Ministère de l’Enseignement Supérieur ‫وزارة التعليـم العالي‬

et de la Recherche Scientifique
‫والبحث العلمي‬

Université de Carthage ‫جامعـة قرطاج‬

Mémoire de projet fin d’étude

Réalisation d’un robot suiveur : « Sui _ AS »

Projet réalisé au sein de l’ESTI

Période du stage : 01/02/2013 au 31/05/2013

Elaboré par :
Amal OUESLATI & Samar BEL HAJ RHOUMA

Encadré par :
M. Moez FERCHICHI

Composition du jury
Président du jury : Mme. Faten SALEM
Rapporteur : M. Nabil MAGHRAOUI
Membre du jury : M. Mohamed Adel SELLEMI

Année universitaire : 2012-2013

Ecole Supérieure de Technologie et d’Informatique, 45 rue des Entrepreneurs la CHARGUIA II, CP : 2035, TUNIS, TUNISIE
Téléphone : 71 940.699 / 71 940.775 Fax : 71 941.579
@ Email : esti@esti.rnu.tn @Web : www.esti.rnu.tn
Dédicace

Dédicace
Merci Allah de m'avoir donné la capacité d'écrire et de réfléchir, la
force d'y croire, la patience d'aller jusqu'au bout du rêve.

Je dédie ce modeste travail :

A celle qui m'a donné la vie, le symbole de tendresse, qui s'est sacrifiée pour mon bonheur et ma
réussite, à ma mère …
A mon père, école de mon enfance, qui a été mon ombre durant toutes les années des études, et
qui a veillé tout au long de ma vie à m’encourager, à me donner l'aide et à me protéger.
Rien au monde ne pourrait compenser les efforts et les sacrifices que vous avez consentis pour
mon bien être, et la poursuite de mes études dans de bonnes conditions.
Aucune dédicace, ne saurait exprimer à sa juste valeur le profond amour que je vous porte
baba et ommi.

A mes adorables sœurs et à mes chers frères: Vous avez comblés ma vie d’affection et de
compréhension...
A mes neveux et mes nièces: vous êtes ma source de joie
A mes amis avec qui j’ai passé de très beaux moments; je suis ravie tout simplement.
A tous ceux qui me sont chers.
A tous ceux qui m'aiment.
A tous ceux que j'aime.
Je vous offre ce travail.
Samar BEL HAJ RHOUMA
Dédicace

Dédicace
Avant de commencer mes dédicaces je remercie Dieu.
Je dédie
A mon très cher père Ali, le premier et le dernier homme de ma vie, source d’amour, d’affection,
de générosité et de sacrifices. Tu étais toujours là près de moi pour me soutenir, m’encourager
et me guider avec tes précieux conseils. Que ce travail soit le témoignage des sacrifices que
vous n’avez cessé de déployer pour mon éducation et mon instruction. Aucune dédicace ne
saurait exprimer l’amour et l’admiration que je porte au grand homme que vous êtes. Puisse
Dieu le tout puissant, vous préserver et vous accorder santé, longue vie et bonheur.

A ma très chère mère Nourelhouda, source de ma vie, d’amour et de tendresse qui n’a pas cessé
de m’encourager et de prier pour moi. Vous m’avez toujours aidé par vos conseils et vos
sacrifices. Puisse Dieu le tout puissant t’accorder meilleure santé et longue vie.

A mes sœurs Asma, Insaf et Imén pour leur patience, soutien et leurs sentiments d’amour aux
moments les plus difficiles. Je vous souhaite plein de succès, de joie et de bonheur. Que dieu
vous garde et illumine vos chemins.
A mes enseignants merci pour votre accueil, votre soutien et votre aide durant toute la
période de mon projet.
A mes cher amis et collègues pour leur soutien, amour et générosité.
A mon cher Club mécatronique ESTI merci pour votre patience, votre tolérance, et pour les
bons moments qu’on a partagé, afin de donner naissance à ce projet.
Amal OUESLATI
Remerciements

Remerciements

C’est avec un grand plaisir que nous apportons ce témoignage écrit de notre reconnaissance à
tous ceux qui nous ont gratifiés de leur soutien et leur confiance tout au long de ce travail.

Par un grand honneur que nous tenons à remercier notre encadrant Monsieur Moez
FERCHICHI qui nous a bien assistées et guidées durant quatre mois. Vos qualités
professionnelles et votre rigueur sont pour moi des exemples à suivre

Aussi, nous exprimons notre gratitude et notre respect sincère à Monsieur Tarak BEN SALAH
qui nous a soutenues pour son attention et sa bienveillance. Sa persévérance nous a permis
d’avancer.

Nous remercions nos enseignants au sein de l’école supérieure des technologies et de

l’informatique à qui nous devons notre acharnement envers la spécialité que nous avons
adoptées. Grâce à eux nous nous sommes inspirées.

Nos vifs remerciements s’adressent aux membres de jury qui ont accepté de juger notre
projet…
Sommaire

Sommaire
Introduction générale .....................................................................................................................1
Chapitre 1 : Généralité sur le robot « Sui_AS » ............................................................................3
I. Introduction : ..................................................................................................................3
II. Description générale du robot : .........................................................................................3
II.1 Partie mécanique : .........................................................................................................3
II.1.1 Le châssis :...............................................................................................................3
II.1.2 Le couvercle ............................................................................................................4
II.1.3 La balise : .................................................................................................................5
II.1.4. La carcasse : ............................................................................................................6
II.2 Partie électrique : ...........................................................................................................6
II.2.1 Les actionneurs : ......................................................................................................7
II.2.2 Les capteurs à infrarouges .......................................................................................8
II.2.3 L’ultrason .................................................................................................................9
II.2.4 L’afficheur: ............................................................................................................10
II.2.5 La batterie : ............................................................................................................11
III. Conclusion : ..................................................................................................................12
Chapitre 2 : Description générale d’un microcontrôleur Arduino ..............................................14
I. Introduction : .......................................................................................................................14
II. Les principales spécificités du microcontrôleur choisi : ....................................................14
II.1 L’Arduino point de vue matériel : ................................................................................15
II.1.1 Les principales caractéristiques: ............................................................................15
II.1.2 Fiche Technique : ..................................................................................................16
II.1.3 L’alimentation de la carte : ....................................................................................16
II.2 L’Arduino de point de vue logiciel : ............................................................................18
II.2.1 Structure d'un projet ARDUINO : .........................................................................18
II.2.2 Structure du logiciel Arduino : ..............................................................................19
III. Conclusion :.......................................................................................................................20
Chapitre 3 : Les circuits de commande .......................................................................................22
I. Introduction : ......................................................................................................................22
II. La carte de puissance : ......................................................................................................22
III. La carte à base de 3 capteurs IR : (carte sol) ....................................................................26
IV. Carte infrarouge : .............................................................................................................27
V. Conclusion : ........................................................................................................................28
Sommaire

Chapitre 4 : Les tâches du robot Sui_AS ....................................................................................30

