Forces d’inertie

I35. Point matériel coulissant sur une tige en rotation.

Soit le référentiel direct orthonormé (Ox , Oy , Oz) considéré comme galiléen, Oz étant dirigé suivant la verticale
ascendante. Une tige rectiligne AB de longueur 2 L et de milieu O tourne dans le plan horizontal xOy autour du point
O à la vitesse angulaire constante ω .
Un ressort de longueur à vide A 0 et de constante de raideur k est enroulé autour de la tige, une de ses extrémités
étant fixée en O et l'autre étant solidaire d'un point matériel M, de masse m , qui peut coulisser sans frottement sur la
tige.
k G
On pose : ω0 = . Soit g 1e champ de pesanteur terrestre.
m
1) Soit le référentiel direct orthonormé (Oxm , Oym , Oz), Oxm étant porté par la tige AB.
a) Ecrire le principe fondamental de la dynamique pour le point matériel M dans le référentiel (Oxm , Oym , Oz).
b) En déduire la position d'équilibre du point matériel M relativement à la tige AB. Discuter.
c) On donne :
2L = 2, 50 m A 0 = 10 cm k = 48 N .m−1 m = 50 g
G
g = 9, 81m .s−2 ω1 = 10, 5 rad.s−1 ω2 = 36, 7 rad.s−1
Calculer s'il y a lieu les valeurs x m1 et x m 2 des positions d'équilibre du point M correspondant à ω1 et ω2 .
2) a) Le point matériel M est déplacé de sa position d'équilibre d’une distance a (suivant le sens de l'axe Oxm ) et
abandonné sans vitesse initiale à l'instant t = 0. Déterminer l'équation du mouvement de M et en déduire la période T
des oscillations.
b) On donne a = 3 cm. Calculer s'il y a lieu les périodes T1 et T2 correspondant à ω1 et ω2 .

II32. Tige tournante avec ressort.

Par rapport à un référentiel galiléen, une tige de longueur L tourne dans un plan
horizontal autour de son extrémité O avec une vitesse angulaire ω constante. Un mobile
O M M de masse m coulisse sans frottement sur cette tige. Il est attaché au point O par un
ressort de raideur k et de longueur naturelle A < L. On repère la position de M par son
abscisse qui est la distance x = OM.
1) Discuter selon la valeur de k s’il existe une ou plusieurs positions d’équilibre de M par rapport à la tige et, si
elle(s) existe(nt), déterminer leurs abscisses sur la tige et leur stabilité.
2) Jusque l’instant 0, le mobile M est bloqué sur la tige à la distance A de O. On le libère alors. A quelle(s)
condition(s) sur L le mobile M oscille-t-il indéfiniment sur la tige, sans atteindre ses extrémités ?
III25. Microgravité, inspiré de mines-ponts 1997.
Données : pesanteur à la surface de la Terre : g = 9, 8 m . s−2 ; rayon de la Terre R = 6370 km . On note C le centre
de la Terre, M sa masse et G la constante de la gravitation.
1) Discuter le caractère galiléen ou non du référentiel géocentrique (G).
2) On se propose de placer un véhicule spatial V sur une orbite circulaire autour de la Terre, de rayon r et d’altitude
h = 300 km . On lance V de la surface de la Terre avec une vitesse verticale v0 , de sorte qu’il monte jusque l’altitude
DS : forces d’inertie, page 1
h où sa vitesse s’annule. On lui imprime alors une vitesse v1 horizontale. Calculer v0 , v1 et la vitesse angulaire ω de
V.
3) Si la base de lancement n’est pas située à la verticale de l’orbite désirée, comment pourrait-on procéder ?
4) La base de lancement étant à la verticale de l’orbite désirée, décrire qualitativement une méthode plus
économique.
5) Le véhicule V étant sur son orbite, on libère de ses fixations un objet qu’il transporte. On dit alors que cet objet est
en impesanteur, ou microgravité, et l’on souhaite préciser cette notion.
L’ensemble de l’étude est réalisé dans le référentiel (r), lié au véhicule et qui tourne G
ux
avec lui autour de la Terre par rapport à (G). On appelle A le centre de ce référentiel,
G
confondu alors avec le centre de masse de V. On utilisera les axes liés à la base
G G G G G uy A
orthonormée ( ux , uy , uz ), où ux est radial et uy a la direction et le sens de la vitesse
du véhicule. L’objet lâché sera assimilé à un point matériel P de masse m repéré par
JJJG G G G JJJG JJJG G
AP = xux + yuy + zuz ou par CP = AP + rux . Au moment où on le libère, il est à
la position de coordonnées ( x 0 , y 0 , z 0 ) avec une vitesse nulle.
Quelles sont les forces qui s’exercent, dans (r), sur l’objet P ? On donnera leurs
G G G
expressions vectorielles respectives en fonction de m , ω = ωuz , r , de la vitesse v de C
JJJG JJJG
P dans le référentiel (r), de CP et sa projection HP sur la plan de la trajectoire du
véhicule.
6) Montrer que ces forces, soit ne travaillent pas dans (r), soit y dérivent d’énergies potentielles dont on donnera les
expressions en fonction des mêmes quantités.
7) Montrer qu’au voisinage de A l’énergie potentielle totale de P se met sous la forme approchée
m ω2 2
E p ( x , y, z ) ≅ cste + ( z − 3x 2 ) . Commenter la signification des signes des coefficients des termes en z 2 et x 2 .
2
ε 3
On pourra utiliser ( 1 + ε )−1/ 2  1 − + ε2 + ... si ε  1 .
2 8
8) En déduire une expression approchée de la force totale et le système différentiel régissant le mouvement de P.
9) Exprimer la coordonnée z en fonction du temps t , de ω et de z 0 .
10) Exprimer la coordonnée de la vitesse y ( t ) en fonction de x , x 0 et ω .
11) Exprimer la coordonnée x en fonction du temps t , de ω et de x 0 .
12) Exprimer la coordonnée y en fonction du temps t , de ω , de x 0 et de y 0 .
13) La trajectoire est représentée ci-dessous pour z 0 = y 0 = 0 , x 0 > 0 . On peut la comparer à une cycloïde dont
l’équation paramétrée est x = R ( 1 − cos u ) y = R ( u − sin u ) . Par quelle transformation géométrique passe-t-on
d’une cycloïde à la trajectoire ?

