CH1 - Partie C:

COMMANDE DES CONVERTISSEURS STATIQUES

A/ Dans les machines à excitation Indépendantes (ou séparée)

1- Convertisseurs continu/continu-hacheurs
Placé entre la source et la charge, le hacheur est composé d'une diode et d'un semi-conducteur à
double commande ( interrupteur ouvert ou fermé) tel que transistor, thyristor, IGBT ou GTO.

La diode conduit spontanément dès que la tension à ses bornes à la bonne polarité. Elle
s'ouvre dès que le courant passe par zéro. Le semi-conducteur à double commande est
appelé de manière générale T, interrupteur commandable à l'ouverture et à la fermeture.

1-1 Hacheur série ou dévolteur

Son objectif (figure ci-contre) est de transformer une tension
continue fixe en une tension continue variable permettant de
constituer un variateur de vitesse par variation de la tension
d’induit.
Une impulsion étant envoyée sur la gâchette de fermeture
de T, la source est connectée à la charge. La tension
appliquée aux bornes de la diode D empêche celle-ci de
conduire.
Pendant le temps t f de fermeture de T, le courant i
s'installe selon une loi dépendante du type de charge.
Figure 2.1

Examinons, pour différentes charges (figure 2.2) ce qui se passerait si on laissait T

conduire indéfiniment en s'en servant comme étant un simple interrupteur.

Figure 2.2
1. 1l est possible de choisir la valeur de R pour que le courant soit acceptable.

2. Une inductance pure n'existe pas en réalité.

3. Etablissement d'un courant dans un circuit résistif et inductif. U = Ri + L.di/dt,

équation différentielle linéaire à coefficients constants. Après résolution, on obtient
i (t ) =(u/ R)(1 - e-t /τ) , exponentielle croissante de
constante de temps τ = L / R . La constante de temps
électrique est la sous-tangente de l'exponentielle.
4. A t = 0 , N = 0, E = 0 . Sans rhéostat de démarrage et
avec une résistance d'induit
très faible, le courant absorbé à l'arrêt Ia = U/r est très
important. Inacceptable, les
isolants bruleraient, et pourtant, excitée et sous tension,
la machine démarrerait en

créant la f.c.e.m. E = N Φ.

Lorsque la vitesse nominale de rotation serait atteinte, le courant absorbé serait acceptable
I = (U - E)/r = Ia –E / r . Le courant E/r croit comme la vitesse solution de l'équation
différentielle mécanique Cem - Cm = J.dw/dt. La vitesse croit exponentiellement avec la
constante de temps mécanique τm .

5. Le courant instantané est la différence entre deux exponentielles, l'une, d'établisse-

ment du courant dans un circuit résistif et inductif r.L , de constante de temps électrique
τe = L /r et l'autre d'établissement de la f.c.e.m. d'un rotor mis en rotation, de constante de
temps mécanique τm » τe . Avec l'inductance de lissage, U = ri +L di/dt + E, le
courant part de zéro mais monte à une valeur beaucoup trop importante par rapport au
courant nominal In que peut supporter la machine. On ne peut donc pas laisser T conduire
en permanence.

 MLI du hacheur série: (Modulation de Largeur d’Impulsion)

On choisit le temps tf suffisamment petit pour que le courant i instantané reste acceptable.
Une impulsion est envoyée sur la gâchette d'ouverture de T (figure 2.3). Le thyristor
s'ouvre. Le courant i cesse de croitre. Ri+Ldi/dt+E=0
Pour permettre au courant de continuer à circuler dans le même sens (source de courant),
l'inductance renverse spontanément sa polarité Ldi/dt < 0 et donne une tension à ses
bornes toujours supérieure et opposée à la f.c.e.m. E du moteur, ce qui provoque la fermeture
de la diode D.
On observe une décroissance rapide d'un courant dans un circuit résistif et inductif en
présence d'une f.c.e.m. opposée qui, elle, décroit lentement en fonction de la vitesse (figure
2.3). Le courant instantané partant de la valeur initiale est sensiblement la somme de deux
exponentielles décroissantes, l'une électrique de constante de temps τe et l'autre
mécanique de constante de temps τm .
Si le cycle t f + t0 = T est reproduit en permanence, la tension moyenne Um aux bornes de
la charge est Um = α U . avec α = tf/T : (le rapport cyclique ).

