MTODO DE LA RESPUESTA DE
FRECUENCIA
Miguel A. Snchez Bravo
RESPUESTA EN FRECUENCIA
La respuesta en frecuencia es la respuesta del sistema en estado
estacionario ante una entrada sinusoidal de amplitud fija, pero con
la frecuencia variable en un cierto rango.
Ventajas del mtodo de respuesta en frecuencia:
1- La respuesta en frecuencia es fcil de obtener experimentalmente.
2- Es posible estudiar la estabilidad en lazo cerrado a partir de la respuesta en frecuencia en lazo abierto.
3- El mtodo puede aplicarse a sistemas con retardo de transporte.
RESPUESTA EN FRECUENCIA
x(t)
G(s)
y(t)
Para un sistema LTI, a una
frecuencia concreta:
X(s)
Y(s)
Las caractersticas de respuesta
de un sistema ante una entrada
sinusoidal se pueden obtener
directamente de G(jw) = Y(jw)/X(jw),
donde G(jw) es la F.T. sinusoidal.
Ganancia
Y
Y ( jw)
G( jw)
X
X ( jw)
Angulo de Fase G( jw) Y ( jw)
X ( jw)
fase
DIAGRAMA DE BODE
Una de las representaciones grficas comnmente utilizada en la
respuesta de frecuencia es el diagrama de Bode.
Consiste en dos grficas, una es la grfica de la ganancia
logartmica en dB respecto de la frecuencia y la otra la fase tambin
con la frecuencia.
La ganancia logartmica est definida por 20 log |G(jw)| dB. La
escala de frecuencia es logartmica. Por lo que stas grficas se
realizan en papel semilogartmico, utilizando la escala logartmica
para la frecuencia y la escala lineal para la ganancia logartmica (en
dB) y el ngulo de fase (en grados).
El rango de frecuencia de inters, determina el nmero de ciclos
logartmicos que se necesitan sobre el eje de abcisas.
En los diagramas de Bode, las relaciones de frecuencia se
expresan en trminos de octavas o dcadas. Una octava es una
banda de frecuencia que va desde w1 hasta 2w1. Una relacin igual
a diez entre dos frecuencias se le denomina dcada.
DIAGRAMA DE BODE
Ventajas:
a) En un diagrama log.
la multiplicacin es
convertida en suma y
la divisin en resta.
b) Las asntotas facilitan
la representacin
esquematica del
diagrama de Bode.
DIAGRAMAS DE BODE DE F.T. ELEMENTALES
1. Ganancia constante : G(s) = K
La ganacia logartmica es 20 log K = constante en dB.
El ngulo de fase es 0.
DIAGRAMAS DE BODE DE F.T. ELEMENTALES
2.
Polo simple en el origen (integrador)
1
1
G(s) = --- G(j) = --s
j
Ganancia :
1
|G(j)| = --- |G(j)|dB = - 20 log (Graficando en escala
logartmica, se trata de
|G(j)|dB|w=1rad/s = 0 dB
la ecuacin de una recta
con pendiente 20 dB/dec)
Fase : < G(j) = - / 2
DIAGRAMAS DE BODE DE F.T. ELEMENTALES
DIAGRAMAS DE BODE DE F.T. ELEMENTALES
3.
Polo mltiple en el origen
1
1
G(s) = --- G(j) = -----sn
(j)n
Ganancia :
1
|G(j)| = --- |G(j)|dB = - 20n log (Se trata de ecuacin de
n
una recta con pendiente
|G(j)|dB|w=1rad/s = 0 dB
- 20n dB/dec)
Fase : < G(j) = - n / 2
DIAGRAMAS DE BODE DE F.T. ELEMENTALES
DIAGRAMAS DE BODE DE F.T. ELEMENTALES
4.
Polo real simple
1
1
G(s) = --------- G(jw) = ---------s + 1
j + 1
x
-1/
Ganancia :
1
|G(j)| = ----------- |G(j)|dB = - 10 log(1+22)
1+22
Para 0 puede aproximarse : |G(j)|dB 0 dB
Para : |G(j)|dB - 10 log(22) = -20log 20log
Es la ecuacin de una recta con pendiente 20 dB/dec,
la cual corta al eje 0 dB para = 1/ . En esta frecuencia
el mdulo es 3dB.
