Article
Modélisation et Identification en boucle ouverte d’un moteur à
courant continu M.C.C
Aymen LABIDI 1,†,‡ Soumaya THAMRI1,†
1 Affiliation: University of Carthage - National Institute of Applied Sciences and Technology - Chemical
Engineering Student - Chemical Engineering Department
† Current address: 676 INSAT Centre Urbain Nord BP Tunis Cedex 1080
‡ Aeronautical Consultant for FTAA; Glider Former and Manager for Aerobotix INSAT .
Abstract: Le système SYNUM est un système numérique permettant l’étude des asservissements de
mécanique ou de vitesse pour actionner un moteur à courant continu M.C.C entraînant une charge
mécanique réglable et un disque gradué.
L’entreprise SYNUM a ainsi crée la première entité qui pense à la transition digitale comme une
fusion synergique de l’homme et du numérique. Durant notre manipulation, utiliser le système
ERD100000 qui est un MONITEUR ELECTROMECANIQUE.
Keywords: Moteur - Automatisme et régulation - Courant et Tension - Réponses - Boucle ouverte
Professeure Responsable: Mme Fatma EZZAHRA OUESLATI
1. Objectif
L’objectif de notre séance de travaux pratiques est d’étudier le modèle linéarisé et
d’ordre réduit du moteur à courant continu. On compte opérer en boucle ouverte, c’est à
dire que la commande du processus ne dépendra pas du signal de mesure issu du capteur.
On va se familiariser à effectuer les essais expérimentaux permettant de déterminer les
paramètres de commande.
2. Principe
Qu’est ce qu’un Moniteur Electromécanique ERD100000 ?
L’ERD100000 est un ensemble électromécanique monté sur un châssis en aluminium an-
odisé. Il est proposé en standard avec 2 régimes de fonctionnement :
Citation: LABIDI, A Modélisation et
- Pilotage par le logiciel DS yn (pages suivantes), en option prototypage rapide DS cil (cf
Identification en boucle ouverte d’un
documentation correspondante).
moteur à courant continu M.C.C.
- Pilotage par une station de prototypage rapide sous Matlab Simulink (carte d’interface en
Chemical Engineering 2021, 1, 0.
option non fournie), dans ce dernier cas, les entrées analogiques permettent de commander
10.31219/osf.io/k4egn
directement les interfaces de puissance, moteur, solénoïde de frottement fluide et moteur
Published: 15th , April2021
de frottement sec.
Il comprend:
Author’s Note: You can Visit my Re-
searchgate and Linkedin profiles for • Une carte électronique de commande avec microprocesseur de haut niveau de puis-
more researches. sance qui assure le contrôle commande en temps réel du système et la communication
à un micro-ordinateur de type PC via liaison Ethernet.
• Une carte électronique de puissance qui réalise les interfaces d’alimentation du moteur
(au choix courant ou tension), la commande de frottement fluide (électroaimant) et la
Copyright: © 2021 by the author. Li- commande de frottement sec (par motoréducteur),
censee to Aymen Labidi for Chemical • Des points de mesure sont disponibles en face avant sur BNC (images vitesse et
Engineering - Open Resource (CC position, tension et courant moteur)
BY) license (https://creativecom- • Quatre entrées analogiques.
mons.org/licenses/by/ 4.0/).
Chemical Engineering - INSAT 2021, 1, 0. https://osf.io/k4egn// https://www.linkedin.com/in/aymenlabidy/
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• Un bouton numérique de réglage de consigne externe.
L’alimentation se fait par boîtier externe.
Qu’est ce qu’un système SYNUM ?
Le système SYNUM est un système numérique renfermant le pack ERD100B qui est un
système didactique complet, destiné à l’étude approfondie des systèmes asservis.
Il illustre l’asservissement en vitesse ou en position d’une charge mécanique en rotation
entraînée par un moteur à courant continu. Il est composé d’un moniteur électromé-
canique référencé ERD100000, d’un logiciel référencé ERD100100, d’un dossier technique
ERD100010, de dossiers pédagogiques référencés ERD100040 ERD100060, d’accessoires
(bloc alimentation, cordons de liaison), en option une extension Prototypage rapide DS cil.
Qu’est ce qu’un système d’asservissement ?
En automatique, un asservissement est un système dont l’objet principal est d’atteindre
le plus rapidement possible sa valeur de consigne et de la maintenir, quelles que soient
les perturbations externes [1]. Le principe général est de comparer la consigne et l’état du
système de manière à le corriger efficacement. On parle également de système commandé
par rétroaction négative ou en boucle fermée.
Qu’est ce qu’une boucle ouverte?
Une boucle ouverte est une boucle dans laquelle la commande du processus ne dépendra
pas du signal de mesure issu du capteur.
Qu’est ce qu’une boucle fermée?
Une boucle fermée est une boucle dont la commande du processus est fortement liée à une
intsruction de départ, un signal d’entrée imposé par l’utilisateur.