14) Justifier qualitativement le début du mouvement : quelle est la force dominante au départ ? Pourquoi la trajectoire
est-elle courbée ?
15) Expliquer qualitativement la position de P au bout d’un tour autour de la Terre ?

IV29. Cercle tournant. Vue du dessus

Un cerceau horizontal, de centre O et de diamètre AB = 2R, tourne avec une vitesse
angulaire constante ω autour d’un axe vertical passant par un de ses points A. Un petit P
anneau P coulisse sans frottement sur ce cercle. On repère la position de P par l’angle θ = θ
A B
(OB,OP). O
1) Exprimer l’angle α = (AO,AP) en fonction de θ.
2) Exprimer la longueur AP en fonction de R et θ.
3) Donner la liste des forces qui s’appliquent à P dans le référentiel lié au cercle.
4) Quel est le travail de ces forces ? Peut-on leur associer une énergie potentielle ?
5) En projetant la loi fondamentale de la dynamique sur la tangente au cercle en P, trouver l’équation régissant θ(t).
6) Retrouver cette équation en utilisant la conservation de l’énergie.
7) Déterminer les positions d’équilibre relatif de P par rapport au cercle.
DS : forces d’inertie, page 2
 8) Déterminer leur stabilité.
9) S’il existe une position d’équilibre stable, calculer la période des petites oscillations au voisinage de cette position.
10) Cette période est-elle égale, inférieure ou supérieure à celle des grandes oscillations ? A défaut d’une justification
rigoureuse, possible, mais longue, un argument précis, et non un pronostic, est demandé.
V18. Pendule excité (d’après ENAC Contrôle 1999 ).
1) Un pendule de longueur A est attaché à un point O’ fixe. Soit
g = 9, 8 m.s−2 l’accélération de la pesanteur ; on pose ω0 = g / A .
Calculer A sachant que la période des oscillations est T = 1s .
2) A présent, O’ se déplace sur une droite horizontale (D). Si t < 0 ,
l’abscisse de O’ sur (D) est X = 0 et le pendule est vertical ; si t > 0 ,
l’abscisse de O’ sur (D) est X = X m (1 − cos ωt ) . Montrer que si t > 0 ,
l’angle θ du pendule avec la verticale obéit à
θ + ω 2 sin θ = − X m ω cos θ cos ωt .
2
0
A
3) Déterminer θ ( t ) en supposant que cet angle reste petit.
⎛5 ⎞ ω 5
4) On donne ci-contre le graphe de cos(2πt ) − cos⎜ 2πt ⎟ . Comment est le graphe de θ ( t ) si = en supposant
⎝ 6 ⎠ ω 0 6
que θ reste petit ? Quelle condition qualitative doit vérifier X m pour qu’il soit correct ? Expliquer pourquoi le pendule
semble s’arrêter périodiquement et justifier la période de ces arrêts.
VI15. Mobile attaché à un plateau tournant, inspiré de ENAC 1982.
1) Par rapport au référentiel terrestre, supposé galiléen, un plateau horizontal et circulaire, de centre O et de rayon R ,
tourne à vitesse angulaire ω constante autour d’un axe vertical ascendant Oz, dans le sens positif lié à cet axe. Un point
B, situé à une distance b de O, est fixe par rapport au plateau. Un mobile ponctuel P de masse m , glissant sans
G JJJG
frottement sur le plateau, est attaché à B par un élastique qui exerce sur lui une force F1 = −kBP , où k est une
G G
constante positive. Soit ( P ) le référentiel lié au plateau. On note Ω = k / m , ω = ωuz .
1.a) Déterminer la ou les positions C d’équilibre relatif de P par rapport à ( P ) .
1.b) Discuter leur existence et leur disposition par rapport à O et B en supposant R très grand.