Figure 2.3
Pour chaque valeur du rapport cyclique, un courant moyen différent est atteint. Les
fréquences de hachage pratiquées atteignent plusieurs dizaine de kHz. La tension continue
commutée appliquée au moteur est U m et le courant continu commuté vaut Im . A
chaque valeur du rapport cyclique, correspond une valeur de la vitesse de rotation du
moteur, toujours inferieure à la vitesse nominale.
Le hacheur, par la commutation, permet une commande de la vitesse directement par le
rapport cyclique α=tf/T et un contrôle du courant en fixant une autre des trois grandeurs T, t f
ou t0 .
En pratique on peut procéder de trois manières :
- T = cste , fréquence imposée. t f paramètre variable (commande et contrôle).
- t f = cst, temps de conduction imposé. T variable (commande et contrôle).
- α = cst , rapport imposé pour la commande. Contrôle par T ou t f .

Remarque 1 Avec le hacheur qui permet un contrôle du courant, un rhéostat de démarrage

n'est pas nécessaire.
Remarque 2 : Les moteurs de grandes puissances des locomotives électriques sont tous
compenses totalement. L'inductance de lissage est alors indispensable pour permettre
l'inclinaison favorable de la courbe i (t ). Sans cette inductance supplémentaire, le courant
U/r serait tout de suite inadmissible. Sur les locomotives « la self » aura un poids non
négligeable. Pas de compensation pour les machines de petites puissances, compensation
partielle pour les autres.

 Fonctionnement moteur dans les deux sens de rotation

Par inversion du courant d'excitation à l'arrêt (figure 2.4), on peut faire fonctionner un
moteur dans les deux sens de rotation sans changer le sens du courant induit.

Figure 2.4
1-1-2 Hacheur parallèle (survolteur)

Lorsque la machine fonctionne en génératrice, le montage de la (figure 2.5) permet une

récupération énergétique dans la source continue alors que la f.e.m. de la génératrice E est
inferieure à U .
-Le semi conducteur T étant ouvert et la machine fonctionnant en génératrice, la diode D est
bloquée puisque U > E . La génératrice est à vide.
-Une impulsion étant envoyée sur la gâchette de fermeture de T, la
génératrice est mise en court-circuit.
-La diode D reste bloquée. L'inductance de lissage s'oppose à la
mise en place instantanée du courant E = ri + Ldi/dt, L est
l’inductance globale du circuit, tenant compte de la compensation. L di
/dt > 0. Pendant le temps t f de fermeture de T, le courant i croit selon
une exponentielle de constante de temps τe = L /r .
Figure 2.5

 MLI d’un hacheur parallèle

La génératrice étant court-circuitée, le temps t f doit être petit pour que le courant instantané i
reste acceptable. Une impulsion est envoyée sur la gâchette d'ouverture de T qui s'ouvre.
Si la diode D ne se fermait pas, il y aurait une décroissance de i en un temps très court.
L'inductance L s'oppose à cette diminution, L di /dt < 0 , en inversant spontanément sa
polarité pour donner une tension dans le même sens que la f.e.m E et la somme E - Ldi/dt
devient supérieur à U ;

E - L.di/dt - U = ri
Cela provoque instantanément la fermeture de la diode D. Le courant décroit alors selon
une exponentielle de sous-tangente τe = L /r et d'asymptote (-U + E)/r <0) ; fig 2.6.

La diode se bloquera dès que i = 0 ou si l'on envoie une impulsion sur la gâchette de
fermeture de T.
Si on laisse la diode conduire pendant un temps t0 et si le cycle t f + t0 = T est reproduit
en permanence, le courant instantané atteint une valeur limite
i m dépendant du rapport cyclique et oscillant entre imax et
i min. Si la période de hachage T << τe = L /r imax i min
i moyen =E/r.

Le courant injecté dans la source est : (Le courant passant par la diode)

fig 2.6
 Fonctionnement générateur dans les deux sens de rotation
Comme pour le moteur à excitation indépendante, il est possible, par inversion du courant
d'excitation à l'arrêt (figure 2.7) de faire fonctionner la génératrice dans les deux sens de rotation.

