Introducción

En una máquina CNC, a diferencia de una máquina convencional o

manual, una computadora controla la posición y velocidad de los
troducción
motores que accionan los ejes de la máquina. Gracias a esto, puede
hacer movimientos que no se pueden lograr manualmente como
CNC círculos, líneas diagonales y figuras complejas tridimensionales.

Las máquinas CNC son capaces de mover la herramienta al mismo

orno CNC tiempo en los tres ejes para ejecutar trayectorias tridimensionales
como las que se requieren para el maquinado de complejos moldes y
troqueles como se muestra en la imagen.
Fres. CNC

En una máquina CNC una computadora controla el movimiento de la

CM. CNC mesa, el carro y el husillo. Una vez programada la máquina, ésta
ejecuta todas las operaciones por sí sola, sin necesidad de que el
operador esté manejándola. Esto permite aprovechar mejor el tiempo
razo robot del personal para que sea más productivo.
 Control Numérico en la Ingeniería Industrial

ntroducción Definición general:

Se considera control numérico a todo dispositivo capaz de dirigir

CNC
posicionamientos de un órgano mecánico móvil, en el que las
órdenes relativas a los desplazamientos del móvil son elaboradas en
Torno CNC forma totalmente automática a partir de informaciones numéricas
definidas, bien manualmente o por medio de un programa.

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Ámbito de aplicación del control numérico

ntroducción Las variables fundamentales son:

CNC Productividad
Rapidez
Precisión y
Torno CNC Velocidad.

De acuerdo con estas variables, vamos a analizar qué tipo de

Fres. CNC
automatismo es el más conveniente de acuerdo al número de
piezas a fabricar.
CM. CNC
Series de fabricación

Brazo robot Grandes series: (mayor a 10.000 piezas)

El control numérico será especialmente interesante cuando
las fabricaciones se mantengan en series comprendidas entre
5 y 1.000 piezas que deberás ser repetidas varias veces
durante el año.
 Series pequeñas: (menores a 5 piezas) Para estas series, la
utilización del control numérico suele no ser rentable, a no ser que la
ntroducción pieza sea lo suficientemente compleja como para justificarse su
programación con ayuda de una computadora. Pero en general, para
producciones menores a cinco piezas, la mecanización en máquinas
CNC convencionales resulta ser más económica.

Torno CNC

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Ventajas del Control Numérico

ntroducción Posibilidad de fabricación de piezas imposibles o muy difíciles:

Gracias al control numérico se han podido obtener piezas muy
complicadas como las superficies tridimensionales necesarias en la
CNC fabricación de aviones.

Seguridad: El control numérico es especialmente recomendable

Torno CNC
para el trabajo con productos peligrosos.

Fres. CNC Precisión: Esto se debe a la mayor precisión de la máquina

herramienta de control numérico respecto de las clásicas.

CM. CNC Aumento de productividad de las máquinas: Esto se debe a la

disminución del tiempo total de mecanización, en virtud de la
Brazo robot
disminución de los tiempos de desplazamiento en vacío y de la
rapidez de los pocisionamientos que suministran los sistemas
electrónicos de control.
 Reducción de controles y desechos: Esta reducción es debida
fundamentalmente a la gran fiabilidad y repetitividad de una
máquina herramienta con control numérico. Esta reducción de
ntroducción
controles permite prácticamente eliminar toda operación
humana posterior, con la subsiguiente reducción de costos y
CNC tiempos de fabricación.

Torno CNC

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Veamos ahora como se decide la alternativa de usar o
no C.N.C. en términos de producción:
ntroducción
Cuando se tienen altos volúmenes de producción.
Cuando la frecuencia de producción de un mismo artículo no es
CNC muy alta.
Cuando el grado de complejidad de los artículos producidos es alto.
Cuando se realizan cambios en un artículo a fin de darle actualidad
Torno CNC
o brindar una variedad de modelos.
Cuando es necesario un alto grado de precisión.
Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
ntroducción
Máquina Convencional Máquina Convencional
MHCH CNC
Una persona puede operar muchas
Se opera por una sola persona
CNC máquinas.
No es necesario localizar medidas el
Es necesario localizar por las Plano.
dimensionamiento en dimensiones.

Torno CNC Es necesario la experiencia No es necesario la experiencia.

El operador tiene el control de El programa tiene todo el Control de los
profundidad, avance, etc. parámetros de corte
Fres. CNC Existen trabajos que es imposible
Luego que se ejecuta el Programa
virtualmente se realiza cualquier
realizar.
trabajo.

CM. CNC

Brazo robot
 Componentes de un sistema CN

ntroducción

CNC

Torno CNC

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Un sistema CNC está constituido por
numerosos componentes
ntroducción

CNC

Torno CNC

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 El corazón de un sistema CNC es un ordenador que se encarga de
realizar todos los cálculos necesarios y de las conexiones lógicas.
ntroducción
tendiendo a que el sistema CNC es el puente de unión entre el
operador y la máquina-herramienta se necesitan dos interfaces
CNC (traductores):

El interfaz del operador: formado por el panel de control y varios a él

Torno CNC
conectados relacionados generalmente con dispositivos de periféricos
almacenamiento (lectoras de cinta perforada, casete, disqueteras, etc)
Fres. CNC o impresión de la información.
El interfaz de control de la máquina-herramienta: que esta subdividido
en múltiples conexiones de control y que afectan los actuadores de
CM. CNC ejes, del husillo principal, etc. hasta llegar al sistema auxiliar de
alimentación de energía.
Brazo robot
 El panel de control
El aspecto externo del panel de control de las MHCN
puede variar considerablemente en función del
fabricante, no obstante, los componentes que en él
ntroducción aparecen se pueden agrupar de forma genérica en:

Monitor: que incluye una pantalla CRT o un panel de

CNC texto (en desuso) así como un conjunto de diales
analógicos o digitales e indicadores.
Torno CNC
Mandos para el control máquina: Estos permiten el
gobierno manual o directo de la MHCN en actividades
Fres. CNC análogas a las ejecutadas con una convencional
mediante manivelas, interruptores, etc.
CM. CNC
Controles para la programación: Generalmente se
presentan como teclados para la edición textual de
Brazo robot programas y datos almacenados. Presentan caracteres
alfabéticos, números e iconos o símbolos de las
funciones que ejecutan.
ntroducción

CNC

Torno CNC

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Tornos
Se considera a los tornos la maquina más antigua del mundo. El torno
básico tiene las siguientes partes principales:
ntroducción

bancada,
CNC cabezal,
contrapunta,
carro corredizo.
Torno CNC

Los tornos modernos se construyen con la capacidad de velocidades,

Fres. CNC
rigidez y consistencia mecánica para aprovechar al máximo los nuevos
y más fuertes materiales para herramientas. las velocidades optimas
CM. CNC para tornear depende de factores como el material de la pieza de
trabajo y su condición, profundidad de corte y el tipo de herramienta
de corte.
Brazo robot
 Torno CNC
ntroducción

Es aquel que se le han añadido los Portaherramientas y

CNC Cambiadores de Herramientas necesarios para poder
realizar las tareas de torneado, cambiando sus herramientas
de corte de forma automatizada durante la fabricación de la
Torno CNC pieza.

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Proceso Operación Equipo
Torneado Es un proceso de maquinado en el El torneado se lleva a cabo
cual una herramienta de punta tradicionalmente en una maquina
sencilla remueve material de la llamada torno
superficie de una pieza de trabajo
ntroducción cilíndrica en rotación

CNC Definición del Equipo Clasificación del equipo Herramienta

El torno es una maquina, la cual Tornos controlados Se usan herramientas de punta

suministra la potencia para tornear la Numéricamente sencilla, para la operación de roscado,
parte a una velocidad de rotación se ejecuta con un diseño con la forma
Torno CNC determinada con avance de la de la cuerda a producir. El torneado
herramienta y profundidad de corte de formas se ejecuta con una de
especificado diseño especial llamada herramienta
de forma.
Fres. CNC

Operaciones Relacionadas con el

CM. CNC Definir Herramienta Clasificación de la Herramienta
Torneado

Careado
Cabezal Torneado Ahusado o cónico
Se usa una herramienta de corte con
Brazo robot un borde cortante simple destinado a
Contrapunto
Tortea
Torneado de Contornos
Torneado de Formas
remover material de una pieza de
Carro Transversal Achaflanado Tronzado
trabajo giratoria para dar forma de
Carro Principal Roscado Perforado
cilindro.
Taladrado Moleteado
 Algunos Tornos CNN
Torno CNC Daewoo Información del
ntroducción Puma 8
Precio Producto
Torno CNC Daewoo
Puma 8.
CNC Control Fanuc 10T.
Torreta con 10
12.000,00 € / unidad herraminetas.
Torno CNC Paso de barra de 51.
Plato de 200mm.