I. Introduction : .......................................................................................................................30
II. Détection et évincement des obstacles : ............................................................................30
II.1 Principe de fonctionnement : ........................................................................................30
II. 2. L’organigramme : ....................................................................................................31
II. 3. Le branchement de l’ultrason avec la carte Arduino: .................................................32
III. Le suivi d’une ligne noire : ..............................................................................................32
III.1 Principe de fonctionnement :.......................................................................................32
III.2. L’organigramme : ......................................................................................................33
III.3. Le branchement de la carte sol et la carte Arduino : ..................................................34
IV .Le suiveur de point mobile : .............................................................................................35
IV.1. Principe de fonctionnement : .....................................................................................35
IV.2 L’organigramme : .......................................................................................................35
IV.3 Le branchement de la fonction suiveur point mobile :...............................................36
V. Réalisation du robot : .........................................................................................................37
VI. Conclusion : ......................................................................................................................39
Conclusion générale ....................................................................................................................40
Référence Bibliographique ..........................................................................................................41
Liste des tableaux

Chapitre 1 : Généralité sur le robot « Sui_AS »

Tableau I. 1 les caractéristique du moteur à courant continu ........................................................7
Tableau I. 2 Spécification du capteur infrarouge à fourche LTH 209 .........................................8
Tableau I. 3 Spécification du capteur infrarouge TSOP 1736 .....................................................9
Tableau I. 4 Caractérstique du capteur ultrason HY-srf05 ..........................................................10
Tableau I. 5 Caractéristique afficheur LCD 4x20 .......................................................................11
Tableau I. 6 Caractéristique de la batterie ...................................................................................11

Chapitre 2 Description générale d’un microcontrôleur

Tableau II. 1 Synthèse des caractéristiques ................................................................................15

Chapitre 3 Les circuits de commande

Tableau III. 1 Les caractéristiques d'un régulateur 7805 ............................................................24

Chapitre 4 Les taches du robot Sui_AS

Tableau IV. 1 table de vérité du suiveur de ligne .......................................................................33
Liste des figures

Chapitre 1 : Généralité sur le robot « Sui_AS »

Figure I. 1 Conception mécanique du châssis du robot proposé ..................................................4

Figure I. 2 Conception mécanique du couvercle du robot proposé ..............................................5
Figure I. 3 la conception de la balise ............................................................................................5
Figure I. 4 la carcasse du robot sous Catia. ..................................................................................6
Figure I. 5 Moteur à courant continu et les roues. ........................................................................7
Figure I. 6 Capteur à fourche LTH209 .........................................................................................8
Figure I. 7 Structure interne du capteur ........................................................................................8
Figure I. 8 Capteur infrarouge HY0038 .......................................................................................9
Figure I. 9 Capteur ultrason HY-srf05 .........................................................................................9
Figure I. 10 Afficheur LCD 4x20...............................................................................................10

Chapitre 2 Description générale d’un microcontrôleur

Figure II. 1 Carte Arduino Mega 2560 .......................................................................................14

Figure II. 2 Les fonctions principales du programme Arduino .................................................18
Figure II. 3 Le corps du programme Arduino ............................................................................19
Figure II. 4 Interface du logiciel Arduino ..................................................................................20

Chapitre 3 Les circuits de commande

Figure III. 1 le branchement du carte de puissance ....................................................................22

Figure III. 2 Le circuit L293D ....................................................................................................23
Figure III. 3 Le régulateur 7805 .................................................................................................24
Figure III. 4 Circuit de puissance sous ISIS ...............................................................................25
Figure III. 5 Circuit de puissance sous ARES ............................................................................25
Figure III. 6 Schéma d’assemblage d’un seul capteur sous PSIM ............................................26
Figure III. 7 Le circuit de la carte sol .........................................................................................27
Figure III. 8 Le circuit de la carte suiveur point mobile ............................................................28

Chapitre 4 Les taches du robot Sui_AS

Figure IV. 1 Principe de fonctionnement du l'ultrason ..............................................................30

Figure IV. 2 Organigramme du détecteur d’obstacles ...............................................................31
Figure IV. 3 Le branchement de détecteur d’obstacles ..............................................................32
Figure IV. 4 Organigramme de suiveur de ligne ........................................................................33
Figure IV. 5 Le branchement de la fonction suiveur de ligne ....................................................34
Figure IV. 6 L'organigramme d'un suiveur point mobile ...........................................................35
Figure IV. 7 Branchement du carte suiveur point mobile ..........................................................36
Figure IV. 8 Le branchement du robot Sui_AS .........................................................................37
Figure IV. 9 Le robot Sui_AS ....................................................................................................38
Introduction générale

Introduction générale
e développement technologique au niveau des circuits électroniques s’accélère de plus en
L plus. Il devient indispensable surtout chez les grandes industries. Au-delà, la propagation
de la robotique demeure remarquable. Grâce à l’évolution de l’électrotechnique, une variété de
microcontrôleurs, pouvant assister des systèmes électromécaniques, apparait.

En effet, les cartes électroniques, capables de contrôler les robots, servent à programmer et
entamer les projets qu’on estime réaliser. Etant l’ensemble des systèmes matériels, la robotique
possède des capacités de perception, d’action, de décision et de communication. Aussi, elle se
base essentiellement sur les microcontrôleurs.

Certains robots sont fixes et souvent organisés en systèmes automatisés. D'autres ont la faculté
de se déplacer ; on les retrouve dans les usines de fabrication industrielle. Pour leur permettre
d’agir, ces derniers sont munis par des organes effecteurs. On distingue deux types d’organes:
actionneurs et capteurs et pour interagir avec son environnement.

C’est d ans cette stratégie que notre projet fin d’étude s’est orienté afin de créer un robot
détecteur d’obstacles capable de se déplacer suivant une trajectoire tracé auparavant ou bien un
point mobile. Il s’agit d’un suiveur nommé « Sui_AS » commandé par un microcontrôleur
connu sous le nom Arduino MEGA 2560. En outre, la présence des circuits de commande
permet de gérer le fonctionnement adéquat des activités que le robot est supposé de faire. D’où
nous suivons la démarche suivante pour présenter notre robot :

Nous commençons dans le premier chapitre par donner une description générale du robot tout
en abordant les deux parties mécanique et électrique. Le deuxième chapitre est consacré à
l’étude du microcontrôleur et ses caractéristiques de point de vue hardware et software. Ensuite
les fonctions du robot vont être expliquées en montrant les principes de fonctionnement et les
branchements associés dans le chapitre trois. Finalement, le chapitre quatre sera dédiée aux
organigrammes et au programme gérant la commande du robot.

1
Chapitre 1 : Généralité sur
le robot « Sui_ AS »
Chapitre 1 : Généralité sur le robot « Sui_AS »

Chapitre 1 : Généralité sur le robot « Sui_AS »

I. Introduction :
e long de ce chapitre, nous présentons le projet de fin d’étude qui consiste à créer un

L robot suiveur tout en explicitant l’étude électrique aussi bien que mécanique. Nous
exposons la liste des composants et leurs caractéristiques de sorte à expliquer les choix faits
pour faire la réalisation du robot.

