Session 1 9 9 5

Durée = 4H 00 Coefficient : 3

TEXTE DU SUJET

ASSERVISSEMENT DE POSITION
Ce sujet ccmporte 3 parties indépendantes.

1ere Partie : étude de la machine à courant constant.

2eme Partie : étude du convertisseur
3eme Partie : étude de l'asservissement
3.1 régime statique
3,2 régime dynamique

1ERE PARTIE : ETUDE DE LA MACHINE A COURANT CONTINU

Caractéristiques

• Inducteurs à aimants permanents

• Induit : résistance R = 4,0 Ω
U I
•
-1
constante de f.é.m. et de couple : k = 0,30 V.s.rad
• intensité nominale : In = 4,0 A

Les frottements ainsi que les pertes dans le fer seront négligés.
On notera en outre :
M
Ω Ce le moment du couple électromagnétique,
Ω la vitesse amgulaire de rotation,
n la fréquence de rotation en tr/s,
E la f.é.m ; E = k Ω ,
U la tention aux bornes de la machine,

1.1. Etablir l'expresston du moment du couple électromagnétique,

1.2. Pour le courant nominal d'intensité In, calculer les valeurs numériques de la tension d'alimentation
U et du moment du couple électromagnétique pour les fréquences de rotation
a) n = O b) n = 50 tr/s

1.3 On applique sur l’arbre de la machine, un couple résistant, de moment CR = 0, 80 N.m.

1.3.1. Quelle relation lie les moments des couples électromagnétique et résistant en
régime permanent ?
1.3.2. Déterminer la relation exprimant Ω en fonction de U, R, k et CR en régime
permanent.
1.3.3 A partir de quelle valeur de l’intensité I, le moteur peut-il démarrer ? Quelle est la
tension U correspondante ?

1.4 Quelle tension U maximale doit-on s’imposer au démarrage pour que l’intensité Id de démarrage
demeure inférieure à 1.25 In ?

2eme PARTIE : ETUDE DU CONVERTISSEUR

Page 1 / 6
La machine est alimentée par le convertisseur dont le schéma est représenté ci-dessous. Les ordres
d’ouvertures et de fermetures des interrupteurs commandés (H1, H2, H3, H4) sont élaborés à partir
d’une tension de controle Vc.
H1, H2, H3, H4 sont des interrupteurs unidirectionnels en courant commandés à l’ouverture et à la
fermeture; à l’état fermé, ils ne présentent pas de chute de tension à leurs bornes.

H1 D1 H2 D2

Ua
i
M

H4 D4 H3 D3

2.1. T est la période de fonctionnement; α est un coefficient compris entre 0 et 1.

Pour 0 < t < αT H1 et H3 sont commandés à l’état fermé;

H2 et H4 sont commandés à l’état ouvert.

Pour αT < t < T H1 et H3 sont commandés à l’état ouvert;

H2 et H4 sont commandés à l’état femé.

2.1.1. Dans ces conditions, représenter sur l’annexe 1, à rendre avec la copie, la tension u(t) en
fonction du temps.

2.1.2. Calculer la valeur moyenne Umoy de u(t).

2.1.3. Comment varie le signe de Umoy en fonction de α ?

2.2. L’annexe 2 présente 4 cas de fonctionnement. Pour chacun de ces 4 cas, i(t) évolue entre une
valeur minimale Im et une valeur maximale IM: la conduction est ininterrompue.

2.2.1. Tracer u(t) et en déduire le signe de Umoy.

2.2.2. Tracer l’allure de i(t) et en déduire le signe de Imoy.

2.2.3. Quel est le régime de fonctionnement de la machine à courant contonu ( moteur ou

génératrice ) ?

2.2.4. Compléter l’annexe 2, à rendre avec la copie, en indiquant pour chacun des cas les
éléments du convertisseur en conduction.

2.3 On désire piloter le convertisseur avec une tension de commande Vc pour avoir la relation
Umoy = H Vc
H est une constante propre au montage.
L’ensemble ci-dessous sert à élaborer 2 signaux V13 et V24 utiliséq pour la commande des
interrupteurs.

Page 2 / 6
 +Vcc

- Vers la commande de H1 et H3
Comp.
+
- Vcc V13
0V
VT
+Vcc
Vc
- Vers la commande de H2 et H4
Comp.
+
- Vcc V24
0V

Les 2 comparateurs sont alimentés entre - Vcc et + Vcc. La tension de sortie de chacun de ces
comparateurs commute entre + Vcc et - Vcc.

Lorsque la tension de sortie d’un comparateur est au niveau - Vcc, les interrupteurs associés sont
commandés à la fermeture; quand cette tension est au niveau - Vcc, les interrupteurs sont
commandés à l’ouverture.

La tension Vt est définie en annexe 3; sa période est T, elle évolue entre - Vtm et + Vtm.

On considère le cas ou Vc > C

2.3.1. Représenter les signaux V13 e= V24 en complétant l' annexe 3, à rendre avec la copie.

2.3.2. Calculer la date t1 en fonction T, Vc, VTM.

2.3.3. Repérer αT et l' exprimer en fonction de1t.

2.3.4. En déduire α en fonction de Vc et de VTM ; exprimer ensuite la constante H en fonction de Ua et

VTM.