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Torno EMCO CNC Precio Información del Producto
Características técnicas:
Altura de puntos: 65mm.Distancia entre
puntos: 350mm.Diámetro sobre bancada:
130mm.Diámetro sobre carro: 80mm.
ntroducción Desplazamiento del carro transversal: 50mm.
Desplazamiento del carro superior: 45mm.
Diámetro del husillo patrón: 12mm. Paso del
husillo patrón, metrico: 1,5mm. Peso neto
CNC aprox. : 20 KG. Cabezal del husillo: Taladro
del husillo principal: 16mm. Cono interior
del husillo MK2. Número velocidades del
husillo: 6 Gama de vel. del husillo: 200-2400
Torno CNC r.p.m.
3.600,00 Motor 220V (corriente alterna).
€ / unidad Características técnicas de la unidad CNC:
Memoria de programa para 160 bloques.
Fres. CNC Avances 2-499mm/min y 0'002-
0.499mm/min. Vel. marcha rápida
700mm/min. Pasos de rosca de 0,02-2,8mm
(escalonados en 0,01mm). Programable para
CM. CNC cualquier conicidad. Radios de 0,5-59mm.
Emisiones de señales de alarma en caso de
falsa maniobra. Borrado y encajado de
bloques. Programacion de valor
Brazo robot incremental/absoluto. Interpolacion lineal y
circular. Memoria de cinta magnética
(reescritura de programa-memoria).
Programación métrica y de pulgadas
 Ventajas del torno CNC
Mayor precisión en el torneado
Permite el corte de piezas complejas
Producción más rápida
ntroducción
Más fácil ajuste inicial
Menos habilidad para operar
CNC En el torno se realizan piezas
cilíndricas.

Torno CNC

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Fresadora
Es una máquina de potencia utilizada para dar formas
complejas a piezas de metal o posiblemente de otros
materiales. Su forma básica es la de un cortador rodante
ntroducción que gira en el eje vertical.
Esta consta:
CNC
Cuerpo o bancada
Un carro sobre el que se encuentra la mesa encima de la
Torno CNC
cual se coloca el material a cortar y,
Un husillo al que se le acoplan las herramientas de corte
Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Proceso Operación Equipo

Es una operación de maquinado en

Fresado la cual se hace pasar una parte de
ntroducción trabajo enfrente de una herramienta
cilíndrica rotatoria con múltiples
Fresadora

bordes o filos cortantes.

CNC Definición del Equipo Clasificación del equipo Herramienta

Cortadores cilíndricos o fresas
planas
La clasificación de los cortadores para Cortadores formadores o fresas
Torno CNC fresadoras o fresas como se les formadoras Husillo rotatorio
conoce comúnmente, está muy Cortadores frontales o fresas Mesa para sujetar
asociada con las operaciones de frontales
fresado. Cortadores para acabado o fresa
terminal
Fres. CNC

Operaciones Relacionadas con el

Definir Herramienta Clasificación de la Herramienta
Fresado.
CM. CNC
Las maquinas fresadoras deben tener Maquina fresadora Vertical Torneado
un husillo rotatorio para el cortador y Maquina fresadora Horizontal Taladrado
una mesa para sujetar, poner en Rodilla y columna Tipo bancada Perfilado
posición y hacer avanzar la parte de Tipo Cepillo Fresas Trazadoras Cepillado
Brazo robot trabajo. Maquinas fresadoras CNC Escariado Aserrado
 Diferencias Entre Operaciones En Fresadora
Convencional Y De CNC
Introducción

Las características de una fresadora de control numérico

CNC
(CNC), permite que muchas operaciones se realicen de manera
distinta a las de una fresadora convencional, y que además se
Torno CNC puedan realizar otras operaciones imposibles en fresadoras
convencionales.

Fres. CNC
Así operaciones con trayectorias especiales solo se pueden
conseguir mediante fresadoras con dispositivos copiadores o
CM. CNC dotadas de CNC.

Brazo robot
 Las fresadoras CNC
Pueden combinar todo tipo movimientos en el plano XY,
con lo cual contorneados de cualquier forma se pueden
realizar sin dificultad.
Introducción Formas lineales en los ejes XY, circulares o cualquier
combinación de ambas son posibles gracias a la
CNC programación CNC.
Los contorneados mediante trayectorias cualesquiera en
el plano XY, permite desbastar y acabar cajeras de cualquier
Torno CNC
forma.
La aplicación es inmediata en toda clase de troqueles.
Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Las fresadoras CNC
El contorneado de superficies de cualquier forma se
logra combinando trayectorias de la herramienta en
varios ejes.
Estas trayectorias son difíciles de conseguir en
fresadoras convencionales e incluso a veces por
Introducción
programación CNC en centros de mecanizado.
La fabricación de moldes para prensas o para
CNC
inyección de plástico o aluminio, exigen formas
espaciales que se deben obtener mediante
Torno CNC programación CNC.

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Algunas de las industrias donde se
utilizan fresadoras CNC

Introducción
Cartelería/Rotulación.
Mecanizado de:
CNC Plásticos, aluminio
Moldes cerámicos.
Joyería
Torno CNC
Industria del calzado.
Industria de la madera.
Fres. CNC Industria aeronáutica.
Grabado de paneles eléctricos.
Grabado de alta precisión.
CM. CNC Maquetas/prototipos

Brazo robot
 Algunas Fresadoras CNC
Fresadora CNC Información del
Metba
Precio Producto

Control Heidenhain 155.

ducción Utillada.
21.000,00 € / unidad

CNC

no CNC

Fresadora CNC Metba Información del

MB-25
Precio Producto
s. CNC

M. CNC Fresadora Metba mos. MB

25 D. Control Heidenhain
15.000,00 € / unidad 155. directa de taller.
Utillada.
o robot
 Información del
Fresadora EMCO CNC Precio Producto

Fresadora EMCO modelo F1

CNC.
Recorrido en x: 200mm, en y:
105mm, en z: 200mm.
Introducción 3.600,00 € / unidad Gama de velocidades de 0 a
2000 r.p.m.
Avance normal 0-400mm/min.
Avance rápido 600mm/min.
CNC

Torno CNC

Fresadora Zayer bf3 Información del

2200 CNC Fagor
Precio Producto
Fres. CNC

CM. CNC
Fresadora Zayer BF3 2200
33.000,00 € / unidad Equipada con CNC Fagor
8010
Brazo robot
 Fresadora Zayer bf3 Información del
3000 CNC fagor
Precio Producto
Introducción

CNC Fresadora Zayer bf3 3000

con mesa de 3000x1000,
35.000,00 € / unidad cnc-fagor 8010m en
funcionamiento.
Torno CNC

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Fresadora Vertical de Torreta
VIWA Modelo VF3K
Aplicación: maquinado de moldes y modelos,
troqueles, maquinados de piezas en general,
taladrado en todo tipo de materiales.
Introducción
Este es el caballito de batalla, ideal para todo
taller de maquinado. Esta fresadora número 3
CNC de torreta es del tamaño adecuado para la gran
mayoría de los trabajos por su mesa de 1270
mm (50 in) de largo por 254 mm de ancho (10
Torno CNC
in) y sus carreras de 760 x 355 x 120 mm.

Fres. CNC Cuenta con tres ejes controlados por

computadora: uno mueve el carro (movimiento
transversal), otro la mesa (longitudinal) y uno
CM. CNC más la caña (cañón). Los tres ejes se pueden
mover simultáneamente para realizar figuras
Brazo robot complejas tridimensionales comunes en los
moldes de inyección. El movimiento de la
consola sigue siendo manual, de manera que se
pueden hacer operaciones combinadas
manual/automático con facilidad.
 fresadora VF3KNC con monitor
plano

Equipo Fresadora CNC Viwa

Modelo VF3KNC, VF3KNCS, VF3KIC, VF3KICS,
Introducción VF3KM400
Características Cuerpo Fresadora vertical de torreta, fundición de
de la fresadora Meehanite, carnero rígido, guías cuadradas en eje
Y, guías templadas y rectificadas, mesa templada
CNC y rectificada en superficie, costados y ranuras
Mesa 1270 x 254 mm (50" X 10")
Carrera x-y-z 760 x 355 x 400 mm (30" x 14" x 16")
Torno CNC
Carrera del 120 mm (5") (controlado por computadora)
husillo
Cono NST30 o R8
Fres. CNC
Motor 3 HP trifásico
Velocidades Variable de 120 a 4200 RPM.
CM. CNC Variador electrónico opcional 120 a 5000 RPM
Husillos De bolas rectificados de alta precisión en ejes X, Y
y Z, Clase 4, desviación máxima de 0.0005” in en
12 in
Brazo robot
Equipo Cubiertas de hule para protección de las guías,
disponible bomba para liquido de corte, lubricación
centralizada de guías y husillos con bomba
automática, charola para virutas, guardas
metálicas con puertas transparentes deslizantes
 Características del VF3KNC / VF3KIC VF3KNCS / VF3KICS VF3KM400
controlador

