Parámetros de Denavit-Hartenberg
En ingeniería mecánica , los parámetros de Denavit-Hartenberg (también
llamados parámetros DH ) son los cuatro parámetros asociados con una
convención particular para unir marcos de referencia a los eslabones de
una cadena cinemática espacial o manipulador de robot .
Jacques Denavit y Richard Hartenberg introdujeron esta convención en
1955 para estandarizar los marcos de coordenadas para los enlaces
espaciales .
ALGORITMO DE DENAVIT Y HATENBERG
Denavit-Hartenberg (DH) permite establecer la ubicación de los sistemas de referencia de los
eslabones en los sistemas robóticos articulados, ya sean prismáticas o de revolución, con
cadenas cinemáticas abiertas. Se trata de una metodología ampliamente utilizada en el ámbito
académico y de investigación en robótica que permite definir las transformaciones relativas
entre eslabones con tan solo cuatro parámetros, siendo éste el número mínimo de parámetros
para configuraciones genéricas.
Convención Denavit-Hartenberg
Una convención comúnmente utilizada para seleccionar marcos de
referencia en aplicaciones de robótica es la convención de Denavit y
Hartenberg (D–H) que fue presentada por Jacques Denavit y Richard
S. Hartenberg . En esta convención, los marcos de coordenadas se
adjuntan a las uniones entre dos enlaces, de modo que
una transformación está asociada con la unión, [ Z ] , y la segunda
está asociada con el enlace [ X ] . Las transformaciones de
coordenadas a lo largo de un robot en serie que consta de n enlaces
forman las ecuaciones cinemáticas del robot,
donde [ T ] es la transformación que localiza el enlace final.
Para determinar las transformaciones de coordenadas [ Z ] y [ X ] , las
juntas que conectan los enlaces se modelan como juntas articuladas o
deslizantes, cada una de las cuales tiene una única línea S en el espacio
que forma el eje de la junta y define el movimiento relativo de los dos
enlaces. Un robot en serie típico se caracteriza por una secuencia de seis
líneas S i , i = 1, 2, …, 6 , una para cada articulación del robot. Para cada
secuencia de líneas S i y S i +1 , hay una línea normal común A i , i +1. El
sistema de seis ejes articulados Si y cinco líneas normales comunes Ai , i +1
forman el esqueleto cinemático del típico robot en serie de seis grados de
libertad . Denavit y Hartenberg introdujeron la convención de que los ejes
de coordenadas z se asignan a los ejes conjuntos Si y los ejes de
coordenadas x se asignan a las normales comunes A i , i +1 .
Esta convención permite la definición del movimiento de los eslabones
alrededor de un eje de articulación común S i por el desplazamiento del
tornillo ,
Donde θ i es la rotación alrededor y d i es el deslizamiento a lo largo del
eje z ; cualquiera de los parámetros puede ser constante dependiendo de
la estructura del robot. Según esta convención, las dimensiones de cada
eslabón de la cadena en serie están definidas por el desplazamiento del
tornillo alrededor de la normal común A i , i +1 desde la unión S i a S i +1 ,
que está dada por
Donde α i , i +1 y r i , i +1 definen las dimensiones físicas del enlace en
términos del ángulo medido alrededor y la distancia medida a lo largo del
eje X.
En resumen, los marcos de referencia se establecen de la siguiente
manera:
Cuatro parámetros
Los siguientes cuatro parámetros de transformación se conocen como
parámetros D–H:. [4]
D : desplazamiento a lo largo de z anterior a la normal común
Θ : ángulo respecto a la z anterior , desde la x antigua a la x nueva
R : longitud de la normal común (también conocida como a , pero si usa
esta notación, no la confunda con α ). Suponiendo una articulación
giratoria, este es el radio sobre el z anterior .
Α : ángulo sobre la normal común, del antiguo eje z al nuevo eje z
Podemos notar restricciones en las relaciones entre los ejes:
El eje x n es perpendicular a los ejes z n –1 y z n
El eje x n interseca los ejes z n –1 y z n
El origen de la articulación n está en la intersección de x n y z n
Y n completa un marco de referencia diestro basado en x n y z n
ALGORITMO DE DENAVIT Y HATENBERG
Los pasos del algoritmo genérico para la obtención de los parámetros DH se detallan a
continuación
1. Numerar los eslabones: se llamará “0” a la “tierra”, o base fija donde se ancla el robot. “1”
el primer eslabón móvil, etc.
2. Numerar las articulaciones: La “1” será el primer grado de libertad, y “n” el último.
3. Localizar el eje de cada articulación: Para pares de revolución, será el eje de giro. Para
prismáticos será el eje a lo largo del cual se mueve el eslabón.
4. Ejes Z: Empezamos a colocar los sistemas XYZ. Situamos los en los ejes de las
articulaciones i, con i=1,…,n. Es decir, va sobre el eje de la 1ª articulación, va sobre
el eje del 2º grado de libertad, etc.
5. Sistema de coordenadas 0: Se sitúa el punto origen en cualquier punto a lo largo de . La
orientación de e puede ser arbitraria, siempre que se respete evidentemente que
XYZ sea un sistema dextrógiro.
6. Resto de sistemas: Para el resto de sistemas i=1,…,N-1, colocar el punto origen en la
intersección de con la normal común a y . En caso de cortarse los dos ejes Z,
colocarlo en ese punto de corte. En caso de ser paralelos, colocarlo en algún punto de la
articulación i+1.
7. Ejes X: Cada va en la dirección de la normal común a y , en la dirección
de hacia .
8. Ejes Y: Una vez situados los ejes Z y X, los Y tienen sus direcciones determinadas por la
restricción de formar un XYZ dextrógiro.
9. Sistema del extremo del robot: El n-ésimo sistema XYZ se coloca en el extremo del robot
(herramienta), con su eje Z paralelo a y X e Y en cualquier dirección válida.
10. Ángulos teta: Cada es el ángulo desde hasta girando alrededor de .
11. Distancias d: Cada es la distancia desde el sistema XYZ i-1 hasta la intersección de las
normales común de hacia , a lo largo de .
12. Distancias a: Cada es la longitud de dicha normal común.
13. Ángulos alfa: Ángulo que hay que rotar para llegar a , rotando alrededor de .
14. Matrices individuales: Cada eslabón define una matriz de transformación:
Transformación total: La matriz de transformación total que relaciona la base del robot
con su herramienta es la encade nación (multiplicación) de todas esas matrices:
Dicha matriz T permite resolver completamente el problema de cinemática directo en robots
manipuladores, ya que dando valores concretos a cada uno de los grados de libertad del robot,
obtenemos la posición y orientación 3D de la herramienta en el extremo del brazo.
APLICACIÓN DEL METODO
Definiendo los parámetros iniciales de nuestro sistema:
PARAMETROS DE DENAVIT - HARTENBERG
Eslabon li αi di qi
1 l1 0 0 q1
2 l2 0 0 q2
Remplazando en la matriz de transformación propuesta por denavit y hatenberg
Quedando el producto final de la matriz
Donde la matriz de transformación será:
Nx= cos(q1+q2)
Ny= Sen(q1+q2)
Nz= 0
0x= - Sen(q1+q2)
0y= cos(q1+q2)
0z= 0
Ax= 0
Ay= 0
AZ= 1
Px= l1cos(q1) + l2cos(q1+q2)
Py= l1cos(q1) + l2sen(q1+q2)
Pz= 0
Posición a (0) grados en todos los ángulos del brazo:
