit volumique

La conservation de la masse se traduit par la conservation du débit volumique le long du circuit

hydraulique :

𝑼𝟏 𝑺𝟏 = 𝑼𝟐 𝑺𝟐 = 𝑸
73
 Annexe 4. démonstration de l’équation de Bernoulli généralisée

Mise en équation- écoulement filaire

 Equation intégrale de conservation de la quantité de mouvement z
Cas général du fluide incompressible, en régime stationnaire

඾ 𝜌𝑢 𝑢. 𝑛 𝑑𝑆 = − ඾ 𝑝𝑛𝑑𝑆 + ඾ 𝜎ന 𝑛𝑑𝑆 + ම 𝜌𝑔 . 𝑒𝑥 𝑑𝑉 𝛼
𝑆 𝑆
𝑆 𝑉

𝑑 2
𝑑
𝜌𝑈 𝑆 =− 𝑃𝑆 − 𝜏𝑃 𝑥 𝑃é𝑟𝑖𝑚è𝑡𝑟𝑒 𝑚𝑜𝑢𝑖𝑙𝑙é + 𝜌𝑔 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑆 𝑥
𝑑𝑥 𝑑𝑥 On suppose ‫𝑢 𝑆׭‬2 𝑑𝑠 = 𝑈 2
𝑑𝑈 𝑑𝑃 𝑑𝑆 𝑑𝑍
𝜌𝑈𝑆 = −𝑆 −𝑃 − 𝜏𝑃 𝑥 𝑃é𝑟𝑖𝑚è𝑡𝑟𝑒 𝑚𝑜𝑢𝑖𝑙𝑙é − 𝜌𝑔 𝑆 Z est la côte moyenne à la position x
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑑 𝑈2 𝑑 𝑃 𝑑𝑍 𝑃 𝑑𝑆 4 𝜏𝑃 𝑥
𝜏𝑃 𝑥 >0 est la contrainte tangentielle
𝑑𝑥 2𝑔
+ 𝑑𝑥 𝜌𝑔
+ 𝑑𝑥 = − 𝜌𝑔𝑆 𝑑𝑥 − 𝐷 <0 de frottement du fluide sur la paroi
ℎ 𝜌𝑔
à la position x (en N/m2)
𝑷𝒙+𝒅𝒙 𝑼𝒙+𝒅𝒙 𝟐 𝑷𝒙 𝑼𝒙 𝟐
+ + 𝒁𝒙+𝒅𝒙 = + + 𝒁𝒙 + Pertes de charge (< 0)
𝝆𝒈 𝟐𝒈 𝝆 𝒈 𝟐𝒈
les pertes de charge sont dues au frottement de paroi 𝜏𝑃 < 0
𝑑𝑆
et aux variations de section, préférentiellement dans les zones à divergence de la veine fluide (zones où > 0) 74
𝑑𝑥
 Annexe 5. démonstration de la formulation des pertes de charge
régulières

Pertes de charge régulières

 Origine physique : en fluide visqueux, le fluide frotte sur le paroi
Modélisation des pertes de charge régulières (ou linéaires ou linéiques)
𝑃 𝑈2 𝑑 4 𝜏𝑃
𝐻𝑡 = + +𝑍 𝐻𝑡 = − 𝐷 <0
𝜌 𝑔 2𝑔 𝑑𝑥 ℎ 𝜌𝑔

Avec 𝜏𝑃 >0, 𝜏𝑃 [Pa] la contrainte de frottement du fluide sur la paroi (effet visqueux)

Lorsque l’on se situe suffisamment loin de l’entrée de la canalisation, la vitesse locale dans la canalisation ne varie plus dans la
direction x (on parle alors d’écoulement établi).
1
Dans les conditions d’écoulement établi, la charge totale décroît linéairement le long de la conduite 𝜏𝑃 = 𝜌𝐶𝑓 𝑈 2 2
𝝀 [ ] est un coefficient sans dimension
𝒅𝑯𝒕 𝝀 𝑼𝟐 𝝀 est appelé COEFFICIENT UNIVERSEL DE PERTES DE CHARGE RÉGULIÈRES
= 𝑪𝒕𝒆 = −
𝒅𝒙 𝑫𝒉 𝟐𝒈 𝑫𝒉 [m] diamètre hydraulique