Gabinete eléctrico Gabinete eléctrico exterior Nema 12 con dimensiones 1000x600x300 mm adosado a la máquina

Terminal del operador VF3KNC: monitor color de PC VF3KNC: monitor color de PC Control M400 de Centroid,
y teclado normales de. y teclado normales de. con pantalla LCD 15” color,
VF3KIC: PC industrial, VF3KIC: PC industrial, teclado de movimiento de
pantalla LCD color, teclado pantalla LCD, teclado membrana, teclado
membrana membrana alfanumérico normal o tipo
industrial

Introducción Motores motores de pasos NEMA 34 de

680 oz-in (4.8 Nm) con
Servomotores sin escobillas
(AC brushless) de 17.5 lb-in con
Servomotores de corriente
directa de 17 lb-in, con encoders
encoders para verificación de encoders de 2000 ppr de 2000 ppr.
posición de 400 ppr

Amplificadores unidades amplificadoras de servoamplificadores digitales de Servoamplificador digital y PLC

CNC motores de pasos de 80V, 4 75V, 9 Amp nominales, 23 Amp integrados, 127V, 12 Amps
Amp (320 Watts) Pico

Salidas del control Encendido y apagado Encendido y apagado Encendido y apagado

electrónico del husillo y del electrónico del husillo y del electrónico del husillo, del
líquido de corte líquido de corte líquido de corte, y salidas
Torno CNC opcionales

Sistema de control CNC CNC VIWA, fácil CNC VIWA, fácil Centroid M400,
programación en español o con programación en español o con conversacional, códigos G y M,
códigos G y M estándar (ISO), códigos G y M estándar (ISO), español, maquinado alta
Fres. CNC utilización mediante menúes en utilización mediante menúes en velocidad, 1MB memoria base,
español español ampliable. Graficación en
pantalla. “Look ahead” de 2000
líneas

Unidad Procesadora CPU Tipo PC 586, 16 MB RAM, disco Tipo PC 586, 16 MB RAM, disco Tipo PC 586, 16 MB RAM, disco
CM. CNC duro, Floppy duro, Floppy duro, Floppy

Tarjetas de interfaz PC FRES3 y Tarjeta lectora de PC FRES3 y Tarjeta lectora de Tarjeta con Procesador Digital
encoders de 4 ejes encoders de 4 ejes de Señales con capacidad de
600 bloques por segundo
Brazo robot Principal ventaja Bajo costo Costo Medio, mayor velocidad Alto Desempeño, con
maquinado de alta velocidad.

Opciones disponibles Palpador digital 2D Palpador digital 2D Palpador digital 2D

Copiador digital 3D
Medidor de herramienta.
Ampliación de memoria
ilimitada.
 Fresadora Vertical CNC de Bancada Fija
VIWA modelo VF5BM39

Introducción
Esta fresadora combina las ventajas de
una fresadora manual con una CNC,
CNC pues es una fresadora de bancada fija
para trabajo medio y pesado pero con
amplias carreras en los tres ejes, cabezal
Torno CNC principal basculante y con un control
poderoso y fácil de usar. La mesa, el
Fres. CNC
cabezal y el husillo pueden ser
accionados manualmente o de forma
automática.
CM. CNC

Aplicación: fabricación de moldes y

Brazo robot troqueles, maquinados en general.
 Fresadora Vertical CNC de Bancada Fija
VIWA modelo VF5BM39
El control viene equipado con:
3 servomotores de 29 lb-in con encoders de 2000
Introducción ppr.
Control manual remoto
Unidad servo amplificadora de 12/25 Amperes
CNC
por eje
Sensores de posición (encoders) y de límite de
Torno CNC carrera para los ejes X,Y y Z.
Encendido y apagado electrónico del husillo y del
líquido de corte.
Fres. CNC Licencia de uso de software de control.
Unidad procesadora (CPU) tipo PC 586, 16MB
CM. CNC
RAM,
Disco duro y floppy.
Pantalla LCD a color y teclado de membrana
Brazo robot Programación conversacional en español
Gráficos de trayectoria
Opción de palpador 3D disponible
Cuarto eje opcional
 Características
Equipo Fresadora CNC Viwa
Modelo VF5BM39
Característic Cuerpo Fresadora de bancada fija, fundición de Meehanite, guías
Introducción as de la cuadradas en ejesY,Z, cola de milano en X.
fresadora
Mesa 1270 x 305 mm
CNC Carrera x-y- 735 x 500 x 450 mm
z
Cono ISO 40
Torno CNC Motor 5 HP trifásico
Velocidades 800-4200 rpm, con dos gamas de velocidades
Husillos De bolas rectificados de alta precisión en ejes X e Y, Clase 5,
Fres. CNC desviación máxima de 0.0005 in en 12 in
Equipo Cubierta metálica frontal para su protección, lampara halógeno,
bomba para liquido de corte y para lubricación de guías.
CM. CNC Control de Variador mecánico por poleas de velocidad variable. Opcional:
velocidad variador electrónico
del cortador

Brazo robot Sistema de CENTROID – M39

control CNC
Terminal de Montada sobre brazo móvil, monitor a color y teclado
programació
n
 Flexicam VL
La fresadora CNC VL es el producto ideal para
usuarios cuya actividad primaria es el procesamiento
Introducción y corte de metacrilatos, PVC, alumínio, metales no
ferrosos, madera, compuestos sintéticos, otros
materiales y que requieran una solida estructura.
CNC
Principales Características:
Torno CNC
Compatible HPGL y codigo G.
Preparada para procesamiento CNC 3D.
Sistema doble de motores servo AC en el eje X.
Fres. CNC Sistemas mecánicos de movimiento de alta calidad.
Optimización avanzada de rutas (Look ahead).
Perfil de aceleración suavizado con limitación de
CM. CNC
vibraciones.
Conectores industriales apantallados EMC.
Brazo robot Sistema de diagnosticos interno del CNC.
Sistema de control de calidad previo a instalación
de 48 horas de uso intensivo.
Sistemas con certificación europea EC.
 Flexicam Pro
Principales Características:
•Compatible HPGL y codigo G.
•Preparada para procesamiento 3D.
Introducción •Sistema doble de motores servo AC en el eje X.
•Sistemas mecánicos de movimiento de alta calidad.
•Optimización avanzada de rutas (Look ahead).
CNC •Perfil de aceleración suavizado con limitación de vibraciones.
•Conectores industriales apantallados EMC.
•Sistema de diagnosticos interno.
Torno CNC
•Sistema de control de calidad previo a instalación de 48 horas de
uso intensivo.
Fres. CNC •Sistemas con certificación europea EC.

Principales aplicaciones:
CM. CNC Maquetas y prototipos.
Industria de la madera.
Brazo robot Rotulación y Carteleria.
Industria del mueble.
Mecanizado técnico.
Industria aeronáutica.
 Centro de Maquinado
Un centro de maquinado es una máquina herramienta
dotada de control numérico que permite realizar distintas
operaciones de mecanizado como fresado, taladrado y roscado.
ntroducción El centro de maquinado ha sido el resultado de la evolución
lógica de la "máquina herramienta de fresar" en un contexto donde
CNC se ha precisado aumentar la productividad, la flexibilidad y la
precisión, al tiempo que se mejoraban las condiciones de seguridad
de los trabajadores, todo ello lógicamente acompañado por la
Torno CNC incorporación de la electrónica.

Fres. CNC
Las características esenciales de un centro de maquinado:
Está dotado de un control numérico: significa que los centros
CM. CNC de maquinado son el producto de la revolución tecnológica que ha
supuesto en el mundo de la mecanización la introducción de la
Brazo robot tecnología del control numérico.
 Puede realizar otras operaciones de mecanizado además del
fresado :La transformación de la fresadora clásica en un centro de
maquinado, consecuencia de dotarla de la potencialidad para
desarrollar operaciones de trabajo que tradicionalmente se
realizaban en otro tipo de máquinas. El taladrado y el roscado este
ntroducción tipo de operaciones no son cinemática y conceptualmente
hablando distintas del fresado, dado que aunque tengan
implicaciones mecánicas y tecnológicas bien distintas, todas ellas
CNC se ejecutan mediante un movimiento de corte circular, con la
ayuda de una herramienta rotativa. Esto es lo que hizo posible que
en un momento dado se integrasen este tipo de operaciones en una
Torno CNC
misma máquina que conocemos como centro de maquinado.

Fres. CNC Dispone de un cambiador de herramientas automático:

El sistema de cambio de herramienta está gobernado por el control
numérico de la máquina. Los sistemas de cambio de herramienta
CM. CNC responden a conceptos estructurales, necesidades y soluciones de
diseño bien distintas, pero en cualquier caso deben asegurar la
Brazo robot
posibilidad de efectuar un cambio de herramienta en el transcurso
de ejecución de un programa pieza, sin la necesidad de
intervención por parte del operario.
 Habilidades Requeridas Para Operar Correctamente Un Centro De
Maquinado:
La situación será muy distinta en función del grado de
estructuración de los puestos de trabajo dentro de la empresa. En
Introducción cualquier caso conviene distinguir varias tareas asociadas al
trabajo con un centro de mecanizado:
CNC
La programación.