Figure 2.7
 Fonctionnement quatre quadrants avec inversion de flux

C'est un fonctionnement moteur et générateur dans les deux sens de rotation.

Figure 2.8

Ce montage à six thyristors et deux diodes (figure 2.8) n'est pas le préféré des industriels car
l'inversion de flux peut occasionner, par inattention, un passage par Φ = 0, présentant un
réel danger d'emballement.
 Réglage de la vitesse par l'excitation
Utilisé principalement quand on désire dépasser la vitesse nominale de rotation du moteur.
On emploie alors successivement deux hacheurs (figure 2.9). Avec le hacheur d'induit, la
vitesse passe de 0 à Nn à flux constant puis, avec le hacheur d'inducteur, on diminue le
flux à tension d'induit constante pour obtenir la survitesse.

Figure 2.9
 Fonctionnement moteur dans les deux sens avec survitesse (figure 2.10).

Figure 2.10

 Réversibilité moteur/générateur sans action sur le flux

Pour les machines a excitation indépendante (figure 2.11) la réversibilité moteur/généra-
teur est du premier ordre sans discontinuité. Le couple et la puissance changent de signes avec
le courant tandis que la vitesse et la polarité de l'induit ne changent pas. 1l faut installer une
réversibilité en courant. Le courant doit pouvoir circuler dans les deux sens, en entrant par le
pole + en moteur et en sortant par le même pole + en générateur.

Figure 2.11

 Réversibilité en rotation, moteur/moteur, sans action sur le flux

La loi de Laplace d F" = I (dl" Λ B" ) montre que si l'on ne change pas le flux, il faut changer
le sens du courant pour changer le sens de rotation.

La loi de Faraday B" ( dl Λ v ) montre qu'alors le pole + est en A ou en B.

 1l faut installer une réversibilité en courant et en tension. Le courant doit pouvoir rentrer
par le balai +, A ou B. Le pole positif de la source doit pouvoir être connecté au balai+, A
ou B (figure 2.11).

Figure 2.11

 Fonctionnement quatre quadrants sans inversion de flux

Ce montage à quatre interrupteurs T et quatre diodes D est le préféré des industriels, par
exemple dans la machine-outil, en commande numérique, pour faire la chasse aux temps
morts, entre deux opérations d'usinage, par des accélérations et des freinages très importants
(figure 2.l2). Ordre de grandeur : 80 ms pour passer de 0 a 3 000 t/min.

Figure 2.12
 2- Convertisseur Alternatif/Continu - Redresseur

A partir d'une source alternative qui peut être monophasée ou triphasée, on cherche à obtenir
une tension continue réglable à l'aide d'un convertisseur statique qui peut être, a priori,
réalisé par un montage à diodes D, à thyristors T ou par un montage mixte.
Nous prendrons pour hypothèses
- que la conduction est continue : I toujours > 0 ;
- que la commutation est instantanée.
Montages à diodes redressement à double alternance

Fig. 2-13 Montage à point milieu - redressement monophasé à simple alternance

Fig. 2-14 Montage en pont de Graetz – redressement monophasé à double

alternance

Fig. 2-15 Montage a point milieu redressement triphasé a simple alternance

 Fig. 2-16 Montage triphasé à double alternance

A ces tensions, on peut associer les couples de diodes passantes. Chaque couple conduit
pendant 60° (figure 2-17).
α= 180° par diode en monophasé
α = 120° par diode en triphasé, tensions simples.
α = 60° par couple de diodes en triphasé, tensions composées.
Pour les montages, une structure, proposée par Graetz en
triphasé, est généralisable a un nombre de phases quelconque et
l'emporte sur les schémas.

Les montages, présentés aux figures 2-18 et 2-19, étant les

combinaisons de deux montages a simple alternance, le point K
aura toujours le potentiel maximal positif et le point A le potentiel
maximal négatif.