3 EME PARTIE : ETUDE DE L'ASSERVISSEMENT DE POSITION

Potentiomètre
de consigne
Amplificateur
θref Vp
e Vc
+ A Convert.
0V
Vref c
- h
Vθ Umoy a
M r
θ g
0V e
Vp
0V

- Capteurs de position : potentiomètres monotours, linéaires,alimentés par la tension Vp = + 5,0 V.La

tension mesurée entre le curseur et la masse évolue linéairement en fonction de
l' élongation angulaireθ : Vref = a θref
0 < Vref < Vp quand 0 < θref < 2 π
même relation entre Vθ et θ.

- Comparateur : il délivre le signal d' erreur e = Vref - V

θ.
- L' amplificateur d' erreur fournit Vc = A e.

Page 3 / 6
- Le convertisseur délivre une tension Umoy = H Vc avec H = 4.

- Le moteur M est celui qui a été étudié dans la première partie.

3.1 Etude en régime statique

θref = constante ;θ = constante

3.1.1 Les angles étant mesurés en radians, exprimer Vref en fonction de θref et Vp ; faire de même
pour Vθ en fonction de θ et Vp.

3.1.2. calculer Umoy en fonction du signal d' erreur e, puis en fonction de l' erreur de position
ε = θref - θ

3.1.3.
3.1.3.1. La charge impose un couple résistant de frottement fluide dont le moment est
proportionnel à la vitesse Ω.
CR = f Ω avec f = 2.10 N.m.s
-2

Montrer que, dans ce régime statique, l' erreurε est nulle. Ce résultat est-il influencé par la
valeur de A ?

3.1.3.2. La charge impose un couple résistant comprenant un frottement sec : CR = f Ω + Cro

avec Cro = 0,10 N.m

3.1.3.2.1 Calculer, dans ce régime statique, l' erreurε en fonction de R, Cro, k, H, Vp et A.

3.1.3.2.2 Quelle est la conséquence de l' existence de ce frottement sec sur l' erreur de
position ?

3.1.3.2.3 Quelle valeur faudrait-il donner à A pour que cette erreur soit nulle ?

3.1.3.2.4 calculer ε pour A = 1 et A = lO

3.2. Etude en régime dynamique

Dans cette étude, la charge impose sur l' arbre uniquement un couple résistant de frottement fluide de
moment CR = f Ω, avec f = 2,O.10 N.m.s.
-2

-3
Le moment d' inertie total ramené sur l' arbre de la machine est : J = 3,2.10kg.m2.

On adoptera le modèle ci-contre R Ω

pour l' ensemble convertisseur-machine :
H Vc

kΩ

machine
Convertisseur

Ω en fonction de J, f et Ce (moment du
3.2.1. Ecrire l' équation différentielle régissant l' évolution de
couple électromagnétique)

3.2.2. Etablir l' expression du moment du couple électromagnétique Ce en fonction de k, H, R,Ω et Vc.

Page 4 / 6
 3.2.3. Montrer que la vitesse angulaire est régie par l' équation différentielle ci-dessous :

2
dΩ k kH
J + f+ Ω= Vc
dt R R

dθ
3.2.4. Sachant que Ω= montrer que la position θ est régie par l' équation différentielle suivante :
dt
d2 θ dθ
τ + = C Vc
dt 2 dt

On exprimera ι et C en fonction des données du problème.

Calculer numériquement ι et C.

3.2.5. on note θ(p) et Vc(p) les transformées de Laplace de θ(t) et Vc(t).

En considérant les conditions initiales nulles θ(0) = 0 et Vc(0) = 0, exprimer la fonction de transfert T(p)
du système :
θ(p)
T(p) =
Vc(p)

3.2.6. Montrer que le schéma fonctionnel du système bouclé peut se mettre sous la forme :

θref Vref e Vc θ
a A T(p)

Vθ

θ(p)
3.2.7. Etablir l' expression de la fonction de transfert T'(p) = du système en boucle fermée ;
θ r ef(p)
mettre cette expression sous la forme suivante :

1
T'(p) = 2
p 2m
+ p+1
ωo 2
ω0
3.2.8. A = 1. Sans calculs, que peut-on dire de la réponse indicielle du systéme bouclé ?

ANNEXE 1
u

Ua
Page 5 / 6 t

αT T T+αT 2T
 ANNEXE 2

Cas n° 1 Cas n° 2
u u
Ua Ua
t t

T/2 αT T T/2 αT T
- Ua - Ua

i i t
IM
T/2 αT T
Im IM
t
Im
T/2 αT T

Conductions Conductions

Cas n° 3 Cas n° 4
u u
Ua Ua
t

αT T/2 T αT T/2 T
- Ua - Ua

i t i
IM
αT T/2 T
IM Im
t
Im
αT T/2 T

Conductions Conductions
ANNEXE 3

Vt, Vc

VTM
Page 6 / 6