Torno CNC La preparación de la máquina y de las herramientas.

La carga, descarga, selección y eventual modificación de los

Fres. CNC
programas pieza a pie de máquina.

CM. CNC La asistencia y vigilancia durante la ejecución del programa y el

cambio de piezas a mecanizar.

Brazo robot El mantenimiento mecánico, hidráulico, neumático eléctrico y

electrónico (hardware y software).
 Tendencias Futuras En Centros De Maquinado
Las tendencias futuras para los centros de maquinado pueden
englobarse en dos líneas. Por una parte tenemos el aumento de
las prestaciones actuales o mejoras cuantitativas, y por otra
parte, las innovaciones o mejoras cualitativas.
Introducción
En una relación no exhaustiva de las mismas podemos incluir:
La utilización de estructuras tipo hexápodo.
CNC El desarrollo de sistemas de accionamiento y control para el
mecanizado a alta velocidad.
La utilización de pantallas táctiles como medio de
Torno CNC
programación y control.
Los sistemas de corrección automática de la trayectoria
Fres. CNC basados en las variaciones de temperatura, el desgaste de las
herramientas o la medición en proceso de las piezas
mecanizadas.
CM. CNC
La incorporación de funciones de comunicación para la
integración de los centros de maquinado en tornos robotizados:
Brazo robot comunicación con otras máquinas, robots, brazos
manipuladores, vehículos guiados automáticamente, almacenes
centralizados de herramientas, ordenadores, etc. Se trata de
funciones de transmisión, sincronismo, chequeo y mando.
 El centro de maquinado ha permitido diversificar enormemente el
número de operaciones a realizar en una misma máquina, así
como aumentar el número de operaciones a realizar con la misma
sujeción de pieza, lo que redunda en un incremento de la relación
calidad/coste de las piezas producidas.
Introducción

CNC

Torno CNC

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Centros de Maquinado

Centro de Maquinado CNC VCM3-M400

Introducción

CNC

Torno CNC

Fres. CNC
Aplicación:

CM. CNC Está diseñado para trabajos:

moldes
Brazo robot troqueles
producción de lotes medianos y chicos de piezas
maquinadas en general.
 Características:
Cuenta con guías lineales embaladas en los 3 ejes, lo que le
brinda gran precisión y rapidez en todos sus movimientos. Esto
aunado al cabezal de 8,000 rpm y el veloz control Centroid le
permite realizar maquinados de alta velocidad.
Introducción
El equipo completo incluye inversor de frecuencia, sistema de
refrigerante y lubricación centralizada programable.
CNC
Cuenta con cambiador automático de diez herramientas, con el
que el cambio de una herramienta a otra toma unos cuantos
Torno CNC segundos.

Fres. CNC El sistema de control CENTROID proporciona interpolación

simultánea en 3 o 4 ejes, movimiento continuo con función "look
ahead" para maquinado de alta velocidad, ciclos de taladrado,
CM. CNC maquinado de cavidades, graficación en pantalla de las
trayectorias de maquinado, lenguaje conversacional, etc.
Brazo robot
El control emplea una PC con doble procesador para poder
realizar todos los cálculos de trayectorias a alta velocidad. Puede
incorporarse opcionalmente las funciones de palpado
(digitalizado), medición de la herramienta y muchas otras.
Introducción

CNC
El control viene equipado con:
3 servomotores de 29 lb-in.
Torno CNC Unidad servoamplificadora de 3 o 4 ejes de 15/25 Amperes por eje.
Sensores de posición (encoders) y de límite de carrera para los ejes X,Y Z.
Control electrónico de la velocidad del husillo (0 a 8000 rpm).
Fres. CNC Licencia de uso de software de control.
Unidad procesadora (CPU) tipo PC 586 con procesador digital de señales
Memoria de 16MB RAM.
CM. CNC Disco duro.
Floppy.
Tarjeta Ethernet.
Brazo robot Terminal de programación integrada, con pantalla plana a color .
Programación conversacional en español o en inglés.
Gráficos de trayectoria en 2D y 3D a colores.
Opción de palpador 3D disponible.
Cuarto eje opcional.
 Micro Centro de Maquinado VCM1-M400

Introducción

CNC

Características:
Torno CNC Micro centro de maquinado vertical.
Tolvas y puertas corredizas.
Tamaño de la mesa 380 x 180mm.
Fres. CNC Carrera de X: 250mm.
Carrera de Y: 180mm.
Carrera de Z: 150mm.
CM. CNC Cono del husillo: BT25 ó boquilla ER16.
Motor principal: 2 HP.
Cabezal de velocidad variable: 6000 ó 8000rpm (Opcional a
Brazo robot 24000rpm).
Control electrónico de velocidad (rpm).
Cambiador automático para 8 herramientas.
Máximo peso sobre la mesa 35Kg.
 Peso aproximado 400Kg.
Guías lineales embaladas de alta precisión en los tres ejes (X,Y,Z).
Bomba para liquido de corte a 1/8 HP.
Bomba de lubricación automática a 60W.
Sistema neumático en cambio de herramienta 6Kg/cm2.
Dimensiones Ancho 1,150mm Alto 1,565mm Largo 1,200mm.
Introducción El control viene equipado con:
En control DC servomotores de 17 lb/in.
Unidad servo-amplificadora.
CNC
Sensores de posición (encoders) y de limites de carrera para los ejes
X,Y,Z.
Encendido y apagado electrónico del husillo y liquido de corte.
Torno CNC
Licencia de uso de software de control.
Unidad procesadora (CPU) tipo PC Pentium 1MB, Disco duro de
estado sólido, floppy o superior.
Fres. CNC
Gabinete para el controlador.
Terminal de programación tipo industrial con monitor de 15” a color
de LCD y teclado.
CM. CNC
Programación Conversacional (Intercon).
Gráficos de trayectoria.
Brazo robot
Tiempo estimado de maquinado.
Ciclos programables.
Asistente matemático.
Opción de palpador 3D disponible.
Opción escalable de 4to y 5to eje.
Opción de tamaño ilimitado de programa.
 Centro de Maquinado VCM 650 – M400

Introducción

CNC

Características:
Torno CNC
Centro de maquinado vertical.
Mayor precisión, enlace directo husillo servomotor a través de un
acoplamiento
Fres. CNC
Cabina de gran tamaño con puerta de corredera
Tamaño de la mesa (420mm X 800mm)(16.8” X 32”)
CM. CNC
Carrera de X: (585 mm) (23”)
Carrera de Y: (370 mm) (14.5”)
Carrera del husillo: Z (370 mm) (14.5”)
Brazo robot Cono del husillo: BT40
Motor principal: 7.5 HP
Cabezal velocidad variable: 6000 y 8000 RPM
Control electrónico de velocidad. ( rpm)
Cambiador automático para 16 Herramientas
 Máximo peso sobre la mesa 650 Kg.
Peso aprox.: 3900 Kg.
Guías cuadradas en tres ejes (X, Y,Z)
Bomba para liquido de corte
Bomba de lubricación automática
Introducción Sistema neumático requerido de 6 kgf/cm2 para cambio de
herramienta.
Dimensiones Ancho 2300 mm Alto 2650 mm Largo 2650 mm
CNC

Torno CNC

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 VMC 300

Características:
Introducción •Motor de 15 HP
•Husillo de 4000 RPM
•Mesa: 420 x 330 x 400 mm
CNC
•Portaherramientas de 12 posiciones
•Control Sinumerik 810M
Torno CNC

Fres. CNC VMC 600 Características:

Motor de 15 HP.
Husillo de 6000 RPM.
CM. CNC
Mesa: (1x) 1115 x 380 x 310 mm.
(2x) 400 x 380 x 310 mm.
Brazo robot Portaherramientas de 24
posiciones.
Control Sinumerik 840D.
Separación de mesas.
Introducción

CNC

Torno CNC

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Brazo Robot
Introducción

Introducción A través de la historia el hombre a soñado con seres

capaces de realizar movimientos y hasta comportarse parecido
a animales y hasta seres humanos; en el fondo el ser humano
CNC
lo que piensa es librarse de tareas indeseables, peligrosas o
demasiados tediosas. La primera vez que se hablo de estos
Torno CNC seres utilizando el término por el que es hoy mundialmente
conocido, robot, fue en 1923 por el escritor Karel Capek en su
comedia R.U.R..("Rossum`s Universal Robots"), palabra que
Fres. CNC proviene del término checo robotnik que significa siervo.
Robot significa: "un manipulador multifuncional y
CM. CNC reprogramable, diseñado para mover materiales piezas,
herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos
programables y variables que permitan llevar a cabo diversas
Brazo robot
tareas".
O bien es "un aparato mecánico que se parece y
hace el trabajo de un ser humano".
 Características del brazo robot

Autoadaptabilidad al entorno:
Introducción
Significa que un brazo robot debe, por sí solo,
alcanzar su objetivo (ejecutar su tarea) a pesar de las
CNC perturbaciones imprevistas del entorno a lo largo de la
ejecución de su tarea. Esto supone que el brazo robot
Torno CNC
sea consciente de su entorno y que por lo tanto posea
sentidos artificiales.