II. Description générale du robot :

Le projet, que nous avons choisi de créer, consiste à donner naissance à un robot capable de
suivre soit une ligne soit un point mobile. De plus, le robot aura l’option d’être un détecteur
d’obstacles quelque soit la tâche qu’il est entrain de faire.
Alors pour se faire, il est nécessaire de prendre les propriétés cinématiques du robot en
considération afin qu’il soit fonctionnel.

II.1 Partie mécanique :

Le corps du robot est de hauteur égale à 250 mm et formé de deux bases en plexiglas
d’épaisseur 28mm de dimensions différentes. Au dessus, un cylindre en bois de diamètre 210
mm et de hauteur 40 mm portera la carte qui assure le suivi du point mobile.

II.1.1 Le châssis :
La base inférieure, formant le châssis, est plane ayant une largeur de 210 mm et une longueur
de 325 mm avec un demi-cercle au devant de rayon 105 mm. Sur cette plateforme nous fixons
les quatre moteurs. Sous Catia, nous obtenons la figure I.1.

3
Chapitre 1 : Généralité sur le robot « Sui_AS »

Figure I. 1 Conception mécanique du châssis du robot proposé

II.1.2 Le couvercle
La base supérieure, qui est nommé couvercle, garde la même largeur du châssis mais sa
longueur devient de 300 mm avec un demi-cercle de rayon 80mm. Un carreau de surface égale
à 100 mm2 est enlevé. Nous disposons sur ce couvercle le microcontrôleur pour garantir la
compatibilité électromagnétique c'est-à-dire pour minimiser les perturbations issues des
champs magnétiques régnants. La forme du couvercle tel qu’il a été conçu est donnée par la
figure I.2 :1

4
Chapitre 1 : Généralité sur le robot « Sui_AS »

Figure I. 2 Conception mécanique du couvercle du robot proposé

II.1.3 La balise :
A l’aide de trois supports, la balise est placée au dessus du robot pour être le support des
capteurs infrarouges HS0038. Elle est divisée sur 6 pour faciliter la détection du point mobile.
Elle est de diamètre 210mm et de hauteur 40mm. La figure suivante présente la balise conçue.

Figure I. 3 la conception de la balise

5
Chapitre 1 : Généralité sur le robot « Sui_AS »

II.1.4. La carcasse :
Ces trois derniers (le châssis, le couvercle, la balise) forment la carcasse du robot, où les
différents composants électroniques et les cartes électriques seront placés.
En perspective c'est-à-dire en 3D, la conception du robot peut être donnée par la figure
suivante:

Figure I. 4 la carcasse du robot sous Catia.

II.2 Partie électrique :

Il est évidemment obligatoire d’assurer un bon asservissement pour le robot, en conséquence
il faut bien choisir les composants électroniques et électriques assurant cette fonction (capteur,
actionneur, microcontrôleur, accessoires).
Il existe déjà plusieurs gammes de matériels électroniques de différentes fonctionnalités. Nous
nous sommes servies des produits qui nous semblent utiles tels que :

 Les actionneurs (les moteurs + les roues).

 Les capteurs infrarouges.
 Le capteur ultrason.
 L’afficheur.
 La batterie.
6
Chapitre 1 : Généralité sur le robot « Sui_AS »

II.2.1 Les actionneurs :

En pensant à choisir les moteurs à courant continu, nous nous sommes concentrées sur le
couplage et la puissance aussi bien sur la vitesse. C’est ainsi que nous avons pris la décision
d’utiliser quatre micromoteurs associés avec leurs roues qui ont un diamètre mesurant 65 mm et
une largeur du pneu égale à 26 mm. Ils ont l’allure suivante :

Figure I. 5 Moteur à courant continu et les roues.

Voilà les caractéristiques des moteurs utilisés:

Rapport de vitesse 1:120

Vitesse à vide (3V): 90 tr min-1
Vitesse à vide (6V): 180 tr min-1
Courant à vide (3V): 60 mA
Courant à vide (6V): 71mA
Courant de décrochage (3V): 260mA
Courant à l'arrêt (6V): 470mA
Couple (3V): 1.2Kgcm
Couple (6V): 1.92Kgcm
Taille: 55mm x 48.3mm x 23mm
Poids: 45g
Tableau I. 1 les caractéristique du moteur à courant continu

7
Chapitre 1 : Généralité sur le robot « Sui_AS »

II.2.2 Les capteurs à infrarouges

a. Capteur à fourche LTH209:

Les capteurs à fourches LTH209 sont le plus souvent composés de deux éléments : une diode et
un phototransistor.

Figure I. 6 Capteur à fourche LTH209

La première émet le signal lumineux et le second le reçoit après réflexion sur les objets
opaques. Un circuit électronique va traiter l'information en provenance du capteur pour envoyer
un compte-rendu au microcontrôleur ; en d’autre terme, la diode émet des rayons infrarouges et
le phototransistor donne une tension qui varie en fonction de la quantité de lumière qu'il reçoit.

Figure I. 7 Structure interne du capteur

Les caractéristiques du capteur sont : [B1]
Tension 5V
Courant 20 mA
Portée 0...3.8 mm
Température d’utilisation - 35°C jusqu'à 65 °C
Type de sortie Phototransistor
Tableau I. 2 Spécification du capteur infrarouge à fourche LTH 209

8
Chapitre 1 : Généralité sur le robot « Sui_AS »

b. Capteur à infrarouge HY0038 :

Il était prévu de travailler avec un module FM pour garantir le suivi du point mobile, mais vu
les défauts que nous avons découvert, il s’est avéré qu’il faut changer de plan. Donc la
technologie infrarouge s’est présentée en tant que alternative. Nous choisissons de travailler
avec les capteurs HY0038 qui appartiennent à la famille Tsop 1738. Cette dernière mène des
composants connus par leur angle de réception important. Encore ils peuvent même fonctionner
au-delà de 10 mètres.

Figure I. 8 Capteur infrarouge HY0038

Les caractéristiques du capteur sont présentées dans ce tableau : [B2]

Fréquence de détection: 36KHz ± 3KHz
Alimentation : 5V
Consommation en courant: 5mA
Distance de détection max 10 m en ligne droite
Angle d'ouverture: 70° horizontal, 40° vertical
Tableau I. 3 Spécification du capteur infrarouge TSOP 1736
II.2.3 L’ultrason
Afin d’accomplir la tâche d’évincement d’obstacles, nous nous sommes servies d’un capteur
ultrason HY-srf05 ayant les caractéristiques suivantes :

Figure I. 9 Capteur ultrason HY-srf05

9
Chapitre 1 : Généralité sur le robot « Sui_AS »

Les caractéristiques du capteur ultrason dans tableau suivant : [B3]

Tension 5 VDC
Courant 15m

Fréquence 40 Hz

Signal de sortie: 5V haut niveau, 0V bas niveau

angle de capteur de15 à 35 degrés
Distance de détection 2cm-450cm
Précision ~2 mm
Signal de déclenchement d'entrée 10us TTL impulse
écho du signal output TTL PWL signal
Tableau I. 4 Caractérstique du capteur ultrason HY-srf05

II.2.4 L’afficheur:
Pour ajouter des accessoires au robot « Sui_AS », un afficheur 20 x 4 semble intéressant. Par la
suite, nous aurions la possibilité d’introduire des messages de sorte à mieux expliquer ce qui se
déroule lors du fonctionnement.