DIAGRAMAS DE BODE DE F.T. ELEMENTALES
Fase : < G(j) = - tan -1 ( )
< G(j0) 0 , < G(j) = - /2 , < G(j/) = - /4
DIAGRAMAS DE BODE DE F.T. ELEMENTALES
5. Par de polos complejos conjugados
n 2
G(s) = ---------------------s2 + 2ns + n2
Para 0 < < 1
: relacin de amortiguamiento
n : frecuencia natural no amort.
X
-n
X
jn1-2
DIAGRAMAS DE BODE DE F.T. ELEMENTALES
FACTOR CUADRTICO
Frecuencia de resonancia wr
es la frecuencia tal que
|G(jw)| es mxima.
Magnitud del pico de resonancia:
1
Mp G ( jwr )
r
2 1 2
Construccin del diagrama de Bode
Procedimiento
1.
2.
3.
En la funcin de transferencia del sistema sustituir cada variable
s por j, y obtener las expresiones para la ganancia logartmica y
para el ngulo de fase.
Identificar las frecuencias de cruce asociadas a los factores
bsicos de la funcin de transferencia y trazar las curvas
asintticas. Para la ganancia se trazan rectas con las pendientes
adecuadas entre las frecuencias de cruce y se suman. Para el
ngulo de fase, se suman las curvas de ngulo de cada factor.
Las curvas exactas se obtienen agregando las correcciones
apropiadas utilizando las expresiones obtenidas en el paso 1.
Generalmente se efectan correcciones alrededor de las
frecuencias de cruce y en las intersecciones de las grficas con
las lneas de 0 dB y 180.
Construccin del diagrama de Bode (Ejemplo)
Construccin del diagrama de Bode: Magnitud
Construccin del diagrama de Bode: Fase
SISTEMAS DE FASE NO MNIMA
Los sistemas que tienen polos y/o ceros en el semiplano derecho
del plano s, son denominados de fase no mnima.
En el caso de sistemas con la misma magnitud, el rango del ngulo
de fase de la F.T. de fase mnima es mnimo, en tanto que el rango
del ngulo de fase de la F.T. de fase no mnima es mayor.
Los sistemas de fase no mnima son lentos en su respuesta, debido
a su comportamiento defectuoso al comenzar la respuesta.
Ejemplo:
1 + 2s
1 2s
G1(s) = ---------, G2(s) = ---------1 + 5s
1 + 5s
Observe a continuacin, el ngulo de fase de cada sistema:
SISTEMAS DE FASE NO MNIMA
RETARDO DE TRANSPORTE
El retardo de transporte o tiempo muerto est presente en una gran
cantidad de procesos.
La entrada x(t) y la salida y(t) de un elemento con retardo de
transporte estn relacionados por
y(t) = x(t T)
donde T es el tiempo muerto. Por lo que su funcin de transferencia
est dada por:
G(s) = e Ts
x(t)
y(t)
RETARDO DE TRANSPORTE
Tiene un comportamiento de fase no mnima y tiene retardo
excesivo de fase sin atenuacin en altas frecuencias. Tales retardos
se dan normalmente en sistemas trmicos, hidrulicos y
neumticos.
En el dominio de la frecuencia:
G(j) = e jT = cos T j sen T
El grfico de Bode de magnitud del retardo es 0 dB.
El ngulo de fase es T rad = - 57.3 T .
A continuacin se muestran las grficas de Bode del retardo de
transporte o tiempo muerto.
RETARDO DE TRANSPORTE
Relacin entre el tipo de
sistema y la grfica de Bode de
ganancia logartmica
Sea un sistema con funcin de transferencia:
K ( Tas + 1) ( Tms + 1)
G(s) = ------------------------------------sN ( T1s + 1) ( Tps + 1)
El tipo de sistema est dado por el nmero de polos en el origen
(integradores) que tiene.
Un sistema es tipo N si tiene N polos en el origen.
De acuerdo a la pendiente de la asntota a baja frecuencia de la grfica
de magnitud logartmica se puede saber el tipo de sistema.