Fres. CNC

Versatilidad:
CM. CNC Potencialidad estructural de ejecutar tareas
diversas y/o ejecutar una misma tarea de forma
diversa. Esto impone al brazo robot una estructura
Brazo robot
mecánica de geometría variable.
 ¿Cómo funciona?
Un robot operacional puede estar constituido por cuatro
entidades unidas entre sí
Sistema mecánico articulado dotado de sus motores
(eléctricos, hidráulicos o neumáticos) que arrastran a las
Introducción articulaciones del brazo robot mediante las transmisiones
(cables, cintas, correas con muescas). Para conocer en
todo instante la posición de las articulaciones se recurre a
CNC
los captadores (codificadores ópticos) que se denominan
propioceptivos. Estos dan el valor a las articulaciones, que
Torno CNC no es más que la configuración del brazo robot.

Fres. CNC El entorno es el universo en que está sumergida la

primera entidad. Si el brazo robot está sobre un puesto
fijo se reduce al espacio alcanzable por el mismo. En él el
CM. CNC
brazo robot puede encontrar obstáculos que ha de evitar y
objetos de interés, o sea los objetos con los que tiene que
Brazo robot actuar. Por todo esto existe interacción entre la parte
física y el entorno. Mediante los captadores exteroceptivos
(cámaras, detectores de fuerzas, detectores de proximidad,
captadores táctiles) se toman informaciones sobre el
entorno.
 Continuacion…
Las tareas a realizar es el trabajo que se desea que haga el
robot. La descripción de estas tareas se hace mediante
lenguajes que pueden ser a través de los gestos, en el que
se le enseña al brazo lo que se debe hacer; orales, se le
Introducción
habla; por escrito en el que se le escriben las instrucciones
en un lenguaje compatible con el robot.
CNC

El cerebro del brazo robot es el órgano de tratamiento de la

Torno CNC información. Este puede ser desde un autómata
programable para los menos avanzados hasta un
Fres. CNC
miniordenor numérico o microprocesador para los más
avanzados. El cerebro, es el que tiene el papel principal,
contiene en sus memorias:
CM. CNC
1. Un modelo del robot físico: las señales de excitación de
los accionadores y los desplazamientos que son
Brazo robot consecuencia de ellas.

2. Un modelo del entorno: descripción de lo que se

encuentra en el espacio que puede alcanzar.
 Clasificación de los brazos robots
CRITERIO CLASIFICACIÓN

Geometría Se basa en la forma del área de trabajo producida por el brazo del
robot: rectangular, cilíndrica o esférica.

Introducción Configuraciones La configuración polar utiliza coordenadas polares para especificar

cualquier posición en términos de una rotación sobre su base, un
ángulo de elevación y una extensión lineal del brazo.

CNC

La configuración cilíndrica sustituye un movimiento lineal por uno

rotacional sobre su base, con los que se obtiene un medio de trabajo
Torno CNC en forma de cilindro.

La configuración de coordenadas cartesianas posee tres movimientos

Fres. CNC lineales, y su nombre proviene de las coordenadas cartesianas, las
cuales son más adecuadas para describir la posición y movimiento
del brazo. Los robots cartesianos a veces reciben el nombre de XYZ,
donde las letras representan a los tres ejes del movimiento.
CM. CNC

Brazo robot

Grados de libertad Consiste en contar el número de grados de libertad que tengan. Se

considera un grado de libertad cada eje a lo largo del cual se puede
mover el brazo de un robot.
 Área de aplicación Ensamblaje

No ensamblaje: soldar, pintar, revestir, manejo

de materiales y carga y descarga de maquinaria.

Técnica de control Lazo cerrado: se monitorea continuamente la

Introducción posición del brazo del robot mediante un sensor
de posición, y se modifica la energía que se
manda al actuador de tal forma que el
movimiento del brazo se obedece al camino
CNC deseado, tanto en dirección como en velocidad.
Éste control se puede usar cuando la tarea que
se ha de llevar a cabo está dirigida mediante un
camino definido por la misma pieza, tal como
Torno CNC
sería soldar, revestir y ensamblar

Fres. CNC
En un sistema de lazo abierto, el controlador no
conoce la posición de la herramienta mientras el
CM. CNC brazo se mueve de un punto a otro. Éste tipo de
control es muy usado cuando el movimiento que
debe seguir el brazo se encuentra determinado
previamente, al ser grabado con anterioridad y
Brazo robot reproducido sin cambio alguno, lo cual es útil
cuando todas las piezas a ser tratadas son
exactamente iguales.
 Fuente de energía De energía hidráulica: En los actuadores
hidráulicos fluye un líquido, comúnmente
aceite. Tienen como ventaja que son pequeños
comparados con la energía que proporcionan, y
como desventajas que son propensos a fugas, el
líquido puede incendiarse y que se requiere
numeroso equipo adicional, lo cual incrementa
los costos de mantenimiento del robot. Los
Introducción sistemas hidráulicos están asociados a un
mayor nivel de ruido.

De energía neumática: En los actuadores

CNC neumáticos se transfiere gas bajo presión.
Generalmente sólo tienen dos posiciones:
retraídos y extendidos, si posibilidad de utilizar
retroalimentación para usar un control
Torno CNC proporcional. La energía neumática tiene las
siguientes ventajas: está disponible en la
mayoría de las áreas de manufactura, no es
cara y no contamina el área de trabajo. La
Fres. CNC desventaja es que no se puede utilizar
retroalimentación ni múltiples pasos.
De energía eléctrica: Los actuadores eléctricos
incluyen una fuente de poder y un motor
CM. CNC
eléctricos. La mayoría de las aplicaciones
utilizan servomotores, el cual generalmente
utiliza corriente directa. Las ventajas de esta
Brazo robot fuente de energía son que no se requiere
transformar la energía eléctrica en otras formas
de energía como la hidráulica o neumática, no
se contamina el espacio de trabajo y el nivel de
ruido se mantiene bajo. La desventaja es la baja
potencia que se consigue en comparación con
su contraparte hidráulica.
 Ventajas generales
En la producción los brazo robot se destacan
por traer consigo:
Introducción Una disminución de la mano de obra;
Además ayuda a una mayor calidad del producto
CNC acabado,
A la rapidez de la producción. Casi siempre, en la
Torno CNC industria, los brazo robot se unen a otras máquinas
aportando mayor eficiencia en la producción

Fres. CNC
En la esfera científica:
Muchos de ellos son utilizados para hacer
investigaciones en el campo donde el hombre se le
CM. CNC
hace difícil ir, tal vez por un medio hostil o tal vez
demasiado peligroso: submarino, espacial, irradiado
Brazo robot por centrales nucleares
 COMPONENTES DE UN BRAZO ROBOT.

Introducción

CNC

Torno CNC

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Continuacion
El brazo del robot industrial está compuesto por cuatro
rodillos (como se puede ver en la figura anterior); uno de ellos gira
en torno a los ejes X - Y, y los tres rodillos restantes que
componen el brazo giran en torno a los ejes Z - X. Este brazo
funciona mediante un motor paso a paso.
Introducción
Motor paso a paso (Bipolar): El motor paso a paso es un
conversor electromecánico, que transforma la energía eléctrica en
CNC
mecánica; pero de un modo distinto a como lo hace un motor de
C. C. (corriente continua).

Torno CNC
Imagen de un estator de 4 bobinas
Entonces el motor paso a paso dependiendo de los impulsos
electromagnéticos que reciba, este hará mover al brazo robot un
Fres. CNC cierto ángulo de giro.

La cinta transportadora es del tipo sin fin y el material

CM. CNC empleado para la fabricación de esta sería de goma. La velocidad
de la cinta transportadora estaría regulada para que le diera
tiempo al brazo del robot industrial a coger una pieza y hacer su
Brazo robot respectivo recorrido con ella.

Al extremo de la cinta transportadora se encuentra un

detector inductivo (u otro sensor) que es el encargado de detectar
la pieza metálica y mandar la señal eléctrica mediante un circuito
electrónico al brazo del robot industrial y este hacer su misión.
 Sotware
Hay gran cantidad de software disponible para los brazo robot
tanto en Dos como en Windows.

Como software básico hay un programa escrito en Quick Basic

que permite mover el brazo desde el teclado, guardar las
Introducción posiciones en un fichero del disco y recuperar y ejecutar paso a
paso los movimientos.
El código fuente del programa se proporciona en ASCII, de forma
CNC que se pueda modificar fácilmente.