Figure I. 10 Afficheur LCD 4x20

10
Chapitre 1 : Généralité sur le robot « Sui_AS »

Cet instrument se caractérise par : [N1]

Tension 5V
Courant lumière éteinte 10 mA
Courant lumière allumé 50mA
Dimensions 98 x 13.6 x 60 mm
Type ALPHANUMERIQUE
Nb de caractères 20
Nb de lignes 4
Dimension affichage 77 x 25.2 mm
Température de travail -20° - 60°
Couleur rétro-éclairage Jaune-Vert
Couleur texte Noir
Affichage clair de 4 x 20 caractères.
Rétro-éclairage activé ou désactivé par une seule commande.
Supporte d'origine les caractères ASCII DEC 32-127.
Caractère Huit caractères personnalisables par l'utilisateur.
Déplacement du curseur sur tout l'écran par une commande unique.
Sélecteur du mode Baud et contraste réglable à l'arrière de l'écran.
Tableau I. 5 Caractéristique afficheur LCD 4x20
II.2.5 La batterie :
La charge de « Sui_AS » est fournie grâce à une batterie. Elle constitue une réserve d’énergie,
sous forme chimique, et la restituer ultérieurement, sous forme électrique. Nous choisissons de
travailler avec une batterie rechargeable qui a les propriétés ci-dessous :
régulation de tension courant initial
stand-by utilisation 13,5~13,8V Pas de limite
utilisation cyclique 14,4~15V 0,475A maximum
Tableau I. 6 Caractéristique de la batterie

Capacité nominale :

La capacité détermine la quantité de courant théoriquement disponible pour l’utilisateur. Elle

est exprimée en Ampères-heures [Ah].

Q=I*t (I.1)

Avec: I = l’intensité en ampères [A] et t = temps en heures [h].

La connaissance de la capacité d’une batterie permet de définir la durée de charge de la batterie.

11
Chapitre 1 : Généralité sur le robot « Sui_AS »

III. Conclusion :
La création d’un robot suiveur capable d’éviter des obstacles nécessite une étude mécanique et
une étude électrique. Donc il faut se servir de plusieurs composants qui assurent un
fonctionnement nominal ; mais aussi il est indispensable d’avoir recours à un microcontrôleur
pour que nous puissions programmer le robot et le commander.

12
Chapitre 2 : Description
générale d’un
microcontrôleur Arduino
Chapitre 2 : Description générale d’un microcontrôleur Arduino

Chapitre 2 : Description générale d’un microcontrôleur

Arduino

I. Introduction :
epuis l’arrivée du premier microprocesseur dans les années 70 (déjà plus de 43 ans),

D conçu par INTEL, les progrès en intégration de composants n'ont cessé d'évoluer. Cette
évolution accélérée justifie l’apparition de la carte Arduino qui est une carte d’interface
programmable. Dans ce chapitre, nous précisons les caractéristiques de la carte Arduino Mega
de point de vue hardware et software.

II. Les principales spécificités du microcontrôleur choisi :

Etant une nouvelle carte déposée dans le marché, la carte Arduino possède ses propres
caractéristiques qui nous semblent intéressantes. Tout d’abord, elle est capable de piloter des
capteurs et des actionneurs afin de simuler ou créer des systèmes automatisés à l’aide de son
propre logiciel qui permet de programmer la carte en fonction du comportement désiré. Le
système Arduino est sous licence libre développé en Java. Elle peut fonctionner suivant une
plateforme qui tourne sur Windows, Linux et Macintosh ; d’où l’accessibilité est garantie...
Aussi son prix reste correct en vue de ses capacités. [N2 ]

Figure II. 1 Carte Arduino Mega 2560

En plus sur les Arduino, l’environnement de programmation est clair et simple puisque il
assure plusieurs librairies avec divers fonctions implantés. Cette carte propose un
environnement de développement gratuit. Au niveau de l’envoie du programme une simple

14
Chapitre 2 : Description générale d’un microcontrôleur Arduino

liaison suffit; il faut juste la connecter à un ordinateur moyennant l’installation d’un driver
adapté avec un câble USB. Comme toute carte électronique, l’Arduino peut être présentée
suivant deux parties : matérielle et logicielle.

II.1 L’Arduino point de vue matériel :

II.1.1 Les principales caractéristiques:
La carte Méga a pour dimensions une longueur de 10.16 cm et une largeur de 5,33 cm.
Aussi elle possède son propre connecteur USB, sa prise d'alimentation s'étendant au-delà de la
dimension ancienne et quatre trous de vis permettant d'être attaché à une surface.
Il s’agit essentiellement d’un microcontrôleur travaillant avec un puissant circuit intégré
unique ATMEL de la famille AVR 8bits. L’alimentation est relativement flexible ce qui permet
d’assurer des conditions de travail stables et correctement sécurisées pour le circuit intégré
ainsi que des conducteurs séparés jusqu’à 2A pour l’alimentation des moteurs.
Le tableau 1 résume ses caractéristiques comme suit:

Microcontrôleur: ATmega2560
Tension de fonctionnement: 5V
Tension d'alimentation (recommandée): 7- 1 2 V
Tension d'alimentation (les limites): 6 - 20V
Nombre d'E/S TOR GPIO: 54 (dont 15 pouvant générer des signaux PMW)
Nombre de ports Analogique/Numérique: 16
Courant maximal par broche E/S pour 5V: 40 mA
Courant maximal disponible pour la sortie 50mA
3,3V :
Courant maximal pour une sortie 5V : fonction d’alimentation utilisée 500mA maximale si
seulement le port USB est utilisé
Mémoire Flash ISP: 256 Ko (ATmega2560) dont 8 Ko utilisé par le boot
loader c'est-à-dire la charge de démarrage
Mémoire de données SRAM: données volatiles 8 Ko (ATmega2560)
Mémoire de données EEPROM: données non volatiles 4 Ko (ATmega2560)
Vitesse d’horloge: 16 MHz
Tableau II. 1 Synthèse des caractéristiques

15
Chapitre 2 : Description générale d’un microcontrôleur Arduino

Le Mega2560 diffère de toutes les cartes précédentes qui utilisent la puce pilote FTDI
USB/série. Au lieu de cela, il dispose de l'Atmega8U2 programmé comme un convertisseur
USB/série.
II.1.2 Fiche Technique :
La carte Arduino Mega est expliquée qualitativement par la fiche technique représentée dans
l’annexe A.