3. Mode opératoire
Figure 1. Le système SYNUM2
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Introduction des différentes parties du système SYNUM:
Figure 2. vue de face et les constituants du système SYNUM2
4. Etude Théorique
Partie électrique:
En appliquant la loi des mailles, on écrit:
Figure 3. Circuit électrique et application de la loi des mailles
di (t)
u(t) = Ri (t) + L + em ( t ) (1)
dt
ainsi on lui appliquant la tarnsformée de Laplace
U ( p) − Em ( p)
I ( p) = (2)
LP + R
La Fonction de transfert de la partie électrique est:
Im ( p)
Ge ( p) = (3)
Um ( p) − Em ( p)
on aura alors,
1
Ge ( p) = (4)
R + LP
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Pour identifier la constante de temps électrique τe , on divise par R (avec R différente de 0
bien sûr), on aboutit ainsi à
Ke
Ge ( p) = (5)
1 + τP
1 L
avec: Ke = R et τ = R
Partie mécanique:
De manière identique au circuit électrique, on procède ici à l’application de la Relation
Fondamentale de la Dynamique RFD:
dω (t)
∑ FEXT = j dt
(6)
les deux forces à considérer sont: la force du couple moteur appliquée par la machine et
notée Cm (t) et la force de couple résistant appliquée par la charge notée Cr (t).
on aura par ailleurs,
dω (t)
Cm (t) − Cr (t) = j (7)
dt
avec j: le moment d’inertie des parties tournantes
en remplaçcant la force du couple résistant appliquée par la charge Cr (t) par son expression,
on aboutit à
dω (t)
Cm (t) − f ω (t) = j (8)
dt
avec f le coefficient du frottement visquex, on appliquant la transformée de Laplace, on
obtient finalement la Fonction de transfert de la partie mécanique
ω ( p) ω ( p) 1
Gm ( p) = = = (9)
Cm ( p) jPω ( p) + f ω ( p) f + jP
Afin de déterminer la constante de temps mécanique τm , on divise par f , on obtient
finalement une expression de la fonction de transfert mécanique contenant cette constante
de temps
( 1f )Km Km
Gm ( p) = j
= (10)
1 + ( )P 1 + τm p
f
j 1
avec τm = f et Km = f
Maintenant on peut facilement modéliser notre système sous la forme du schéma bloc
fonctionnel ci-dessous:
Figure 4. Le schéma bloc fonctionnel de notre système en boucle ouverte
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Pour vous faciliter la lecture de ce schéma bloc, comment procèder ?
Il est plus commode de commencer la lecture du schéma bloc à partir de la sortie, c’est à
dire, on commence la lecture à partir de ω ( p) jusqu’à Um ( p) − Em ( p).
Comme vous pouvez le constater, ω ( p) est le produit de m ( p) par Cm ( p), c’est à dire le
1
f
produit de j par Cm ( p) ce qui est conforme au résultat trouvé analytiquement.
1+ f p
1
De même, le courant Im ( p) n’est que le produit de R
par (Um ( p) − Em ( p)), de cette
1+ RL p
façon on comprend la conception de schèma bloc fonctionnel.
Maintenant, on admet cette Hypthèse simplificatrice qui consiste à negliger la con-
stante de temps électrique RL , ainsi, on aura comme expression pour la fonction de transfert:
1
f
j Km R1 Km
1+ f P 2
R f + Km
FT = 1
= jK
(11)
1+ f 1 1 + R f +K2 P
j Km R Km m
1+ f p
60
En multipliant fois 2Π , on aura comme expression finale:
Km 60Ku
2
2Π( R f +Km
FT = jR
(12)
1 + R f +K2 P
m
Ainsi, on obtient l’expression desirée:
α2
FT = (13)
1 + τ2 P
On désire appliqer à l’entrée une réponse à un échelon constant d’amplitude A.
Alors on doit d’abord chercher la transformée de Laplace de l’amplitude A, on trouve donc:
A
L( A) = (14)
p
ainsi, le comportement statique du système sera:
−t
S(t) = Aα2 (1 − e τ )U ( t ) (15)
lorsque
t 7−→ 0, S(t) 7−→ 0
et lorsque
t 7−→ ∞, S(t) 7−→ Aα2
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On trace ainsi la réponse indicielle suivante:
Figure 5. Réponse indicielle en boucle ouverte avec l’asymptote horizentale représente la droite
d’équation Aα2
On considère maintenant que le coefficient de frottement fluide est nul ( f = 0), la
nouvelle fonction de tansfert sera égale à
30Ku
πKm
F (t) = jR
(16)
1 + K2 P
m
Figure 6. Réponse indicielle en boucle ouverte
Remarque: Il est à noter que l’écart entre la droite horizentale et la courbe du
régime permanent ne réprésente pas l’erreur vu qu’on opére en boucle ouverte et qu’il
n’ya pas une consigne d’entrée
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5. Etude expérimentale
Etude en régime dynamique
• On configure notre système
• on choisit comme tension de repos égale à 0 V
1. On choisit la commande "Echelon constant" avec une valeur égale à 10 V et un
retard de 0,2 s
2. on sélectionne les points d’enregistrement Sr et Nm en cliquant dessus
3. on applique la commande en cliquant sur le commutateur
4. on visualise les courbes de réponses obtenues.