Si el sistema es tipo 0 (no tiene polos en el origen), la
asntota a baja frecuencia es una lnea horizontal.
dB
20 log10 K
w (rad/s)
Si el sistema es tipo 1 (tiene un polo en el origen), la
asntota a baja frecuencia es una lnea con pendiente
-20 dB/dec).
dB
-20 dB/dec
20 log10 K
w1 = K
0
w=1
w1
w (rad/s)
Si el sistema es tipo 2 (tiene dos polos en el origen), la
asntota a baja frecuencia es una lnea con pendiente
-40 dB/dec).
dB
-40 dB/dec
w1 = K
20 log10 K
0
w=1
w1
w (rad/s)
Identificacin de una
Funcin de Transferencia
a partir de su Diagrama
de Bode
Identificacin de una Funcin de
Transferencia
Dadas las curvas de Bode de un sistema, se puede obtener
su Funcin de Transferencia en forma aproximada.
Para lo cual se aproxima la curva de magnitud real con una
curva de magnitud asinttica. Los polos y ceros de la
funcin de transferencia ocurren en la interseccin de estas
asntotas. Las pendientes sirven por determinar si son
polos y ceros y el nmero de estos.
La curva de fase puede utilizarse para corroborar la funcin
de transferencia identificada con la curva de magnitud
asinttica.
Ejemplo 1.- Sean los grficos de Bode de
un sistema
Ejemplo 1.- Aproximando la curva de
magnitud
Ejemplo 1.- Anlisis
Se observa que en bajas frecuencias la asntota tiene
una pendiente de 20 dB/dec, lo que indica que existe
un polo en el orgen: 1/s
A partir de w = 1 rad/s la pendiente cambia a 0 dB/dec,
lo que indica la presencia de un cero real: 1 + s
A partir de w = 100 rad/s la pendiente vuelve a 20
dB/dec, lo que indica la presencia de un polo real: 1/
(1+s/100)
K (1 + s)
Luego:
G(s) =----------------s (1 + s/100)
Ejemplo 1.- Anlisis
La curva de fase corrobora la funcin de transferencia
determinada.
La ganancia en w = 0.01 rad/s (baja frecuencia):
20 log10 ( K/0.01) = 40
K=1
Luego la funcin de transferencia ser:
(1 + s)
G(s) =----------------s (1 + s/100)
100 (s + 1)
= ----------------s (s + 100)
Ejemplo 2.- Sean los grficos de Bode de
un sistema
Ejemplo 2.- Aproximando la curva de
magnitud
Ejemplo 2.- Anlisis
Se observa que en bajas frecuencias la asntota tiene una
pendiente de 0 dB/dec, lo que indica que no existe polo en
el orgen.
A partir de w = 1 rad/s la pendiente cambia a 20 dB/dec, lo
que indica la presencia de un cero real: 1 + s
A partir de w = 10 rad/s la pendiente vuelve a 0 dB/dec, lo
que indica la presencia de un polo real: 1/(1+s/10)
A partir de w = 100 rad/s la pendiente pasa a -40 dB/dec, lo
que indica la presencia de polo real doble: 1/(1+s/100)2
Ejemplo 2.- Anlisis
La ganancia en baja frecuencia:
20 log10 ( K) = 20
K = 10
Luego la funcin de transferencia ser:
10 (1 + s)
G(s) = -----------------------------(1 + 0.1s) (1 + 0.01s)2
La curva de fase corrobora la funcin de transferencia
determinada.
ESTABILIDAD EN EL DOMINIO
DE LA FRECUENCIA
Miguel A. Snchez Bravo
PROYECCIONES EN EL PLANO COMPLEJO
Cuando se tiene una funcin de una variable compleja F(s), donde
s = c + jw , slo para representar a esa variable son necesarios dos
ejes, uno para la parte real (c) y otro para la parte imaginaria (jw).
Es decir se necesita un plano, el denominado plano s.
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
41
PROYECCIONES EN EL PLANO COMPLEJO
La funcin toma valores complejos, por lo que es necesario dos
ejes mas para poder representar los valores que va tomando la
funcin. Se necesita otro plano, el denominado plano F.