1.c) On suppose b = R / 2 et on tient compte du caractère fini de R . Discuter l’existence de C, en considérant que P
doit rester sur le plateau.
2) Dans ( P ) , on repère la position de P par ses coordonnées ( X ,Y ) sur deux axes d’origine C ; CX est parallèle à
OC et de même sens et CY fait un angle +π / 2 avec CX. Soit ( R ) le référentiel lié à C et en translation par rapport
au référentiel terrestre. Dans ( R ) , on repère la position de P par ses coordonnées ( x , y ) sur deux axes d’origine C et
parallèles aux axes du référentiel terrestre. A l’instant 0, Cx et CX sont confondus, P est au point P0 tel que
JJJG G G G G
CP0 = r0 = x 0ux avec la vitesse v0 = v0uy par rapport à ( R ) .
2.a) Quelles sont les forces qui s’exercent sur P dans le référentiel ( R ) ? On pourra omettre le poids et la réaction
du plateau.
G JJJG
2.b) Ecrire les équations différentielles régissant x ( t ) et y ( t ) , ou r ( t ) = CP .
2.c) Les résoudre.
2.d) Quelle est la trajectoire de P dans ( R ) ?
2.e) Que peut-on dire de la stabilité de l’équilibre de P en C ?
G JJJG
3.a) Quelles sont les forces qui s’exercent sur P dans le référentiel ( P ) ? Les exprimer en fonction de R = CP et
des paramètres du problèmes.
3.b) Ecrire les équations différentielles régissant X ( t ) et Y ( t ) .
3.c) Si u = X + iY , écrire l’équation différentielle régissant u ( t ) .
3.d) En trouver la solution générale.
3.e) Expliquer la différence entre les solutions obtenues en 2.c) et 2.k).
4) Que peut-on dire de l’énergie potentielle de P dans ( R ) ou dans ( P ) ? Est-elle minimum en C ?
G G
5) On suppose à présent ω = 0 et qu’en outre P est freiné par la force F2 = −fv , où f est une constante positive et
G
v la vitesse de P . Les conditions initiales sont les mêmes que précédemment. Sans calcul, indiquer la forme de la
trajectoire de P suivant le signe de f 2 − 4km .

DS : forces d’inertie, page 3

 Réponses
A0 A0
I. 1.a) mx = F ( x ) = m ω2x − k ( x − A 0 ) ; 1.b) x m = . existe si ω < ω0 et < L ; 1.c)
1 − m ω2 / k 1 − ω2 / ω20
2π
x m1 = 11, 3 cm ; pas de position d’équilibre pour ω2 ; 2.a) x = ω2x − ω20 ( x − A 0 ) ; T = ; 2.b)
ω 0 − ω2
2

T1 = 0, 216 s .
m ω2 L m ω2 L kA
II. 1) si k < , pas de position d’équilibre ; si k > , une position d’équilibre stable x = ; 2)
L−A L−A k − m ω2
k + m ω2
L> A.
k − m ω2
2gRh gR2 gR2
III. 2) v0 = = 2370 m . s−1 ; v1 = = 7721 m . s−1 ; ω = = 1,158.10−3 rad.s−1 ;
R +h R +h ( R + h )3
4) traverser l’atmosphère verticalement, puis rejoindre l’orbite circulaire par une ellipse de Hohmann ; 5) l’attraction de
G m ω2r 3 JJJG G JJJG G G G
la Terre m γ = − 3
CP , la force centrifuge Fie = m ω2 HP et la force de Coriolis Fic = −2m ω ∧ v ; 6)
CP
GMm m ω2r 3 1
− =− , − m ω2HP 2 et 0 ; 8) mx = 3m ω2x + 2m ωy ; my = −2m ωx ; mz = −m ω2z ; 9)
CP CP 2
z = z 0 cos ωt ; 10) y = −2ω ( x − x 0 ) ; 11) x = x 0 ( 4 − 3 cos ωt ) ; 12) y = 6x 0 ( sin ωt − ωt ) + y 0 ; 13) affinité
de rapport ½ par rapport à l’axe des x ; 14) au départ domine la force centrifuge ; la force de Coriolis courbe la
trajectoire.
IV29. 1) (AO, AP ) = θ / 2 ; 2) AP = 2R cos ( θ / 2 ) ; 3) le poids, la réaction du cerceau, la force centrifuge
JJJG
m ω2 AP et la force de Coriolis ; 4) E = −2m ω2R2 cos2 ( θ / 2 ) ; 5) et 6) θ = −ω2 sin θ ; 7) deux positions
p