Fig.2-17

Fig.2-18 Fig.2-19
 Remarques

Tous ces montages en ponts de diodes pour l'alimentation des moteurs :

- Ne sont pas des variateurs de vitesse.
- Donnent un sens unique du courant dans l'induit.
- Donnent une tension moyenne non réglable.
- Ne permettent qu'un fonctionnement moteur dans un seul sens.
- N'ont pas de contrôle du courant au démarrage.
- Sont des alimentations à tension continue redressée commutée
- Doivent obligatoirement disposer d'un dispositif de démarrage.

Montage à thyristors
Tous les montages précédents pourront être utilisés en remplaçant les diodes par des
thyristors. L'amorçage du thyristor est commandé, c'est dire que l'on pourra introduire un
retard à l'amorçage α0 .

Les impulsions d'amorçage interviennent lorsque la tension du réseau passe par zéro qui
est l'instant d'amorçage naturel pour le montage à diodes.
La tension étant sinusoïdale, de fréquence constante, on peut
retarder l'amorçage d'un angle α0 variable entre 0 et 180°
électrique, tant que la tension aux bornes est positive (figure 2-17).
figure 2-17
Le désamorçage du thyristor pourra être :

- naturel, en conduction discontinue, si le courant s'annule sous l'action des f.e.m. du

réseau ;
- forcé, en conduction continue, sans arrêt du courant si suite à l'amorçage d'un autre
thyristor, un courant contraire et plus important s'engouffre dans le thyristor, en annulant le
courant instantané, somme des deux courants contraires ;
- commandé, en conduction continue, si par l'adjonction d'un circuit auxiliaire de
commutation forcée on réalise l'équivalent d'un court-circuit entre deux phases.

 Fonctionnement moteur avec des ponts à thyristors

Pour un pont monophasé, TH1 et TH3 pourront être amorcés simultanément dés que la
tension à leurs bornes sera positive (figure 2-18). 1l est possible aussi d'introduire un retard à
l’amorçage α0 avec 0 < α0 < 180° .
Pour un retard à l'amorçage d'un angle α0 compris entre 0 et 90°, on obtiendra un
réglage de la tension qui reste positive aux bornes du moteur.
Pour un pont triphasé, on obtient de même un réglage de la tension moyenne en fonction
du retard α0 à l'amorçage (figure 2-19).
 Le retard à l'amorçage α 0 est réglable. Chaque couple de thyristors ne conduit que
pendant 60°. Chaque thyristor conduit pendant 120° (figure 28.20).

Figure 2-18

Figure 2-19

Rq
Tous les montages en ponts à thyristors avec 0 < α0 < 90° sont dédiés à l'alimentation
des moteurs :
- Donnent une tension moyenne réglable.
- Sont des variateurs de vitesse
- Sont des alimentations à tension continue redressée commutée
 - Donnent un sens unique de courant dans l'induit.
- Ne permettent qu'un fonctionnement moteur et dans un seul sens.
- Contrôlent le courant par le pont au démarrage.
- N'ont pas besoin de dispositifs supplémentaires de démarrage.

En agissant sur l'excitation ils permettent :

- Le fonctionnement en moteur dans les deux sens par inversion du flux à l'arrêt.
- Le fonctionnement en survitesse par diminution du flux.

Démarrage du moteur
1l est possible de régler la vitesse tout en contrôlant le courant pendant le démarrage en
réglant au départ α0 = 90°.
La vitesse de variation de α0 depuis α 0 = 90° jusqu'a la valeur choisie permet de contrôler
le courant tandis que la valeur finale de α0 permet le réglage de la vitesse par la tension
d'induit.
 Fonctionnement générateur avec des ponts à thyristors
Pour un pont monophasé (figure 2-20), TH1 et TH3 pourront être amorcés simultanément
tant que les tensions à leurs bornes seront positives. 1ls conduiront pendant 180° jusqu'a
l'amorçage de TH2 et TH4 .
Les figures 2-21 montrent le fonctionnement quand l'amorçage à lieu pour :
90° < α 0 < 180°.
La tension moyenne donnée par le convertisseur est négative et réglable de 0 à
-Veff .

Figures 2-21
 Pour un système polyphasé, simple alternance de m phases, on montre que la valeur de
la tension moyenne du coté continu est proportionnelle à cos α 0.
Vmoy = (m/π).sin(m/π).Vmax cos α 0

Pour un pont triphasé Um < 0 se réglera aussi avec α 0 (figure 2-22 et 2-23).