Otro software disponible es la versión limitada de RoboMotion

Torno CNC para Windows que permite manejar el brazo robótico desde el
teclado o desde un joystick. La pinza del brazo se sitúa en una
cuadrícula X, Y, Z marcada en pulgadas y los movimientos se
Fres. CNC almacenan en formato de hoja de calculo para una sencilla
edición. También puede utilizar el software gratuito de la placa
de control de servos Visual SC
CM. CNC para Windows que permite controlar
los movimientos de una forma
muy sencilla y gráfica y almacenarlos
Brazo robot en un fichero de texto que se puede
guardar y recuperar en el disco, o
bien exportarlo para utilizarlo en
nuestros propios programas.
 Tipos de programas para los brazos robots.

VisualSC

lynx1.zip
Introducción
lynx3.zip

CNC rmc103.zip

robo.zip
Torno CNC
dynbot.zip
Fres. CNC
Dynbot30.zip

CM. CNC winfiles.zip

visbot.zip
Brazo robot
 TIPOS DE BRAZOS ROBOTS.
Brazo Robot Antropomórfico Didáctico de 5 Ejes - Gryphon
•5 Ejes + Mano
•Completo (solamente requiere una PC)
•Software incluido
•Preciso, veloz y de movimientos suaves
•Controlado por motores paso a paso y codificadores de 12000
Introducción pulsos/vuelta
•Control microprocesado a lazo cerrado
•Programación: por teclado propio o de la PC, a través del simulador o
CNC "llevándolo de la nariz" (con los servos apagados)
•Completísimo manual: incluye aún la descripción de los circuitos
utilizados a nivel componente
Torno CNC
•Eje 0 (torso): 270gr
•Eje 1 (hombro): 165gr
•Eje 2 (codo): 300 gr
Fres. CNC •Eje 3 (muñeca, eje izquierdo): 290gr
•Eje 4 (muñeca, eje derecho): 290gr
•Guiñada de muñeca: 170gr
CM. CNC •Rotación de muñeca: 290gr

•Repetitividad: 0.5mm
•Capacidad de carga: 1000g
Brazo robot
•Alcance: 652mm
•Velocidad máxima: 400mm/s
•Sistema de control: digital incremental, 12000 cuentas en ejes 0, 1 y 2;
2000 cuentas en ejes 3 y 4
•Celda de control: 8 salidas digitales, 8 entradas digitales, 2 entradas
analógicas c/conversión a 12bit
 Brazo de robot de 5 ejes con motores de C.C.

Brazo de robot muy fácil de armar.

No requiere soldado.
Introducción
5 ejes de movimiento:
Rotación de la base : 350 grados
CNC Rango de movimiento del hombro: 120 grados.
Rango de movimiento del codo: 135 grados.
Giro de muñeca: 340 grados.
Torno CNC Abertura de mordaza: 50mm

Fres. CNC
Dimensiones:
Largo máximo hacia delante: 360 mm.
Altura máxima extendido hacia arriba: 510 mm
CM. CNC
Peso máximo a levantar: 130grs.
Control de mano de 5 llaves.
Brazo robot
Una para cada movimiento.
Excelente calidad. Muy buen manual de instrucciones.
Código: SCMRAK 001
 BRAZO ROBOT 5 EJES PC S300105
El brazo robot de 5 ejes desarrollado por Lynxmotion, Inc. es capaz de
realizar movimientos rápidos y precisos de forma repetida.

Los ejes incluyen: rotación de la base, hombro, codo y muñeca, además de

Introducción
una pinza totalmente funcional, posibilitando de esta manera 5 movimientos
independientes.
CNC
El montaje es sencillo, y se realiza fácilmente sin necesidad de
Torno CNC herramientas especiales. Además de la versión básica que incluye la parte
mecánica y los servos, también hay kits completos que incluyen la
electrónica para conectarlos y controlarlos desde un PC.
Fres. CNC
El brazo robot de 5 ejes es el mas
apropiado como sistema de introducción y
CM. CNC
aprendizaje de la robótica. Entre sus usos
mas frecuentes, caben destacar:
Brazo robot Aficionados a la robótica, enseñanza en
escuelas y universidades, demostraciones
y presentaciones, experimentos de
inteligencia artificial, etc.
 Especificaciones.
5 Incluyendo la
Número de Ejes:
pinza
Control de los servos: Bucle cerrado local
Altura en reposo: 140 mm
Altura máxima: 368 mm
Introducción
Alcance (adelante): 279 mm
Apertura de la pinza: 50 mm
CNC
Carga máxima extendido: 85 g / 3 oz aprox
Peso sin baterías: 603 g / 21.3 oz
Torno CNC 90º o 180 º
Rango de giro por eje:
seleccionable
Fres. CNC .36º o .72º
Precisión en cada eje:
seleccionable
Nominal 6V Puede
CM. CNC Tensión de los servos:
usarse con 7.2V
Consumo en reposo: 10 mA cada servo.
Brazo robot Consumo en movimiento: 130 mA cada servo
3500 g-cm / 49 oz-
Fuerza de los servos:
in
Velocidad de los servos: 90º en .24 segundos
Consumo del SSC: 4.7 mA
 BRAZO ROBOT 6 EJES COMPLETO S300114
Brazo robot de 6 ejes completo que incluye todo lo necesario para
montar y poner en marcha un brazo robótico de 6 ejes.
Este kit basado en el nuevo modelo de brazo robot de 6 ejes, esta
realizado en policarbonato negro altamente resistente.
Introducción
El kit incluye además de la parte mecánica del brazo, los
servomotores, la electrónica de control montada, el software de
CNC control desde el pc, cable de comunicación, porta pilas, interruptor,
base para fijar todos los componentes, etc y todo lo necesario para la
puesta en marcha del brazo robótico.
Torno CNC
El brazo robot utiliza dos micro servos para la apertura y rotación de
la pinza manipuladora con lo que se consiguen unos movimientos
Fres. CNC mas precisos y naturales.

CM. CNC

Brazo robot
 Especificaciones.
6 Incluyendo la
Número de Ejes:
pinza
Bucle cerrado
Control de los servos:
local
Altura en reposo: 140 mm
Introducción
Altura máxima: 457 mm
Alcance (adelante): 368 mm
CNC Apertura de la pinza: 50 mm
Carga máxima extendido: 85 g / 3 oz aprox

Torno CNC Peso sin baterías: 603 g / 21.3 oz

90º o 180 º
Rango de giro por eje:
seleccionable
Fres. CNC .36º o .72º
Precisión en cada eje:
seleccionable
Nominal 6V Puede
CM. CNC Tensión de los servos:
usarse con 7.2V
Consumo en reposo: 10 mA cada servo.

Brazo robot 130 mA cada

Consumo en movimiento:
servo
90º en .24
Velocidad de los servos:
segundos
Consumo del SSC: 4.7 mA
 5 Axis EduArm™

Con 5 Axis EduArm , realizara movimientos precisos controlables por

cualquier microcomputadora, PC o PLC de la serie SCMT. Posee 6
Introducción servomotores de precisión y una interface para control de servos con
feedback de torque. Cada coordenada podrá describir movimientos de 180
o 90 grados con una precisión de 0.7 o 0.35 de grado.
CNC Pueden conectarse múltiples brazos en cascada permitiendo el control
desde un único CPU.
Características técnicas:
Torno CNC
Torque de la base: 3,4 a 4,2 Kg-cm
Torque en el brazo: 6,8 a 8,4 Kgcm
Fres. CNC Torque en el codo: 3,4 a 4,2 Kg-cm
Torque en la muñeca: 3,4 a 4,2 Kg-cm
Precisión: 0.7 / 0.35 de grado
CM. CNC Alimentación: 6 voltios
Totalmente extendido: 35 cm
Interface serie
Brazo robot Reglamentación de torque aplicado en cada coordenada
en tiempo real.
Conexionado en cascada de varios EduArm
Opcionales de instrumentación virtual y control en
entorno Windows: Cyber Tools.
 Otras aplicaciones

Dirección
Soldadura Otro
Material
Soldadura De Arco Selección y lugar El moler
Introducción Soldadura De Punto El dispensar El perforar
Soldadura Del Mig El entarimar Aerosol Termal

CNC
Soldadura Del Tig Embalaje Bonding/Sealing
Automatización De
Soldadura De Laser Empaquetado
la Pintura
Torno CNC
Automatización De El quitar las
Dirección Material
la Soldadura rebabas
Fres. CNC Soldadura De la
Presionar Tender Capa Robótica
Resistencia
Transferencia De
CM. CNC Corte Del Plasma Asamblea Robótica
la Parte
Soldadura Base Cargamento De la
Retiro Material
Brazo robot Flujo Máquina
El Tender De la Robusteza De
Haz electrónico
Máquina Cleanroom
Cosecha De la
Orden
 Diferentes tipos de brazos robots y fabricantes
Motoman EA1400