Ht1=Ht(x1) Ht2=Ht(x2)
𝜏𝑃

x1 x2 75
x
 Annexe 6. Récapitulatif des coefficients de pertes de charge
singulières dans les singularités usuelles (1/8)

Pertes de charge singulières

 Valeurs usuelles du coefficient de pertes de charge singulières

𝜉=𝐾

76
 Annexe 6. Récapitulatif des coefficients de pertes de charge
singulières dans les singularités usuelles (2/8)

Coude à 90° :

𝑲 (%)

77
 Annexe 6. Récapitulatif des coefficients de pertes de charge
singulières dans les singularités usuelles (3/8)
Prise en compte des pertes de charge : vidange d’un réservoir
2 Cas du fluide réel
Deux remarques :
- le frottement réduit la vitesse du jet
- à la sortie du réservoir la veine fluide se contracte

𝑈𝐴 = 𝐶𝑣 2𝑔𝐻
CV coefficient de vitesse
𝑄 = 𝑈𝐴 𝑆𝑐
PS : Cv est obtenu par l’équation de Bernoulli généralisée écrite entre le point de surface libre (0)
(P0=Patm, z0=H) et le point de vidange A (pression PA=Patm, zA=0, vitesse UA) et tient compte de
la perte de charge singulière entre 0 et A par l ’orifice de vidange

𝑆𝐶 = 𝐶𝐶 𝑆 CC coefficient de contraction de la veine fluide en sortie

(
Q  CC S CV 2 g H 
Q  CD S 2 g H

avec CD = CV CC
le coefficient de débit 78
 Annexe 6. Récapitulatif des coefficients de pertes de charge
singulières dans les singularités usuelles (4/8)
Jonction de canalisations:

79
 Annexe 6. Récapitulatif des coefficients de pertes de charge
singulières dans les singularités usuelles (5/8)
Jonction de canalisations:

80
 Annexe 6. Récapitulatif des coefficients de pertes de charge
singulières dans les singularités usuelles (6/8)

Jonction de canalisations:

81
 Annexe 6. Récapitulatif des coefficients de pertes de charge
singulières dans les singularités usuelles (7/8)
Pertes de charge singulières dans les accessoires : vannes type tout ou rien

82
 Annexe 6. Récapitulatif des coefficients de pertes de charge
singulières dans les singularités usuelles (8/8)
Pertes de charge singulières dans les accessoires : vannes de régulation

83
 Annexe 7 cavitation des pompes centrifuges

Pompes- NPSH
 Pompes en aspiration-risque de cavitation
La cavitation est le mécanisme de vaporisation du fluide sous effet d’une dépression U
Le risque de cavitation est estimé par le NPSH déterminé en mètres de fluide

𝑃𝑣 est la pression de vapeur saturante du fluide (en Pa)

𝑃𝑎𝑠𝑝 est la pression d’aspiration (ie: pression en entrée de pompe) (en Pa)

Le NPSH (net positive suction head) définit le risque de cavitation de la pompe :

 Le NPSH disponible est lié aux caractéristiques du circuit d’aspiration (hauteur h, pertes de charge Δ𝑯𝒕 , vitesse débitante U) :
𝑷𝒂𝒔𝒑 − 𝑷𝒗 est calculé avec l’équation du circuit :
𝑃𝑎𝑡𝑚
=
𝑃𝑎𝑠𝑝
+
𝑈2
+ ℎ + Δ𝑯𝒕
𝑠𝑢𝑟𝑓𝑎𝑐𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑢 𝑟é𝑠𝑒𝑟𝑣𝑜𝑖𝑟
𝑵𝑷𝑺𝑯𝒅𝒊𝒔𝒑𝒐𝒏𝒊𝒃𝒍𝒆 = 𝜌𝑔 𝜌𝑔 2𝑔 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑑 ′ 𝑎𝑠𝑝𝑖𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝝆𝒈

 Le NPSH requis est lié aux caractéristiques de la pompe et joue le rôle de coefficient de sécurité (il est donné par les constructeurs)

La condition pour que la pompe ne cavite pas correspond à : 𝑵𝑷𝑺𝑯𝒅𝒊𝒔𝒑𝒐𝒏𝒊𝒃𝒍𝒆 ≥ 𝑵𝑷𝑺𝑯𝒓𝒆𝒒𝒖𝒊𝒔

Existence d’un débit maximum à ne pas dépasser pour éviter la cavitation
84