Figure 2-22

Figure 2-23

Pour un pont monophasé comme pour un pont triphasé pour 90° < α 0 < 180° la tension
moyenne donnée par le convertisseur est négative et réglable.
Sans changer le sens du courant induit, le fonctionnement du convertisseur statique peut
convenir si la machine fonctionne en générateur (figure 2-24) :

- pour le même sens de rotation qu'en moteur mais en inversant le flux ;

- ou bien pour le même sens de flux en inversant le sens de rotation.

Figure 2-24
 Fonctionnement quatre quadrants sans inversion du flux
Fonctionnement moteur/générateur (Figure 2-25) dans les deux sens.

Figure 2-25

Ponts mixtes - ponts semi-commandés

Avec un pont mixte, les espaces de conduction des thyristors et des diodes ne coïncident plus.
L'amorçage des thyristors peut être retardé d'un angle Ѳ0, tandis que celui des diodes est
imposé par le montage.

B/ Dans les machines à excitation Série

Très apprécié comme engin de levage pour son couple élevé au démarrage, il est avant tout
indissociable de la traction.

Autorégulateur de puissance, il dispose d'une adaptabilité naturelle pour suivre un parcours

sans intervention humaine en ralentissant spontanément en cote pour offrir un couple
supérieur.
1) Conversion continu/continu. Hacheurs
 Hacheur série ou dévolteur

Variation de vitesse en fonctionnement moteur dans

un sens de rotation par variation de tension induit
(figure 2-26).
Rq. Plusieurs interrupteurs T et plusieurs diodes de
roue libre étaient placé en série pour tenir la tension
élevée de 1500 V continue.
Figure 2-26

 Fonctionnement moteur dans les deux sens de rotation

Sans changer le sens du courant induit (figure 2-27), il faut inverser le flux pour obtenir un
fonctionnement moteur dans les deux sens de rotation. L'inverseur d'inducteur ou inverseur
du sens de rotation à l'arrêt (figure 2-28) sera composé :
- d'interrupteurs électroniques sur les robots ou les inversions sont rapides et fréquentes.

Figure 2-27

 Hacheur parallèle ou survolteur

Lorsque la machine fonctionne en générateur (figure 2-28), la

récupération énergétique est envisageable si le réseau continu
d'alimentation est réversible.

Figure 2-28
 Fonctionnement moteur/générateur dans les deux sens
Montage pour machine réversible sur réseau réversible.
Inversion des connexions, inversion du sens du courant machine sans changer le sens du flux
et passage automatique à partir de l'information donnée par les détecteurs.

T f : interrupteur de freinage.
Tt : interrupteur de traction.

Figure 2-29

 Fréquence de hachage
Ensemble précèdent inverseur de rotation, inverseur de courant induit et machine.
Avec la fréquence normale de hachage des semi-conducteurs de puissance, le filtre est
important et lourd. Pour réduire l'importance du filtre, on augmente artificiellement la
fréquence de hachage par l'entrelacement des hacheurs (figure 2-29).
Cette solution est aussi envisageable pour augmenter le courant moteur.

Exemple d’une locomotive à courant continu

5 700 kW, 180 km/h, Idémarrage = 2 600 A, Inominal = 2 000 A
- Locomotive non réversible en courant, pour réseau non réversible.

- Fonctionnement moteur dans les deux sens. Pas de récupération.

- Réglage de la vitesse par hacheurs dévolteurs puis shuntage des inducteurs.

- Freinage rhéostatique, pneumatique et mécanique.

- Sur la motrice, deux moteurs série, en série par boggie. Deux boggies.

Au total, quatre moteurs de 1 425 kW chacun. Commande unique.

Schéma de principe (figure 2-30) auquel il faudra ajouter les régulations, de courant, de
di / dt , de vitesse…

Figure 2-30

b) Convertisseur alternatif/continu
A partir d'une source alternative qui peut être monophasée ou triphasée, on cherche à obtenir
une tension continue réglable à l'aide d'un convertisseur statique qui peut être, a priori,
réalisé par un montage à interrupteurs T ou par un montage mixte.