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Modulo Control Clasico Modulo 2

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Curso:

Control de Procesos
Modulo 2 Control PID
Celulosa Arauco y Constitución
Rev. 0 Agosto 2020
 Describir problema de control automático
 Entender conceptos para solución aproximada del
Objetivos problema de control
 Conocer y entender arquitectura de algoritmo PID

Solo revisión de conceptos y esquemas,

sin demostraciones y ejemplos matemáticos
• Descripción problema de control automático
• Consideraciones resolución del problema y
conceptos de estabilidad y controlabilidad
• Algoritmo control PID
Contenidos
• Modificaciones a algoritmo PID
• Consideraciones aplicaciones industriales
• Modificaciones avanzadas a algoritmo PID
Pirámide de Automatización

5. Planificación y Logística
de Negocio

4. Gestión Producción

3. Operación y Supervisión

2. Control de Proceso

1. Equipo Terreno
Lazo de Control

Terreno DCS o PLC Terreno

Instrumento de Elemento final de

Sistema de Control
medición control

Variables medidas de proceso:

Provocar cambios controlados en
1. Presión
Control de variable medida proceso mediante actuadores:
2. Caudal
Algoritmo matemático 1. Válvulas de Control
3. pH
“Minimizar error” 2. Velocidad de bombas
4. Temperatura
3. Otros
5. etc
Lazo de Control
Sala de Sistema de Control
Control Terreno

Controlador Actuador Proceso

Transmisor/Sensor
Lazo de Control
Sala de Sistema de Control
Control Terreno

Controlador Actuador Proceso

Setpoint
SP Retroalimentación
Error OUT
Feedback
MODO DE OPERACIÓN
MANUAL
AUTO IMAN
CAS/REM LO
RCAS/E2
ROUT
Transmisor/Sensor

Process Value
PV
Measurement Value
MV
Problema de Control Automático
Planta
SP Proceso u(t) Variable Proceso=SP
f(t) Actuador Proceso Medición

Encontrar una señal de actuación de forma que genere una respuesta en la variable de proceso que
iguale la del valor de Set Point buscado
SP Proceso u(t) Variable Proceso=SP
Planta
𝑓 𝑡 = 𝑔−1 (𝑡)
g(t)

Dificultad de implementar:
• Procesos reales son altamente no lineales y con muchas singularidades
• Las funciones que describen los procesos (Físicos y/o Químicos) son aproximaciones de la realidad, y
en muchos casos evitan la descripción de las no linealidades para simplicidad de estudios
• Procesos reales industriales están sometidos a desgastes propios de uso
• La automatización de procesos industriales se comenzó a usar en los años 70’
• Poca capacidad de computación para procesamiento de modelos no lineales
Problema de Control Automático
Planta
SP Proceso u(t) Variable Proceso=SP
f(t) Actuador Proceso Medición

G(s)

Aproximaciones consideradas para resolución de problema (Control clásico):

• Linealización de procesos
• Todos los procesos son considerados lineales dentro de vecindad de puntos de operación
• Se utiliza análisis de Laplace y frecuencia para sus estudios
• Se busca modificar la respuesta del proceso para conseguir el objetivo, no replicar función inversa
• La respuesta se calcula en función del error entre la variable de proceso y el valor deseado
Diseño Controladores
Planta

Actuador Proceso Medición

G(s)

𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚 𝐵(𝑠)

𝐺 𝑠 = =
𝑎0 𝑠 𝑚 + 𝑎1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑎𝑚−1 𝑠 + 𝑎𝑚 𝐴(𝑠)

R(s) E(s) C(s)

+ G(s)
-
Criterios Diseño
1. Estabilidad
2. Controlabilidad

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) Función de transferencia de