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
42
PROYECCIONES EN EL PLANO COMPLEJO
Se denomina "proyeccin" a la correspondencia que existe entre los
puntos del plano s de la variable independiente y los
correspondientes que se encuentran en el plano F de la funcin.
Cuando se proyecta una lnea o trayectoria cerrada del plano s, se
obtiene uno o mas contornos cerrados en el plano F.
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
43
PROYECCIONES EN EL PLANO COMPLEJO
Teorema de Cauchy (Principio del argumento):
Si un contorno CS en el plano s, rodea Z ceros y P polos de una
funcin F(s) y no pasa sobre ningn polo ni cero de F(s) cuando el
recorrido es en direccin del movimiento de las agujas del reloj a lo
largo del contorno, el contorno correspondiente C F en el plano F
rodea al origen de dicho plano, N = Z - P veces en la misma
direccin.
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
44
PROYECCIONES EN EL PLANO COMPLEJO
Z=1
P=1
N=Z-P=0
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
45
PROYECCIONES EN EL PLANO COMPLEJO
Z=0
P=1
N=Z-P=-1
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
46
PROYECCIONES EN EL PLANO COMPLEJO
Z=1
P=0
N=Z-P=1
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
47
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
Si la funcin F(s) es la ecuacin caracterstica de un sistema:
F(s) = 1 + P(s)
en el caso de un sistema realimentado tpico P(s) = G(s)H(s), se puede aplicar el
Teorema de Cauchy de la siguiente forma:
En el plano s se considera un contorno que encierre todos los puntos que se
encuentran en el lado derecho de dicho plano.
De este plano se obtiene el nmero P de polos de F(s)
que se encuentran en el semiplano derecho del plano
s.
Note que los polos de F(s) son los mismos que los polos de P(s).
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
48
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
49
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
Del contorno correspondiente en el plano F, se obtiene el nmero N de
veces que est rodeado el origen de este plano.
El contorno en el plano F es igual al contorno en el plano P desplazado
de 1. En consecuencia el nmero de veces que el contorno en el plano
F rodea a su origen es igual al nmero de veces que el contorno en el
plano P rodea al punto -1.
De esta manera es mas simple hallar N, porque P(s) se obtiene
generalmente en forma factorizada, lo cual facilita trazar su contorno en
base a propiedades.
Finalmente se puede hallar Z = N + P , donde Z es el nmero de ceros
de F(s) que se encuentran en el semiplano derecho del plano s, es
decir el nmero de races de la ecuacin caracterstica que se
encuentran en el semiplano derecho del plano s causando
inestabilidad.
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
50
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
Por lo tanto puede establecerse el CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST como sigue:
"Un sistema de control cuya ecuacin caracterstica es
F(s) = 1 + P(s)
es estable, si y solamente si :
Z=N+P=0,
donde:
N : nmero de rodeos al punto -1 del contorno en el plano P(s).
P : nmero de polos de P(s) en la parte derecha del plano s.
Z : nmero de races de la ecuacin caracterstica en la parte derecha
del plano s.
En el caso del sistema realimentado tpico P(s) = G(s)H(s).
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
51
Criterio de estabilidad de Nyquist
j
jv
Plano s
F(s)
Plano P(s)
P
-1
Contorno de Nyquist.
Grfica polar de P(s).
Criterio de estabilidad de Nyquist
Un sistema de retroalimentacin es estable si y solamente si, el contorno
en el plano P(s) no rodea el punto (-1 +j 0) cuando el nmero de polos de
parte derecha del plano s es cero.
P(s) en la
Un sistema de control con retroalimentacin es estable si y solamente si, en el
contorno
el nmero de rodeos al punto (-1 +j 0) en el sentido contrario al
P
movimiento del reloj es igual al nmero de polos de P(s) con partes reales positivas.
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
El trazado del contorno de Nyquist en el plano P(s), se obtiene por
partes, considerando las siguientes propiedades:
1 El contorno correspondiente al eje positivo jw del plano s, se obtiene
reemplazando s=jw en la funcin P(s). Esta parte del contorno es
denominado grfico polar de la respuesta de frecuencia.
2 La parte correspondiente al eje negativo jw es la imagen simtrica
del eje positivo jw, respecto al eje real.
3 El semicrculo de radio infinito en el plano s, se transforma en el
punto (0,0) en el plano P(s).