d'équilibre θ = 0 et θ = π ; 8) θ = 0 est stable et θ = π instable ; 9) T = 2π / ω ; 10) La période des grandes

oscillations est plus grande.
gT 2 X m ω2
V. 1) A = = θ = (cos ωt − cos ω 0 t ) ; 4) graphe demandé = celui proposé ;
4π2
0, 248 m ; 3)
(
A ω 2 − ω 02 )
ω 02 2π
X m << A 1 − ; arrêt lorsque les deux fonctions sinusoïdales sont en phase ; période des arrêts = 6s .
ω 2 ω0 − ω
JJJG Ω2 JJJG JJJG ω2 JJJG
VI. 1.a) OC = 2 2
OB ou BC = 2 2
OB ; 1.b) si ω < Ω , O, B et C sont alignés dans cet ordre ; si
Ω −ω Ω −ω
Ω 3
ω = Ω , C n’existe pas ; si ω > Ω , C, O et B sont alignés dans cet ordre ; 1.c) C existe si ω < ou ω > Ω ; 2.a)
2 2
G G G
d 2r G G G v
tension de l’élastique et à la force d’inertie d’entraînement ; 2.b) 2 + Ω2r = 0 ; 2.c) r = r0 cos Ωt + 0 sin Ωt ;
dt Ω
JJJG G
2.d) ellipse de centre C et d’axes Cx et Cy ; 2.e) stable ; 3.a) tension de l’élastique −mΩ ( BC + R ) , force d’inertie
2

G
JJJG G G dR
d’entraînement m ω 2 (OC + R ) et force d’inertie de Coriolis −2m ω ∧ ; 3.b) X = −Ω2 X + ω 2X + 2ωY ;
dt
Y = −Ω2Y + ω 2Y − 2ωX ; 3.c) u + 2i ωu + ( Ω2 − ω 2 ) u = 0 ; 3.d) u = exp ( −i ωt ) ( A cos Ωt + B sin Ωt ) ; 4)
dans ( P ) , l’énergie potentielle de P , 21 kBP 2 − 12 m ω2OP 2 est minimum en C si ω ≤ Ω ; dans ( R ) , l’énergie
potentielle n’existe pas ; 5) voir corrigé.

DS : forces d’inertie, page 4

 Corrigé
I.
1.a) M est soumis à la force centrifuge et à la tension du ressort. En effet, le poids, la réaction de la tige et la force de
Coriolis sont perpendiculaires à la tige. Si x = OM , la loi fondamentale de la dynamique donne
mx = F ( x ) = m ω2x − k ( x − A 0 )
A0
1.b) A l’équilibre F = 0 ⇒ x m = . Cette position d’équilibre n’existe que si 0 < x m < L , soit ω < ω0
m ω2
1−
k
A0
et <L
ω2
1− 2
ω0
48
1.c) w 0 = = 30, 98 rad/s , donc il n’existe pas de position d’équilibre pour ω2 .
0, 05
10
x m1 = = 11, 3 cm
1 − ( 10, 5 / 30, 98 )2
2) x = ω2x − ω20 ( x − A 0 ) . comme ω < ω0 ,c’est un oscillateur harmonique de pulsation Ω telle que
2π 2π 2π
Ω2 = ω20 − ω2 ⇒ T = = T1 = = 0, 216 s .
Ω 2
ω0 − ω 2
30, 982 − 10, 52