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) lazo cerrado
Transformada de Laplace
Repaso transformada Laplace
 Un método integral para resolución de ecuaciones diferenciales
 Transforma las operaciones integrales y derivadas en operaciones de multiplicación y
división
Tiempo Laplace 𝑓𝑖 (𝑡)
𝑑 1
𝑓(𝑡) 𝐹(𝑠) 𝐴 ℎ 𝑡 + ℎ(𝑡) = 𝑓𝑖 𝑡
𝑑
𝑑𝑡 𝑅
𝑠𝐹(𝑠)
𝑓(𝑡) 1
𝑑𝑡 𝐴𝑠𝐻 𝑠 + 𝐻(𝑠) = 𝐹𝑖 𝑠
𝐹(𝑠) A ℎ(𝑡) 𝑅
න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
𝑠 𝐻(𝑠) 𝑅
𝑓𝑠 (𝑡) 𝐺 𝑠 = =
𝐹𝑖 (𝑠) 𝐴𝑅𝑠 + 1
1 1
𝑠 𝑅
𝑒 𝑎𝑡 1
𝑠−𝑎 R(s) E(s) C(s) 𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
+ G(s) =
1 1 - 𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
𝑠𝑒𝑛(𝑎𝑡)
𝑎2 𝑠 2 + 𝑎2
cos(𝑎𝑡) 𝑠
𝑠 2 + 𝑎2
Conceptos: Estabilidad y Controlabilidad
1. Estabilidad

R(s) E(s) C(s) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚 𝐵(𝑠)

+ G(s) 𝐺 𝑠 = =
- 𝑎0 𝑠 𝑚 + 𝑎1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑎𝑚−1 𝑠 + 𝑎𝑚 𝐴(𝑠)
𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2 … (𝑠 + 𝑧𝑚 )
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 … (𝑠 + 𝑝𝑚 )

Posición de polos
Imaginario

Estable Inestable Polos Cualquier polo ubicado en el semiplano negativo

Ceros genera que el sistema en estudio sea inestable

Real
Conceptos: Estabilidad y Controlabilidad
Estabilidad
Posición de polos Posición de polos
Imaginario Imaginario

𝐾 𝐾
𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 =
𝑠+3 Real
𝑠2 + 𝑠 + 2
-3 Real

Posición de polos Posición de polos

Imaginario
Imaginario

𝐾 𝐾
𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 = Real
𝑠 𝑠−3 Real 𝑠2 − 𝑠 + 2
Conceptos: Estabilidad y Controlabilidad
2. Controlabilidad

x(T1) Se dice que un sistema es controlable si es posible construir una

señal de control sin restricciones que transfiera un estado unicial a
cualquier estado final en un intervalo de tiempo finito [1].
x(T0)

T0 T1 t

[1] K. Ogata. “Ingeniería de Control Moderna”

Diseño Controladores

R(s) E(s) C(s) ¿Cuál es el objetivo de un controlador?

+ G(s) • Estable
-
• Controlable

H(s)

[1]

[1] K. Ogata. “Ingeniería de Control Moderna”

Diseño Controladores
Diseño de Controladores

R(s) E(s) C(s) ¿Cuál es el objetivo de un controlador?

+ G(s) • Estable
-
• Controlable
• Otros
H(s)

R(s) E(s) C(s)

+ G1(s) + G2(s)
- -
R(s) E(s) C(s)
+ GC(s) G(s)
-
Gc(s)
H(s)
H(s)
Compensación en serie
Industrialmente es el controlador más utilizado Compensación en paralelo
es el controlador PID
Diseño Controladores
Diseño de Controladores
¿Cuál es el objetivo de un controlador?
• Estable
• Controlable
• Otros

¿Cuáles Otros?

• Mínimo Error en estado estable

• Mínimo sobrepaso
• Máxima velocidad de despegue
• Mínimo tiempo para alcanzar setpoint
• Mínimo consumo de energía
• Máxima estabilidad
• Mínimo variación de actuación
• Otros…
Algoritmo de Control PID
PID
Kp R(s) E(s) C(s)
+ PID(s) G(s)
-
+
KI න 𝑑𝑡 +
+ H(s)
𝑑
Kd 𝐶(𝑠) 𝑃𝐼𝐷(𝑠)𝐺(𝑠)
𝑑𝑡 =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐻 𝑠 𝑃𝐼𝐷(𝑠)𝐺(𝑠)
Función de transferencia de lazo cerrado con controlador
PID
¿Cómo el incluir el controlador ayuda a lograr un sistema
estable y controlable?
𝑑
𝑂𝑈𝑇 = 𝑃 + 𝐾𝐼 න 𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟(𝑡)
𝑑𝑡
𝐾𝑖 + 𝐾𝑝𝑠 + 𝐾𝑑𝑠 2
𝑃𝐼𝐷 𝑠 = 𝐸(𝑠)
𝑠
Algoritmo de Control PID
¿Qué se necesita antes de hacer el diseño del controlador?
u(t) Prueba escalón permite
U(s)
determinar tipo de
R(s) E(s) C(s)
+ GC(s) G(s) respuesta del sistema:
- C(t) • Primer Orden
• Segundo Orden
H(s) • Otro
C(t)