4 Para una funcin P(s) con "n" polos en el origen, el contorno en el
plano P(s) tiene n semicircunferencias de radio infinito en sentido
horario alrededor del origen, cuando s recorre la semicircunferencia de
radio e (e 0), necesaria para no pasar sobre los polos en el origen.
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
53
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
Ejemplo 1
P( s)
K
(T1s 1).(T2 s 1)
P= 0
N=0
Z=0
Estable para K > 0
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
54
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
Ejemplo 2
P(s)
K
s.(T1s 1).(T2 s 1)
Tramo 3
Tramo 4
P=0
Para K pequeos N = 0 , luego
Z = 0 : Estable
Para K grandes N = 2, luego
Z = 2 : Inestable
Tramo 1
Tramo 2
Para K = KCRIT el diagrama
pasar sobre ( -1,0 ) : Crticamente
estable
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
55
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
Ejemplo 2
P= 0
N=0
Z=0
P= 0
N=2
Z=2
K
G (s)
s.(T1s 1).(T2Estabilidad
s 1) en el dominio de la
frecuencia / MASB
56
TENDENCIA DE LA C. NYQUIST EN BAJAS Y
EN ALTAS FRECUENCIAS
Tendencia en bajas frecuencias (w 0): Depende del nmero de
integradores o polos en el origen que tenga la funcin P(s).
La curva de Nyquist comienza en:
Algn punto del eje real, cuando P(s) no tiene polos en el origen.
En el infinito sobre la parte negativa del eje imaginario, cuando P(s)
tiene un polo en el origen.
En el infinito sobre la parte negativa del eje real, cuando P(s) tiene
dos polos en el origen.
En el infinito sobre la parte positiva del eje imaginario, cuando P(s)
tiene tres polos en el origen.
Y as sucesivamente.
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
57
TENDENCIA DE LA C. NYQUIST EN BAJAS Y
EN ALTAS FRECUENCIAS
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
58
TENDENCIA DE LA C. NYQUIST EN BAJAS Y
EN ALTAS FRECUENCIAS
Tendencia en altas frecuencias (w infinito): Depende de la
diferencia entre el nmero de polos nP de P(s) y el nmero de ceros
nZ de P(s).
Para nP - nZ = 1, la curva llega al origen del plano P(s) tangente a la
parte negativa del eje imaginario.
Para nP - nZ = 2, la curva llega al origen del plano P(s) tangente a la
parte negativa del eje real.
Para nP - nZ = 3, la curva llega al origen del plano P(s) tangente a la
parte positiva del eje imaginario.
Y as sucesivamente.
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
59
ESTABILIDAD RELATIVA
Para sistemas con P(s) de fase mnima, es decir no tienen ni
ceros ni polos en el semiplano derecho del plano s ( P = 0 ), de
acuerdo al criterio de Nyquist, para que sea estable, N debe ser
cero, es decir no debe existir rodeos al punto -1 del plano P(s).
Es suficiente el trazo de Nyquist para s = jw para concluir
respecto a la estabilidad.
La proximidad del contorno en el plano P(s) al punto -1 es entonces
una medida de la estabilidad relativa del sistema.
Esta proximidad indica el grado de estabilidad del sistema, la cual se
mide mediante dos parmetros: el margen de ganancia y el margen
de fase.
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
60
ESTABILIDAD RELATIVA
Margen de ganancia: Es el recproco de la ganancia | P(jw) | para
la frecuencia en que el ngulo de fase alcanza - 180.
Tambin se le define en trminos de decibeles:
1
MGdb = 20 log ------------- = - 20 log | P(jw0) |
| P(jw0) |
donde w0 es la frecuencia en la cual el ngulo de fase de P(jw) es
- 180.
Margen de fase: Es el ngulo de fase a travs del cual se debe
girar el contorno P(jw) para que el punto de magnitud unitaria |P(jw)|
= 1 , pase a travs del punto -1 en el plano P(s).
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
61
ESTABILIDAD RELATIVA
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
62
ESTABILIDAD RELATIVA
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
63
ESTABILIDAD RELATIVA
Estabilidad en el dominio de la
frecuencia / MASB
64