II.1.3 L’alimentation de la carte :

La carte Arduino Mega peut être alimentée à travers la connexion USB ou avec une
alimentation externe. La source d'alimentation est sélectionnée automatiquement.
Au cas où l’alimentation est externe, elle peut provenir soit d'un adaptateur AC-DC ou la
batterie. L'adaptateur peut être connecté en branchant une fiche à centre positif 2,1 mm dans la
prise électrique du bord mène à partir d'une batterie peut être insérée dans les entêtes de broche
de terre et Vin du connecteur d'alimentation.

Les broches d'alimentation sont les suivantes:

* Vin: elle représente la tension d'entrée à la carte Arduino quand il s'agit d'utiliser une source
d'alimentation externe (par opposition à 5 volts de la connexion USB ou autre source
d'alimentation régulée). Il est possible de fournir la tension d'alimentation à travers ce pin.

* 5V: Cette broche produit une 5V régulée grâce au régulateur placé sur la planche. La carte
peut être alimenté soit à partir de la prise d'alimentation courant continu (7 - 12 V), le
connecteur USB (5V) ou la broche VIN (7-12V).

* 3V3: Une alimentation de 3,3 volts générée par le régulateur à bord se fait par l’appel du
courant maximal.

* GND : les épingles de la masse.

* IOREF: cette broche sur la carte Arduino fournit la référence de tension avec laquelle le
microcontrôleur fonctionne.

Chacune des 54 broches numériques sur le Mega est utile en tant qu’une entrée ou une sortie.
Ils fonctionnent à 5 volts. Chaque broche peut fournir ou recevoir un maximum de 40 mA et

16
Chapitre 2 : Description générale d’un microcontrôleur Arduino

possède une résistance de pull-up interne (déconnecté par défaut) de 20-50 kOhms. En outre,
certaines broches ont des fonctions spécialisées telle que:

Serial: Elle permet de recevoir (RX) et transmettre (TX) des données du port série TTL.
Broches 0 et 1 sont également reliés à des broches correspondantes du ATmega16U2 USB-
TTL puce série.

Interruptions externes: Ces broches, une fois configurées, ils déclenchent une interruption sur
une valeur faible, un front montant ou descendant, ou un changement de valeur.

MLI: 2 à 13 et 44 à 46 assure 8 bites de sortie MLI.

SPI: Ces broches supportent la communication SPI en utilisant la librairie appropriée. Les
broches SPI sont également réparties sur l'embase ICSP.

LED: La carte est équipée d'une LED connectée à la broche numérique 13. Lorsque la broche
est haute valeur, la LED est allumée, lorsque la broche est faible, elle est éteinte.

TWI: Son rôle est de bien soutenir la communication TWI tout en utilisant la bibliothèque de
fil.
Le Mega2560 dispose de 16 entrées analogiques, chacun fournit 10 bits de résolution. Par
défaut, ils mesurent à partir du sol à 5 volts.
Il ya une couple d'autres broches de la carte:

AREF c'est-à-dire la tension de référence pour les entrées analogiques.

Reset : elle réinitialise le microcontrôleur.

Comme tous microcontrôleurs AVR, la carte Arduino dispose des modules de temporisation
et de comptage internes, fonctionnant pour certains avec des registres de comptage sur 8 bits.
Dans tous les cas, chaque événement de comptage conduit a une modification du registre de
comptage (+1 ou -1).
L'événement de comptage peut être un front de l'horloge de la carte. Il peut aussi être un
front sur une broche d'entrée du microcontrôleur. Par ailleurs, les modules Timers et Counters
sont assez complexes et chacun de ces derniers peut générer deux signaux MLI dont la
modification du rapport cyclique est facile.

17
Chapitre 2 : Description générale d’un microcontrôleur Arduino

II.2 L’Arduino de point de vue logiciel :

Etant donné que l’Arduino est un fournisseur d’un environnement de développement avec un
éditeur de source, son logiciel permet d’avoir une programmation surtout que lui, il offre une
multitude de fonctionnalités.
II.2.1 Structure d'un projet ARDUINO :
L'outil impose de structurer l'application de façon spécifique. Le compilateur utilisé est formé
du celui du C et C++ adéquat pour le processeur AVR. Ce qui rend ce logiciel particulier est
qu’une structure de programme est imposée à l’utilisateur.
La fonction main ( ) ne peut pas être modifiée. En d'autres termes, les seules parties que l'on
développe spécifiquement sont:
 La fonction setup ( ) contient les initialisations (temps, interruptions...)
obligatoirement. Cette fonction n’est exécutée qu’une seule fois au démarrage du programme.
Elle permet la configuration des entrées et sorties de la carte. Les broches numériques de
l’Arduino peuvent aussi bien être configurées en entrées qu’en sorties.
 La fonction loop ( ) qui signifie boucle en anglais est une fonction répétée
indéfiniment. Elle fait exactement ce que son nom suggère et s'exécute en boucle sans fin,
permettant au programme de s'exécuter.. Elle est obligatoire soit elle contient les opérations soit
vide, dans tout programme.

Figure II. 2 Les fonctions principales du programme Arduino

Certes, il faut absolument commencer le programme par la déclaration des éléments utilisés :
les constantes (statiques) et les variables (dynamiques). Ce sont des emplacements mémoire
utilisés pour le stockage.

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Chapitre 2 : Description générale d’un microcontrôleur Arduino

Figure II. 3 Le corps du programme Arduino

II.2.2 Structure du logiciel Arduino :

L’espace de développement intégré (EDI) dédié au langage Arduino et à la programmation de
ses cartes comporte:
• Une barre de menus formant une interface graphique (GUI) figurant comme suit:
•Une barre de boutons assurant un accès direct aux fonctions essentielles du logiciel ; cette
barre est caractérisée par sa simplicité d'utilisation.
• Un éditeur qui décrit le code de vos programmes, avec les onglets de navigation.
• Une zone de messages qui affiche l'état des actions en cours.
•Une console texte qui affiche les messages concernant le résultat de la compilation du
programme.
•Un terminal série (fenêtre séparée) qui permet d'afficher des messages reçus de la carte
Arduino et d'envoyer des caractères vers la carte Arduino. Cette fonctionnalité permet une mise
au point des programmes, tout en facilitant l'affichage des états des variables, de résultats de
calculs ou de conversions analogique-numérique sur l’ordinateur: en d’autres termes elle
représente un élément essentiel pour améliorer, tester et corriger les programmes.

19
Chapitre 2 : Description générale d’un microcontrôleur Arduino

Figure II. 4 Interface du logiciel Arduino

 Connexion et alimentation :
Lors de la connexion à l’ordinateur, la carte s'installe toute seule. Cependant, en cas ou
on est sous Windows 7, on risque de faire face à un petit problème. Donc il est
recommandé de laisser la carte branchée puis aller dans le panneau de configuration.
Une fois là, on choisit "système" ensuite on sélectionne "gestionnaire de périphériques".
Dès que ce menu soit ouvert, on clic droit sur le composant ayant la couleur jaune et on
fait un clic sur "Mettre à jour les pilotes". Dans le nouveau menu, l'option "Rechercher
le pilote moi-même" devient indispensable. Enfin, il ne reste qu'à aller sélectionner le
dossier contenant le driver. Il se place dans le dossier d'Arduino qu’on a dû
décompresser un peu plus tôt et se nomme "drivers ".
Après l'installation, les micro-LED de la carte commence à clignoter, cette LED de
couleur verte témoigne la bonne alimentation de la carte.