T0 tiempo

Métodos de sintonía de controladores PID Métodos de sintonía de controladores PID

• Prueba y error • Suponen procesos aproximables a respuestas
• Ziegler Nichols de primer y segundo orden
• Lambda • Aseguran estabilidad y controlabilidad además
• Lugar de las raíces de otros criterios dependiendo del método de
• Optimización Computacional sintonía
• Otros
¿De que depende la selección del método de sintonía?
Algoritmo de Control PID
Inicio
Tipo de respuesta Grafico Procesos
Generar perturbación Respuestas -Flujo
escalón en modo MANUAL
aproximables a sistemas -Presión
de primer orden -Temperatura
Modelar proceso
aproximación lineal -Velocidad

Calculo de ganancias de PID

según método de sintonía

Respuestas -Densidad (mas retardo)

Actualización ganancias PID
y pruebas
aproximables a sistemas -pH
de segundo orden -Presión
Evaluación de resultados y -Temperatura
comportamiento del proceso

No
¿Cumple?

Si Respuestas -Nivel liquido

aproximables a sistemas -Presión Gas
Fin
integrativos -Temperatura
Algoritmo de Control PID
Reglas nemotécnicas de sintonía

Acción Integral: Corrige el error en estado permanente, por tanto, un sistema luego de alcanzar estado
estacionario presenta error constante puede ser corregido incluyendo acción integral o aumentando su
ganancia

𝐾𝑖
[1]

Acción Proporcional: Disminuye o amplifica la respuesta del controlador dependiendo del error, de
forma que el controlador responde de manera lineal
e(t) u(t)

[1] K. Ogata. “Ingeniería de Control Moderna”

Algoritmo de Control PID
Reglas nemotécnicas de sintonía

Acción Derivativa: Supervisa la tasa de cambio del error, y por tanto el controlador dorrigue la desviación
antes que la desviación se vuelva demasiado grande
u(t)

C(t)

T0 tiempo

[1] K. Ogata. “Ingeniería de Control Moderna”

Algoritmo de Control PID
¿Cuándo es necesario volver a sintonizar?
Planta
Actuador Proceso Medición
G(s)

Cambios en:
 Actuador: Desgaste, falla de componentes internos, mantención mayor
 Proceso: Cambio mayor en el proceso, cambio de punto de operación normal del proceso
 Medición: Cambio de principio de medición o tipo de compensación
Algoritmo de Control PID
¿Cuándo es necesario volver a sintonizar?
Planta
Actuador Proceso Medición
G(s)

Curva actuador tipo válvula

Algoritmo de Control PID
¿Cuándo es necesario volver a sintonizar?
Planta
Actuador Proceso Medición
G(s)
Algoritmo de Control PID
¿Cuándo no es necesario volver a sintonizar?
Planta
Actuador Proceso Medición
G(s)
Algoritmo de Control PID
¿Cuándo es necesario volver a sintonizar?
Planta
Actuador Proceso Medición
G(s)

Rango valido para

calibración de
instrumento y sintonía
de PID en caso de
cambio de dinámica
Control Cascada/Remoto
Proceso
Setpoint
Setpoint Error PV Maestro
Controlador Controlador Medición Medición
+ PID + PID
Actuador
A B
- - Acción
Control
PV Esclavo

Conceptos:
• Controlador Maestro
• Controlador Esclavo
FI
Controlador Controlador Controlador Controlador
TI PI
Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo
FX

AIC FXC TIC PIC FIC

Vapor
DIGESTOR Controlador Maestro

AI
Problemas aplicación de Control PID
Modificaciones Esquemas de Control PID
Perturbación

Variable
Setpoint Error + Interés
Controlador
+ PID + Proceso
- Acción
Control
+
+ Ruido
Variable
Medida

Perturbación