II.
1) Étudions le mouvement de M dans le référentiel de la tige. M est soumis à cinq forces, dont trois sont
perpendiculaires à la tige : le poids, la réaction de la tige et la force de Coriolis. Seules agissent la force centrifuge et la
tension du ressort : la projection sur la tige de la force totale est F ( x ) = m ω2x − k ( x − A ) .
kA
A l’équilibre, F ( x ) = 0 x = .
k − m ω2
⎧ k − m ω 2 > 0 k > m ω2
⎪
⎪
⎪
Cette position n’existe que si 0 < x < L ⇒ ⎨ m ω2 L
⎪
⎪ k A < ( k − m ω 2
) L k >
⎪
⎪
⎩ L−A
L
Comme > 1 , la seconde condition implique la première. Donc :
L−A
m ω2 L
• si k < , il n’y a pas de position d’équilibre ;
L−A
m ω2 L kA
• si k > , il y a une position d’équilibre x = qui est stable
L−A k − m ω2
dF
puisque = m ω2 − k < 0
dx
k − m ω2 2
2) La force dérive de l’énergie potentielle E p = −∫ F ( x )dx = x − k Ax .
2
D’après la conservation de l’énergie, 21 mx 2 + E p ( x ) = E p ( A ) , donc le mobile oscille dans la région
E p ( x ) < E p ( A ) . Son abscisse varie entre les deux racines de
k − m ω2 2 ⎡ k − m ω2 ⎤
0 = Ep ( x ) − Ep ( A ) = ( x − A2 ) − k A ( x − A ) = ( x − A ) ⎢⎢ (x + A ) − kA ⎥
⎥⎦
2 ⎣ 2
⎧
⎪ x =A
⎪
⎪
Les deux positions extrêmes sont donc : ⎨ 2k A k + m ω2
⎪
⎪ x = −A = A
⎪
⎪
⎩ k − mω 2
k − m ω2
k + m ω2
La condition pour que le mobile reste sur la tige est L > A.
k − m ω2
Autre solution.
Comme F ( x ) est une fonction affine de x , le mobile est un oscillateur harmonique ; il oscille entre x1 = A < L et
x1 + x 2 kA 2k A k + m ω2
x 2 tels que = xeq = 2
. Il reste sur la tige si x 2 = −A <L L> A
2 k − mω k − m ω2 k − m ω2

DS : forces d’inertie, page 5

III. Microgravité.
1) (G) est approximativement galiléen au voisinage de la Terre, en oubliant les attractions des astres autres que la
Terre ; ces astres produisent des forces de marée, qui résultent de la différence entre leur champ gravitationnel et celui
au centre de la Terre, forces qui sont petites près de la Terre.
2) Notons M la masse de la Terre et appliquons la conservation de l’énergie à la phase de montée :
1 2 GMm
2
mv −
r
1
= mv02 −
2
GMm
R
=−
GMm
R +h
⇒ v0 = 2GM
1
(−
R R +h
1
. )
En identifiant le poids à l’attraction terrestre :
GMm
R2
= mg ⇒ v 0 = 2gR (
2 1
−
R R +h
1
) =
2gRh
R +h
=
2 × 9, 8 × 6, 37.106 × 3.105
6, 67.106
= 2370 m . s−1 .

Appliquons la loi fondamentale de la dynamique au mouvement circulaire final :

2
GMm v2 GM gR2 9, 8 × ( 6, 37.106 )
2
= m 1 ⇒ v1 = = = = 7721m .s−1 .
r r r R +h 6, 67.106
2
v GM gR2 9, 8 × ( 6, 37.106 )
ω= 1 = = = = 1,158.10−3 rad. s−1
r r3 ( R + h )3 ( 6, 67.106 )
3

3) Si la base de lancement n’est pas à la verticale de l’orbite désirée, on met d’abord V sur une orbite circulaire
d’altitude h ; quand cette orbite coupe l’orbite désirée on met en marche le moteur-fusée de façon à donner la variation
de vitesse nécessaire au changement d’orbite.
En réalité, l’orbite étant fixe en référentiel géocentrique et la Terre tournant dans ce référentiel, on peut jouer sur
l’horaire de lancement de façon à ce que le lancement s’effectue à la verticale de l’orbite si la latitude maximum de
l’orbite est plus grande que celle de la base de lancement. Pour l’orbite géostationnaire, située dans le plan de
l’équateur, il est plus économique que la base de lancement soit située sur l’équateur.
4) Le plus économique est de traverser l’atmosphère verticalement, pour minimiser le freinage par l’air, puis
d’incliner la poussée du moteur-fusée pour rejoindre l’orbite circulaire par une ellipse de Hohmann dont l’apogée est à
l’altitude h . Arrivé à cet apogée, on remet en marche le moteur fusée pour obtenir la vitesse v1 .
5) P est soumis à :
G GMm JJJG m ω2r 3 JJJG
• l’attraction de la Terre m γ = − 3
CP = − CP ;
CP CP 3
G JJJG
• la force centrifuge Fie = m ω2 HP ;
G G G
• la force de Coriolis Fic = −2m ω ∧ v .
GMm m ω2r 3
6) L’attraction de la Terre dérive de l’énergie potentielle − =− .
CP CP
1
La force centrifuge dérive de l’énergie potentielle − m ω2HP 2 .
2
La force de Coriolis ne travaille pas.
m ω2 r 3 1
7) L’énergie potentielle de P est donc E p = − − m ω2HP 2 .
CP 2
HP 2 = ( r + x )2 + y 2 = r 2 + 2rx + x 2 + y 2
CP 2 = HP 2 + z 2
−1/2
1 −1/ 2 ⎛ ⎛ 2x x 2 + y 2 + z 2 ⎞⎞
⎟⎟
= ( r 2 + 2rx + x 2 + y 2 + z 2 ) = ⎜⎜ r 2 ⎜⎜ 1 + + ⎟⎟
⎟⎟
CP ⎝⎜ ⎝⎜ r r2 ⎠⎠
α (α − 1) 2 ε 3
Comme ( 1 + ε )α  1 + αε + ε + ... , ( 1 + ε )−1/ 2  1 − + ε2 + ...
2! 2 8