Robusteza Info:
Introducción
Carga máxima de la
3kg
robusteza
Alcance Máximo 1388m m
CNC
Capacidad de
±0.08mm
repetición
Torno CNC Velocidad Del Movimiento De la
Robusteza:
Eje 1 140°/sec
Fres. CNC
Eje 2 160°/sec
Eje 3 170°/sec
CM. CNC Eje 4 340°/sec
Eje 5 340°/sec
Eje 6 520°/sec
Brazo robot
Usos De la Robusteza:
Soldadura De Arco
 Se utiliza para hacer brevemente un trabajo de
automatización de fábrica, el Motoman EA1400 es sistema
de la robusteza industrial.
Una robusteza industrial de alto rendimiento, el seis-eje
EA 1400 del Motoman "robusteza de la soldadura
del arco experto" ofrece un diseño que cablegrafía interno
Introducción patentado que aerodinamice el perfil de la robusteza y
aumente vida del cable reduciendo desgaste y eliminando
el cable "tirón." Una reducción en tiempo de programación
CNC y la duración de ciclo reduciendo al mínimo el movimiento
requerido para la orientación de la antorcha. Algunas de
las características del EA 1400 son (54.6 pulgadas) un
Torno CNC alcance horizontal 1.338mili'metro y (95.4 pulgadas) un
alcance vertical 2.422-mili'metro. El Motoman EA1400
tiene una rotación de +360 taxis del grado sin
Fres. CNC interferencia del cable, mientras que un brazo superior
hueco mantiene el radio de curva óptimo del cable de la
antorcha de soldadura, maximizando funcionamiento de la
CM. CNC autógena y ampliando vida del cable sin interferencia del
cable.
La robusteza industrial de Motoman
Brazo robot EA1400 es una opción excelente cuando viene a las
robustezas de asamblea. Debido a su diseño
versátil y rugoso, este sistema robótico sería una
adición agradable a cualquier línea de la
automatización de fábrica.
 Motoman K150

Robusteza Info:
Carga máxima de la
150kg
Introducción robusteza
Alcance Máximo 2387m m
CNC Capacidad de repetición ±0.5mm

Velocidad Del Movimiento De la Robusteza:

Torno CNC
Eje 1 110°/sec
Eje 2 110°/sec
Fres. CNC Eje 3 110°/sec
Eje 4 140°/sec
CM. CNC Eje 5 140°/sec
Eje 6 240°/sec
Brazo robot Usos De la Robusteza:
Dirección Material
Soldadura De Punto
 El Motoman K150 es una robusteza versátil
capaz de la soldadura de arco, de la dirección material,
y del uso del proceso. El K150 tiene un alcance
máximo de 2387m m y una carga útil 150kg que le
Introducción hace una adición agradable a cualquier piso de la
fábrica.
Entrar en contacto con a consultor altamente
CNC entrenado de la robusteza para contestar a cualquier
pregunta que usted puede ser que tenga sobre este
sistema o automatización flexible en general.
Torno CNC

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Motoman EPL80

Robusteza Info:
Introducción
Carga máxima de la robusteza 80 kilogramos
CNC
Alcance Máximo 2046 milímetros
Capacidad de repetición ±0.07 milímetro
Torno CNC
Velocidad Del Movimiento De la Robusteza:

Fres. CNC
S Eje 170°/sec
L Eje 170°/sec
U Eje 170°/sec
CM. CNC
B Eje 250°/sec
T Eje 350°/sec
Brazo robot
Usos De la Robusteza:
El entarimar
 El 5-axis Motoman EPL80 es una robusteza de
alta velocidad diseñada específicamente para los usos que
entariman. El EPL80 tiene un ancho, el sobre del trabajo
360° que puede mantener transportadores múltiples de la
entrada y una sola estación del cargamento de plataforma.
Introducción El EPL80 económico proporciona las ventajas de
entarimar de alta velocidad, de alto rendimiento,
CNC
combinado con una muñeca delgada y un diseño
compacto. Es ideal como solución que entarima del end-of-
line que requiera el espacio mínimo.
Torno CNC El Motoman EPL80 es una robusteza que
entarima dedicada con un sobre de trabajo ancho. El
diseño 5-axis no utiliza los acoplamientos paralelos para el
Fres. CNC
brazo más bajo o superior, que elimina zonas de
interferencia dentro del sobre del trabajo. Sus velocidades
CM. CNC axiales rápidas reducen la duración de ciclo y aumentan
salida de la producción.

Brazo robot
 Panasonic Aw-005cl
Especificaciones:
Carga útil 5 kilogramos
Hachas 6

Introducción Alcance 1335 milímetros

Peso 170 kilogramos

CNC
Usos De la
Soldadura De Arco
Robusteza

Torno CNC Dirección Material

Corte Del Plasma

Fres. CNC
El uso del corte del plasma de Panasonic Aw-005cl ofrece
cortes de la alta calidad a velocidades de recorrido más rápidas que
CM. CNC reducen gastos de explotación.
Con salida realzada con funciones estándares incluyendo la
recuperación de error, caliente corregir, soldar con autógena la
Brazo robot cambio de la selección, reasumir la función, el monitor de la
autógena, las capacidades de la red y el arco start/end del vuelo. Las
opciones adicionales incluyen la costura que sigue, control auxiliar
del eje, servo alimentación del alambre, las antorchas, y arco de la
vuelta.
 Panasonic VR-120HII
Robusteza Info:
Carga máxima de la 120kg
robusteza
Alcance Máximo 2490m m

Capacidad de repetición ±0.15mm

Introducción
Velocidad Del Movimiento De la Robusteza:

Eje 1 120°/sec
CNC
Eje 2 120°/sec

Eje 3 120°/sec

Torno CNC Eje 4 150°/sec

Eje 5 150°/sec

Eje 6 240°/sec
Fres. CNC
Usos De la Robusteza:
El entarimar
CM. CNC
Dirección Material
El Panasonic Vr-120hii es un 6-axis, el sistema de la robusteza versátil, rugosa,
industrial, que ofrece los manipulantes del alto rendimiento que se pueden utilizar con
Brazo robot usos automatizados incluyendo la soldadura del CO 2/MAG/pulse MIG/TIG, el corte
del plasma del aire, la dirección material y tender de la máquina. Para la velocidad y el
funcionamiento tiene el procesador 64-bit avanzado del RISC con diseño compacto, el
sobre de trabajo ancho, los frenos que vienen estándar en las seis hachas, diseño
compensado patentado de la muñeca, y un colgante del control con la pantalla del 7"y el
usuario-interfaz del color accionado por el CE de Microsoft Windows®.
 Fanuc ArcMate 50il
Robusteza Info:
Carga máxima de la
3kg
robusteza
Alcance Máximo 856m m
Introducción
Capacidad de repetición ±0.04mm

Velocidad Del Movimiento De la Robusteza:

CNC
Eje 1 90°/sec
Torno CNC Eje 2 90°/sec
Eje 3 90°/sec

Fres. CNC Eje 4 400°/sec

Eje 5 330°/sec
Eje 6 480°/sec
CM. CNC
Usos De la Robusteza:
Soldadura De Arco
Brazo robot
Expreso satisfecho para los usos de la soldadura de arco este Fanuc
compacto ArcMate 50il tiene seis hachas, acoplamiento serial, y es servo
eléctrico conducido. Diseñado para el funcionamiento de alta velocidad
y flexible, confiable; el ArcMate 50il es capaz de la soldadura de arco, de
la dirección material, y de usos del proceso.
 Características:
Seis-hachas del movimiento
Introducción Todos los motores y cables internamente se localizan para
protegerlas contra el ambiente áspero de la soldadura
Compatible con todas las marcas de fábrica importantes del
CNC
equipo de soldadura
Interfaces con la mayoría de los tipos de servo positioners
Torno CNC conducido o de la indexación de direcciones
La encaminamiento de cable a través del centro de la rotación del
eje mejora confiabilidad
Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Fanuc ArcMate 100iB

Robusteza Info:
Introducción
Carga máxima de la robusteza 6kg

CNC Alcance Máximo 1373m m

Capacidad de repetición ±0.08mm
Torno CNC Velocidad Del Movimiento De la Robusteza:
Eje 1 150°/sec
Fres. CNC
Eje 2 160°/sec
Eje 3 170°/sec
CM. CNC Eje 4 400°/sec
Eje 5 400°/sec
Brazo robot Eje 6 520°/sec
Usos De la Robusteza:
Soldadura De Arco, Corte, Soldadura
 Applicatory para los procesos de alta velocidad del corte y de la
soldadura, el compañero 100iB del ARCO tiene seis hachas,
construcción modular, y es una robusteza servo-conducida
eléctrica. El diseño es de alta velocidad, compacto, flexible y
preve confiabilidad. El compañero 100iB del ARCO es capaz de
la soldadura y del corte de alta velocidad así como una variedad
Introducción de usos de la soldadura.