III. Conclusion :
La carte Arduino prend en charge la commande des actionneurs et des capteurs, il peut être
considérer comme le cœur du robot puisque elle permet une programmation des comportements
désirés. Ces comportements doivent être traduits par les cartes de commande qui sont
responsables d’effectuer les activités du robot. D’où leur création semble être inévitable.

20
 Chapitre 3:
Les circuits de commande
Chapitre 3 : Les circuits de commande

Chapitre 3 : Les circuits de commande

I. Introduction :

P our que le suiveur de ligne puisse fonctionner normalement, il est nécessaire de créer une
carte de puissance à fin de commander les moteurs. Aussi, il faut évidemment faire la
programmation sous Arduino de façon à ce qu’on obtient un suiveur garantissant les actions
appropriées. De plus, le circuit électrique doit être accompagné par une autre carte nommée
carte sol qui assure la détection de la ligne noire. De même, le robot a besoin d’un circuit à base
de capteurs infrarouges pour assurer le suivi d’un point mobile.

II. La carte de puissance :

Etant capable de faire la commande des deux moteurs à courant continu, la carte de puissance
doit garantir une bonne performance.

Figure III. 1 le branchement du carte de puissance

22
Chapitre 3 : Les circuits de commande

D’ailleurs, elle formée essentiellement de :

Un pilote de moteur L293D se caractérise par:
 Un pilote de moteur L293D se caractérise par sa simple gérance et disponibilité. Il est
composé de deux étages identiques correspondant chacun à un double pont en H de faible
puissance (600mA). Chaque étage comporte deux broches numériques d’entrée, une broche
numérique d’activation (ENABLE), ainsi que deux broches de sortie « analogique » avec des
diodes de protection incluses. Le pont en H permet de commander les moteurs dans un sens
normal ou inverse, marche ou arrêt. Il permet la commande de moteur dans les deux sens de
rotation, sans modification du montage, seulement en modifiant l'état des commutateurs. [N3]

Figure III. 2 Le circuit L293D

La fiche technique du L293D est donnée dans l’annexe B.

Les broches d’alimentation sont:
- Vcc est la broche d’alimentation « Logique » en +5V.
- Vs est la broche d’alimentation « Analogique » de puissance jusqu’a +36V.
- Les broches GND sont les broches de masses, communes à l’alimentation « logique » et
«analogique ».
Les broches communes à chaque étage :
-La broche entrée numérique «Enable» qui active l’étage sur le niveau HAUT (à
connecter au plus 5V par défaut)-les broches input 1 et 2 (ou 3 et 4) sont les entrées numériques
de l’étage : elles servent à commander la polarité des broches de sorties de l’étage. On y
connectera les broches E/S de commande.

23
Chapitre 3 : Les circuits de commande

- Les broches output 1 et 2 (ou 3 et 4) sont les sorties analogiques de l’étage: elles fournissent la
tension Vs selon la polarité voulue (+/- ou -/+) en fonction de l’état des broches input de
commande. On y connectera une phase d’un moteur CC. [B4]
 Un régulateur 7805 a une tension de sortie de + 5V entre la broche de sortie et la broche de
référence. Plus précisément, il la stabilise. Les deux premiers chiffres indiquent le type de
régulateur: positif ou négatif où s'il va sortir une tension négative entre S et M (VS<VM).
Les régulateurs "78" sont des régulateurs positifs. Les deux derniers chiffres indiquent la
tension de sortie c'est-à-dire se ‘05’ est la valeur de la tension régulée. Le régulateur se
résume comme suit :

Figure III. 3 Le régulateur 7805

Les caractéristiques du régulateur 7805 dans ce tableau : [B5]

Tension d'entrée primaire 10V

Tension de sortie maximale 5V
Tension de sortie fixe 5V
Tension de déclenchement 2V
Type de boîtier CI régulateur de tension TO-220
Nombre de broches 3
Nombre de canaux de sortie 1
Courant de sortie 1A
Précision 4%
Température de fonctionnement -40°C à +125°C
Tension d’alimentation maximale 20V
Tension d’alimentation minimale 7V
Tension d’entrée maximale 35V
Tension d’entrée minimale 7V
Tension de sortie 5V
Type de régulation de tension Régulateur fixe
Tableau III. 1 Les caractéristiques d'un régulateur 7805

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Chapitre 3 : Les circuits de commande

 Cinq connecteurs dont deux relient le L293D avec les moteurs, deux relient la carte Arduino
avec le L293D et un connecteur relie la carte à la masse.
Selon son câblage, la carte de puissance contrôle l’avancement des moteurs; soient ils font la
marche avant soient ils font la marche arrière. Au-delà le montage doit être fait ainsi :

Figure III. 4 Circuit de puissance sous ISIS

La figure suivante présente le typon de la carte commande sous ARES :

Figure III. 5 Circuit de puissance sous ARES

Le montage en 3D dans l’annexe C.

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Chapitre 3 : Les circuits de commande

III. La carte à base de 3 capteurs IR : (carte sol)

Cette carte garantie le suivi d’une ligne assuré par trois capteurs infrarouges. Cette dernière est
montée au dessous du robot afin d’être proche de la ligne et capable de la poursuivre.
En effet, chaque capteur à fourche 1037 est formé d’une diode montée en série avec un
transistor ; la diode joue le rôle d’un émetteur et à son tour le transistor sera le récepteur. Ce
capteur peut détecter soit le noir soit le blanc.
On distingue alors deux cas :
 La couleur détectée est noire: étant une couleur absorbante, elle absorbe tous les signaux
électromagnétiques donc la tension sera nulle c'est-à-dire V=0V.
 La couleur détectée est blanche: cette lumière provoquera une réflexion totale alors la
tension sera quasiment totale d’où V≈4,9v.
Le choix effectué est celui de la couleur noire (scotch ou peinture) sur fond blanc.
Les capteurs sont distinctifs par leur manipulation facile avec le microcontrôleur Arduino.
Premièrement nous attribuons à chaque capteur deux résistances protectrices une de valeur
180Ω branchée en série avec la diode et l’autre de valeur 2,2k Ω branchée avec un
phototransistor.

Figure III. 6 Schéma d’assemblage d’un seul capteur sous PSIM

Après, nous connectons les trois capteurs de sorte que d’une part les anodes des transistors
soient branchées avec la carte Arduino Mega et les anodes des diodes soient montées tous en un
point commun en VCC recevant 5V et de l’autre part les six cathodes seront rattachées à la
masse commune.