1 1⎛ x x 2 + y2 + z 2 3 ( 2x )2 ⎞⎟
 ⎜⎜ 1 − − + ⎟ + ...
CP r ⎜⎝ r 2r 2 8 r 2 ⎠⎟
⎛ x x 2 + y2 + z 2 3 x 2 ⎞⎟ 1 3 m ω2 2
E p  −m ω2r 2 ⎜⎜ 1 − − + ⎟ − m ω 2
( r 2
+ 2rx + x 2
+ y 2
) = − m ω 2 2
r + ( z − 3x 2 )
⎜⎝ r 2r 2 2 r 2 ⎠⎟ 2 2 2

DS : forces d’inertie, page 6

 G JJJJG G
d 2r
8) La loi fondamentale de la dynamique s’écrit : m 2
= −gradE p + Fic , soit en projection :
dt
∂E p
mx = − + Ficx = 3m ω2x + 2m ωy
∂x
∂E p
my = − + Ficy = −2m ωx
∂y
mz = −m ω2z
9) La solution de z + ω2z = 0 avec les conditions initiales z 0 , z0 = 0 est z = z 0 cos ωt .
10) En intégrant y = −2ωx , on obtient y = −2ω ( x − x 0 ) .
11) Portons cette expression dans la première équation :
x = 3ω2x + 2ωy = 3ω2x + 2ω × −2ω ( x − x 0 )
x + ω2x = 4ω2x 0
x = A cos ωt + B sin ωt + 4x 0
Les conditions initiales x 0 , x 0 = 0 donnent A = −3x 0 et B = 0 . D’où : x = x 0 ( 4 − 3 cos ωt ) .
12) y = −2ω ( x − x 0 ) = 6ωx 0 ( cos ωt − 1 ) ⇒ y = 6x 0 ( sin ωt − ωt ) + y 0 .
13) La trajectoire se déduit d’une cycloïde par affinité de rapport ½ par rapport à l’axe des x.
G
14) Au départ, la force dominante est la force centrifuge, aussi P part dans la direction de ux . Ensuite, la vitesse
augmentant, la force de Coriolis courbe la trajectoire.
15) Au bout d’un tour du véhicule autour de la Terre, P, situé plus loin, a fait un peu moins d’un tour (d’après la
troisième loi de Kepler, sa période est un peu plus longue), donc se trouve près de son périhélie, mais en retard, à la
G
distance −12πx 0uy . Comme l’énergie potentielle ne dépend pas de y , sa vitesse est nulle dans (r) ; le mouvement
reprend de façon semblable, au décalage près ; les points d’arrêt correspondent aux points de rebroussement de la
cycloïde. C’est ce qui explique la périodicité de la trajectoire.
IV29. Cercle tournant.
1) (AO, AP ) = θ / 2 .
2) AP = 2R cos ( θ / 2 ) .
3) Les forces qui s'appliquent à P dans le référentiel lié au cerceau sont le poids, la réaction du cerceau, la force
JJJG
centrifuge m ω2 AP et la force de Coriolis.
JJJG JJJG
4) Le travail de ces forces est nul sauf celui de la force centrifuge qui est m ω2 AP ⋅ dAP . L'énergie potentielle E p
JJJG JJJG 1
associée à la force totale est telle que dE p = −m ω2 AP ⋅ dAP ⇒ E p = − m ω2AP 2 = −2m ω2R2 cos2 ( θ / 2 ) .
2
5) mRθ = −m ω2 AP sin ( θ / 2 ) = −m ω2 2R cos ( θ / 2 ) sin ( θ / 2 ) = −m ω2 R sin θ θ = −ω2 sin θ .
6) L'énergie Ec + E p = 21 mR2 θ 2 − 2m ω2 R2 cos2 ( θ / 2 ) se conserve donc a une dérivée par rapport au temps
 + 2m ω2 R 2 θ cos ( θ / 2 ) sin ( θ / 2 ) = 0 ⇒ mR 2 θ ( θ + ω2 sin θ ) = 0 .
nulle : mR2 θθ
Il faut rejeter la solution parasite θ = 0 . L'expression entre parenthèses est donc nulle. On retrouve l'équation de 5).
7) P est en équilibre si θ = 0 , soit sin θ = 0 . Il y a deux positions d'équilibre θ = 0 et θ = π .
8) En examinant le sens de la force centrifuge au voisinage de ces positions d'équilibre, on voit que θ = 0 est stable
et θ = π instable.
On peut aussi remarquer que l'énergie potentielle est minimum pour θ = 0 et maximum pour θ = π .
9) Pour les petites oscillations au voisinage de θ = 0 , sin θ  θ , donc P est un oscillateur harmonique approché de
pulsation ω , donc de période T = 2π / ω égale à la période de rotation du cerceau.
10) La période des grandes oscillations est plus grande que celle des petites oscillations, car la force de rappel loin de
la position d’équilibre est plus petite : sin θ < θ ; aussi, lors des grandes oscillations, le temps passé loin de la position
d’équilibre est plus grand. Pour les oscillations du pendule d’amplitude θm , Borda a calculé cet allongement dû à la
grandeur des oscillations : T  T0 ( 1 + θm
2
/16 ) .