Características:
CNC
Seis-hachas del movimiento
Proporciona funcionamiento exacto y constante de la trayectoria
Torno CNC Compatible con todas las marcas de fábrica importantes del
equipo de soldadura
El movimiento más alto de las características apresura en la
Fres. CNC
clase que conduce al funcionamiento máximo y a la
productividad
Los cojinetes y las impulsiones sellados proveen la protección y
CM. CNC
mejoran formalidad.
Tiene mejor alcance contra movimiento en su clase
Brazo robot
 Fanuc P-145

Robusteza Info:
Carga máxima de la
7.5kg
robusteza
Introducción
Alcance Máximo 2542m m
Alcance máximo - brazo
CNC
2732m m
largo opcional
Capacidad de repetición ±0.5mm
Torno CNC Velocidad Del Movimiento De la Robusteza:

Eje 1 103°/sec
Fres. CNC Eje 2 140°/sec
Eje 3 125°/sec
CM. CNC Eje 4 395°/sec
Eje 5 545°/sec
Brazo robot Eje 6 666°/sec
Usos De la Robusteza:

Componentes Automotores Y De Watercraft

 Applicatory para una variedad de componentes
automotores y del watercraft, el Fanuc P-145 tiene seis hachas,
y es una robusteza servo-conducida eléctrica verticalmente
articulada. Está disponible con un brazo corto o largo.
El Fanuc P-145 es una solución comprable para una
variedad de mercancías industriales. El Fanuc P-145 es fácil de
Introducción mantener y ofrece la aceleración rápida y la operación de alta
velocidad, duraciones de ciclo de reducción al mínimo y la
reducción de costes de producción.
CNC
Características:

Torno CNC Sobre grande del trabajo

La alta aceleración baja tiempo que coloca de nuevo de
la robusteza
Fres. CNC Purgar el sistema aprobado para la operación en
ambientes peligrosos
Duraciones de ciclo reducidas al mínimo y costes de
CM. CNC producción más bajos

Brazo robot
 ABB IRB 6650S
Robusteza Info:
Introducción
Carga máxima de la
125-200kg
robusteza
CNC
Alcance Máximo 3000-3500m m
Capacidad de
Torno CNC
±.10mm
repetición
Usos De la Robusteza:
Fres. CNC Soldando con autógena y el tender de la
prensa
CM. CNC El ABB IRB 6650S se dirige para ofrecer a s el sobre de trabajo único.
Las 6 hachas, IRB 6650S pueden terminar movimiento vertical y horizontal del
movimiento, y un alcance creciente completo adelante y abajo, contribuyendo
Brazo robot nuevas aptitudes a las tareas de la robusteza en áreas industriales numerosas.
El ABB IRB 6650S se equipa de lo más mejor posible adentro clasifica
exactitud de la trayectoria y coloca la capacidad de repetición. El ABB IRB 6650S
es confiable con la alta producción uptime. El sistema de información de servicio de
esta robusteza observa el movimiento y la carga de la máquina y mejora requisitos
del servicio por sí mismo. El motor eléctrico, ABB articulado IRB 6650S es ideal
para el uso en procesos optimizados del arreglo para requisitos particulares.
 La robusteza de IRB 6650S tiene los suplementos superiores
del brazo y diversos módulos de la muñeca con la inercia y el
esfuerzo de torsión disponibles más altos para permitir el
arreglo para requisitos particulares optimizado a cada proceso.
Introducción La robusteza puede doblarse completamente al revés, haciendo
una gama de trabajo extendida y permitiendo que la robusteza
quepa bien en cadenas de producción densas.
CNC

Torno CNC

Fres. CNC

CM. CNC

Brazo robot
 Vision-Arm™
N Cualidades Especificación
Hombro, codo,
1 Empalmes
muñeca
Hombro (2); up/down
Introducción y left/right, codo (1);
up/down, antebrazo
(1); rotar 359 grados,
CNC 2 Grados de libertad
muñeca (2); up/down
y rotar 360 grados,
agarrador (1);
Torno CNC open/close
Mínimo: 5 libras de
Fres. CNC w/arm extendieron
completamente -
sobre y sobre el peso
3 Llevar el peso
CM. CNC de cámara fotográfica
(montada en el
antebrazo) y de end-
Brazo robot effector/gripper
el 27.5"- Empalme del
hombro al empalme
4 Alcance
de la muñeca -
extendido
 El brazo extendido en el
empalme de la muñeca debe
5 Velocidad poder viajar un pie en su arco
Introducción adentro - entre un a dos
segundos.
Accionado por una batería de
CNC la célula del gel de 12-volt 12
AHr. Con la unidad del
6 Energía manipulante y del imagen-
sensor, alcanza un mínimo de
Torno CNC tres horas de la operación
continua en una sola carga.
7 Contrapeso dinámico Estabilizadores
Fres. CNC Disponible para cualquier uso
El montar en la robusteza del
8 independiente o montado en
móvil SR4
la robusteza del móvil SR4
La electrónica de control y el
CM. CNC
software (APIs) apoyan (1)
traducciones de movimientos
y de la colocación de
Electrónica y software de
Brazo robot 9 comandos de alto nivel
control
simples más (2) lecturas del
presio'n-sensor y la
coordinación de la
adquisición de la blanco.
Introducción
Interfaces de la electrónica y
de software de control vía el
USB con el procesador de
CNC 10 Conectividad Del Brazo
control principal del alto nivel
en la robusteza móvil SR4, o
con una PC independiente.
Torno CNC Drenaje de la electrónica de
control su energía de la batería
de la electrónica de 12-volt 12-
Fres. CNC AHr a bordo la robusteza del
móvil SR4. Viajar en
11 Fuente de alimentación
automóvili el drenaje de los
motores del regulador y del
CM. CNC brazo su energía de una batería
dedicada del brazo de 12-volt
12-AHr a bordo la robusteza.
Brazo robot
 ARM-02 (Advanced Robotic System Arm)
Caracteristicas Mecanicas : Robot programable ARM Robot: Dimesiones 67
cms.de alto y 23 cms de ancho, dotado de 5 articulaciones movidas por 5
motores. Los mecanismos rotan en cualquier direccion y a distintas velocidades.
El robot incluye una estructura resistente al agua. Los motores son de alto
torque. El robot ARM02 Robot trae todo lo necesario para comenzar a trabajar (
Introducción Desface de 0.1mm despues de 500 repeticiones ).
Caracteristicas Electronicas: El robot programable AR002 Robot posee una
electronica de control BASIC Stamp 2 HomeWork con 16 entradas y salidas. Usa
CNC el puerto serial de su PC ( puerto com ). El controlador electronico es capaz de
mover hasta 16 motores en forma independiente. Posee un controlador de
motores, con el cual maneja 5 motores utilizando una sola entrada y salida del
BASIC Stamp, por lo tanto tiene disponibles otras 15 I/O en las cuales se
Torno CNC pueden conectar sensores de tacto, infrarrojos, ultrasonicos, temperatura, luz,
pantallas, motores, etc. El Arm-02 posee una fuente propia de alimentacion que
se conecta directamente a 220 o110 voltios.
Fres. CNC Caracteristicas del Software: El robot se programa en lenguaje Basic (PBASIC)
con instrucciones simples. Este kit trabaja en Windows.Posee documentación
abundante con programas que se pueden modificar o diseñar completamente. El
Kit permite almacenar secuencias completas de movimiento y repetir estas
CM. CNC
secuencias cientos de veces.

Brazo robot
 Bibliografía
Paginas consultadas.
http://robotica.udl.es/brazo_robot/brazo.htm
http://apuntes.rincondelvago.com/brazo-robot.html
http://www.superrobotica.com/S300105.htm
http://www.superrobotica.com/S300114.htm
Introducción http://www.tecnoedu.com/Denford/RobotVR.php
http://www.tecnoedu.com/Feedback/Gryphon.php
http://www.invdes.com.mx/anteriores/Enero2000/htm/ipn80.html
CNC http://scmstore.com/robotic/arm/
http://scmstore.com/robotic/arm/arment/index.htm
http://scmstore.com/robotic/
Torno CNC http://scmstore.com/robotic/arm/EduArm/default.asp
http://scmstore.com/robotic/arm/EduArm/EDduArm5axis/default.asp
http://www.cinvestav.mx/medios/4ago05.pdf
Fres. CNC
http://veo.dat.escet.urjc.es/robotica/index.php/PodaBot:_Un_brazo_robo
t_podador
http://www.astroseti.org/vernew.php?codigo=814
CM. CNC
http://www.tecnun.es/asignaturas/robots/robots/scorbot/arranque_scor
bot.pdf
http://www.eupmt.es/cra/videos.html
Brazo robot
http://www.nibib.nih.gov/publicPage.cfm?pageid=630
http://www.eupmt.es/cra/inform/info5.html
http://www.upc.edu.pe/html/0/0/carreras/ing-
electronica/proyectos/BrazoElectronico.pdf
http://www.eie.fceia.unr.edu.ar/Hemero/manirobo.htm