26
Chapitre 3 : Les circuits de commande

Le montage peut être expliqué par le schéma suivant :

Figure III. 7 Le circuit de la carte sol

IV. Carte infrarouge :

Afin d’accomplir l’action de suivi d’un point mobile, il était prévu de travailler selon des ondes
FM mais nous avons découvert que les produits en Tunisie sont de troisième gamme de sorte
que l’émission et la réception sont faibles d’où la performance est non garantie. Ainsi la
stratégie est changée et elle est devenue appuyée sur une ne carte à base des capteurs
infrarouges. Les détecteurs, formant cette dernière, sont placés dans le cylindre posé au dessus
du robot.
Cette carte se compose par six capteurs HS0038 liés entre eux suivant la méthode ci-après :
Les six broches GND sont mises en commun ; les Vs sont montées avec la Vcc prenant 5V.
Aussi les six OUT, associées à des diodes Zener sont connectés en parallèle à un condensateur
de 1μF. Le schéma ci-dessous met en œuvre la carte :

27
Chapitre 3 : Les circuits de commande

Figure III. 8 Le circuit de la carte suiveur point mobile

V. Conclusion :
Le robot « Sui_AS » ne peut fonctionner qu’après avoir réalisé les circuits de commande, d’où
la naissance des circuits de commande. Le circuit intégré à base de L293D facilite la
commande des deux moteurs en marche avant et arrière à partir d’un circuit numérique. Aussi
la carte sol gère le suivi d’une ligne. De plus les capteurs HS0038 forment une carte pouvant
assurer le suivi d’une trajectoire variable. Donc il ne reste qu’à brancher et programmer.

28
Chapitre 4 : Les tâches du
robot « Sui_ AS »
Chapitre 4 : Les tâches du robot « Sui_AS »

Chapitre 4 : Les tâches du robot Sui_AS

I. Introduction :

E tant un robot autonome, « Sui_AS » doit accomplir différentes activités telles que la
détection des obstacles et les éviter ainsi que le suivi soit d’une ligne noire soit d’un point
mobile. Dans ce chapitre, nous introduirons leurs principes de fonctionnement accompagnées
de la programmation de chaque tâche aussi bien des organigrammes.

II. Détection et évincement des obstacles :

En tant que suiveur, le robot doit savoir la manière avec laquelle il doit assurer sa fonction de
façon à ne pas être affecté par les obstacles qui peuvent le rencontrer.

II.1 Principe de fonctionnement :

Le principe consiste à mesurer le temps entre l’émission d’un signal ultrason et son écho reçu
par la réverbération de l’onde sur un objet. Cette mesure est effectuée dans l’air. Etant donné
que la vitesse du son est connue, la détermination de la distance entre l’émetteur-récepteur et
l’objet à éviter devient simple.[N4]

Figure IV. 1 Principe de fonctionnement du l'ultrason

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Chapitre 4 : Les tâches du robot « Sui_AS »

Dés que le capteur détecte la présence d’un obstacle, il envoie un signal au microcontrôleur
pour commander les moteurs afin qu’elle tourne et évite les objets.

II. 2. L’organigramme :
Pour bien programmer notre détecteur d’obstacles, nous avons recours à un organigramme afin
de construire la bonne logique :

Figure IV. 2 Organigramme du détecteur d’obstacles

31
Chapitre 4 : Les tâches du robot « Sui_AS »

II. 3. Le branchement de l’ultrason avec la carte Arduino:

Le montage est donné par la figure suivante effectuée par le logiciel FRITZING :

Figure IV. 3 Le branchement de détecteur d’obstacles

III. Le suivi d’une ligne noire :

III.1 Principe de fonctionnement :
Dès que le robot détecte la présence d’une ligne noire, il commence la poursuite. Les capteurs
détectent où se situe la ligne, communiquent l’information grâce aux tensions V capteur .g et V
capteur. d. Cette information sert à commander les moteurs à CC.
Le robot démarre correctement positionné. Il avance tant que les deux photos capteurs (gauche
et droite) ne détectent pas la ligne.
Lorsque le robot détecte la ligne blanche à sa gauche, la carte de contrôle ordonne au robot de
tourner à gauche.

32
Chapitre 4 : Les tâches du robot « Sui_AS »

Quand la ligne blanche est entre les deux capteurs optiques de nouveau, le robot continue à
avancer normalement, jusqu'à la prochaine détection de ligne.
Inversement, le robot tourne à droite lorsqu'il détecte la ligne blanche à droite, et continue à
avancer normalement lorsqu'il est de nouveau convenablement positionné.
Néanmoins, pour pouvoir affronter la complexité de certaines lignes, la gestion de quelques cas
a été ajoutée au code:
Lorsque le robot ne voit plus la ligne sur le côté, il continue tout de même à tourner légèrement,
de manière à ce que la ligne noire soit bien entre les deux détecteurs optiques.
Capteur gauche « g » Capteur centre « c » Capteur droit « d » état
0 0 0 Repos
0 0 1 Tourner à gauche
0 1 0 Marche à avant
0 1 1 Tourner à gauche
1 0 0 Tourner à droit
1 0 1 Marche à avant
1 1 0 Tourner à droit
1 1 1 Marche à avant
Tableau IV. 1 table de vérité du suiveur de ligne

III.2. L’organigramme :
La figure IV.4 présent l’organigramme de la fonction suiveur de ligne.

Figure IV. 4 Organigramme de suiveur de ligne

33
Chapitre 4 : Les tâches du robot « Sui_AS »

III.3. Le branchement de la carte sol et la carte Arduino :

La figure IV.5 présent le branchement de la fonction suiveur de ligne qui contient un afficheur,
Arduino méga et trois capteurs à fourche.

Figure IV. 5 Le branchement de la fonction suiveur de ligne

34
Chapitre 4 : Les tâches du robot « Sui_AS »

IV .Le suiveur de point mobile :

IV.1. Principe de fonctionnement :

Dans cette partie, le robot suit un point mobile selon des ondes infrarouges qui réagissent à des
modulations de fréquence de même type dont la porteuse est de l’ordre de 38kHz. Grâce aux
six capteurs infrarouges HS0038 qui sont subdivisés dans la balise noire, nous déterminons la
position du point. La couleur noire absorbe la lumière pour avoir un bon fonctionnement de
l’onde infrarouge.

Nous couvrons la majorité du capteur avec du toile isolante et nous laissons une petite partie
pour la réception du signal pour éviter les effets indésirables issus de la réflexion de la lumière.

IV.2 L’organigramme :
Cette figure décrit l’organigramme de la fonction suiveur d’un suiveur point mobile.

Figure IV. 6 L'organigramme d'un suiveur point mobile

35
Chapitre 4 : Les tâches du robot « Sui_AS »

IV.3 Le branchement de la fonction suiveur point mobile :

La figure ci-dessous est le montage de la fonction qui contient un afficheur, six capteurs Tsop
HY0038 relient avec des résistances de valeurs 47Ω, un condensateur 10nF et des diodes pour
indique le capteur en action.

Figure IV. 7 Branchement du carte suiveur point mobile

36
Chapitre 4 : Les tâches du robot « Sui_AS »

V. Réalisation du robot :
Tenant compte de ce qui a été fait nous pouvons maintenant assembler les différents modules
du robot. La figure ci-dessous le branchement du projet.