DS : forces d’inertie, page 7

V. X O'
A gT 2 9, 8 O
1) T = 2π ⇒A= 2
= 2 = 0, 248 m .
g 4π 4π
θ M−maG
2) Dans le référentiel en translation par rapport au référentiel terrestre et lié à O', le pendule est
JJJJG e
d 2 OO ′
soumis au poids, à la tension du fil et à la force d’inertie d’entraînement −m . La projection G
dt 2 mg
de la loi fondamentale de la dynamique sur l’orthoradiale s’écrit m Aθ = −mg sin θ − mX cos θ où
X ω2
X = X m ω 2 cos ωt , d’où θ + ω 02 sin θ = − m cos θ cos ωt .
A
Au lieu d’appliquer la loi fondamentale de la dynamique, on peut utiliser le théorème du moment cinétique en O' :
dLO ′z JJJJG G G d ( m A2 θ )
dt
(
= O ′M ∧ ( mg − mae ) , soit
z
) dt
= −mg A sin θ − mX A cos θ .
3) Si θ est petit, l’approximation linéaire donne sin θ  θ et cos θ  1 , donc l’équation différentielle est
θ + ω 2 θ = − X m ω cos ωt . Sa solution générale est la somme de la solution générale θ = A cos ω t + B sin ω t de
2
0 0 0
A
l’équation sans second membre θ + ω20 θ = 0 et d’une solution particulière θ = C cos ωt pour laquelle on calcule C en
X m ω2 X m ω2
portant θ = C cos ωt dans l’équation différentielle : − Cω 2 cos ωt + Cω 02 cos ωt = − cos ωt ⇒ C =
A (
A ω 2 − ω 02 )
.

X m ω2
Donc la solution générale est θ = A cos ω 0 t + B sin ω 0 t +
(
A ω 2 − ω 02 ) cos ωt .
A l’instant 0, θ(0 ) = A + C = 0 ⇒ A = −C .
A l’instant 0, la vitesse de O' est continue et nulle. Donc la vitesse initiale de M dans le référentiel lié à O' est nulle :
θ = Bω cos ω t − ( Aω − Cω) sin ωt θ (0 ) = Bω = 0 ⇒ B = 0
0 0 0 0

X m ω2
D’où la solution θ = (cos ωt − cos ω 0 t ) .
(
A ω 2 − ω 02 )
4) A un changement d’échelle verticale près, le graphe demandé est le même que celui proposé. On remarque que le
pendule s’incline d’abord vers l’arrière, ce qui traduit qu’il suit le mouvement de O' avec retard.
ω 02
Cette théorie n’est correcte que si θ reste petit, donc si X m << A 1 − .
ω2
2π
Le pendule s’arrête lorsque les deux fonctions sinusoïdales sont en phase, soit ω0t − ωt = 2k π t =k (k
ω0 − ω
2π 2π
entier). La période des quasi arrêts est donc =6 = 6s.
ω0 − ω ω0