• On ajuste les échelles afin d’obtenir des allures satisfaisantes.
• on relève le temps de réponse à 5 %
• On refait la même procedure avec un frottement fluide à 100
ci-dessous les valeurs tabulées:
En absence de frottement:
Sr -20 -15 -10 -5 5 10 15 20
Nm (tr/min) -4372 -3230 -2106 -1006 1014 2110 3236 4335
Um (V ) -21,9 -16,4 -10,6 -5 5 10,4 16,4 21,6
Table 1: Valeurs tabulées des vitesses et Tensions en absence de frottement fluide
En présence de frottement à 100 %:
Sr -20 -15 -10 -5 5 10 15 20
Nm (tr/min) -1997 -1497 -977 -462 472 948 1505 2010
Um (V ) -10 -11,9 -7,9 -3,9 3,8 7,9 12,1 16
Table 2: Valeurs tabulées des vitesses et Tensions en presénce de frottement fluide
On procède maintenant aux calculs de la constante de temps τ et du temps de réponse
à 5% dans le cas de l’absence de frottement
On trouve alors: τ = 0, 3585 s et tr5% = 2, 890 s
Figure 7. Calcul des temps de réponse et constante de temps
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Dans le cas où il n’ya pas de frottement, on trace les courbes Um = f (Sr ) et Nm = f (Sr )
en utilisant MATLAB
Figure 8. la courbe Um = f (Sr )
Figure 9. la courbe Nm = f (Sr )
Chemical Engineering - INSAT 2021, 1, 0 9 of 10
On procède maintenant aux caluls des pentes des deux courbes, on trouve:
Pente1 = 1.1
Pente2 = 228, 4
Voici les codes MATLAB utilisés pour tracer les deux courbes ci-dessus:
S=[ -20 -15 -10 -5 5 10 15 20];
U=[-21.9 -16.4 -10.6 -5 5 10.4 16.4 21.6 ];
N=[-4372 -3230 -2106 -1006 1014 2110 3236 4335];
h=figure ();
plot(S,U,’:or’,’LineWidth’,2);
set(gca, ’XAxisLocation’, ’origin’, ’YAxisLocation’, ’origin’)
xlabel ( ’ Sr ’)
ylabel (’ Um ’)
title (’Um = f (Sr )’)
grid on
hold on
plot(S,N,’:or’,’LineWidth’,2);
set(gca, ’XAxisLocation’, ’origin’, ’YAxisLocation’, ’origin’)
xlabel ( ’ Sr ’)
ylabel (’ Nm ’)
title (’Nm = f (Sr )’)
grid on
hold on
6. Conclusion
Elargissions les horizons,
Quelles sont les performances d’un système d’asservissement ?
Plusieurs paramètres caractérisent les performances d’un asservissement :
• la rapidité se définit par la vitesse à laquelle une valeur stable en sortie est atteinte.
C’est le temps de réponse ;
• la stabilité. Pour une entrée constante, un système est stable si la sortie tend vers une
valeur finie. Si elle oscille ou diverge, l’asservissement est instable ;
• le dépassement de la consigne ; souvent exprimé en % d’erreur. Même lorsqu’un
système est stable, il arrive que la sortie dépasse la consigne avant de se stabiliser, ce
qui n’est pas nécessairement une anomalie ;
• la précision, c’est-à-dire la capacité de l’asservissement à atteindre la consigne avec
précision le plus rapidement possible.
Un asservissement agit sur une ou plusieurs caractéristiques de la grandeur asservie
telles que :
• la position : asservissement de position ;
• la vitesse : asservissement de vitesse ;
• l’accélération : asservissement d’accélération.
La stabilité et la précision étant souvent antagonistes de la rapidité, pour améliorer
ces caractéristiques, il faut modifier les caractéristiques internes du système ou ajouter un
correcteur dans la boucle d’asservissement. Il existe différents types de correcteurs, leur
action peut être intégrale, dérivée et/ou proportionnelle.
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Author Contributions: LABIDI Aymen, please turn to my Research gate and Linkedin for the term
explanation and more scientific papers.
Institutional Review Board Statement: National Institute of Applied Sciences and Technology, Tunis,
Tunisia, Chemical Engineering Student, Chemical Engineering Department - Organic Chemistry-
Organo-metallic Chemistry - Analytical Chemistry
Sample Availability: Samples and more researches and papers are available from author’sResearch
gate profile
Abbreviations
The following abbreviations are used in this article:
Cm Couple moteur appliqué par la machine
Cr Couple moteur appliqué par la charge
j Moment d’inertie
ω (t) Vitesse angulaire de rotation
dω (t)
dt Accéleration angulaire
f Coefficient de frottement
Appendix G Other sources
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References
1. J.-M. Pierrel, J. Dendien and P. Bernard, Actes de EURALEX, 2004, 4, year.
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