Figure IV. 8 Le branchement du robot Sui_AS

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Chapitre 4 : Les tâches du robot « Sui_AS »

La photo suivante présente quelque vu prise du robot assembler

Figure IV. 9 Le robot Sui_AS

 Bilan de la puissance :

Le calcul de la puissance à courant continue est régit par l’équation suivante :

P=UxI (I.2)
 Moteur : P = 6 x 470.10-3 = 2.82 W
 Capteur infrarouge LTH 209 : P = 5 x 20.10-3 =0.1 W
 Capteur infrarouge HY 0038 : P = 5 x 5.10-3 = 0.025 W
 Capteur ultrason Hy-srf 05 : P = 5 x15.10-3 = 0.075 W
 LCD 4x20 : P = 5 x 50.10-3 =0.25 W
 Carte Arduino : P =∑(E/S) x 40.10-3 = 21 x 40.10-3 = 0.84 W

38
Chapitre 4 : Les tâches du robot « Sui_AS »

 Cout globale estimatif du projet :

Les actionneurs (les moteurs + les roues) : 20 dt
Le capteur ultrason : 30 dt
L’afficheur : 40 dt
La batterie : 35 dt
Arduino méga : 108 dt
Un capteur infrarouge à fourche LTH209 : 3,750 dt
Un capteur infrarouge Tsop HY0038 : 5,250 dt
Carcasse : 58 dt

VI. Conclusion :
Dans cette partie, les actes du robot « Sui_AS » sont présentés un par un accompagné par les
branchements appropriés. Nous avons commencé par la détection des obstacles et les éviter.
Puis, nous avons abordé la partie où nous expliquons l’activité de la tâche du suivi d’une ligne
noire. Ensuite, le suivi du point mobile était expliqué qualitativement. Finalement, une partie
est consacrée au fonctionnement général du robot et son branchement.

39
Conclusion générale

Conclusion générale
ans ce projet de fin d’étude, nous avons eu l’occasion de faire nos premiers pas dans le
D domaine de la robotique et d’expérimenter nos connaissances acquises tout au long de
notre étude supérieure aussi bien de tester notre savoir faire.
En effet, après un effort commun, nous avons réussi à étudier, concevoir et à réaliser un robot
suiveur sous commande basée sur Arduino. Rappelons que ce microcontrôleur est déposé
dernièrement dans le marché tunisien, ce qui nous a motivées pour adopter ce type
d’application.

Dans une première phase, nous avons mis en place l’étude électrique et celle mécanique de
« Sui_AS ». En deuxième phase, nous avons mené une étude pratique dans laquelle nous avons
choisi le matériel utilisé. C’est ainsi que nous avons découvert l’utilité des capteurs infrarouges
permettant de faciliter les actions du robot. Ensuite nous nous sommes intéressées au
microcontrôleur, le pilote de notre projet, en présentant ses différentes technologies et son
logiciel. Puis, nous avons fait recours à une étude sur les caractéristiques des circuits de
commande ainsi que leurs assemblages. De plus, au cours du stade de la réalisation du robot,
nous avons étudié les technologies: infrarouge et ondulatoire.

Ajoutée à notre formation pratique, cette application nous a appris comment choisir, acheter et
tester les composants électroniques. Nous avons approfondi nos connaissances aussi bien en
électrotechnique qu’à la programmation.

40
Références netographique et Bibliographique

Référence Bibliographique
[B1] Datasheet capteur LTH209

[B2] Datasheet capteur HY 0038

[B3] Datasheet capteur HY-srf05

[B4] Datasheet L293D

[B5] Datasheet 7805

Référence Netographique
[N1] http://www.mon-club-elec.fr/

[N2] http://www.arduino.cc/fr/

[N3] http://arduino103.blogspot.com/2011/06/controle-moteur-dc-via-l293d-h-bridge.html

[N4] http://www.technologuepro.com/montages-electroniques/capteur-distance-ultrason-21.html
Glossaire

Glossaire

AC/DC : Alternating Current/Direct Current.

AREF : Analogic Reference.
ATmel : ATMospheric Electricity measurment.
AVR: Automatic Voltage Regulator.
CC /AC: Courant Continu /Courant Alternatif
EDI : Espace Développement Intégré.
EEPROM : Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory
F M : Modulation en Fréquence.
FTDI : Future Technology Devices International.
ICSP : In Circuit Serial Programmin
INTEL : INTegrated ELectronics.
IOREF : In Out REFerence.
IR : InfraRrouge.
ISP : In-System Programming
GND : GrouND (masse).
GPIO : General Purpose Input/Output.
GUI : GUide Interface.
LCD : Liquid Crystal Display.
LED : Light Emitting Diode
MLI : Modulation LargeImpulsion.
TOR : Tout Ou Rien.
TTL : Transistor-Transistor Logic
TWI : Two Wire Interface.
USB : Universal Serial Bus.
SPI : Serial Peripheral Interface.
SRAM : Static Random Access Memory
Annexe
Liste des annexes

Liste des annexes

Annexe A ………………………………………………………………………………i

Annexe B ………………………………………………………………………………ii

Annexe C………………………………………………………………………………iii
Annexe

Annexe A

Dans cette annexe présente la DataSheet du Arduino Mega

i
Annexe

Annexe B

Dans cette annexe, elle présente la DataSheet de L293D

ii
Annexe

Annexe C

Cette annexe présente le montage en 3 D du circuit de la commande

iii
Résumé
En réalisant ce projet de fin d’étude, nous avons fait nos premiers pas dans les deux domaines
de l’électronique et la robotique. L’application, que nous avons adoptée, consiste à créer un
robot capable de suivre soit une ligne noire sur un fond blanc soit un point mobile. Il évite, de
même, les obstacles qu’il subit. La carte de commande a été développée autour d’une carte
Arduino MEGA.

Mot clé : Arduino – Robot – Suiveur de ligne – Suiveur point mobile – éviteur d’obstacle

Abstract
During six months, we have taken our first steps in the electronic and robotic fields. The
application, that we adopted, is the realisation of a robot that can follow either a black line on a
white background or a moving point. It can also avoid the obstacles that might come across.
We have used MEGA Arduino card to control the robot.

Key word: Arduino - Robot - Line Follower - Follower moving point - avoiding obstacle

:‫تلخيص‬

‫ التطبيق الذي‬. ‫ يمكن أن نقول بأننا اجتزنا خطوتين هامتين في ميداني اإللكترونيك و الروبوتيك‬,‫بعد إنجاز مشروع التخرج‬
‫ هو قادر على تجنب العوائق التي‬.‫اعتمدناه في صنع ربوت قادر على تتبع أما خط أسود في مساحة بيضاء أو نقطة متحركة‬
.‫ قد استعملنا في ذلك بطاقة أردوينو ميغا للتحكم في الربوت‬.‫تعترضه‬.

.‫ أردوينو – ربوت – متتبع الخط – متتبع نقطة متحركة – متجنب العواقب‬: ‫كلمات المفاتيح‬