VI. inspiré de ENAC 1982.

1.a) Plaçons nous dans ( P ) . A l’équilibre, P est soumis à la tension de l’élastique et à la force centrifuge :
JJJG JJJG G
−kBC + m ω 2OC = 0
JJJG JJJG JJJG G JJJG JJJG JJJG G
−mΩ2 (OC − OB ) + m ω 2OC = 0 ou − kBC + m ω 2 (OB + BC ) = 0
JJJG Ω2 JJJG JJJG ω2 JJJG
OC = 2 2
OB ou BC = 2 2
OB
Ω −ω Ω −ω
1.b) Si ω < Ω , O, B et C sont alignés dans cet ordre. Si ω = Ω , C n’existe pas. Si ω > Ω , C, O et B sont alignés
dans cet ordre.
Ω2R / 2 ω2 1 ω2 1 ω2 3 Ω 3
1.c) OC < R 2 2
< R 1 − 2
> 2
< ou 2
> , soit ω < ou ω > Ω.
Ω −ω Ω 2 Ω 2 Ω 2 2 2
2.a) P est soumis à la tension de l’élastique et à la force d’inertie d’entraînement ; cette dernière est indépendante de
sa position, puisque ( R ) est en translation : tous les points de ( R ) ont même accélération, qui est celle de C, dont le
mouvement est circulaire uniforme.
La force de Coriolis est nulle, puisque ( R ) est en translation par rapport à un référentiel galiléen.

DS : forces d’inertie, page 8

 G JJJG G JJJG JJJG JJJG G
d 2r
2.b) m 2
= −k ( BC + r ) + m ω 2OC . Comme C est une position d’équilibre, −kBC + m ω 2OC = 0 . D’où :
dt
2G G
d r G
2
+ Ω2r = 0 .
dt
G
G G v
2.c) r = r0 cos Ωt + 0 sin Ωt .
Ω
2.d) La trajectoire est une ellipse de centre C ; pour les conditions initiales de l’énoncé, ses axes sont Cx et Cy.
2.e) C est une position d’équilibre stable, car, si r0 et v0 sont petits, le mobile reste près de C.
JJJG JJJG G
3.a) P est soumis à la tension de l’élastique −kBP = −mΩ2 ( BC + R ) , à la force d’inertie d’entraînement
G
JJJG JJJG G G dR
m ω 2OP = m ω 2 (OC + R ) et à la force d’inertie de Coriolis −2m ω ∧ .
dt
JJJG JJJG G
3.b) En projetant la loi fondamentale de la dynamique et en tenant compte de ce que −kBC + m ω 2OC = 0
(question 1.a) :
mX = −mΩ2 X + m ω 2X + 2m ωY
mY = −mΩ2Y + m ω 2Y − 2m ωX
3.c) Multiplions la deuxième équation par i et ajoutons la à la première ; comme Y − iX = −i ( X + iY ) = −iu :
u = ( ω 2 − Ω2 ) u − 2i ωu
u + 2i ωu + ( Ω2 − ω 2 ) u = 0
3.d) L’équation caractéristique est
r + 2i ωr + Ω2 − ω 2 = 0
2

∆ = −4ω 2 − 4 ( Ω2 − ω 2 ) = −4Ω2
r = −i ω ± iΩ
u = exp ( −i ωt ) ( A cos Ωt + B sin Ωt )
3.e) u = A cos Ωt + B sin Ωt représente le mouvement trouvé en 2.c). La multiplication par exp ( −i ωt ) représente
une rotation autour de Oz de l’angle −ωt et signifie le passage de ( R ) à ( P ) , ( P ) ayant tourné de ωt par rapport
à ( R ) . Si le référentiel tourne d’un certain angle, la figure par rapport à ce référentiel tourne de l’angle opposé.
2
4) Dans ( P ) , l’énergie potentielle de P est 1
2 kBP − 12 m ω2OP 2 . Si ω ≤ Ω , elle est minimum en C, sinon elle n’est
pas minimum en ce point. Si ω > Ω , bien que l’énergie potentielle n’est pas minimum en C, C est une position
d’équilibre stable, grâce à la force de Coriolis.
Dans ( R ) , l’énergie potentielle n’existe pas, car, à cause des mouvements de B et C, la force totale dépend
explicitement du temps et n’est pas conservative : son travail dépend du temps et, en général, n’est pas nul sur un cycle.
5)
Si f 2 − 4km < 0 Si f 2 − 4km > 0

C P0
P0
C

DS : forces d’inertie, page 9